JPH0740063U

JPH0740063U - スラブ用自動研削装置

Info

Publication number: JPH0740063U
Application number: JP7070593U
Authority: JP
Inventors: 藤三平近; 田勝柴; 木通雄茨
Original assignee: JFE Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-07-18

Abstract

(57)【要約】【目的】スラブ表面の欠陥部分の研削作業の迅速化並び
に高精度化を図り、また座標変換のための制御装置の容
量の縮小化を図ることのできるスラブ用自動研削装置の
提供。【構成】所定位置に停止されたスラブの上方領域を移動
可能な台車（１４）と、この台車に固定され、前記スラ
ブの表面の映像を撮影する少なくとも１台の表面欠陥認
識用カメラ（１６）と、このカメラにより撮影された前
記映像を画像処理して前記表面欠陥部位の位置座標デー
タを算出する画像処理装置（２０）と、前記台車に搭載
され、前記台車の移動方向と略直交する方向に移動して
前記表面欠陥部位を研削するグラインダ（１８）と、前
記位置座標データに従って、前記グラインダの移動およ
び研削を制御する研削制御装置（２２）とを有すること
により上記目的を達成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、スラブ用自動研削装置に関し、特に連続鋳造装置などにおいて製造され、搬送ラインを搬送されてきたスラブの表面の欠陥部分を自動的に認識し、研削してスラブ表面手入れを行う研削装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

連続鋳造装置などにおいて製造され、スラブ搬送ライン上を搬送されてきたスラブは、その搬送中において、その表面には空気による酸化が発生したり、割れや気泡あるいは介在物性の表面欠陥が生じる場合がある。このような表面欠陥部分を除去する方法としては、例えばスラブ表面に酸素ガスおよびプロパンなどの可燃性ガスを吹き付けてその酸化熱により表面を溶削するスカーフィングや高速回転のグラインダすなわち回転砥石を押し付けることによって機械的に研削する方法などが用いられている。

【０００３】後者の機械的研削方法では、スラブを台車などの搬送機構によって移動させ、その移動中に所定位置に固定された砥石により研削する場合や逆にスラブを定位置に固定しておき、砥石の方を台車等の移動機構で移動させつつ研削を行う場合とがある。ここで、表面欠陥が存在する領域のみを部分的に研削して手入れする場合には、研削部分の位置決めをより容易に行うことができる後者の砥石を移動させる方式がとられている。この方式では、砥石を移動させる台車上に作業者が乗り込み、作業者の目視により砥石を表面欠陥領域に移動させて研削作業が行われている。

【０００４】最近では、作業負担の軽減や作業の合理化の観点から、上記作業の自動化が進められている。例えば、予めスラブ表面の欠陥部分にマーキングをしておき、そのスラブ表面をテレビカメラなどで撮影し、その映像を画像処理することによりマーキングした欠陥位置の座標データを算出する。そして、その座標データに従って砥石など移動させることによりその表面欠陥部分を研削することが行われている。

【０００５】この他、搬送されている高温のスラブの表面の欠陥部分を冷却することなく、複数の赤外線工業用テレビカメラで自動的に検出した後、下流に配置された複数の表面手入れ用バーナーで自動的に溶削（スカーフィング）して、熱間表面疵検出手入れ装置が特開昭５２−６９３７９号公報に開示されている。また、予め、スラブ表面を浸透探傷法で処理した処理面に現われた欠陥模様をイメージセンサにより検出し、検出信号を画像処理し、得られた欠陥情報に基づいて溶削機を制御し、自動的に欠陥を溶削（スカーフィング）する方法が特開平１−１５７７７０号公報に開示されている。さらに、特開昭６２−６３０５９号公報には、疵の位置を検出する画像処理装置と研削ロボットを所定位置に固定し、研削ロボットのハンド部の先端部に疵検出器とグラインダと砥石接触度検出器を装着し、画像処理装置によって疵の位置を検出して砥石接触度検出器により研削切り込み量を制御しつつグラインダにより研削し、研削面を疵検出器で評価し、不完全な場合は再研削を行う金属材表面疵の自動研削装置が開示されている。

【０００６】図４および図５にこのような自動研削を行う従来のスラブ表面自動研削装置の一例を示す。ここで、図４はその平面図、図５はその側面図を示す。図４および図５に示すように、自動研削システム６０においてはスラブ１２は、スラブ搬送ラインを構成する複数の搬送用ローラ１１上に載置され、そのローラ１１の回転により順次矢印Ａ方向に移動する。整列配置された搬送用ローラ１１の上方所定位置には複数のテレビカメラ１６が固定設置され、その下方の撮影位置に搬送され、停止・固定されたスラブ１２の表面全体を撮影するようにしている。本例ではテレビカメラ１６は３箇所に設置されたカメラ支持用門型架構６２にそれぞれ１個ずつ合計３個設置されている。そして、この３個のテレビカメラ１６によってスラブ１２の表面全体がくまなく撮影されている。

【０００７】そして、スラブ１２は搬送用ローラ１１の回転によってさらにＡ方向に進行し、研削装置６４下の予め定められた研削位置で停止し、固定される。この研削装置６４は、その本体がレール３２上を走行可能に設置され、内部には回転砥石１８が、回動可能な取付けアーム３６先端に設けられ、図示していない駆動機構により、高速回転される。また、取付けアーム３６はスラブ１２の移動方向Ａとは直交する方向すなわちスラブ１２の幅方向Ｂに移動可能に取り付けられ、かつスラブ１２の表面に接離する回動方向Ｃに回動可能に取り付けられており、それぞれの方向への位置合せ後、スラブ１２表面の表面欠陥部分に当接されて研削動作がなされる。すなわち、テレビカメラ１６によって得られた映像情報に基づき、図示していない画像処理装置によりスラブ１２の表面における欠陥部分の位置座標データを算出した後、研削位置に固定されたスラブ１２の表面の座標に変換し、変換された欠陥部分の位置座標データに基づき研削装置６４をレール３２上を走行させるとともに回転砥石１８を矢印Ｂの方向に移動させて、２次元的に位置調整して変換座標データの領域を研削するものである。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、図示の自動研削装置６０による自動研削では、テレビカメラ１６が予め固定した位置に設置されているので、スラブ１２が搬送移動する状態あるいは一旦停止させた状態でその表面を撮影し、その後、スラブを所定の研削位置まで搬送ライン上をさらに進行させた後研削装置によって研削を行っている。このように、スラブ表面の撮影時の位置と研削時の位置が異なるのでテレビカメラ１６による映像情報に基づいて画像処理装置によって得られたスラブ表面欠陥部分の位置座標データは、そのまま（絶対値）では研削に用いることができない。

【０００９】すなわち、スラブは、上述のように搬送用ローラなどによって移動されることから、一般にスラブの移動量は一定ではなく、スラブを撮影位置原点に対するスラブ位置と全く同一の研削位置原点に対するスラブ位置に停止し、固定することは困難であるし、また、搬送中にスラブは、そのローラ上で幅方向に若干移動したり、若干旋回する場合がある。従って、自動研削を実施するには、スラブ表面上に基準点（スラブ原点）を設け、本基準点の撮影位置から研削位置までの移動量、もしくはスラブの停止位置の搬送方向のズレ量、この搬送中における幅方向の移動量や旋回量をも測定し制御装置に認識させ、研削位置の座標データに変換しなければ、正確な欠陥位置座標データとして用いることができない。しかし、欠陥位置座標データを座標変換するためには、煩雑な計算が必要であることから、変換・演算時間の増大や制御装置の容量、特にメモリ容量の増大という問題が生じていた。

【００１０】また、上記各公報に開示された自動研削方法および装置においては、上記図示例と同様に表面欠陥の位置座標データの変換が必要であったり、表面欠陥を予めマーキングする必要があったり、グラインダの移動制御のための制御が複雑で、装置構成が高価となるなどの問題もあった。

【００１１】本考案は、上記問題点を解決することを課題としており、その目的は、テレビカメラおよび画像処理装置によって得られたスラブ表面の欠陥部分の位置座標データをグラインダによる研削時にそのまま用いることができ、研削作業の迅速化並びに制御装置の容量の低減化を図ることのできるスラブ用自動研削装置を得ることにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本考案は、所定位置に停止されたスラブの上方領域を自動的に往復移動可能な台車と、この台車に固定され、前記スラブの表面欠陥を認識するために前記スラブの表面の映像を撮影する少なくとも１台の表面欠陥認識用カメラと、このカメラにより撮影された前記スラブ表面の映像を画像処理して前記表面欠陥部分の位置座標データを算出する画像処理装置と、前記台車に搭載され、前記台車の移動方向と略直交する方向に自動的に往復移動して前記スラブの表面欠陥部分を研削するグラインダと、前記画像処理装置によって算出された位置座標データに従って、前記グラインダの移動および研削を制御する研削制御装置とを有することを特徴とするスラブ用自動研削装置を提供するものである。

【００１３】

【考案の作用】

本考案のスラブ用自動研削装置は、スラブ表面全体の映像を撮影し、イメージデータとして読み取るＣＣＤカメラなどの撮像装置を、スラブ上方を移動する研削装置（グラインダ）を搭載した研削台車上に直接設置している。従って、研削位置に停止または固定されたスラブの上方を移動する表面欠陥認識用カメラでスラブ表面を撮影し、得られた映像を電気信号としてイメージデータに変換し、このイメージデータを画像処理装置にて画像処理して得られる表面欠陥の位置座標データは、これを何ら処理することなくそのままグラインダによる自動研削用の位置データとして用いることができる。すなわち、カメラとグラインダとが同一の研削台車に搭載され、同時に移動するので、スラブ表面のイメージデータの読取時とスラブ表面の表面欠陥の研削時とでスラブの載置位置は変化していない。従って、研削制御装置による研削台車およびグラインダの移動制御においては、画像処理装置にて算出した位置座標データをそのまま用いて動作制御を行うことができ、グラインダを表面欠陥部分に正確に位置させることが可能となる。これにより、スラブ表面のカメラ映像から得られる表面欠陥の位置データを自動研削用位置データに変換・演算するための時間をなくすことができ、変換・演算装置が不要で、研削制御のためのメモリ容量を小さくでき、コストを低減することができる。

【００１４】

【実施例】

以下、本考案にかかるスラブ用自動研削装置を添付の図面に示す好適実施例に基づいて詳細に説明する。

【００１５】図１は、本考案にかかるスラブ用自動研削装置の一実施例の上面模式図、図２は、その側面模式図であり、図３は、その具体的実施例のスラブ搬送方向から見た一部切り欠き概略側面図である。なお、図１および図２に示すスラブ用自動研削装置は、図４および図５に示す従来のスラブ用自動研削装置とスラブ表面欠陥の位置データ検出機構を除き同様の構成を有しているので、同一の構成要素には同一の番号を付し、その説明を省略する。

【００１６】図示のように、本考案のスラブ用自動研削装置１０は、搬送ローラ１１によって搬送されたスラブ１２の表面の欠陥部位をカメラ１６によって検出し、検出された部位に回転砥石１８を押圧し、スラブ１２の表面欠陥を研削除去するものであって、スラブ１２を跨ぐように配置され、スラブ１２の搬送ライン１３に沿って矢印Ａ方向に往復移動する門型研削台車１４と、この研削台車１４に搭載される２次元ＣＣＤテレビカメラ１６と、ＣＣＤカメラ１６とともに研削台車１４に搭載され、研削台車１４上でその移動方向Ａと略直交する矢印Ｂ方向に移動可能な研削手段をなすグラインダ（回転砥石）１８と、カメラ１６によって撮影されたスラブ１２の表面の映像（画像データ）を画像処理して表面欠陥の位置データを算出する画像処理装置２０と、画像処理装置２０によって算出された表面欠陥位置データに基づいて、グラインダ１８の矢印Ｂ方向への移動および研削台車１４の矢印Ａ方向への移動を制御する研削制御装置２２とを有している。

【００１７】門型研削台車１４は、４本の支柱２４と、４本の支柱２４の上端に固定される枠体２６と、台車１４の両側面を固定する側板２８と、側板によって固定された各々２本の支柱の下端に取り付けられた車輪３０と、図示しない門型研削台車１４の移動手段により構成される。このような門型研削台車１４は、スラブ１２の搬送ライン１３を構成する搬送ローラ１１の両外側に搬送ローラ１１に沿ってスラブの搬送方向Ａに延在するレール３２上に、搬送方向Ａと略直交するＢ方向にスラブ１２および搬送ローラ１２を跨ぐようにして車輪３０によって載置される。こうして、門型研削台車１４は、矢印Ａ方向に図示しない移動手段の駆動により車輪３０によってレール３２上を走行する。ここで、門型研削台車１４は、搬送ライン１３の所定位置、すなわちスラブ１２の撮影および研削位置に停止され、図示しないストッパなどによって搬送ローラ１１上に固定されたスラブ１２の全上表面をカメラ１６によって撮影でき、グラインダ１８によって研削できるように、矢印Ａ方向に沿ってスラブ１２の先端位置から後端位置まで移動可能であればよい。

【００１８】ここで、門型台車１４の移動手段は、特に制限的ではなく、台車１４上に載置されたモータなどの駆動手段によって直接または間接的に車輪３０を駆動し、門型台車１４を自走させる手段であってもよいし、地上に固定された駆動手段によって台車１４を移動する手段、例えばドライブスクリューとトラベリングナットなどからなるねじ伝動手段、チェーンなどの巻き掛け伝動手段、ラックアンドピニオンなどの歯車伝動手段のような機械的手段など、公知の移動手段を適用することができる。

【００１９】カメラ１６は、スラブ１２の上表面全体を２次元的に撮影するため撮像装置であって、ここでは２次元ＣＣＤテレビカメラが用いられ、スラブ１２の幅方向（矢印Ｂ方向）の全域を同時に撮影するために、門型研削台車１４の枠体２６の搬送方向Ａと略直交する側の面に所定間隔を置いて２台取り付けられている。例えば、図示例のスラブ用自動研削装置１０においては、これが適用されるスラブ１２は、最大幅１．９ｍ、最長６ｍであるため、用いるカメラ１６の視野を考慮して２台のカメラを用い、台車１４を矢印Ａ方向に移動させて図２に示す所定の３ヶ所の撮影位置（１ヶ所は実線で示すカメラの位置Ｓ１、残りの２ヶ所は破線で示すカメラ１６の位置Ｓ２、Ｓ３）に停止させて撮影し、スラブ１２の上表面全体を撮影している。

【００２０】本考案のスラブ用自動研削装置１０におけるスラブ１２の上表面の撮影は、これに限定されるわけではない。例えば、カメラ１６の視野がスラブ１２全体を覆うことができれば、１台のカメラで１ヶ所の撮影位置で撮影すればよい。これに対し、１ヶ所からの撮影だけではスラブ全体が視野に納まらない場合には、スラブ１２の幅方向に複数台のカメラ１６を配置するか、スラブ１２の搬送方向の複数ヶ所の撮影位置で撮影するか、もしくは、この両方を行うなど、スラブ１２のサイズおよびカメラ１６の視野に応じてカメラ１６の設置台数および撮影位置数を変えてもよいことは勿論である。また、上述した例では、台車１４を停止し、カメラ１６を停止した状態で撮影しているが、本考案はこれに限定されず、台車１４を停止せず移動状態で撮影してもよい。なお、カメラ１６を所定の撮影位置に停止させるには、後述する研削制御装置２２に備えられている、自動研削を行うための位置決め制御機能を用いればよい。

【００２１】門型研削台車１８の枠体２６には、図３に示すように枠体２６に沿って矢印Ｂ方向に往復移動するグラインダユニット３４が配設されている。グラインダユニット３４は、スラブ１２の表面に回転させながら押圧することによりスラブの表面欠陥を研削除去する円筒状の回転砥石（グラインダ）１８、グラインダ１８を回動可能に支持するアーム３６、アーム３６を回転させてグラインダ１８をスラブ１２を所定の押付力、例えば最大１０００ｋｇ程度、平均で約３００ｋｇの圧力で押し付け、所定の研削深さまで研削するとともに研削終了後グラインダ１８をスラブ１２から離す油圧シリンダなどのアクチュエータ３８およびグラインダ１８を所定回転数、例えば２４００ｒｐｍで回転駆動するモータ４０を備えるグラインダ部４２と、このグラインダ部４０全体がその下端部に取り付けられた支柱４４と、この支柱４４をスラブ１２の厚さに応じて上下に移動可能に支持し、枠体２６上に搭載され、矢印Ｂ方向に往復移動可能な移動台４６と、支柱４４をスラブ１２の厚さに応じて上下に移動するアクチュエータ４８と、移動台４６すなわち、グラインダユニット３４全体を枠体２６に取り付けられたレール４９に沿って矢印Ｂ方向に移動させる移動装置５０とを有する。

【００２２】本考案のスラブ用自動研削装置１０は、台車１４を図示しない移動手段により、移動台４６を移動装置５０によりそれぞれ矢印Ａ方向およびＢ方向に移動することで、グラインダ１８をスラブ１２表面上を自在に移動可能とするもので、スラブ１２の表面の任意の位置にある表面欠陥を研削し、除去することを可能とするものである。本考案においては、カメラ１６によって撮影され、後述する画像処理装置２０によって検出されたスラブ１２表面の表面欠陥位置データに基づいて、表面欠陥が存在する部位のみを部分研削するものであるが、画像処理装置２０によってスラブ１２の表面全体（端部）の位置データを用いてスラブ表面を全面的に研削してもよい。

【００２３】ここで、アクチュエータ３８は、グラインダ１８のスラブ１２への押圧力（接触圧）を上述したように適正に加えることができれば特に制限的ではなく、油圧シリンダ、ばね、ギアおよびリンク機構などの公知の加圧手段を用いるものであってよいし、アクチュエータ４８は、スラブ１２の厚さに応じてグラインダ部を所定量上下動可能であれば何でもよく、油圧シリンダ、ねじ、ラックアンドピニオンなどの公知の移動手段を用いてもよい。

【００２４】また、移動装置５０は、前述した台車１４の移動手段と同様に自走手段や種々の伝動手段を用いることができるが、台車１４より移動距離が短いので自走手段より伝動手段の方が好ましい。移動装置５０によるグラインダ１８の移動速度も特に制限的ではなく、スラブ１２の性状（硬度）、研削深さ、グラインダ１８の研削能力などに応じて適宜選定すればよいが、通常１０〜４０ｍ／ｍｉｎ程度であればよい。さらに、円筒状グラインダ１８をその移動方向に対して所定角度傾けて、砥石１８の跳ね等を防止し、砥石１８による研削面積の増大を図ってもよい。傾斜角度も特に制限的でなく、スラブ１２に対する研削条件に応じて適宜選択すればよい。

【００２５】画像処理装置２０は、２個の２次元ＣＣＤテレビカメラ１６によって３ヶ所で撮影されたスラブ１２表面の映像（イメージ）、すなわち表面欠陥の位置を塗料によりマーキングされたスラブ表面のイメージデータを入力とし、それぞれを合成して、スラブ１２表面全体の映像（イメージデータ）を作成するとともにこの入力されたイメージデータを画像処理して表面欠陥部位の位置データを演算・算出し、検出するものである。ここで得られた表面欠陥の座標位置データは、搬送ローラ１１上の所定位置に停止・固定されたスラブ１２の絶対座標位置であるので、そのまま、何の座標変換を行うことなく、研削座標位置データとして用いることができるものである。こうして得られたスラブ１２の表面欠陥の位置データは研削位置データとして研削制御装置２２に送られる。

【００２６】研削制御装置２２は、その入力が画像処理装置２０に接続され、その出力が台車１４の移動手段（図示せず）、グラインダユニット３４全体（移動台４６）の移動装置５０、支柱４４のアクチュエータ３８およびグラインダ１８のアクチュエータ４８に接続され、スラブ１２の表面の撮影時には、スラブサイズおよびカメラ１６の視野に応じて予め設定される撮影位置図示例ではＳ１、Ｓ２、Ｓ３の３ヶ所の撮影位置データに基づいて、当該撮影位置にカメラ１６を停止させるように台車１４を位置制御し、すなわち台車１４の図示しない移動手段の移動を制御して台車１４を所定位置に停止させる。一方、スラブ１２の表面研削時には、研削制御装置２２は、入力された画像処理装置２０によって得られた表面欠陥の位置データに基づいて、台車１４の移動手段（図示せず）およびグラインダユニット３４全体（移動台４６）の移動装置５０を制御して所定回転数２４００ｒｐｍで高速回転しているグラインダ１８を表面欠陥位置に自動的に２次元的に移動させ、スラブ１２の厚さに応じてアクチュエータ４８を自動起動制御して予め上昇されていた支柱４４を下降させてグラインダ１８をスラブ１２の表面に接触させ、アクチュエータ３８を自動起動制御してグラインダ１８をスラブ１２の表面に所定押付力（最大１０００ｋｇ程度）で押圧して自動研削を行わしめるものである。

【００２７】ここでグラインダ１８による自動研削は、カメラ１６によって撮影されたスラブ表面の映像データから画像処理装置２０によって変換・算出された表面欠陥の位置データをそのまま（座標変換することなく）研削位置データとすることによって研削制御装置２２によって行われるので、どのような形状および大きさの表面欠陥であっても正確かつ確実に表面欠陥を研削除去できる。こうしてスラブ表面の表面欠陥が何個存在しても研削位置データに基づいてスラブ表面のすべての表面欠陥を正確かつ確実に研削除去して、スラブ１２の自動研削作業を終了することができる。ここで、研削位置制御の分解能（制御可能な位置精度）は、特に制限的ではないが、±２０ｍｍ以内とするのがよい。

【００２８】本考案のスラブ用自動研削装置１０に用いられる台車１４およびグラインダ１８を含むグラインダユニット３４は従来の自動研削装置のものを用いることができ、カメラ１６および画像処理装置２０も従来のものを用いることができるし、研削制御装置２２においても、その研削位置制御機能を撮影時のカメラ１６の撮影位置での停止制御機能として用いることができるので、これらの機能を付加することにより、例えばプログラムを変更することにより実現可能であり、従来の自動研削装置および設備のほとんどを用いることができ、装置コストを上昇させることなく、正確・確実な自動研削効果を得ることができ、逆に表面欠陥の撮影位置データから研削位置データへの変換が不要であるためそのための変換装置、メモリ等を不要としそのコストを低減できる。

【００２９】本考案にかかるスラブ用自動研削装置は基本的には以上のように構成されるが、以下に、その作用について説明する。まず、スラブ１２が矢印Ａ方向に搬送ローラ１１によって搬送されてくる。そして、スラブ１２は撮影・研削場所、すなわち台車１４が停止している位置（図示している位置）で停止し、図示しないストッパなどで固定される。ここで、２台の２次元ＣＣＤテレビカメラ１６にて幅方向全体を撮影するようにし、研削制御装置２２の制御の下に、台車１４をレール３２上で矢印Ａ方向に移動させて、図２に示す３ヶ所の撮影位置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３にカメラ１６を停止し、各々撮影することによりスラブ１２の表面全域の映像データ（イメージデータ）を得る。

【００３０】こうして撮影し、光電変換され、また合成することにより得られたスラブ１２表面のイメージデータはカメラ１６から画像処理装置２０に送られる。画像処理装置２０では、このイメージデータに基づきスラブ１２表面に存在する表面欠陥部位の位置座標データを演算する。こうして得られた表面欠陥の位置座標データはそのまま（変換のまま）表面欠陥の位置座標データとして研削制御装置２２に入力される。研削制御装置２２は、この位置データに基づきその表面欠陥部位をグラインダ（回転砥石）１８にて研削するように台車１４の移動手段の駆動部を制御しグラインダ１８を適切な表面欠陥位置に移動させる。一方、研削制御装置２２は、グラインダユニット３４全体の移動装置５０も同時に制御し、グラインダ１８のスラブ幅方向の位置決めをも行い、最後に２台のアクチュエータ３８、４８を制御して高速回転しているグラインダ１８を表面に押圧し、研削動作を行わせる。こうして、スラブ１２の表面に存在する表面欠陥をすべて研削除去できる。

【００３１】なお、スラブ研削作業の効率化を図るため、往路で撮影し、復路で自動研削を行うのがよいが、同じ方向に移動して撮影と研削を行ってもよい。また、本考案によれば、スラブ撮影場所と研削作業場所とが同一であるので、撮影場所と研削作業場所とが別々に分かれていた従来装置に比べて、スペース的な余裕を持たせることができる。しかし、研削作業能率の点では低下するので、同レベルの作業能率を上げるためには、本考案の自動研削装置を２台用いればよい。

【００３２】従って、カメラ１６によって得られた映像データに基づく表面欠陥部位の座標データは、何ら処理を施すことなくグラインダ１８による研削を行うための正確な座標データとしてそのまま用いることができる。このように座標データを変換することなく用いることにより、多くの演算処理を行う必要がなく、また正確かつ迅速に表面欠陥部位の研削除去作業を行うことが可能となる。

【００３３】なお、本考案は、上記各実施例の構成に限定されるものではなく、考案の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、カメラの設置位置並びに設置数はスラブの大きさによって種々変更することが可能である。また、上記実施例では研削手段として回転砥石１８を用いたが、これに限られず他の研削手段を用いた場合にも適用することが可能である。さらに、カメラ１６およびグラインダ１８の移動手段としてレール上を走行する台車１４を用いたが、このような構成に限られず、吊下げ移動式の移動体を用い、これにカメラ及び研削手段を搭載するようにすることも可能である。

【００３４】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案に係るスラブ用自動研削装置によれば、スラブの自動研削を実施する際に、その表面の撮像によるイメージデータに基づいて得られる表面欠陥部位の位置座標データを無変換のまま自動研削動作時に用いる研削位置座標データとして用いることが可能となる。これにより、スラブ研削作業を正確かつ確実に行うことができ、従って、研削残しや過剰研削もなく、その研削精度も向上させることができ、さらに、研削制御装置における変換装置を不要とし、メモリ容量を低減させることができ、従って、スラブ用自動研削装置および設備のコストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るスラブ用自動研削装置の一実施
例の上面模式図である。

【図２】図１に示すスラブ用自動研削装置の側面模式
図である。

【図３】本考案に係るスラブ用自動研削装置の一具体
的実施例のスラブの搬送方向から見た一部切り欠き側面
図である。

【図４】従来のスラブ用自動研削装置の上面模式図で
ある。

【図５】図４に示すスラブ用自動研削装置の側面模式
図である。

【符号の説明】

１０スラブ用自動研削装置１１搬送ローラ１２スラブ１３搬送ライン１４門型台車１６カメラ（２次元ＣＣＤテレビカメラ）１８グラインダ（回転砥石）２０画像処理装置２２研削制御装置２４、４４支柱２６枠体２８側板３０車輪３２、４９レール３４グラインダユニット３６アーム３８、４８アクチュエータ４０モータ４２グラインダ部４６移動台５０移動装置

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】所定位置に停止されたスラブの上方領域を
自動的に往復移動可能な台車と、この台車に固定され、
前記スラブの表面欠陥を認識するために前記スラブの表
面の映像を撮影する少なくとも１台の表面欠陥認識用カ
メラと、このカメラにより撮影された前記スラブ表面の
映像を画像処理して前記表面欠陥部分の位置座標データ
を算出する画像処理装置と、前記台車に搭載され、前記
台車の移動方向と略直交する方向に自動的に往復移動し
て前記スラブの表面欠陥部分を研削するグラインダと、
前記画像処理装置によって算出された位置座標データに
従って、前記グラインダの移動および研削を制御する研
削制御装置とを有することを特徴とするスラブ用自動研
削装置。