JPH07415A - 膝の交叉靭帯に関する大腿骨固定点の判断方法及びその装置 - Google Patents

膝の交叉靭帯に関する大腿骨固定点の判断方法及びその装置

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JPH07415A
JPH07415A JP5342219A JP34221993A JPH07415A JP H07415 A JPH07415 A JP H07415A JP 5342219 A JP5342219 A JP 5342219A JP 34221993 A JP34221993 A JP 34221993A JP H07415 A JPH07415 A JP H07415A
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Philippe Cinquin
サンキュアン フィリップ
Remi Julliard
ジュリアール レミィ
Jocelyne Troccaz
トロカ ジョスラン
Stephane Lavallee
ラヴァレ ステファン
Guillaume Champlebaux
シャンルボー ギヨーム
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Universite Joseph Fourier Grenoble 1
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 大腿骨の点（Ｆ１）と脛骨の点（Ｔ１）との
間の距離がほぼ不変となるように点（Ｔ１）に対する点
（Ｆ１）の位置を決定する方法及び装置を得る。 【構成】 当該装置が位置決め可能なポインタを含むト
リプレットの発光素子を備えて、第１のトリプレットを
第１の器官に結合させるステップと、点（Ｔ１）の位置
を前記ポインタを指示して前記第１の器官の位置に対し
て定めるステップと、不変点が発見される可能性のある
大腿骨の領域内に、配置される第２の点の集まりの位置
をポインタにより指示するステップと、点（Ｆｉ）のそ
れぞれから点（Ｔ１）までの距離を計算するステップ
と、前記距離が不変である点（Ｆ１）を選択するステッ
プとを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一方が他方に対して複
雑な運動をする複雑な形状の器官の部位決定方法及び装
置に関する。
【０００２】特に、本発明は、このような器官のため
に、他の器官に対する特定の運動をする器官の点、例え
ば他の器官に対してその器官の運動中に距離が不変であ
る器官の複数の点を位置決めすることを目的とする。
【０００３】本発明は、他の器官に対していくつかの器
官の運動を計算することにより実質的に不可能な複雑な
機械装置に用いることができるものである。特に、本発
明は正常な器官の場合に適用され、以下で外科の領域、
特に膝の整形外科手術に適用される。
【０００４】
【従来の技術】ある種の医学的な制約を考慮しながら、
２つの器官の接続を必要とする臨床的な状況が存在す
る。これは、特に膝の手術、より詳しくは、外傷により
損傷を受けた１以上の交叉靭帯の修復中に適用される。
【０００５】この外科手術は、患者（一般的に患者の膝
蓋腱）、又は人工的な靭帯から取り出した移植組織片に
より一つ又はいくつかの靭帯を交換することからなる。
移植組織片は、効果的にするため、膝の通常的な全ての
運動（屈曲−伸展−回転）中では歪みの限界内でなけれ
ばならない。靭帯が締め付け過ぎると、急速に破損に至
る。靭帯が緩過ぎると異常な運動を許容できない。従っ
て、医学的な圧迫を均等な圧迫に変換することができ
る。即ち、靭帯は屈曲−伸展運動中で一定長を保持す
る。
【０００６】この目的を達成するために、靭帯は大腿骨
上の修復点と脛骨との間の距離が一定に保持されるよう
に配置される。これらの点を保持するために、外科医は
種々の装置により補完可能な解剖学及び生理学について
の知識を有する。脛骨点は、明確な輪郭を描いており、
かつ脛骨の凹みの最上部の前縁に対して脛骨点がどこに
位置するかが外科医に分かるので、理論的には通常の外
科手術及び関節鏡検査のいずれにおいても容易に見るこ
とができる。その位置における小さな変動は、靭帯の均
等性に何ら影響しないことが明らかにされていた。逆
に、大腿骨点は咽喉滑車のかなり深部に配置されてい
る。従って、外科医はその位置を可視的に大まかに判断
できるに過ぎない。実際には、大腿骨点の位置での小さ
な変動は実質的に靭帯の均等性を損ないかねないことが
明らかであった。従って、大腿骨点の選択を支援するた
めに、ばねを配置し、このばねを締め付けている大腿骨
点がばねの均等性（従って均等な歪み）を保持している
か否かを、屈曲−伸展運動によりチェックすることが示
唆されていた。
【０００７】大腿骨点は、配置されたときに、見ること
ができるできるものでければならない。実際において、
靭帯は、強固に固定されるために、大腿骨及び脛骨のト
ンネルに引き込まれる。脛骨のトンネルを得る際に、通
常の外科手術及び関節鏡検査のいずれにおいても特に問
題は発生しない。脛骨のトンネルは、外側から内側へ、
又は内側から外側へ（めくらトンネル）の２つの方法に
より実現することが可能とされる。第１の場合（外側か
ら内側へ）に、ドリルは、ビューファインダ（これは、
常時容易に用いられるものであっても、常に所望通りの
精度を有するものではない。）により、大腿骨の外皮質
を貫通すると共に、関節丘間の凹みで大腿骨点へ案内さ
れる。ドリルは所望の大腿骨点に正確に配置されなけれ
ばならず、不的確な位置決めは、前述のように、靭帯の
均等性に有害な結果をもたらす。第２の場合（内側から
外側へ）に、ドリルは均等点で凹みを貫通する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】大腿骨における大腿骨
点を正確に決定する際、及び脛骨トンネルの外側から内
側への穴あけ技術の精度を絶対的に確保する際に、経験
される困難は、通常の外科手術及び関節鏡検査のいずれ
においても、この外科手術の困難にある。実際におい
て、このような外科手術は：−頻繁にある。前交叉靭帯
の負傷により導入された機能障害の重大性のために、フ
ランスにおいて数千／年の事例があり、このような負傷
は、それが通常のスポーツ（スキー、フットボール、ハ
ンドボール、バレボール等）を行っている際に発生する
外傷を原因としているので、頻繁にある。−外傷により
損傷した膝の変形関節の割合を減少させることを目的と
している。これは靭帯外科手術を含む通常の技術によ
り、手術をした膝、又は手術していない負傷した膝の５
０％は、負傷後２５年間、全膝のプロステーゼを必要と
することになることが認めらる。
【０００９】このような病理学上の頻度及び重要性は手
術方法の改良を正当化するものであり、そのキー・ポイ
ントは移植靭帯の均等性の改良にある。
【００１０】本発明の概要的な目的は、他の器官の不変
点を決定する方法及び装置を提供することにある。
【００１１】本発明の更に具体的な目的は、大腿骨にお
ける交叉靭帯の固定点の位置を決定することにある。
【００１２】本発明の更なる目的は、予め定めた固定点
に入り込む方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】これらの目的を達成する
ために、本発明は、第１の器官の所定点から前記第１の
器官に対して移動可能な第２の器官の点までの距離が、
前記第２の器官に対する前記第１の器官の移動中にほぼ
不変となるように、前記第２の器官の点の位置を判断す
る方法である。この方法は、トリプレット（三つ組）の
発光素子を位置決めする３次元装置を用い、前記発光素
子が前記３次元装置により位置決め可能なポインタを有
し、かつ前記第１の器官に第１のトリプレットを結合さ
せるステップと、所定点の位置でポインタにより前記第
１の器官を指示し、前記第１のトリプレットの位置に対
して当該位置を定めるステップと、前記不変点を発見す
る可能性のある前記第２の器官の領域内に配置した第２
の点の集まりの位置を前記ポインタにより指示するステ
ップと、前記第２の点のそれぞれから前記第１の点まで
の前記距離を計算するステップと、前記第１の器官に対
して前記第２の器官を移動させ、前記距離における変動
を計算するステップと、複数の第２の点から、前記距離
がほぼ不変となる点を選択するステップとを含む。
【００１４】本発明は、更に、前記第２の器官に対して
第２のトリプレットを結合し、前記第２のトリプレット
に対して前記第２の点の位置を定めることからなるステ
ップを含む。
【００１５】本発明は、更に、ある面上の前記第２の点
の投影をスクリーン上に表示することからなるステップ
を含む。
【００１６】本発明の応用において、前記第１の器官は
脛骨であり、前記第２の器官は大腿骨であり、決定され
た前記脛骨の所定点は膝の交叉靭帯の第１の固定点であ
り、かつ前記第２の器官の前記不変点は当該交叉靭帯の
前記大腿骨上の固定点である。
【００１７】本発明の他の実施例よれば、前記３次元位
置決め装置はフォトトランジスタ及びカメラを含む装置
である。
【００１８】本発明による方法は、前記不変点における
工具の位置決めのために、前記工具、又は前記工具の案
内支持はトリプレットの発光素子を備え、かつ前記工具
又はその支持は、前記工具の動作点が前記不変点を通る
ように配置される。前記工具は例えばドリルである。
【００１９】本発明は、更に、前述の方法を実施する装
置を提供するものである。
【００２０】本発明の以上及び他の目的、構成、特徴及
び効果は、添付する図面に関連させた本発明の以下の詳
細な説明から明らかとなる。
【００２１】
【実施例】本発明を膝の交叉靭帯の大腿骨上の固定点の
決定に関連して特に詳細に説明しよう。
【００２２】図１は脛骨１及び大腿骨２を概要的に表わ
す。大腿骨２は脛骨１を関節接合する２つの関節丘３及
び４を有する。交換されるべき負傷した靭帯は、脛骨１
上の固定点Ｔ１と大腿骨２上の固定点Ｆ１との間に位置
していた。以上で述べたように、外科医が観察により固
定点Ｔ１を予め決定することができる。これに対して大
腿骨上の固定点Ｆ１に関しては、咽喉滑車の面上の部分
である領域Ａ内に位置しなければならない、とうことが
外科医に分かるだけである。
【００２３】光又は赤外線エミッタのようなエミッタの
位置を決定する公知の装置は、複数のセンサの集まりを
用い、三角測量により各エミッタの位置を決定する。頭
部位置を決定するために用いる一実施例は、アダムス
（Ｌ．Ａｄａｍｕｓ）他による「生物学及び薬品におけ
る革新及び技術（ＩＴＢＭ）」の第１３巻、第４号、１
９９２年、第４１０頁〜第４２４頁に説明されている。
「オプトラック（Ｏｐｔｏｒａｋ）」の商標により、ノ
ーザーン・ディジタル（Ｎｏｒｔｈｅｒｎ Ｄｉｇｉｔ
ａｌ）（株）により販売された装置も入手可能である。
【００２４】本発明の特徴の一つは、発生する問題に対
してこのような装置を適用することにある。
【００２５】従って、患者はフォトエミッタの位置を検
出するようにしたカメラを含む環境に置かれる。フォト
エミッタ１１、１２、１３の第１組、即ちトリプレット
１０が点１４で脛骨１に、例えばねじにより固定され
る。フォトエミッタ２１、２２及び２３を備えたポイン
タ２０は、その先端２４が取る位置を正確に判断するよ
うに検出装置と相互に作用する。ポインタ２０を用いて
固定点Ｔ１を指示させる。次いで、通常のデータ処理装
置を用いて点１４を固定点Ｔ１に接続するベクトルＶＴ
１を決定し、従って脛骨１の位置に関する固定点Ｔ１を
位置決めする。
【００２６】咽喉滑車の面の領域Ａは大腿骨２上の所望
の固定点Ｆ１が発見される可能性がある領域であり、こ
の領域内に位置する一連の点の座標を再びポインタ２０
を用いて決定する。次いで、一連の指示された点Ｆｉの
位置を記憶する。
【００２７】解析を行なう者の作業を簡単にするため
に、前述の空間位置決め装置に関連する通常の手段を用
い、図２に示すように、部位決定のために点Ｆｉの平面
投影をスクリーンＥ上に表示させてもよい。更に、指示
すべきであった全体面を実際に解析したか否かを判断す
るようにしてもよい。例えば、図２に丸で示す一連の点
Ｆｉを指示すれば、スクリーン上で見やすく、付加的な
点（図２に×で示す。）を指示して領域Ａについての日
常作業的な解析を行なうのに都合がよい。
【００２８】通常のデータ処理装置を用いて、固定点Ｔ
１と各点Ｆｉとの間の距離Ｄｉを計算し、記憶する。こ
れらの計算を実行するソフトウェア・プログラム及び以
下で述べるプログラムは、例えばＩＴＢＭ、第１３巻、
第４号、１９９２年のセンケ（Ｃｉｎｑｕｉｎ）他によ
る論文、「ＩＧＯＲ：イメージ案内動作ロボット（Ｉｍ
ａｇｅ Ｇｕｉｄｅｄ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｒｏｂｏ
ｔ）」を参照可能な任意のプログラマーにより作成する
ことが可能なものである。
【００２９】次いで、大腿骨２を所定点に固定し、脛骨
１をその通常の屈曲−伸展運動を実行させ、その結果と
してのトリプレット１０、対応して固定点Ｔ１の位置に
おける変動を検出する。データ処理装置に従って同時に
又は次に、固定点Ｔ１と各点Ｆｉとの間の各距離Ｄｉの
変動を計算し、点Ｆｉからその運動中に距離Ｄｉにおけ
る変動が最小となる固定点Ｆ１を大腿骨点として選択す
る。
【００３０】以上の説明では、大腿骨２は固定されてい
ると仮定した。この制約を除くために、本発明の好まし
い一実施例によると、例えば点３４で脛骨１に固定され
た３つのフォトダイオード３１、３２、３３を含む第２
のフォトエミッタのトリプレット３０を備えている。同
様にしてトリプレット３０をトリプレット１０として検
出装置により位置決めし、点３４と各点Ｆｉとの間のベ
クトルＶＦｉを計算することができる。従って、脛骨１
が運動していても点Ｆｉを位置決めすることができる。
【００３１】本発明は、更に、既に決定した固定点Ｆ１
で介入する手段を提供するものであり、この介入は固定
点Ｆ１に正確に位置決めされる。従って、本発明は、そ
の動作点の位置決めを保証するために、フォトエミッタ
を備えたドリルのような介入工具を提供する。フォトエ
ミッタは、工具ホルダ・ガイド上の工具自体上に、又は
レーザ・ビーム照射の固定点Ｆ１のような所望の介入点
の位置を可視的に固定する手段上に備えられてもよい。
例えば、外科医は、第１段階において、所望の方法でガ
イドを配置し、固定点Ｆ１から内側へ、又は関節丘の外
側から固定点Ｆ１へドリルにより固定点Ｆ１で開口する
トンネルを設けることができる。かくして、前述のよう
に形成したトンネルに自然又は人工的な腱を配置するこ
とができる。
【００３２】当該技術分野において習熟する者にとって
明らかなように、以上で開示した本発明の好ましい実施
例に対して種々の変更が可能である。特に、本発明は、
前述のように、交差脛骨−大腿骨を位置決めする以外の
領域に適用することができる。前述の説明において、器
官を選択し、その距離が他の器官の点に対して不変のま
まであり、前記第１の器官に対して可動となるようにす
る方法が提供される。選択した点は、他の適用におい
て、他の基準の機能として選択され得る。例えば、他の
点に対して最大の移動が可能な点、又は他の点に対する
移動する点を選択して所望の機能を満足させることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】脛骨／大腿骨の関節接合を概要的に表わす図で
ある。
【図２】好ましい空間領域内に指示された複数の点の集
まりの投影をスクリーン上に表示する図である。
【符号の説明】
１ 脛骨 ２ 大腿骨 ３、４ 関節丘 １０、３０ トリプレット １１、１２、１３、３１、３２、３３ フォトエミッタ １４、Ｆｉ 点 ２０ ポインタ Ｅ スクリーン Ｆ１、Ｔ１ 固定点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フィリップ サンキュアン フランス国， 38000 グルノーブル， リュ ドゥ ストラスブール 16番地 (72)発明者 レミィ ジュリアール フランス国， 38320 エルベ， ル ヴ ィア （番地なし) (72)発明者 ジョスラン トロカ フランス国， 38320 イーベン， アレ ガストン バシェラール 22番地 (72)発明者 ステファン ラヴァレ フランス国， 38000 グルノーブル， リュ ジャン−ジャック ルソー 13番地 (72)発明者 ギヨーム シャンルボー フランス国， 38500 ヴォアロン， シ ュマン デ ビュイソン 41番地， ロ ル マー

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１の器官の所定点から前記第１の器官
    に対して移動可能な第２の器官の点までの距離が、前記
    第２の器官に対する前記第１の器官の移動中にほぼ不変
    となるように、前記第２の器官の点の位置を判断する方
    法であって、トリプレットの発光素子を含む３次元位置
    決め装置を用い、特に前記発光素子が前記３次元位置決
    め装置により位置決め可能なポインタを有する大腿骨固
    定点の判断方法において、下記のステップ、即ち；前記
    第１の器官に第１のトリプレット（１４）を結合させる
    ステップと、 所定点（Ｔ１）の前記位置でポインタ（２０）により前
    記第１の器官を指示し、前記第１のトリプレットの位置
    に対する当該位置を定めるステップと、 前記不変点を発見する可能性のある前記第２の器官の領
    域（Ａ）内に配置した第２の点（Ｆｉ）の集まりの位置
    で前記ポインタにより指示するステップと、 前記第２の点のそれぞれから前記第１の点までの前記距
    離（Ｄｉ）を計算するステップと、 前記第１の器官に対して前記第２の器官を移動させ、前
    記距離における変動を計算するステップと、 複数の第２の点から、前記距離がほぼ不変となる点（Ｆ
    １）を選択するステップとを含むことを特徴とする膝の
    交叉靭帯に関する大腿骨固定点の判断方法。
  2. 【請求項２】 更に、前記第２の器官に対して第２のト
    リプレット（３０）を結合し、前記第２のトリプレット
    に対して前記第２の点の位置を定めることからなるステ
    ップを含むことを特徴とする請求項１記載の大腿骨固定
    点の判断方法。
  3. 【請求項３】 ある面上の前記第２の点の投影をスクリ
    ーン（Ｅ）上に表示することからなるステップを含むこ
    とを特徴とする請求項１記載の大腿骨固定点の判断方
    法。
  4. 【請求項４】 前記第１の器官は脛骨（１）であり、前
    記第２の器官は大腿骨（２）であり、判断された前記脛
    骨の所定点（Ｔ１）は膝の交叉靭帯の第１の固定点であ
    り、かつ前記第２の器官の前記不変点（Ｆ１）は前記交
    叉靭帯の前記大腿骨上の固定点であることを特徴とする
    請求項１から請求項３までのいずれかに記載の大腿骨固
    定点の判断方法。
  5. 【請求項５】 前記３次元位置決め装置はフォトトラン
    ジスタ及びカメラを含む装置であることを特徴とする請
    求項１記載の大腿骨固定点の判断方法。
  6. 【請求項６】 前記不変点における工具の位置決めのた
    めに、前記工具、又は前記工具の案内支持はトリプレッ
    トの発光素子を備え、かつ前記工具又はその支持は、前
    記工具の動作点が前記不変点を通るように配置されてい
    ることを特徴とする請求項１記載の大腿骨固定点の判断
    方法。
  7. 【請求項７】 前記第２セットの点の前記不変点を介す
    る穴あけに対しトリプレットの発光素子により穴あけ工
    具の案内支持を備えること、及び穴あけの軸が前記不変
    点を通るように前記支持を配置することからなることを
    特徴とする請求項４又は６記載の大腿骨固定点の判断方
    法。
  8. 【請求項８】 前記第１の器官を前記第１の器官に対し
    て移動可能な第２の器官に相対して変位させているとき
    に、前記第２の器官の前記点と定められた前記第１の器
    官の１点との間の距離が所定の規則に従うように、前記
    第２の器官の１点の位置を決定する装置において、前記
    装置はトリプレットの発光素子及びポインタを含む３次
    元位置決め手段を含み、更に、 前記第１の器官に固定された第１のトリプレット（１
    ４）と；前記第１の器官の所定点（Ｔ１）の位置と、所
    望点が発見される可能性のある前記第２の器官の領域内
    に位置する第２の点（Ｆｉ）の集まりの位置とで点を指
    示するポインタ（２０）と、 前記第１のトリプレットの位置に対する所定点の位置
    と、前記第１の点と各第２の点との間の距離（Ｄｉ）
    と、前記第２の器官が前記第１の器官に対して移動する
    ときの前記距離の変動とを計算する手段とを含み、第２
    の点から前記距離が前記所定の規則に従う前記第２の点
    （Ｆｉ）を選択することを可能とすることを特徴とする
    判断装置。
  9. 【請求項９】 更に前記第２のトリプレットに対して前
    記第２の器官に関連する第２のトリプレット（３０）
    と、前記第２のトリプレットに対して第２の点の位置を
    計算する手段とを備えていることを特徴とする請求項８
    に記載の判断装置。
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