JPH03237311A - 画像入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はＩＴＶカメラによる入力画像に対し画像処理
を実施する画像人力装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、この種の画像入力装置として第３図構成のものが
ある。第３図において、（］）はＩＴνカメラ、（２）
はレンズ、（３）は画像処理装置、（４）はＴＶモニタ
、（８）　は画像処理用ターゲットを示し、図示構成は
、ＩＴＶカメラ（１）にてターゲット（８）を認識する
時に画像処理装置（３）により２次元平面上で画像処理
を施すようになされている。

しかし、上記構成において、ＩＴＶカメラ（１）とター
ゲット（８）間の距１１Ｌが変化した時は通常の処理で
は距ｌＩＬの変化がわからなく、このため、処理を実行
する時、ターゲット（８）の面積を予め登録しておいて
面積の変化から距ｌ１ｉＬを認識するようになされてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、従来の画像人力装置において、Ｌの距離が長
い時には、その面積変化は少なく、さらにターゲット画
像に欠は等がある時には見分けがつきにくく、従って、
面積の変化から距離を認識する方法は通さないものとな
っていた。

このため、特開昭６３−１８４７２号公報には、原画の
エツジを求めることにより画像変化情報から距離情報を
求める技術が開示されており、また、特開昭６１−１８
０００５号公報には、光スポットの位置変化を半導体装
置検出素子にとらえることによりワークの高さ方向に対
する変化（距ｗｉ）を検出する技術が開示されている。

しかしながら、上記公報技術においては、専用の距離検
出機構や複雑な画像処理機構を必要とし、現実的ではな
かった。

そこで、この発明は、上記のような点に鑑みてなされた
もので、従来技術のような複雑な画像処理や専用の検出
機構を有しないで簡単に距離情報も得られる画像入力装
置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明に係る画像人力装置は、ＩＴＶカメラＣよりタ
ーゲットを取り込み、画像処理装置によりその人力画像
に対し画像処理を実施するようにした画像入力装置にお
いて、上記ＩＴＶカメラに対し所定間隔隔ててスポット
光投光器を設け、上記ＩＴＶカメラによりターゲットに
投光されたスポット光を取り込むことにより、上記画像
処理装置によりＩＴＶカメラとターゲット間の距離変化
情報を得るものである。

〔作用〕

この発明において、スポット光投光器は対象物の上に小
さなスポット光を形成させ、このスポット光の位置変化
をＩＴＶカメラにてとらえることにより距離が検知され
る。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
１図はＩＴＶカメラ先端と画像処理用ターゲット間の距
離を求めるための一実施例を示し、この第１図において
、（１）はＩＴＶカメラ、（２）はＩＴＶカメラ（１）
のレンズ、（８）は画像処理用ターゲット（平面内位置
認識用）、（５）は上記ＩＴＶカメラ（１）に対し所定
間隔隔てて設けられたスポット光投光器（光源はタング
ステン球やレーザとかは問わない）、（６）は距離測定
用ターゲット（ワークが平らで条件が良い所を選ぶ、画
像処理用ターゲット（７）と同じポイントでも良い）で
ある。

この第１図構成において、平面内の位置を求める時には
、カメラ（１）を５１の位置としターゲット（８）を画
像処理することによりデータを得、距離を求める時には
、カメラ（１）を５２の位置に移動させて距離測定用タ
ーゲット（６）にスポット光投光器（５）により投光さ
れているスポット光をとらえる。このようにすることに
より、ＩＴＶカメラ（１）先端とターゲット（８）間の
距離りを求めることができる（　ＩＴＶカメラ（１）と
スポット光投光器（５）間は一定であるから角度θも一
定）。

なお、上記実施例において、位置Ｓｌと５２の移動順は
どちらからでもよい、ざらに、この場合、カメラを移動
させているが、ターゲット類を移動させてもよい。

また、３４２図はＩＴＶカメラ（１）とターゲット（８
）間の距離変化ΔＬを求める系を示し、（７）はスポッ
ト光電源である。ここでは、ターゲットの変位がａから
ｂへと変化したとすると、スポット光画像はＴＶモニタ
（４）上においてａ゛からｂｏへと変化する。この時、
スポット光投光器（５）とＩＴＶカメラ（１）の位置関
係を常に一定（角度θ−定）とすれば、ΔＸとΔＬは容
易に関係付けられる。すなわち、ＩＴＶカメラ（１）の
位置Ｓ、と５２との移動距離ΔＸを測定することにより
、ターゲット（６）の距離変化ΔＬを認識できることに
なり、３次元測定が１個のカメラにて可能となる。なお
、θはできるだけ大きくとることが望ましい。

（発明の効果） 以上のようにこの発明によれば、専用の距離検出装置を
付加することなくあるいは複雑な画像処理を施すことな
く、スポット光投光器を付加することだけでターゲット
までの距離検出が可能となり、３次元測定が画像入力装
置のＩＴＶカメラのみで可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図はそれぞれこの発明の一実施例による画
像入力装置における距ｍ測定系の説明図、第３図は従来
の平面内での位置認識系の説明図である。 （１）はＩＴＶカメラ、（２）はレンズ、（３）は画像
処理装置、（４）はＴＶモニタ、（５）はスポット光投
光器、（６）は距離測定用ターゲット、（８）は画像処
理用ターゲット。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ＩＴＶカメラによりターゲットを取り込み、画像処理装
   置によりその入力画像に対し画像処理を実施するように
   した画像入力装置において、上記ＩＴＶカメラに対し所
   定間隔隔ててスポット光投光器を設け、上記ＩＴＶカメ
   ラによりターゲットに投光されたスポット光を取り込む
   ことにより、上記画像処理装置によりＩＴＶカメラとタ
   ーゲット間の距離変化情報を得ることを特徴とする画像
   入力装置。