JPH0748585Y2 - 積荷降ろし装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、例えば台車等に多数積載された積荷を別の台
車等に積み替えるために使用される積荷降ろし装置に関
する。

B.従来の技術 一般的に製造工場では、多数の物を或る工程から他の工
程に移行させる場合や、製品の出荷の際に該製品を或る
場所から他の場所に移動させる場合には、作業の迅速性
等を図るために積荷降ろし装置等の自動機を使用し、該
装置により積荷の降ろし作業を行っている。

従来の積荷降ろし装置は、積荷をクランプするクランプ
手段と、上記クランプ手段を水平駆動する水平駆動手段
と、上記クランプ手段を昇降駆動する昇降駆動手段とか
ら概略構成されている。

上記クランプ手段は、互いに対向する一方及び他方のハ
ンドと、上記一方のハンドを他方のハンド方向に水平駆
動自在となされたハンド駆動手段とから構成されてお
り、このハンド駆動手段を介して上記一方及び他方のハ
ンドにより積荷を両側面からクランプするようになされ
ている。

そして、上記クランプ手段は、上記水平駆動手段により
予め設定された距離（積荷が降ろされる他方の台車の上
方から一方の台車上に積載された積荷の上方までの距
離）を水平駆動させられるようになされ、さらに、上記
水平駆動の後に、昇降駆動手段により予め設定された距
離を昇降駆動させられるようになされている。

したがって、上記装置により積荷をクランプする場合、
上記クランプ手段は、水平駆動手段により所定の距離を
水平駆動させられた後、昇降駆動手段により一方の台車
上に積載された積荷の両側面と対向するまで所定の距離
を下降させられる。そして、上記一方のハンドは、前記
ハンド駆動手段により他方のハンド方向に所定距離駆動
させられ、これによって上記積荷がクランプされる。次
に、積荷をクランプした状態でのクランプ手段は、前記
昇降駆動手段により所定距離上昇させられ、さらに水平
駆動手段により所定の距離水平駆動させられて積荷を積
載する他方の台車の上方において停止するようになされ
ている。台車の上方において停止したクランプ手段は、
前記昇降駆動手段により下降駆動させられて上記他方の
台車上面と積荷とが互いに当接した時点で停止し、さら
に、前記ハンド駆動手段により積荷のクランプを解除す
る。以上説明した一連の動作により、一方の台車上の積
荷は他方の台車上に降ろされる。

C.考案が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の装置では、上述のように、水
平駆動手段によるクランプ手段の水平移動距離は、予め
設定された距離で停止し、その後下降するようになされ
ているものであることから、積荷の積載位置は、昇降駆
動手段によりクランプ手段が下降した際、該クランプ手
段を構成する前記一方及び他方のハンドがそれぞれ該積
荷の両側面に対向する位置に積載する必要があり、この
積荷の位置がずれている場合には、上記クランプ手段を
下降させることができない。

すなわち、従来の積荷降ろし装置では、積荷の積載位置
をクランプ手段の水平駆動が停止する位置に対応した正
確な位置に積載しなければならず、このクランプ手段の
水平駆動の停止位置と、積荷の積載位置とがずれている
場合には、本装置による積荷降ろし作業は不能となって
しまう。

また、複数個の積荷（例えば３個の積荷）を一度に降ろ
す作業を行うために、上記クランプ手段が複数個（例え
ば３個）配設された装置にあっては、上記複数個の積荷
の内の一個が他の積荷との間で水平方向にずれている場
合には、上記クランプ手段を下降させることによって、
ハンドが積荷の上面に衝突してしまい、前述した場合と
同様、積荷降ろし作業は不能となってしまう。

したがって、上述した従来の積荷降ろし装置を使用する
場合にあっては、積荷を台車等の上に高精度に積載する
ことが要求されることとなり、極めて作業の迅速性に欠
くこととなっている。

そこで、本考案は、上述した従来の積荷降ろし装置が有
する課題を解決するために提案されたものであって、降
ろされる積荷が高精度に積載されていない場合であって
も、該積荷の位置に対応した位置にクランプ手段を下降
させることができる積荷降ろし装置を提供することを目
的とするものである。

D.課題を解決するための手段 本考案は、上記目的を達成するために提案されたもので
あって、少なくとも積荷をクランプする一方及び他方の
ハンドを有するクランプ手段と、上記クランプ手段を水
平方向へ移動させる水平駆動手段と、上記クランプ手段
を上下方向へ移動させる昇降駆動手段と、上記一方のハ
ンド側に設けられ、先端が他方のハンド方向に突出して
なり、上記クランプ手段の水平駆動に伴いクランプされ
る積荷の位置を検出する積荷位置検出手段と、を備え、
上記積荷位置検出手段により検出された積荷の位置に応
じた位置において前記クランプ手段を下降させることを
特徴とするものである。

E.作用 本考案によれば、クランプ手段を水平駆動手段により水
平駆動させると、一方のアーム側に設けられた積荷位置
検出手段によりクランプする積荷の位置が検出され、こ
の積荷の位置に応じた位置において昇降駆動手段により
上記クランプ手段が下降される。

F.実施例 以下、本考案の具体的な実施例を図面を参照しながら詳
細に説明する。

本実施例に係る積荷降ろし装置１は、本考案を、第１図
（ａ）に示すように、載置台２上に多数積載された積荷
Ｗを、ローラコンベア３上に降ろすために使用される装
置に適用したものである。なお、上記積荷Ｗは、第１図
（ｂ）に示すように、上面に開口部を有する箱体であっ
て内部に多数枚のタイル用生素地Ｔが収納されたもので
あり、外周面の上端には、それぞれ凹部W₀が形成されて
いる。また、上記積荷Ｗが多数積載されている載置台２
は、該載置台２上に積載されている積荷Ｗのうち最上段
に位置する積荷Ｗが、常に地上から一定の高さとなるよ
う図示しない位置調整手段により、位置調整されてい
る。

そして、この装置１は、図示しない工場内の天井近傍に
配設されてなるものであって、第１図中左側に示すＨ型
綱梁４から同じく右側に示すＨ型綱梁５に亘って互いに
平行に設けられたＨ型の装置支持部材6,7に支持されて
いる。

そして、この装置１は、装置１全体を水平方向に駆動さ
せる水平駆動手段８と、本装置１の下方側に配設され上
記積荷Ｗをクランプするためのクランプ手段９と、この
クランプ手段９を昇降駆動させる昇降駆動手段10とから
概略構成されている。なお、本実施例に係る積荷降ろし
装置１では、第２図に示すように、一度に３個の積荷Ｗ
を降ろすことができるよう、本考案を構成するクランプ
手段９が３個配設されている。

上記水平駆動手段８は、第１図（ａ）及び第２図に示す
ように、上記装置支持部材6,7間に配設された載置板11
上に載置固定された第１のモータ12の回転駆動力によ
り、本装置１全体を第１図（ａ）中左右方向（水平方
向）に駆動させるものである。上記第１のモータ12が載
置固定された載置板11の両側には、支軸11a,11aを介し
て車輪14,15が回転可能に配設されており、これらの車
輪14,15は、上記装置支持部材6,7上面に形成されたレー
ル16,17上を走行するようになされている。一方、上記
載置板11の下方には、第２図に示すように、該載置板11
の下面から下方に垂下してなる四つの軸受け18,19,20,2
1に支持された上記載置板11と平行となされた回転軸22
が配設されている。そして、この回転軸22には、平歯車
23が固定されており、前記第１のモータ12の駆動軸12a
とこの平歯車23との間には該第１のモータ12の回転駆動
力をこの平歯車23に伝達するためのチェーンベルト24が
掛け渡されている。さらに、上記回転軸22の両端には、
第２図に示すように、ピニオンギア26,27が配設されて
おり、一方、上記装置支持部材6,7には、ラックギア28,
29が形成され、上記ピニオンギア26,27及びラックギア2
8,29は互いに噛合している。

したがって、載置板11に載置固定されている第１のモー
タ12の回転駆動力は、チェーン24を介して平歯車23に伝
達され、この平歯車23の回転駆動により前記ピニオンギ
ア26,27が回転駆動する。そして、このピニオンギア26,
27の回転駆動により本装置１は、該ピニオンギア26,27
と噛合しているラックギア28,29の形成方向（水平方
向）に移動させられる。この時、前記第１のモータ12が
載置固定されている載置板11の両側には、上述のよう
に、車輪14,15が回転自在に配設されているので、上記
ピニオンギア26,27の回転駆動によりこれらの車輪14,15
も前記レール16,17を走行する。なお、上記装置支持部
材6,7の両側には、第１図（ａ）に示すように、本装置
１の水平駆動範囲の限界を規定する規制部材30,31が設
けられ、これらの規制部材30,31には、該規制部材30,31
と本装置１とが衝突した場合の衝撃を抑制するための緩
衝材32,33がそれぞれ配設されている。

また、本装置１には、前述のようにクランプ手段９を昇
降駆動する昇降駆動手段10が設けられている。この昇降
駆動手段10は、下端側において上記クランプ手段９を支
持しているクランプ手段支持部材35の上面から上方に突
出し互いに並列して配設された二本のラック支持部材3
6,37を昇降駆動させるものである。なお、上記昇降駆動
手段10は、本実施例に係る装置１では、前記第１のモー
タ12が載置固定されている載置板11に固定された第２の
モータ40と、同様に上記載置板11に固定された第１のエ
ア（空圧）シリンダ41とから構成されている。上記第２
のモータ40は、前記載置板11に対し接続片11aを介して
固定されてなるとともに、第２図に示すように、上記ラ
ック支持部材36,37間に位置し、両側に突出した駆動軸4
0a,40aの各先端にはピニオンギア42,43が固定されてい
る。一方、上記ラック支持部材36,37には、上記ピニオ
ンギア42,43が噛合するラックギア44,45が該ラック支持
部材36,37の長手方向に配設されている。したがって、
上記第２のモータ40の駆動軸40aが正転又は反転するこ
とにより、上記ピニオンギア42,43が回転駆動する。こ
の時、上記第２のモータ40は前記載置板11に固定されて
いるので、上記ピニオンギア42,43の回転駆動により、
該ピニオンギア42,43に噛合するラックギア44,45が配設
されているラック支持部材36,37は、クランプ手段９と
共に昇降駆動する。なお、本実施例においては、上述の
ように上記第２のモータ40に加えて第１のエアシリンダ
41が取り付けられ、この第１のエアシリンダ41により補
助的にクランプ手段９の昇降駆動を行っている。この第
１のエアシリンダ41は、前記載置板11に固定されてお
り、所定の空圧制御によりこのシリンダ41内からシリン
ダロッド47が下方に出没自在となされている。そして、
このシリンダロッド47の先端には、前記クランプ手段９
を支持しているクランプ手段支持部材35の上面に固着さ
れている。なお、この第１のエアシリンダ41は、前記第
２のモータ40の回転駆動によりクランプ手段９が下降又
は上昇される時は、空圧制御が解除された状態となさ
れ、したがって、上記シリンダロッド47はクランプ手段
９の上昇下降に対応して第１のエアシリンダ41から出没
する。そして、上記第２のモータ40の回転駆動により所
定距離上昇又は下降した後には、該第２のモータ40の制
御は開放される一方、上記第１のエアシリンダ41が空圧
制御され、上記クランプ手段９が昇降操作されるように
なされている。

そして、上記第２のモータ40及び第１のエアシリンダ41
により昇降駆動されるクランプ手段９は、第２図に示す
ように、前記クランプ手段支持部材35の下面から下方に
垂下するよう形成された二本の支持杆50,51を介して支
持されている。

なお、これらの支持杆50,51は、上記クランプ手段支持
部材35の下面板35aに対して遊嵌されている。したがっ
て、クランプ手段９の自重により常に下方に突出してい
るが、後述するように上記クランプ手段９によりクラン
プされた積荷Ｗをローラコンベア３上に降ろす際に、前
記昇降駆動手段10による下降位置が上記ローラコンベア
３の高さ位置より多少低い位置で停止した場合であって
も、この高さ位置のずれを吸収し得るようになされてい
る。

上記クランプ手段９は、第３図及び第５図に示すよう
に、上記支持杆50,51の下端に固定されているシャフト
支持部材52と、このシャフト支持部材52にスライド自在
に支持されてなる二本のスライドシャフト53,54と、こ
のスライドシャフト53,54の一端側に配設されてなる一
方のハンド55と、上記スライドシャフト53,54の他端に
固定されてなる他方のハンド56とを有している。上記シ
ャフト支持部材52は、前記クランプ手段支持部材35の下
方に位置するとともに、該クランプ手段支持部材35と平
行に配設されており、第３図に示すように、断面形状が
四角形状の筒状体からなる。そして、このシャフト支持
部材52には、第５図に示すように、上記スライドシャフ
ト53,54がそれぞれ挿通ガイドされる二つのガイド管58,
59、60,61がそれぞれ配設されている。また、上記スラ
イドシャフト53とスライドシャフト54とはそれぞれ両端
において連結部材62,63により連結されている。そし
て、上記他端に配設された連結板63は、第３図に示すよ
うに、下方に延設され、下端側において他方のハンド56
と連結されている。この他方のハンド56は、前記一方の
ハンド55と共働して積荷Ｗをクランプするものであり、
積荷Ｗの側面と対向する内側面には、積荷Ｗが脱落する
ことなく確実にクランプされるように合成樹脂等からな
る滑り止め用パッド56a,56aが固着されている。また、
連結板63には、第３のモータ65が固定されている。この
第３のモータ65には、図示しないピニオンギアが配設さ
れており、このピニオンギアは水平扞66に形成されたラ
ックギア66aに噛合している。上記水平扞66は、断面円
形の棒状体となされ、第３図及び第５図に示すように、
周面に上記ラックギア66aが形成されている。また、こ
の水平扞66の一端には、嵌合片66bが形成されており、
一方、上記シャフト支持部材52の下面には、上記嵌合片
66bが嵌合する嵌合穴67aが開設された水平扞支持板67が
固着されている。上記水平扞66は、上記嵌合片66bの嵌
合穴67aへの嵌合により、一端において上記シャフト支
持部材52に固定されており、他端は自由端となされてい
る。

したがって、本装置１においては、上記第３のモータ65
が回転駆動すると、該第３のモータ65は、上記シャフト
支持部材52に固定された水平扞66の長手方向（水平方
向）に移動するとともに、該モータ65と連結されている
前記二本のスライドシャフト53,54も上記ガイド管58,5
9,60,61にガイドされながら水平方向に移動するように
なされている。

一方、前記スライドシャフト53,54の一端側には、第５
図に示すように、前記一方のハンド55を下面において支
持するハンド支持部材68が、上記各スライドシャフト5
3,54に対しスライド可能に配設されており、さらに、こ
のハンド支持部材68は、第２のエアシリンダ70により水
平駆動されるようになされている。上記第２のエアシリ
ンダ70は、第３図及び第５図に示すように、前記スライ
ドシャフト53,54をそれぞれ一端側において連結してい
る連結板62に固着され、このシリンダ70から空圧制御さ
れて出没するシリンダロッド71の先端は、上記一方のハ
ンド55を支持するハンド支持部材68に連設されている。
したがって、上記第２のエアシリンダ70が空圧制御され
てシリンダロッド71が第５図中右方向に駆動すると、こ
のシリンダロッド71の駆動に伴い上記一方のハンド55は
前記スライドシャフト53,54にガイドされて上記他方の
ハンド56方向へ駆動される。

次に、本考案を構成する上記一方のハンド55の構成につ
いて説明する。

前記ハンド支持部材68に支持されている上記一方のハン
ド55は、第４図及び第６図に示すように、二つの板部7
5,76と、これらの板部75,76の上端から垂直に形成され
た固着部77,78とにより構成され、全体形状がＬ字状と
なされている。なお、上記ハンド55の外側面には、上記
固着部77,78から上記板体75,76に亘ってリブ79,80が形
成され、機械的強度を確保している。また、上記各板部
75,76の内側面には、積荷Ｗが脱落することなく確実に
クランプされるように合成樹脂等からなる滑り止め用パ
ッド75a,76aが固着されている。

そして、上記一方のハンド55を構成する二つの板部75,7
6間には、本考案に係る積荷位置検出手段を構成する検
出爪81が配設されている。この検出爪81は、第３図に示
すように、ハンド支持部材68上の略中央部に載置固定さ
れた第３のエアシリンダ82の空圧制御により昇降駆動さ
れるシリンダロッド82aに固着された平板部83から垂下
してなる検出爪支持部材84に回動自在に支持されてい
る。上記第３のエアシリンダ82が載置固定されているハ
ンド支持部材68には、挿通孔68aが設けられており、該
第３のエアシリンダ82はこの挿通孔68aを上方から閉塞
するように配設され、該エアシリンダ82のシリンダロッ
ド82aは、この挿通孔68aに挿通されている。そして、上
記シリンダロッド82aの先端には、上述のように平板部8
3が固着され、この平板部83の一端側（他方のハンド56
側）には、上記検出爪81を第３図に示す回動軸85を中心
に回動自在に支持する検出爪支持部材84が設けられてい
る。上記検出爪支持部材84の先端側には、第６図に示す
ように、各々対向する二本のアーム86,87が形成され、
上記検出爪81は、これらアーム86,87間に配設されると
ともに、該一方のアーム86から他方のアーム87に亘って
配設された上記回動軸85を中心に回動可能となされてい
る。なお、これらアーム86,87の先端側両側面には、バ
ネ掛止用の突部86a,87aが形成されている。また、これ
らのアーム86,87が形成された上記検出爪支持部材84に
は、第４図及び第３図中に二点鎖線で示すように、略Ｌ
字状に折曲形成されたセンサ支持体88が取り付けられ、
このセンサ支持体88には、検出爪81が回動することによ
り、後述するバネ掛止棒93の一端に設けられた光反射部
94と対向した際に前記第３のモータ65による一方及び他
方のハンド55,56の水平駆動を停止させるセンサ89が配
設されている。

そして、前記検出爪支持部材84に支持されてなる検出爪
81は、第３図及び第６図に示すように、上記検出爪支持
部材84から下方に垂下するよう支持されてなり、先端に
他方のハンド56方向に突出してなる突起部90が形成され
ている垂直部91と、この垂直部91の外側面の略中央部か
ら該垂直部91と直行する方向に突出してなる係合軸92と
から構成され、側面形状が略Ｔ字状となされている。上
記検出爪81を構成する上記垂直部91の内側面と、前記一
方のハンド55を構成する二つの板部75,76の内側面とは
互いに面一となされ、また、この垂直部91の先端に形成
された突起部90の先端は、該垂直部91の内側面よりも他
方のハンド56方向に突出している。なお、上記突起部90
は、後述するように、積荷Ｗが前記一方及び他方のハン
ド55,56により両側からクランプされる際、クランプさ
れる積荷Ｗの下側に積載されている積荷Ｗに形成された
凹部W₀内に挿入されるものである。

一方、上記垂直部91の外側面に形成された係合軸92の先
端には、第４図及び第６図に示すように、バネ掛止棒93
が配設されている。このバネ掛止棒93は、上記係合軸92
の先端に穿設された嵌合孔92aに嵌合されてなり、両端
は上記係合軸92と直行する方向に突出してなるバネ掛止
部92b,92bとなされている。そして、上記バネ掛止部92
b,92bと、前記アーム86,87に形成された突部86a,87aと
の間には、上記検出爪81が第３図中実線で示すように常
に垂直方向に位置するよう弾発布勢してなる引っ張りバ
ネ95,96が配設されている。なお、上記バネ掛止棒93の
一端は、前述したセンサ89からのセンサ光を反射させる
光反射部94となされている。

また、上記平板部83の下面の他端側（他方のハンド56と
は反対側）には、第３図に示すように、第４のエアシリ
ンダ99が固定されており、所定の空圧制御によりシリン
ダロッド99aが上下方向に出没自在となされている。こ
のシリンダロッド99aの先端には、第４図及び第６図に
示すように、上記検出爪81を構成する係合軸92が挿通さ
れる凹溝100を形成するコ字状の昇降アーム101が固定さ
れている。そして、この昇降アーム101の上記凹溝100内
には、上記係合軸92の下面と係合する昇降アーム側係合
軸102が配設されている。

上述のように構成された本装置１のクランプ手段９によ
れば、上記平板部83に対し検出爪支持部材84を介して支
持された前記検出爪81と、上記第４のエアシリンダ99と
は、共に前記第３のエアシリンダ82の空圧制御により昇
降駆動される。また、上記検出爪81は、上記第４のエア
シリンダ99の空圧制御によるシリンダロッド99aの上昇
駆動により、第３図中二点鎖線で示すように、引っ張り
バネ95,96の弾性力に抗して回動軸85を中心に回動され
る。

以下、上述した積荷降ろし装置１により、積荷Ｗがロー
ラコンベア３上に載置された直後から、載置台２上に積
載された積荷Ｗが再びこのローラコンベア３上に載置さ
れるまでの各動作に付いて詳細に説明する。

先ず、上記ローラコンベア３上で、クランプ手段９によ
る積荷Ｗのクランプが解除された状態における一方のハ
ンド55と他方のハンド56とは、互いにクランプされる積
荷Ｗの幅l₁よりも長い間隔l₂をもって互いに対峙してい
る。なお、クランプ手段９に配設された検出爪81は、後
述するように、前記第４のエアシリンダ99の空圧制御に
より回動軸85を中心に第３図において二点鎖線で示すよ
うに時計回り方向に回動させられている。この状態で、
上記クランプ手段９は、前記第２のモータ40の回転駆動
力及び第１のエアシリンダ41の空圧制御により上記ロー
ラコンベア３上から第１図（ａ）に示す位置まで上昇さ
せられ停止する。この停止位置は、一方及び他方のハン
ド55,56の下端が、クランプされる積荷Ｗの上面よりも
やや（l₃）上方の位置となされている。なお、上記クラ
ンプ手段９の上昇動作は、ローラコンベア３上からさら
に上方に至る中途部までは第２のモータ40の回転駆動力
により、該中途部から上記停止位置までは第１のエアシ
リンダ41の空圧制御によりなされている。

そして、上記停止位置にて停止されたクランプ手段９
は、前述した第１のモータ12により一方のハンド55と他
方のハンド56とが上述した間隔l₂を保持したままの状態
で、第１図（ａ）中右方向（積荷Ｗ方向）に水平駆動さ
れ、第７図（ａ）に示すように、一方のハンド55と積荷
Ｗの一側面W₁との間に第７図（ａ）中l₄の間隔を空けた
状態で停止する。この一方のハンド55と積荷Ｗの一側面
W₁との間隔l₄は、少なくとも前記検出爪81を構成する垂
直部91の先端に形成された突起部90の長さよりも長い間
隔となされている。すなわち、本装置１では、クランプ
手段９が上記第７図（ａ）に示す位置で停止した後、第
３のエアシリンダ82の空圧制御により該エアシリンダ82
のシリンダロッド82aが下方に突出され、上記検出爪81
は、第３図に示す位置から、第８図に示すように、降下
させられる。この検出爪81の下降距離は、少なくとも上
記突起部90の先端面と積荷Ｗの一側面W₁とが対向する距
離となされている。

このように、検出爪81が第３のエアシリンダ82により下
降させられ停止すると、次に、前記第３のモータ65の回
転駆動により、上記一方及び他方のハンド55,56は共に
第８図中右方向に水平駆動させられる。すると、上記一
方のハンド55を構成する板体75,76間に配設され前述の
ように第３のエアシリンダ82により下降された検出爪81
の突起部90は、クランプされる積荷Ｗの一側面W₁に当接
するとともに、さらに水平駆動されるに従い、第９図に
示すように、上記検出爪81は引っ張りバネ95,96の弾性
力に抗して回動軸85を中心に徐々に時計回り方向に回動
する。そして、この検出爪81の回動により、該検出爪81
に配設されたバネ掛止棒93の一端に設けられた光反射部
94と、センサ支持体88に配設されたセンサ89とが対向す
る。この光反射部94とセンサ89との対向により、上記第
３のモータ65によるクランプ手段９の水平駆動が停止さ
れる。なお、この時点における前記一方のハンド55と他
方のハンド56とは、前述のようにクランプされる積荷Ｗ
の幅l₁よりも長い間隔l₂をもって互いに対峙した状態を
保持しながら水平駆動されるので、上記クランプ手段９
の水平駆動が停止した時点における上記他方のハンド56
は、第７図（ｂ）に示すように、積荷Ｗの他側面W₂より
も第７図（ｂ）中右側の位置で停止する。これによっ
て、他方のハンド56の下降位置が決定される。なお、上
記第３のモータ65による上記クランプ手段９の水平駆動
距離は、上述のように、３個のクランプ手段９の各々に
配設された検出爪81により検出された積荷Ｗの位置に基
づいて決定され、したがって、一方及び他方のハンド5
5,56の下降位置も３個のクランプ手段９毎にそれぞれ異
なる。

そして、上述のように、一方及び他方のハンド55,56の
水平駆動が停止すると、次には、第２のエアシリンダ70
の空圧制御により、上記一方のハンド55が第７図（ｃ）
に示すように、他方のハンド56方向とは逆方向（第７図
（ｃ）中、左方向）にl₅の距離だけ水平駆動させられ
る。これにより、上記一方のハンド55の下降位置が決定
される。なお、このような一方のハンド55の水平駆動に
従い、所定角度回動させられていた検出爪81は、前記引
っ張りバネ95,96の弾性力により回動軸85を中心に徐々
に回動し再び検出爪支持部材84から下方に垂下する位置
に復帰する。

上述のように、一方のハンド55と他方のハンド56との下
降位置が決定されると、前記第１のエアシリンダ41によ
り、クランプ手段９が下降させられ、上記一方のハンド
55は積荷の一側面W₁と、また他方のハンド56は積荷の他
側面W₂とそれぞれ対向する。すると、上記検出爪81は、
第３のエアシリンダ82の空圧制御により、該検出爪81に
形成された突起部90の先端が前記積荷Ｗに形成された凹
部W₀に対応する位置する位置まで下降させられる。

次に、上記一方のハンド55と他方のハンド56とは共に、
前記第３のモータ65により、第７図（ｄ）に示すよう
に、他方のハンド56が、積荷Ｗの他側面W₂に面接触する
まで水平駆動され、その後、一方のハンド55のみが、第
２のエアシリンダ70の空圧制御により他方のハンド56方
向に水平駆動され、第７図（ｅ）に示すように、積荷Ｗ
を前記他方のハンド56と共働してクランプする。このよ
うに、積荷Ｗをクランプする前段階において、他方のハ
ンド56を該積荷Ｗの他側面W₂に当接するまで水平駆動さ
せるようにしたのは以下の理由による。本実施例に係る
積荷降ろし装置１では、両方のハンド55,56を互いに接
近するよう駆動して積荷Ｗをクランプする構成を採用せ
ず、一方のハンド55のみを該他方のハンド56方向に駆動
させる構成を採用していることから、他方のハンド56と
積荷Ｗの他側面W₂とが互いに離れた状態で一方のハンド
55を他方のハンド56方向に駆動させると、確実に積荷を
クランプし得ないとともに多数積載された積荷Ｗが転倒
する危険性が高いことを考慮したためである。なお、上
記一方及び他方のハンド55,56により積荷Ｗをクランプ
する際における検出爪81は、前記積荷Ｗに形成された凹
部W₀内に挿入されている。

そして、このように積荷Ｗのクランプが完了すると、上
記クランプ手段９は、前記第１のエアシリンダ41により
該積荷Ｗをクランプした状態で上昇させられる。このと
き、前記突起部90が積荷Ｗに形成された凹部W₀内に挿入
された検出爪81は、第１のエアシリンダ41による上記ク
ランプ手段９の上昇開始時期と同期して、前記第３のエ
アシリンダ82の空圧制御により上記クランプ手段９の上
昇距離分だけ下降する。すなわち、本装置１では、一方
及び他方のハンド55,56によりクランプされた積荷Ｗ
は、上記第１のエアシリンダ41により上昇するようにな
されるとともに、上記検出爪81は上昇することなくその
ままの位置に残置されるようになされている。これは、
クランプされる積荷Ｗの底面と、この積荷Ｗの下側に積
載されている積荷Ｗの上面とが互いに付着している場
合、上記クランプ手段９の上昇に伴い、該下側に位置す
る積荷Ｗも一緒に上昇してしまうことを防止するためで
ある。

次に、上述のようにクランプ手段９が第１のエアシリン
ダ41により所定距離上昇させられると、前記検出爪81
は、前記第３のエアシリンダ82の空圧制御により、上記
突出部90の上面90aと積荷Ｗの下面W₃とが互いに係合す
るまで上昇させられる。これは、後述するクランプ手段
９の水平駆動の停止により該クランプ手段９に振動が生
じ、一方及び他方のハンド55,56から外れて積荷Ｗが下
方に脱落することを防止するためである。

このように、積荷Ｗをクランプして上昇させられたクラ
ンプ手段９は、前記第１のモータ12の回転駆動により、
積荷Ｗが多数積載された載置台２の上方から、第１図
（ａ）に示すように、前記ローラコンベア３の上方まで
水平移動させら停止する。次に、上記クランプ手段９
は、第２のモータ40により、上記クランプされた積荷Ｗ
の底面W₃が上記ローラコンベア３の上面近傍に到るまで
下降させられる。そして、本実施例に係る装置１では、
クランプ手段９がローラコンベア３の上面近傍で停止し
た後、それぞれのクランプ手段９に配設された第３のモ
ータ65の回転駆動により、３個の積荷Ｗが上記ローラコ
ンベア３の長手方向にそれぞれ一列となるよう、位置補
正がなされる。これは、本装置１に設けられた３個のク
ランプ手段９の下降位置は各々別個に決定されることか
ら、クランプされる３個の積荷が載置台２上において互
いにずれて積載されている場合においては、クランプさ
れたそれぞれの積荷Ｗの位置は互いにずれており、この
づれた状態でクランプを解除すると確実にローラコンベ
ア３上に載置されない場合や、確実に該ローラコンベア
３により搬送されない場合があるからである。

そして、上述のように位置補正が終了すると、第４のエ
アシリンダ99の空圧制御によりシリンダロッド99aが上
方に突入し、これによって前記検出爪81は、回動軸85を
中心に時計回り方向に回動させられ、上記積荷Ｗの下面
W₃と上記突起部90との係止が解除される。次に、第１の
エアシリンダ41の空圧制御により上記クランプ手段９
は、上記クランプされた積荷Ｗが上記ローラコンベア３
上に載置されるまで下降させられ、このクランプ手段９
の下降が完了すると、前記第２のエアシリンダ70の空圧
制御により、上記一方のハンド55が他方のハンド56方向
とは逆方向に駆動させられ、上記積荷Ｗのクランプが解
除される。この積荷Ｗのクランプの解除により、該３個
の積荷Ｗはそれぞれローラコンベア３上に載置される。

このように、本実施例に係る積荷降ろし装置１によれ
ば、水平駆動手段である第３のモータ65によるクランプ
手段９の水平駆動により、該クランプ手段９に配設され
た検出爪81がクランプされる積荷Ｗにより回動させら
れ、所定の回動角度に達した時点で該クランプ手段９の
水平駆動が停止し他方のハンド56の下降位置が検出され
るとともに、一方のハンド55の下降位置は、上記クラン
プ手段９の水平駆動が停止した時点における位置から予
め設定された距離l₅を水平方向に駆動させられることに
よって決定される。

したがって、本装置１によれば、昇降駆動手段10を構成
する第２のモータ40及び第１のエアシリンダ41によりク
ランプ手段９が下降した場合であっても、一方及び他方
のハンド55,66のいずれもが、クランプされる積荷Ｗの
上面に当接する危険性はなく、各ハンド55,56は確実に
該積荷Ｗの両側面W₁，W₂と対向させられる。

また、本実施例に係る装置１では、第１のエアシリンダ
41によりクランプされた積荷Ｗが上昇される際、該第１
のエアシリンダ41の空圧制御と同期してなされる第３の
エアシリンダ82の空圧制御により、クランプされた積荷
Ｗの下側に位置する積荷Ｗに形成された凹部W₀内に挿入
されてなる検出爪81の突起部90が下降されるようになさ
れているので、クランプされた積荷Ｗとこの積荷Ｗの下
側に位置する積荷Ｗとが互いに付着している場合であっ
ても、上記クランプされた積荷Ｗのみを確実に上昇させ
ることができる。

さらに、本装置１では、クランプ手段９により積荷Ｗが
クランプされた後、該積荷Ｗは底面W₃において上記突起
部90の上面90aにより支持されるようになされているこ
とから、一方及び他方のハンド55,56によりクランプさ
れた状態で上記クランプ手段９が水平駆動させられロー
ラコンベア３の上方で停止させられた際に振動が生じた
場合であっても、該積荷Ｗの脱落を有効に防止すること
ができる。

なお、本実施例の説明では、本考案を構成する水平駆動
手段である第１のモータ12とは別個に、クランプ手段９
を構成する一方及び他方のハンド55,56を水平駆動させ
る第３のモータ65をも構成要素とした装置１を挙げて説
明したが、本考案は上記第３のモータ65は必ずしも必要
がなく、上記一方及び他方のハンド55,56は、上記第１
のモータ12のみより水平駆動させられるものであっても
良い。

G.考案の効果 上記各実施例の説明からも明らかなように、本考案に係
る積荷降ろし装置によれば、クランプ手段を水平駆動手
段により水平駆動させると、一方のアーム側に設けられ
た積荷位置検出手段によりクランプする積荷の位置が検
出され、この積荷の位置に応じた位置において昇降駆動
手段により上記クランプ手段が下降される。

したがって、従来の装置のように、一方及び他方のハン
ドの下降位置に対応した位置にクランプされる積荷を積
載する必要はなく、さらに、複数の積荷を同時にクラン
プする場合においてクランプされる積荷の積載位置がず
れている場合であっても各々の積荷の位置に応じてクラ
ンプ手段が下降することから、該積荷を確実にクランプ
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本考案が適用された積荷降ろし装置の正
面図、第１図（ｂ）は本装置によりクランプされる積荷
の外観斜視図である。 第２図は第１図（ａ）に示す積荷降ろし装置の右側面
図、第３図はクランプ手段を拡大して示す正面図、第４
図は同じくその右側面図、第５図はクランプ手段の平面
図、第６図は一方のハンドと検出爪との配設状態を示す
外観斜視図である。 第７図（ａ）から第７図（ｅ）はそれぞれ一方及び他方
のハンドと積荷との位置関係を模式的に示す平面図であ
り、第７図（ａ）は水平駆動手段により水平駆動された
一方及び他方のハンドの停止位置を示す模式的に示す平
面図、第７図（ｂ）は第３のモータにより水平駆動され
た一方及び他方のハンドの停止位置を示す模式的に示す
平面図、第７図（ｃ）は第２のエアシリンダにより水平
駆動された一方のハンドの停止位置を模式的に示す平面
図、第７図（ｄ）は第３のモータにより水平駆動された
一方及び他方のハンドが水平駆動され該他方のハンドが
積荷の他側面に当接した状態を模式的に示す平面図、第
７図（ｅ）は第２のエアシリンダにより一方のハンドが
他方のハンド側に水平駆動されて積荷の一側面に当接し
該積荷を他方のハンドと共働してクランプした状態を模
式的に示す平面図である。 第８図は検出爪が下方に突出した状態を示すクランプ手
段の正面図、第９図は検出爪が回動した状態を示すクラ
ンプ手段の正面図、第10図は積荷がクランプされた状態
を示すクランプ手段の正面図である。 １……積荷降ろし装置 ８……水平駆動手段 ９……クランプ手段 10……昇降駆動手段 12……第１のモータ 40……第２のモータ 41……第１のエアシリンダ 55……一方のハンド 56……他方のハンド 65……第３のモータ 70……第２のエアシリンダ 81……検出爪 82……第３のエアシリンダ 90……突起部 99……第４のエアシリンダ Ｗ……積荷

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｃ 59/02 Ｚ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも積荷をクランプする一方及び他
   方のハンドを有するクランプ手段と、 上記クランプ手段を水平方向へ移動させる水平駆動手段
   と、 上記クランプ手段を上下方向に移動させる昇降駆動手段
   と、 上記一方のハンド側に設けられ、先端が他方のハンド方
   向に突出してなり、上記クランプ手段の水平駆動に伴い
   クランプされる積荷の位置を検出する積荷位置検出手段
   と、 を備え、上記積荷位置検出手段により検出された積荷の
   位置に応じた位置において前記クランプ手段を下降させ
   ることを特徴とする積荷降ろし装置。