JPH0747581A - 射出成形機の油圧制御回路 - Google Patents
射出成形機の油圧制御回路Info
- Publication number
- JPH0747581A JPH0747581A JP5215052A JP21505293A JPH0747581A JP H0747581 A JPH0747581 A JP H0747581A JP 5215052 A JP5215052 A JP 5215052A JP 21505293 A JP21505293 A JP 21505293A JP H0747581 A JPH0747581 A JP H0747581A
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- Japan
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- servo valve
- servo
- hydraulic
- control circuit
- molding machine
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/82—Hydraulic or pneumatic circuits
Abstract
(57)【要約】
【目的】 射出成形機の仕様が大型化或いは高速化した
場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、かつ低コスト化を
実現するとともに、応答性及び安定性を飛躍的に高め、
しかも、制御範囲を拡大してきめの細かい制御を行う。 【構成】 油圧アクチュエータ、例えば、射出シリンダ
２にサーボ弁を介して油圧源４及びオイルタンク５を接
続し、サーボ弁により射出シリンダ２の動作をフィード
バック制御する射出成形機の油圧制御回路１において、
複数のサーボ弁、例えば、４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙ
を並列に接続するとともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙを前
記フィードバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制
御機能部６を備える。
場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、かつ低コスト化を
実現するとともに、応答性及び安定性を飛躍的に高め、
しかも、制御範囲を拡大してきめの細かい制御を行う。 【構成】 油圧アクチュエータ、例えば、射出シリンダ
２にサーボ弁を介して油圧源４及びオイルタンク５を接
続し、サーボ弁により射出シリンダ２の動作をフィード
バック制御する射出成形機の油圧制御回路１において、
複数のサーボ弁、例えば、４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙ
を並列に接続するとともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙを前
記フィードバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制
御機能部６を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧回路にサーボ弁を用
いたフィードバック制御系を備える射出成形機の油圧制
御回路に関する。
いたフィードバック制御系を備える射出成形機の油圧制
御回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は射出成形機における従来の油圧制
御回路を示す。同図中、Ｍｏは射出成形機であり、この
射出成形機Ｍｏは射出装置６０と型締装置７０を備え
る。射出装置６０は前端に射出ノズル６２を、後部にホ
ッパ６３をそれぞれ設けた加熱筒６１を備え、この加熱
筒６１の内部にはスクリュ６４を挿入するとともに、加
熱筒６１の後端にはスクリュ駆動部６５を結合する。ス
クリュ駆動部６５は両ロッドタイプのピストン６６を内
蔵する射出シリンダ（油圧アクチュエータ）６７を備
え、ピストン６６の前ロッド６６ｆはスクリュ６４の後
端に結合するとともに、後ロッド６６ｒは射出シリンダ
６７の後端に配設したオイルモータ６８のシャフトにス
プライン結合する。なお、仮想線で示す型締装置７０は
金型７１を支持し、当該金型７１の型開閉を行う。
御回路を示す。同図中、Ｍｏは射出成形機であり、この
射出成形機Ｍｏは射出装置６０と型締装置７０を備え
る。射出装置６０は前端に射出ノズル６２を、後部にホ
ッパ６３をそれぞれ設けた加熱筒６１を備え、この加熱
筒６１の内部にはスクリュ６４を挿入するとともに、加
熱筒６１の後端にはスクリュ駆動部６５を結合する。ス
クリュ駆動部６５は両ロッドタイプのピストン６６を内
蔵する射出シリンダ（油圧アクチュエータ）６７を備
え、ピストン６６の前ロッド６６ｆはスクリュ６４の後
端に結合するとともに、後ロッド６６ｒは射出シリンダ
６７の後端に配設したオイルモータ６８のシャフトにス
プライン結合する。なお、仮想線で示す型締装置７０は
金型７１を支持し、当該金型７１の型開閉を行う。
【０００３】一方、射出シリンダ６７には油圧制御回路
Ｆを接続する。油圧制御回路Ｆは油圧回路８０と制御回
路９０を備える。油圧回路８０は４ポートサーボ弁８１
を備え、同サーボ弁８１におけるＡポートは射出シリン
ダ６７の前油室６７ｆに、Ｂポートは射出シリンダ６７
の後油室６７ｒに、Ｐポートは油圧源（油圧ポンプ及び
アキュムレータ）８２に、Ｔポートはオイルタンク８３
にそれぞれ接続する。また、制御回路９０は射出シリン
ダ６７の前油室６７ｆの圧力を検出する圧力センサ９
１、射出シリンダ６７の後油室６７ｒの圧力を検出する
圧力センサ９２、各圧力センサ９１と９２の差圧を求め
るコンパレータ９３、コンパレータ９３から出力する圧
力検出値Ｐｄと圧力設定値Ｐｓの偏差値を求める差分検
出器９４、差分検出器９４から得る偏差値に対して圧力
補償した圧力操作量Ｐｃを求める圧力補償部９５、スク
リュ６４の位置を検出して速度検出値Ｖｄを得る速度検
出部９６、速度検出値Ｖｄと速度設定値Ｖｓの偏差値を
求める差分検出器９７、差分検出器９７から得る偏差値
に対して速度補償した速度操作量Ｖｃを求める速度補償
部９８、圧力操作量Ｐｃ及び速度操作量Ｖｃを選択する
スイッチ機能部９９、１００、圧力操作量Ｐｃ又は速度
操作量Ｖｃをサーボ弁８１を制御する指令信号Ｓｃに変
換するサーボ指令部１０１を備え、サーボ指令部１０１
から出力する指令信号Ｓｃはサーボ弁８１の指令信号入
力部に付与される。なお、１０２はスイッチ機能部９９
及び１００を開閉制御する制御機能部である。
Ｆを接続する。油圧制御回路Ｆは油圧回路８０と制御回
路９０を備える。油圧回路８０は４ポートサーボ弁８１
を備え、同サーボ弁８１におけるＡポートは射出シリン
ダ６７の前油室６７ｆに、Ｂポートは射出シリンダ６７
の後油室６７ｒに、Ｐポートは油圧源（油圧ポンプ及び
アキュムレータ）８２に、Ｔポートはオイルタンク８３
にそれぞれ接続する。また、制御回路９０は射出シリン
ダ６７の前油室６７ｆの圧力を検出する圧力センサ９
１、射出シリンダ６７の後油室６７ｒの圧力を検出する
圧力センサ９２、各圧力センサ９１と９２の差圧を求め
るコンパレータ９３、コンパレータ９３から出力する圧
力検出値Ｐｄと圧力設定値Ｐｓの偏差値を求める差分検
出器９４、差分検出器９４から得る偏差値に対して圧力
補償した圧力操作量Ｐｃを求める圧力補償部９５、スク
リュ６４の位置を検出して速度検出値Ｖｄを得る速度検
出部９６、速度検出値Ｖｄと速度設定値Ｖｓの偏差値を
求める差分検出器９７、差分検出器９７から得る偏差値
に対して速度補償した速度操作量Ｖｃを求める速度補償
部９８、圧力操作量Ｐｃ及び速度操作量Ｖｃを選択する
スイッチ機能部９９、１００、圧力操作量Ｐｃ又は速度
操作量Ｖｃをサーボ弁８１を制御する指令信号Ｓｃに変
換するサーボ指令部１０１を備え、サーボ指令部１０１
から出力する指令信号Ｓｃはサーボ弁８１の指令信号入
力部に付与される。なお、１０２はスイッチ機能部９９
及び１００を開閉制御する制御機能部である。
【０００４】以上の構成により、例えば、速度制御時に
は差分検出器９７から速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｖｄ
の偏差値が得られるとともに、速度補償部９８からは補
償された速度操作量Ｖｃが得られる。この際、制御機能
部１０２によりスイッチ機能部１００がＯＮ、スイッチ
機能部９９がＯＦＦに制御されるため、速度操作量Ｖｃ
はサーボ指令部１０１に付与され、サーボ指令部１０１
からはサーボ弁８１を制御するための指令信号Ｓｃが出
力する。そして、指令信号Ｓｃはサーボ弁８１に付与さ
れ、当該サーボ弁８１により流量が制御されるととも
に、射出シリンダ６７の後油室６７ｒに流量制御された
圧油が供給され、スクリュ６４が前進する。一方、速度
検出部９６からは実際の速度検出値Ｖｄが得られるた
め、これにより、指令信号Ｓｃが変化し、スクリュ６４
の前進速度が速度設定値Ｖｓに一致するようにフィード
バック制御される。
は差分検出器９７から速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｖｄ
の偏差値が得られるとともに、速度補償部９８からは補
償された速度操作量Ｖｃが得られる。この際、制御機能
部１０２によりスイッチ機能部１００がＯＮ、スイッチ
機能部９９がＯＦＦに制御されるため、速度操作量Ｖｃ
はサーボ指令部１０１に付与され、サーボ指令部１０１
からはサーボ弁８１を制御するための指令信号Ｓｃが出
力する。そして、指令信号Ｓｃはサーボ弁８１に付与さ
れ、当該サーボ弁８１により流量が制御されるととも
に、射出シリンダ６７の後油室６７ｒに流量制御された
圧油が供給され、スクリュ６４が前進する。一方、速度
検出部９６からは実際の速度検出値Ｖｄが得られるた
め、これにより、指令信号Ｓｃが変化し、スクリュ６４
の前進速度が速度設定値Ｖｓに一致するようにフィード
バック制御される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の油圧制御回路Ｆでは使用するサーボ弁８１を選定する
に際し、制御目的に応じた必要流量を算出し、この算出
結果に基づいて、制御に最も適した性能を備えるサーボ
弁を選定していたため、射出成形機の仕様が大型化或い
は高速化した場合には、これに伴って、サーボ弁８１に
対しても大流量化（大容量化）及び高応答化が要求さ
れ、使用するサーボ弁８１の著しい大型化及び高コスト
化を招くとともに、応答性の低下を招く問題があった。
また、制御範囲が単一サーボ弁の制御範囲に限られるこ
とから、広範囲にわたってきめの細かい制御ができない
とともに、安定性の低下を招く問題があった。
の油圧制御回路Ｆでは使用するサーボ弁８１を選定する
に際し、制御目的に応じた必要流量を算出し、この算出
結果に基づいて、制御に最も適した性能を備えるサーボ
弁を選定していたため、射出成形機の仕様が大型化或い
は高速化した場合には、これに伴って、サーボ弁８１に
対しても大流量化（大容量化）及び高応答化が要求さ
れ、使用するサーボ弁８１の著しい大型化及び高コスト
化を招くとともに、応答性の低下を招く問題があった。
また、制御範囲が単一サーボ弁の制御範囲に限られるこ
とから、広範囲にわたってきめの細かい制御ができない
とともに、安定性の低下を招く問題があった。
【０００６】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、射出成形機の仕様が大型化
或いは高速化した場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、
かつ低コスト化を実現するとともに、応答性及び安定性
を飛躍的に高め、しかも、制御範囲を拡大してきめの細
かい制御を行うことができる射出成形機の油圧制御回路
の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、射出成形機の仕様が大型化
或いは高速化した場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、
かつ低コスト化を実現するとともに、応答性及び安定性
を飛躍的に高め、しかも、制御範囲を拡大してきめの細
かい制御を行うことができる射出成形機の油圧制御回路
の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は油圧アクチュエ
ータ、例えば、射出シリンダ２にサーボ弁を介して油圧
源４及びオイルタンク５を接続し、サーボ弁により射出
シリンダ２の動作をフィードバック制御する射出成形機
の油圧制御回路１を構成するに際して、特に、複数のサ
ーボ弁、例えば、４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙを並列に
接続するとともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙを前記フィー
ドバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制御機能部
６を備えることを特徴とする。
ータ、例えば、射出シリンダ２にサーボ弁を介して油圧
源４及びオイルタンク５を接続し、サーボ弁により射出
シリンダ２の動作をフィードバック制御する射出成形機
の油圧制御回路１を構成するに際して、特に、複数のサ
ーボ弁、例えば、４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙを並列に
接続するとともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙを前記フィー
ドバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制御機能部
６を備えることを特徴とする。
【０００８】この場合、サーボ弁３ｘ、３ｙの制御形態
としては、一つのサーボ弁３ｘを射出シリンダ２のフィ
ードバック制御に使用し、かつ他のサーボ弁３ｙを全閉
状態又は全開状態に固定することができる。また、複数
のサーボ弁３ｘ、３ｙを同時に射出シリンダ２のフィー
ドバック制御に使用することができる。
としては、一つのサーボ弁３ｘを射出シリンダ２のフィ
ードバック制御に使用し、かつ他のサーボ弁３ｙを全閉
状態又は全開状態に固定することができる。また、複数
のサーボ弁３ｘ、３ｙを同時に射出シリンダ２のフィー
ドバック制御に使用することができる。
【０００９】
【作用】本発明に係る射出成形機の油圧制御回路１によ
れば、油圧源４及びオイルタンク５と射出シリンダ２間
に並列接続する複数の４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙによ
り射出シリンダ２の動作がフィードバック制御されると
ともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙはサーボ弁制御機能部６
により前記フィードバック制御に優先して制御される。
れば、油圧源４及びオイルタンク５と射出シリンダ２間
に並列接続する複数の４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙによ
り射出シリンダ２の動作がフィードバック制御されると
ともに、各サーボ弁３ｘ、３ｙはサーボ弁制御機能部６
により前記フィードバック制御に優先して制御される。
【００１０】したがって、一つのサーボ弁３ｙを全閉状
態に固定し、他のサーボ弁３ｘのみを射出シリンダ２の
フィードバック制御に使用するとともに、他のサーボ弁
３ｘを全開状態に固定し、サーボ弁３ｙのみを射出シリ
ンダ２のフィードバック制御に使用すれば、サーボ弁３
ｘ、３ｙを直列動作させることができる。他方、複数の
サーボ弁３ｘ、３ｙを同時に射出シリンダ２のフィード
バック制御に使用すれば、複数のサーボ弁３ｘ、３ｙを
並列動作させることができる。
態に固定し、他のサーボ弁３ｘのみを射出シリンダ２の
フィードバック制御に使用するとともに、他のサーボ弁
３ｘを全開状態に固定し、サーボ弁３ｙのみを射出シリ
ンダ２のフィードバック制御に使用すれば、サーボ弁３
ｘ、３ｙを直列動作させることができる。他方、複数の
サーボ弁３ｘ、３ｙを同時に射出シリンダ２のフィード
バック制御に使用すれば、複数のサーボ弁３ｘ、３ｙを
並列動作させることができる。
【００１１】よって、射出成形機の仕様が大型化或いは
高速化した場合でも、各サーボ弁３ｘ、３ｙを並列動作
させることにより、サーボ弁の大型化が抑制され、かつ
低コスト化が図られるとともに、応答性及び安定性が飛
躍的に高められる。また、各サーボ弁３ｘ、３ｙを直列
動作させることにより、制御範囲が拡大してきめの細か
い制御が可能となる。
高速化した場合でも、各サーボ弁３ｘ、３ｙを並列動作
させることにより、サーボ弁の大型化が抑制され、かつ
低コスト化が図られるとともに、応答性及び安定性が飛
躍的に高められる。また、各サーボ弁３ｘ、３ｙを直列
動作させることにより、制御範囲が拡大してきめの細か
い制御が可能となる。
【００１２】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１３】まず、本実施例に係る射出成形機の油圧制
御回路１の構成について、図１を参照して説明する。
御回路１の構成について、図１を参照して説明する。
【００１４】図１において、Ｍは射出成形機であり、こ
の射出成形機Ｍは射出装置１０と型締装置２０を備え
る。射出装置１０は前端に射出ノズル１２を、後部にホ
ッパ１３をそれぞれ設けた加熱筒１１を備え、この加熱
筒１１の内部にはスクリュ１４を挿入するとともに、加
熱筒１１の後端にはスクリュ駆動部１５を結合する。ス
クリュ駆動部１５は両ロッドタイプのピストン１６を内
蔵する射出シリンダ（油圧アクチュエータ）２を備え、
ピストン１６の前ロッド１６ｆはスクリュ１４の後端に
結合するとともに、後ロッド１６ｒは射出シリンダ２の
後端に配設したオイルモータ１８のシャフトにスプライ
ン結合する。なお、仮想線で示す型締装置２０は金型２
１を支持し、当該金型２１の型開閉を行う。
の射出成形機Ｍは射出装置１０と型締装置２０を備え
る。射出装置１０は前端に射出ノズル１２を、後部にホ
ッパ１３をそれぞれ設けた加熱筒１１を備え、この加熱
筒１１の内部にはスクリュ１４を挿入するとともに、加
熱筒１１の後端にはスクリュ駆動部１５を結合する。ス
クリュ駆動部１５は両ロッドタイプのピストン１６を内
蔵する射出シリンダ（油圧アクチュエータ）２を備え、
ピストン１６の前ロッド１６ｆはスクリュ１４の後端に
結合するとともに、後ロッド１６ｒは射出シリンダ２の
後端に配設したオイルモータ１８のシャフトにスプライ
ン結合する。なお、仮想線で示す型締装置２０は金型２
１を支持し、当該金型２１の型開閉を行う。
【００１５】一方、射出シリンダ２には本実施例に係る
油圧制御回路１を接続する。油圧制御回路１は油圧回路
３０と制御回路４０を備える。油圧回路３０は同一特性
を有する二つの４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙを備え、各
サーボ弁３ｘ、３ｙにおけるＡ、Ｂ、Ｐ、Ｔの各ポート
はそれぞれ共通接続するとともに、Ａポートは射出シリ
ンダ２の前油室２ｆに、Ｂポートは射出シリンダ２の後
油室２ｒに、Ｐポートは油圧源（油圧ポンプ及びアキュ
ムレータ）４に、Ｔポートはオイルタンク５にそれぞれ
接続する。
油圧制御回路１を接続する。油圧制御回路１は油圧回路
３０と制御回路４０を備える。油圧回路３０は同一特性
を有する二つの４ポートサーボ弁３ｘ、３ｙを備え、各
サーボ弁３ｘ、３ｙにおけるＡ、Ｂ、Ｐ、Ｔの各ポート
はそれぞれ共通接続するとともに、Ａポートは射出シリ
ンダ２の前油室２ｆに、Ｂポートは射出シリンダ２の後
油室２ｒに、Ｐポートは油圧源（油圧ポンプ及びアキュ
ムレータ）４に、Ｔポートはオイルタンク５にそれぞれ
接続する。
【００１６】また、制御回路４０は射出シリンダ２の前
油室２ｆの圧力を検出する圧力センサ４１、射出シリン
ダ２の後油室２ｒの圧力を検出する圧力センサ４２、各
圧力センサ４１と４２の差圧を求めるコンパレータ４
３、コンパレータ４３から出力する圧力検出値Ｐｄと圧
力設定値Ｐｓの偏差値を求める差分検出器４４、差分検
出器４４から得る偏差値に対して圧力補償した圧力操作
量Ｐｃを求める圧力補償部４５、スクリュ１４の位置を
検出して速度検出値Ｖｄを得る速度検出部４６、速度検
出値Ｖｄと速度設定値Ｖｓの偏差値を求める差分検出器
４７、差分検出器４７から得る偏差値に対して速度補償
した速度操作量Ｖｃを求める速度補償部４８、圧力操作
量Ｐｃ及び速度操作量Ｖｃを選択するスイッチ機能部４
９、５０、圧力操作量Ｐｃ又は速度操作量Ｖｃをサーボ
弁３ｘ、３ｙを制御する指令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙにそれ
ぞれ変換するサーボ指令部５１ｘ、５１ｙを備え、各サ
ーボ指令部５１ｘ、５１ｙから出力する指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙはサーボ弁３ｘ、３ｙの指令信号入力部にそ
れぞれ付与される。
油室２ｆの圧力を検出する圧力センサ４１、射出シリン
ダ２の後油室２ｒの圧力を検出する圧力センサ４２、各
圧力センサ４１と４２の差圧を求めるコンパレータ４
３、コンパレータ４３から出力する圧力検出値Ｐｄと圧
力設定値Ｐｓの偏差値を求める差分検出器４４、差分検
出器４４から得る偏差値に対して圧力補償した圧力操作
量Ｐｃを求める圧力補償部４５、スクリュ１４の位置を
検出して速度検出値Ｖｄを得る速度検出部４６、速度検
出値Ｖｄと速度設定値Ｖｓの偏差値を求める差分検出器
４７、差分検出器４７から得る偏差値に対して速度補償
した速度操作量Ｖｃを求める速度補償部４８、圧力操作
量Ｐｃ及び速度操作量Ｖｃを選択するスイッチ機能部４
９、５０、圧力操作量Ｐｃ又は速度操作量Ｖｃをサーボ
弁３ｘ、３ｙを制御する指令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙにそれ
ぞれ変換するサーボ指令部５１ｘ、５１ｙを備え、各サ
ーボ指令部５１ｘ、５１ｙから出力する指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙはサーボ弁３ｘ、３ｙの指令信号入力部にそ
れぞれ付与される。
【００１７】さらに、制御回路４０にはサーボ弁制御機
能部６を含む制御機能部５２を備える。制御機能部５２
は前記スイッチ機能部４９及び５０を開閉制御する機能
を有するとともに、内蔵するサーボ弁制御機能部６によ
り、サーボ指令部５１ｘ、５１ｙに付与される速度操作
量Ｖｃ及び圧力操作量Ｐｃに対し優先してサーボ弁３
ｘ、３ｙを制御する機能を有する。
能部６を含む制御機能部５２を備える。制御機能部５２
は前記スイッチ機能部４９及び５０を開閉制御する機能
を有するとともに、内蔵するサーボ弁制御機能部６によ
り、サーボ指令部５１ｘ、５１ｙに付与される速度操作
量Ｖｃ及び圧力操作量Ｐｃに対し優先してサーボ弁３
ｘ、３ｙを制御する機能を有する。
【００１８】次に、本実施例に係る射出成形機の油圧制
御回路１の動作について、図１〜図３を参照して説明す
る。
御回路１の動作について、図１〜図３を参照して説明す
る。
【００１９】まず、基本的動作について説明する。速度
制御時には制御機能部５２によりスイッチ機能部５０が
ＯＮ、スイッチ機能部４９がＯＦＦとなる。一方、差分
検出器４７からは速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｐｄの偏
差値が得られるとともに、この偏差値は速度補償部４８
に付与され、速度補償部４８からは速度補償された速度
操作量Ｖｃが得られる。そして、速度操作量Ｖｃはサー
ボ指令部５１ｘ、５１ｙに同時に付与される。サーボ指
令部５１ｘ、５１ｙにおいては後述するサーボ弁制御機
能部６からの制御指令を優先することを条件に、速度操
作量Ｖｃがサーボ弁３ｘ、３ｙを制御するための指令信
号Ｓｃｘ、Ｓｃｙに変換される。よって、指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙは各サーボ弁３ｘ、３ｙの制御信号入力部に
それぞれ付与され、各サーボ弁３ｘ、３ｙにより流量が
制御される。この結果、射出シリンダ２の後油室２ｒに
流量制御された圧油が供給され、スクリュ１４が前進す
る。また、速度検出部４６からは実際の速度検出値Ｖｄ
が得られるため、これにより、指令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙ
が変化し、スクリュ１４の前進速度が速度設定値Ｖｓに
一致するようにフィードバック制御される。
制御時には制御機能部５２によりスイッチ機能部５０が
ＯＮ、スイッチ機能部４９がＯＦＦとなる。一方、差分
検出器４７からは速度設定値Ｖｓと速度検出値Ｐｄの偏
差値が得られるとともに、この偏差値は速度補償部４８
に付与され、速度補償部４８からは速度補償された速度
操作量Ｖｃが得られる。そして、速度操作量Ｖｃはサー
ボ指令部５１ｘ、５１ｙに同時に付与される。サーボ指
令部５１ｘ、５１ｙにおいては後述するサーボ弁制御機
能部６からの制御指令を優先することを条件に、速度操
作量Ｖｃがサーボ弁３ｘ、３ｙを制御するための指令信
号Ｓｃｘ、Ｓｃｙに変換される。よって、指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙは各サーボ弁３ｘ、３ｙの制御信号入力部に
それぞれ付与され、各サーボ弁３ｘ、３ｙにより流量が
制御される。この結果、射出シリンダ２の後油室２ｒに
流量制御された圧油が供給され、スクリュ１４が前進す
る。また、速度検出部４６からは実際の速度検出値Ｖｄ
が得られるため、これにより、指令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙ
が変化し、スクリュ１４の前進速度が速度設定値Ｖｓに
一致するようにフィードバック制御される。
【００２０】一方、圧力制御時には制御機能部５２によ
りスイッチ機能部５０がＯＦＦ、スイッチ機能部４９が
ＯＮとなる。また、コンパレータ４３からは圧力センサ
４１、４２から検出される圧力検出値ＰｄｆとＰｄｒの
差、即ち、圧力検出値Ｐｄが得られるとともに、差分検
出器４４からは圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄの偏差
値が得られる。この偏差値は圧力補償部４５に付与さ
れ、圧力補償部４５からは圧力補償された圧力操作量Ｐ
ｃが得られる。そして、圧力操作量Ｐｃはサーボ指令部
５１ｘ、５１ｙに同時に付与される。サーボ指令部５１
ｘ、５１ｙにおいては後述するサーボ弁制御機能部６か
らの制御指令を優先することを条件に、圧力操作量Ｐｃ
がサーボ弁３ｘ、３ｙを制御するための指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙに変換される。よって、指令信号Ｓｃｘ、Ｓ
ｃｙは各サーボ弁３ｘ、３ｙの制御信号入力部にそれぞ
れ付与され、各サーボ弁３ｘ、３ｙにより油圧が制御さ
れる。この結果、射出シリンダ２の後油室２ｒに圧力制
御された圧油が供給され、スクリュ１４が加圧される。
また、圧力センサ４１、４２からは実際の圧力検出値Ｐ
ｄｆ、Ｐｄｒが検出され、さらに、コンパレータ４３に
より圧力検出値Ｐｄが求められるため、これにより、指
令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙが変化し、スクリュ１４の加圧力
が圧力設定値Ｐｓに一致するようにフィードバック制御
される。
りスイッチ機能部５０がＯＦＦ、スイッチ機能部４９が
ＯＮとなる。また、コンパレータ４３からは圧力センサ
４１、４２から検出される圧力検出値ＰｄｆとＰｄｒの
差、即ち、圧力検出値Ｐｄが得られるとともに、差分検
出器４４からは圧力設定値Ｐｓと圧力検出値Ｐｄの偏差
値が得られる。この偏差値は圧力補償部４５に付与さ
れ、圧力補償部４５からは圧力補償された圧力操作量Ｐ
ｃが得られる。そして、圧力操作量Ｐｃはサーボ指令部
５１ｘ、５１ｙに同時に付与される。サーボ指令部５１
ｘ、５１ｙにおいては後述するサーボ弁制御機能部６か
らの制御指令を優先することを条件に、圧力操作量Ｐｃ
がサーボ弁３ｘ、３ｙを制御するための指令信号Ｓｃ
ｘ、Ｓｃｙに変換される。よって、指令信号Ｓｃｘ、Ｓ
ｃｙは各サーボ弁３ｘ、３ｙの制御信号入力部にそれぞ
れ付与され、各サーボ弁３ｘ、３ｙにより油圧が制御さ
れる。この結果、射出シリンダ２の後油室２ｒに圧力制
御された圧油が供給され、スクリュ１４が加圧される。
また、圧力センサ４１、４２からは実際の圧力検出値Ｐ
ｄｆ、Ｐｄｒが検出され、さらに、コンパレータ４３に
より圧力検出値Ｐｄが求められるため、これにより、指
令信号Ｓｃｘ、Ｓｃｙが変化し、スクリュ１４の加圧力
が圧力設定値Ｐｓに一致するようにフィードバック制御
される。
【００２１】他方、サーボ弁制御機能部６からはサーボ
指令部５１ｘ、５１ｙに制御指令が付与され、これによ
り、各サーボ弁３ｘ、３ｙは前記速度操作量Ｖｃ及び圧
力操作量Ｐｃに左右されることなく優先して制御され
る。以下、サーボ弁制御機能部６によるサーボ弁３ｘ、
３ｙの制御形態について詳細に説明する。
指令部５１ｘ、５１ｙに制御指令が付与され、これによ
り、各サーボ弁３ｘ、３ｙは前記速度操作量Ｖｃ及び圧
力操作量Ｐｃに左右されることなく優先して制御され
る。以下、サーボ弁制御機能部６によるサーボ弁３ｘ、
３ｙの制御形態について詳細に説明する。
【００２２】まず、一方のサーボ弁３ｘの担う流量Ｑｘ
は、サーボ弁３ｘの流量係数をＣｘ、サーボ弁３ｘの開
口面積をＡｘ、弁差圧をΔＰ、油の粘性をρとすれば、
次式で表される。
は、サーボ弁３ｘの流量係数をＣｘ、サーボ弁３ｘの開
口面積をＡｘ、弁差圧をΔＰ、油の粘性をρとすれば、
次式で表される。
【００２３】
【数１】 また、他方のサーボ弁３ｙの担う流量Ｑｙは、サーボ弁
３ｙの流量係数をＣｙ、サーボ弁３ｙの開口面積をＡ
ｙ、弁差圧をΔＰ、油の粘性をρとすれば、同様に次式
で表される。
３ｙの流量係数をＣｙ、サーボ弁３ｙの開口面積をＡ
ｙ、弁差圧をΔＰ、油の粘性をρとすれば、同様に次式
で表される。
【００２４】
【数２】 これにより、得られる全流量Ｑは次式で表される。
【００２５】
【数３】 したがって、サーボ弁３ｘと３ｙが同一特性であれば、
サーボ弁３ｘを単独で使用する場合に比べて二倍の流量
Ｑが得られる。一方、ＰＩＤ制御を行う場合、偏差ｅ
は、設定値をＳ、フィードバック値をＦとすれば、ｅ＝
Ｓ−Ｆにより表されるとともに、サーボ操作量ＳＶは、
Ｋｐを比例ゲイン、Ｋｉを積分ゲイン、Ｔｉを積分時
間、Ｋｄを微分ゲイン、Ｔｄを微分時間とすれば、ＳＶ
＝Ｋｐ・ｅ＋（Ｋｉ／Ｔｉ）∫ｅｄｔ＋Ｋｄ・Ｔｄ（ｄ
ｅ／ｄｔ）で表される。
サーボ弁３ｘを単独で使用する場合に比べて二倍の流量
Ｑが得られる。一方、ＰＩＤ制御を行う場合、偏差ｅ
は、設定値をＳ、フィードバック値をＦとすれば、ｅ＝
Ｓ−Ｆにより表されるとともに、サーボ操作量ＳＶは、
Ｋｐを比例ゲイン、Ｋｉを積分ゲイン、Ｔｉを積分時
間、Ｋｄを微分ゲイン、Ｔｄを微分時間とすれば、ＳＶ
＝Ｋｐ・ｅ＋（Ｋｉ／Ｔｉ）∫ｅｄｔ＋Ｋｄ・Ｔｄ（ｄ
ｅ／ｄｔ）で表される。
【００２６】よって、得られる演算結果よりサーボ弁３
ｘ、３ｙの直列動作と並列動作を選択できる。
ｘ、３ｙの直列動作と並列動作を選択できる。
【００２７】即ち、直列動作ではサーボ弁制御機能部６
により、まず、サーボ弁指令部５１ｙに制御指令が付与
され、サーボ弁３ｙを全閉状態（弁開度０％）に固定す
る制御が行われる。これにより、圧力操作量Ｐｃ又は速
度操作量Ｖｃはサーボ弁指令部５１ｘのみにおいて指令
信号Ｓｃｘに変換され、図２に示すように、サーボ弁３
ｘにより射出シリンダ２の動作（スクリュ１４の加圧力
又は前進速度）に対するフィードバック制御が行われ
る。また、サーボ弁３ｘの弁開度が最大になれば、サー
ボ弁制御機能部６により、サーボ弁指令部５１ｘに制御
指令が付与され、サーボ弁３ｘを全開状態（弁開度１０
０％）に固定する制御が行われる。一方、サーボ弁３ｙ
に対する全閉状態に固定する制御が解除され、圧力操作
量Ｐｃ又は速度操作量Ｖｃはサーボ弁指令部５１ｙのみ
において指令信号Ｓｃｙに変換される。この結果、図２
に示すように、サーボ弁３ｘは全開時の流量を確保しつ
つ、サーボ弁３ｙにより射出シリンダ２の動作がフィー
ドバック制御される。よって、以上の各制御の組合わせ
により、サーボ弁３ｘ、３ｙは直列動作する。
により、まず、サーボ弁指令部５１ｙに制御指令が付与
され、サーボ弁３ｙを全閉状態（弁開度０％）に固定す
る制御が行われる。これにより、圧力操作量Ｐｃ又は速
度操作量Ｖｃはサーボ弁指令部５１ｘのみにおいて指令
信号Ｓｃｘに変換され、図２に示すように、サーボ弁３
ｘにより射出シリンダ２の動作（スクリュ１４の加圧力
又は前進速度）に対するフィードバック制御が行われ
る。また、サーボ弁３ｘの弁開度が最大になれば、サー
ボ弁制御機能部６により、サーボ弁指令部５１ｘに制御
指令が付与され、サーボ弁３ｘを全開状態（弁開度１０
０％）に固定する制御が行われる。一方、サーボ弁３ｙ
に対する全閉状態に固定する制御が解除され、圧力操作
量Ｐｃ又は速度操作量Ｖｃはサーボ弁指令部５１ｙのみ
において指令信号Ｓｃｙに変換される。この結果、図２
に示すように、サーボ弁３ｘは全開時の流量を確保しつ
つ、サーボ弁３ｙにより射出シリンダ２の動作がフィー
ドバック制御される。よって、以上の各制御の組合わせ
により、サーボ弁３ｘ、３ｙは直列動作する。
【００２８】他方、並列動作ではサーボ弁制御機能部６
からサーボ弁指令部５１ｘ、５１ｙに対する制御指令は
出力しない。したがって、図３に示すように、各サーボ
弁３ｘ、３ｙの双方により同時に射出シリンダ２の動作
に対するフィードバック制御が行われる。これにより、
サーボ弁３ｘと３ｙは並列動作し、各サーボ弁３ｘと３
ｙの制御流量はそれぞれ全流量の１／２となる。
からサーボ弁指令部５１ｘ、５１ｙに対する制御指令は
出力しない。したがって、図３に示すように、各サーボ
弁３ｘ、３ｙの双方により同時に射出シリンダ２の動作
に対するフィードバック制御が行われる。これにより、
サーボ弁３ｘと３ｙは並列動作し、各サーボ弁３ｘと３
ｙの制御流量はそれぞれ全流量の１／２となる。
【００２９】よって、射出成形機の仕様が大型化或いは
高速化した場合でも、各サーボ弁３ｘ、３ｙを並列動作
させれば、サーボ弁の大型化が抑えられ、かつ低コスト
化が図られるとともに、応答性及び安定性が飛躍的に高
められる。一方、各サーボ弁３ｘ、３ｙを直列動作させ
れば、制御範囲が拡大してきめの細かい制御が可能とな
る。
高速化した場合でも、各サーボ弁３ｘ、３ｙを並列動作
させれば、サーボ弁の大型化が抑えられ、かつ低コスト
化が図られるとともに、応答性及び安定性が飛躍的に高
められる。一方、各サーボ弁３ｘ、３ｙを直列動作させ
れば、制御範囲が拡大してきめの細かい制御が可能とな
る。
【００３０】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、実施例はハードウェアにより構成した場合を示
したが、同一の処理をソフトウェアで実行してもよい。
また、複数のサーボ弁は同一特性のものを使用したがそ
れぞれ異なる特性でもよい。さらにまた、並列に接続す
るサーボ弁の数量は二つの場合を示したが、三つ以上で
あってもよい。なお、射出装置における射出シリンダを
制御する場合を示したが、型締シリンダ等の他の油圧シ
リンダ及び任意の油圧アクチュエータに使用できる。ま
た、サーボ弁は４ポートサーボ弁を例示したが他のタイ
プの使用を妨げるものではない。その他、細部の構成、
数量、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、実施例はハードウェアにより構成した場合を示
したが、同一の処理をソフトウェアで実行してもよい。
また、複数のサーボ弁は同一特性のものを使用したがそ
れぞれ異なる特性でもよい。さらにまた、並列に接続す
るサーボ弁の数量は二つの場合を示したが、三つ以上で
あってもよい。なお、射出装置における射出シリンダを
制御する場合を示したが、型締シリンダ等の他の油圧シ
リンダ及び任意の油圧アクチュエータに使用できる。ま
た、サーボ弁は４ポートサーボ弁を例示したが他のタイ
プの使用を妨げるものではない。その他、細部の構成、
数量、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で任意に変更できる。
【００３１】
【発明の効果】このように、本発明は油圧アクチュエー
タにサーボ弁を介して油圧源及びオイルタンクを接続
し、サーボ弁により油圧アクチュエータの動作をフィー
ドバック制御する射出成形機の油圧制御回路において、
複数のサーボ弁を並列に接続するとともに、各サーボ弁
をフィードバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制
御機能部を備えてなるため、次のような顕著な効果を奏
する。
タにサーボ弁を介して油圧源及びオイルタンクを接続
し、サーボ弁により油圧アクチュエータの動作をフィー
ドバック制御する射出成形機の油圧制御回路において、
複数のサーボ弁を並列に接続するとともに、各サーボ弁
をフィードバック制御に優先して制御可能なサーボ弁制
御機能部を備えてなるため、次のような顕著な効果を奏
する。
【００３２】 射出成形機の仕様が大型化或いは高速
化した場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、かつ低コス
ト化を実現することができる。
化した場合でも、サーボ弁の大型化を抑え、かつ低コス
ト化を実現することができる。
【００３３】 応答性及び安定性を飛躍的に高め、し
かも、制御範囲を拡大してきめの細かい制御を行うこと
ができる。
かも、制御範囲を拡大してきめの細かい制御を行うこと
ができる。
【図１】本発明に係る射出成形機の油圧制御回路のブロ
ック構成図、
ック構成図、
【図２】同油圧制御回路を用いて複数のサーボ弁を直列
動作させる場合の指令信号対流量特性図、
動作させる場合の指令信号対流量特性図、
【図３】同油圧制御回路を用いて複数のサーボ弁を並列
動作させる場合の指令信号対流量特性図、
動作させる場合の指令信号対流量特性図、
【図４】従来の技術に係る射出成形機の油圧制御回路の
ブロック構成図、
ブロック構成図、
１ 油圧制御回路 ２ 射出シリンダ（油圧アクチュエータ） ３ｘ ４ポートサーボ弁 ３ｙ ４ポートサーボ弁 ４ 油圧源 ５ オイルタンク ６ サーボ弁制御機能部
Claims (5)
- 【請求項１】 油圧アクチュエータにサーボ弁を介して
油圧源及びオイルタンクを接続し、サーボ弁により油圧
アクチュエータの動作をフィードバック制御する射出成
形機の油圧制御回路において、複数のサーボ弁を並列に
接続するとともに、各サーボ弁を前記フィードバック制
御に優先して制御可能なサーボ弁制御機能部を備えるこ
とを特徴とする射出成形機の油圧制御回路。 - 【請求項２】 一つのサーボ弁を油圧アクチュエータの
フィードバック制御に使用し、かつ他のサーボ弁を全閉
状態又は全開状態に固定することを特徴とする請求項１
記載の射出成形機の油圧制御回路。 - 【請求項３】 複数のサーボ弁を同時にフィードバック
制御に使用することを特徴とする請求項１記載の射出成
形機の油圧制御回路。 - 【請求項４】 油圧アクチュエータは射出シリンダであ
ることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の油圧制
御回路。 - 【請求項５】 サーボ弁は４ポートサーボ弁であること
を特徴とする請求項１記載の射出成形機の油圧制御回
路。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215052A JP2649008B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 射出成形機の油圧制御回路 |
| US08/281,749 US5513971A (en) | 1993-08-06 | 1994-07-28 | Hydraulic control circuit for an injection molding machine |
| DE4427679A DE4427679C2 (de) | 1993-08-06 | 1994-08-04 | Hydraulischer Schaltkreis für eine Spritzgießmaschine |
| ITRM940524A IT1273028B (it) | 1993-08-06 | 1994-08-04 | "circuito idraulico di controllo per macchina di stampaggio a iniezione" |
| AT0154194A AT409835B (de) | 1993-08-06 | 1994-08-05 | Hydraulischer steuerkreis für eine spritzgussmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215052A JP2649008B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 射出成形機の油圧制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0747581A true JPH0747581A (ja) | 1995-02-21 |
| JP2649008B2 JP2649008B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=16665971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5215052A Expired - Fee Related JP2649008B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | 射出成形機の油圧制御回路 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5513971A (ja) |
| JP (1) | JP2649008B2 (ja) |
| AT (1) | AT409835B (ja) |
| DE (1) | DE4427679C2 (ja) |
| IT (1) | IT1273028B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100483230B1 (ko) * | 2001-12-20 | 2005-04-15 | 엘에스전선 주식회사 | 전동식 사출 성형기의 유압식 스크류 선단압 측정 장치 |
| KR100483223B1 (ko) * | 2001-12-20 | 2005-04-15 | 엘에스전선 주식회사 | 전동식 사출 성형기의 스크류 선단압 제어 장치 |
| JP2011500367A (ja) * | 2007-10-19 | 2011-01-06 | ネッツタール マシーネン アクチエンゲゼルシャフト | 直線運動式の軸の制御のための方法及び装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3096895B2 (ja) * | 1996-10-09 | 2000-10-10 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の制御方法 |
| FR2761001B1 (fr) * | 1997-03-24 | 1999-06-25 | Aerospatiale | Installation de fabrication de pieces en materiau composite, par moulage par transfert de resine |
| US6478572B1 (en) | 2000-07-06 | 2002-11-12 | Husky Injection Molding Systems, Ltd. | Energy efficient extruder drive |
| US7144532B2 (en) * | 2002-10-28 | 2006-12-05 | Trexel, Inc. | Blowing agent introduction systems and methods |
| US7168944B2 (en) * | 2002-12-10 | 2007-01-30 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Energy efficient extruder drive |
| GB2529909B (en) | 2014-09-30 | 2016-11-23 | Artemis Intelligent Power Ltd | Industrial system with synthetically commutated variable displacement fluid working machine |
| CN106351916B (zh) * | 2016-08-06 | 2018-08-10 | 浙江台意德塑机制造有限公司 | 油路锁定装置 |
| CN106122156B (zh) * | 2016-08-08 | 2018-08-10 | 浙江台意德塑机制造有限公司 | 用于注塑机上的差动注射模块 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01122422A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の可塑化装置 |
| JPH0321421A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機のスクリュ後退速度制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3447605C1 (de) * | 1984-12-28 | 1986-05-07 | Karl 7298 Loßburg Hehl | Hydraulikeinrichtung fuer die Spritzgiesseinheit einer Kunststoff-Spritzgiessmaschine |
| JPS63170015A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-13 | Toshiba Mach Co Ltd | 射出成形機の計量速度制御方法 |
| JPH0757516B2 (ja) * | 1991-08-23 | 1995-06-21 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の油圧回路 |
-
1993
- 1993-08-06 JP JP5215052A patent/JP2649008B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-07-28 US US08/281,749 patent/US5513971A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-08-04 DE DE4427679A patent/DE4427679C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-08-04 IT ITRM940524A patent/IT1273028B/it active IP Right Grant
- 1994-08-05 AT AT0154194A patent/AT409835B/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01122422A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の可塑化装置 |
| JPH0321421A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機のスクリュ後退速度制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100483230B1 (ko) * | 2001-12-20 | 2005-04-15 | 엘에스전선 주식회사 | 전동식 사출 성형기의 유압식 스크류 선단압 측정 장치 |
| KR100483223B1 (ko) * | 2001-12-20 | 2005-04-15 | 엘에스전선 주식회사 | 전동식 사출 성형기의 스크류 선단압 제어 장치 |
| JP2011500367A (ja) * | 2007-10-19 | 2011-01-06 | ネッツタール マシーネン アクチエンゲゼルシャフト | 直線運動式の軸の制御のための方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATA154194A (de) | 2002-04-15 |
| JP2649008B2 (ja) | 1997-09-03 |
| DE4427679A1 (de) | 1995-03-02 |
| AT409835B (de) | 2002-11-25 |
| DE4427679C2 (de) | 1996-10-02 |
| ITRM940524A0 (it) | 1994-08-04 |
| US5513971A (en) | 1996-05-07 |
| ITRM940524A1 (it) | 1996-02-04 |
| IT1273028B (it) | 1997-07-01 |
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