JPH07337061A - スイッチ式リラクタンスモータの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モータの回転速度や電流指令値の変化による
発生トルクの低下を軽減し、発生トルクを有効に利用す
ることができるスイッチ式リラクタンスモータの制御方
式を提供する。 【構成】 スイッチ式リラクタンスモータにおいて、モ
ータの回転速度及び電流指令値の少なくとも何れか一方
により励磁区間を定める励磁角を設定し、該励磁区間に
おいてコイルに励磁電流を供給するものであり、モータ
の回転速度及び電流指令値の少なくともいずれか一方を
検出し、その検出値に基づいて位相進み量を算出し、静
止時における励磁開始角と励磁終了角に前記位相進み量
を用いて位相進み補償を行って励磁区間を算出し、該励
磁区間とロータ電気角の検出値との比較を行い、ロータ
電気角が前記励磁区間中にあるときコイルに励磁電流を
供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スイッチ式リラクタン
スモータの制御方式に関し、特に、ステータの励磁制御
に関する。

【０００２】

【従来の技術】スイッチ式リラクタンスモータは、ロー
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図１１に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、図１１の（ａ）に
示すロータとステータとの位置関係でＡ相のコイルを励
磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、
図１１の（ｂ）に示すロータとステータとの位置関係で
Ｂ相のコイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転
を開始し、同様に図１１の（ｃ）に示すロータとステー
タとの位置関係でＣ相のコイルを励磁すると、ロータは
反時計方向に回転を開始する。また、逆に、図１１の
（ａ）においてＢ相のコイルを励磁し、図１１の（ｂ）
においてＣ相のコイルを励磁し、（ｃ）においてＡ相の
コイルを励磁すると、ロータは時計方向に回転を開始す
る。したがって、ステータ巻線に流す電流の向きに関係
なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に応じて、通
電する巻線の相を決定する。

【０００３】ステータ突極とロータ突極が対向を開始す
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図１２はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図１２の（ａ）に示すようにステータ２０のＡ相の
突極２０Ａとロータ２１の１つの突極２１ａが対向を開
始する位置からＡ相の巻線（突極２０Ａに巻回された巻
線）に電流を流せばステータ２０のＡ相の突極２０Ａは
ロータ突極２１ａを吸引し、ロータ２１を図１２の
（ａ）において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図１２の（ｂ）に示すようにステータ２０
のＡ相の突極２０Ａとロータ突極２１ａが完全に対向す
る位置まで、Ａ相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図１２の（ｂ）に示すロータ２１の
位置よりさらにロータ２１が反時計方向に回転した位置
までＡ相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。そこで、図１２の（ａ）に示すようにＡ相
のステータ突極２０Ａとロータ２１の１つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角０度とし、ステータ突極
２０Ａとロータ突極が完全に対向する図１２の（ｂ）中
のロータ位置を電気角１８０度、次に再びロータ突極が
ステータ突極２０Ａと全く対向しないロータ位置を電気
角３６０度とすると、電気角０度から１８０度の間に通
電すると反時計方向のトルクが発生し、電気角１８０度
から３６０度の間に通電すると時計方向のトルクが発生
する。

【０００４】そして、この通電区間において、実際にス
テータコイルに励磁電流を供給する励磁区間を設定する
ことによってなるべく大きな駆動トルクを発生するよう
にしている。図７は、電気角０°から電気角１８０°の
間における電気角に対する発生トルクの図である。この
発生トルクは前記したステータとロータ突極との相対位
置におけるインダクタンス変化等によるトルク定数に応
じて決まり、例えば、図７に示す特性のように、電気角
に対して小さな電気角において大きなトルクを発生する
非対照の発生トルク特性を示す。従来のリラクタンスモ
ータにおいては、通常、励磁区間を電気角ａから電気角
ｂで示される固定区間とし、この区間内においてステー
タに励磁電流を供給している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のスイッチ式リラ
クタンスモータの制御方式では、モータの回転速度や電
流指令値の大きさによって、発生するトルクを有効に利
用することができないという問題点がある。従来のリラ
クタンスモータにおける励磁方式においては、前記した
励磁区間における発生トルクの大きさは電気角に応じて
異なり、例えば、Ａで示される斜線区間とＢで示される
斜線区間とで比較すると、その発生トルクの特性からＡ
の区間の発生トルクの方がＢの区間の発生トルクより大
きくなっている。そして、この発生トルク曲線におい
て、励磁開始及び励磁終了においてそのコイルの持つイ
ンダクタンスによって実際に発生するトルクは変化す
る。これは、コイルに励磁電流を供給すると、この励磁
電流はコイルのインダクタンスによって立ち上がり及び
立ち下がりに時定数が生じ、励磁電流の供給を開始した
時には発生トルク曲線に達するまで時間がかかり、ま
た、励磁電流の供給を停止した時には発生トルクが減少
するまで時間がかかるためである。図８に示す発生トル
ク特性図中において、一点鎖線は発生トルク曲線を示
し、実線は実際の発生トルクを示している。実際の発生
トルクは、励磁区間のａから立ち上がって遅延時間の経
過の後に発生トルク曲線に従い、励磁区間のｂから立ち
下がって遅延時間の経過の後に零となる。

【０００６】本出願人は、このようなスイッチ式リラク
タンスモータにおいて、インダクタンスによる変化の他
に、モータの回転速度や電流指令値の大きさによって発
生トルクが異なることを確認した。図８及び図９はモー
タの回転速度による発生トルクの変化を説明する図であ
って、それぞれ低速及び高速の場合の発生トルクの概略
を示している。図８の（ｂ）に示す低速時の励磁電流変
化において、図８の（ａ）中のＡで示すトルク定数の大
きな区間で励磁電流を長時間流すことができるので、図
８の（ａ）の実線で示すような良好な発生トルクを得る
ことができる。これに対して、図９の（ｂ）に示す高速
時の励磁電流変化において、図９の（ａ）中のＡで示す
トルク定数の大きな区間で励磁電流を長時間流すことが
できず、励磁電流が立ち上がった時点ではＢで示すトル
ク定数の小さな区間となり、一点鎖線で示す発生トルク
を充分に利用することができない。これは、モータの回
転速度が高速であるため、印加した励磁電流が立ち上が
る頃には、トルク定数の大きな区間を通過してトルク定
数の小さな区間にさしかかるためである。

【０００７】また、図１０はモータの電流指令値の大き
さによる発生トルクの変化を説明する図であって、図１
０の（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ電流指令値が小さい場
合，及び電流指令値が大きい場合の発生トルクの概略を
示している。図１０の（ａ）に示す小電流指令値の場合
においては、指令した電流値に比較的短時間で到達する
ことができるため、図中の実線で示すような良好な発生
トルクを得ることができる。これに対して、図１０の
（ｂ）に示す大電流指令値の場合においては、指令した
電流値に到達するのに長時間を要するため、図中のＡで
示すトルク定数の大きな区間で励磁電流を長時間流すこ
とができず、励磁電流が立ち上がった時点ではＢで示す
トルク定数の小さな区間となり、一点鎖線で示す発生ト
ルクを充分に利用することができない。したがって、最
大トルクを発生させようとして、指令電流値を増加させ
ても、単純に発生トルクを増大させることができない。

【０００８】さらに、リラクタンスモータはその大きな
インダクタンスのために、励磁区間を過ぎても電流が切
れるまでに時間を要し、ロータの歯とステータの歯が完
全に向き合う位置であるアライン位置（電気角ｃ＝１８
０°）を過ぎても励磁電流が零にならない場合がある。
この場合には、逆向きのトルクを発生することになり、
リラクタンスモータの効率を低下させる要因となる。そ
こで、本発明は前記した従来の問題点を解決して、モー
タの回転速度や電流指令値の変化による発生トルクの低
下を軽減し、発生トルクを有効に利用することができる
スイッチ式リラクタンスモータの制御方式を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、スイッチ式リ
ラクタンスモータにおいて、モータの回転速度及び電流
指令値の少なくとも何れか一方により励磁区間を定める
励磁角を設定し、該励磁区間においてコイルに励磁電流
を供給することにより、前記目的を達成するものであ
る。そして、この励磁区間は、初期設定された励磁区間
の励磁角をモータの回転速度及び電流指令値の少なくと
も何れか一方により定まる位相進み量により位相進み補
償を行って新たな励磁角を求めて設定することができ
る。位相進み補償における位相進み量は、モータの回転
速度及び電流指令値の少なくとも何れか一方を変数とす
るテーブルにより格納しておき、そのテーブルを読み出
すことにより求めることができ、また、モータの回転速
度及び電流指令値の少なくとも何れか一方を変数とする
関係式を演算することにより求めることができる。関係
式は直線近似式により設定することができる。

【００１０】したがって、本発明は、スイッチ式リラク
タンスモータにおいて、モータの回転速度及び電流指令
値の少なくともいずれか一方を検出し、その検出値に基
づいて位相進み量を算出し、静止時における励磁開始角
と励磁終了角に前記位相進み量を用いて位相進み補償を
行って励磁区間を算出し、該励磁区間とロータ電気角の
検出値との比較を行い、ロータ電気角が前記励磁区間中
にあるときコイルに励磁電流を供給するものである。ま
た、本発明は、スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、ロータの電気角と回転速度を検出する検出手段と、
各相ごとの励磁開始角及び励磁終了角を保持する励磁角
保持手段と、そのロータの電気角と回転速度と励磁開始
角及び励磁終了角に基づいて励磁開始角及び励磁終了角
を算出し設定する励磁角補償手段を備え、この励磁角補
償手段により設定された励磁区間中にコイルに励磁電流
を供給することにより、前記目的を達成するものであ
り、励磁角補償手段は、ロータの電気角と回転速度に基
づいて位相進み量を算出する位相進み量を算出する位相
進み量演算手段と、励磁角保持手段から読み出した励磁
開始角及び励磁終了角を該位相進み量を用いて位相進み
補償を行う位相進み補償手段とによって構成することが
できる。

【００１１】本発明の実施態様は、位相進み量を求める
テーブル及び関係式を実測値から求めるものであり、例
えば、モータの回転速度，電流指令値，及び位相進み量
を設定してその設定値による発生トルクを測定し、所定
のトルク特性に対するモータの回転速度，電流指令値，
及び位相進み量間の関係を求め、この関係をテーブルあ
るいは関係式の形式により表すことができる。また、本
発明の他の実施態様は、位相進み量を求めるテーブル及
び関係式を記憶手段に格納し、モータの回転速度，電流
指令値をアドレス値とし、該アドレス値に対応した位相
進み量あるいは関係式を読み出し、関係式を読み出しす
場合にはその関係式にモータの回転速度，電流指令値を
代入することによって位相進み量を求めることができ
る。

【００１２】

【作用】図１は本発明のスイッチ式リラクタンスモータ
の制御方式を説明する概略図である。図１において、本
発明のスイッチ式リラクタンスモータの制御方式では、
モータの回転速度と電流指令値を求めて位相進み量演算
手段１０に入力して、モータの回転速度と電流指令値の
少なくとも何れか一方の値に基づいて位相進み量を求
め、位相進み量補償手段１１においてその求めた位相進
み量により励磁区間を定める励磁角を設定する。位相進
み量演算手段１０では、モータの回転速度、あるいは電
流指令値、もしくはモータの回転速度と電流指令値に基
づいて位相進み量を算出する。位相進み量演算手段１０
における位相進み量の算出は、テーブルあるいは関係式
を用いて行うことができ、テーブルを用いる場合には、
求めたモータの回転速度、または電流指令値、あるいは
モータの回転速度と電流指令値を変数とし、そのテーブ
ルから対応する位相進み量を読み出して求め、また、関
係式を用いる場合には、求めたモータの回転速度、また
は電流指令値、あるいはモータの回転速度と電流指令値
を変数として対応する関係式を求めるとともにその関係
式に回転速度，電流指令値を代入することにより求める
ことができる。

【００１３】そして、求めた位相進み量を用いて、初期
設定された励磁区間の励磁角の位相を進めて新たな励磁
角を求め、その励磁角によりステータへの励磁電流の供
給を行い、スイッチ式リラクタンスモータの制御を行
う。この励磁角の位相を進ませて励磁区間を変更し、こ
の励磁区間によるステータへの励磁電流の供給によっ
て、発生トルクのトルク定数の大きな部分を有効に利用
することができる。励磁区間によるステータへの励磁電
流の供給は、該励磁区間とロータ電気角の検出値との比
較を行い、ロータ電気角が前記励磁区間中にあるときコ
イルに励磁電流を供給することによって行うことができ
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明する。 〔本発明の実施例の構成〕はじめに、本発明の実施例の
構成について、図２のブロック線図を用いて説明する。
図２はスイッチ式リラクタンスモータの速度ループ及び
電流ループについてのブロック線図であり、速度指令ｖ
ｃｍｄはモータ５の速度をロータリエンコーダ６及び速
度検出の項７を介して得られるフィードバック速度を減
算してＰＩ補償のブロック１に入力される。ＰＩ補償の
ブロック１から得られた電流指令ｉｃｍｄは、ＰＷＭア
ンプ４から電流検出のブロック８を介してフィードバッ
クされる電流を減算し、本発明の位相進み補償のブロッ
ク１１を介して励磁相切替えのブロック２に入力され
る。励磁相切替えのブロック２は、前記電流指令ｉｃｍ
ｄとフィードバック電流との差の電流指令を印加する励
磁相の切替え、及びステータへの励磁区間中における励
磁電流の供給を行う。この励磁相切替えのブロック２に
おける励磁相の切替えでは、ロータが励磁相切替え角を
通過したことを検出するため、前記ロータリエンコーダ
６及び電気角検出のブロック９を介して得られる電気角
を入力し、該電気角と励磁相切替え角と比較を行う。そ
して、電気角が設定したある励磁相切替え角を通過した
ときに、励磁相の切替えを行う。また、励磁相切替えの
ブロック２における励磁区間中における励磁電流の供給
では、ロータが励磁区間の励磁開始角及び励磁終了角を
通過したことを検出するため、前記ロータリエンコーダ
６及び電気角検出のブロック９を介して得られる電気角
を入力し、該電気角と励磁開始角及び励磁終了角との比
較を行う。そして、電気角が励磁開始角に達したときに
ステータへの励磁を開始し、電気角が励磁終了角に達し
たときにステータへの励磁を終了する。

【００１５】そして、励磁相切替えブロック２からの電
流指令は、電流ループゲインのブロック３を経て電圧指
令として後、ＰＷＭアンプ４を介してモータ５に指令さ
れる。本発明の構成では、この励磁相切替えブロック２
において励磁区間を定める励磁開始角と励磁終了角と
を、位相進み補償ブロック２によって位相進み補償を行
う。この位相進み補償ブロック２において補償する位相
進み量は、位相進み量換算ブロック１０から出力される
位相進み量により設定される。位相進み量演算ブロック
１０では、回転速度と電流指令値によって位相進み量を
定めるものであり、回転速度はロータリエンコーダ６及
び速度検出ブロック７を介して得られる速度を用いるこ
とができ、また、電流指令値はＰＩ補償ブロック１から
の電流指令値を用いることができる。そして、この位相
進み量演算ブロック１０は、例えば、ＲＯＭ等のメモリ
中に回転速度と電流指令値を変数とし、位相進み量をデ
ータ値とするテーブルを格納することにより構成するこ
とができる。また、ＲＯＭ等のメモリ中に回転速度と電
流指令値と位相進み量との関係を表す関係式を格納し、
回転速度と電流指令値を変数として読み出した関係式に
その変数を代入することにより位相進み量を求める構成
とすることもできる。

【００１６】（本発明の実施例の作用）次に、本発明の
実施例の作用について説明する。位相進み量演算ブロッ
ク１０において、回転速度ｖ及び電流指令値ｉに対する
位相進み量θの関係は、例えば図３に示す関係図によっ
て表すことができる。図３の関係図においては、Ｘ軸方
向に電流指令値ｉをとり、Ｙ軸方向に回転速度ｖをと
り、Ｚ軸方向に位相進み量θをとっている。例えば、回
転速度ｖ１において、電流指令値が０の場合の位相進み
量θはθ０１であり、電流指令値がｉ１の場合の位相進
み量θはθ１１であり、電流指令値がｉ２の場合の位相
進み量θはθ２１である。位相進み量演算ブロック１０
は、回転速度ｖの値と電流指令値ｉの値を入力し、その
値に対応する位相進み量θを求め、位相進み補償１１に
出力して励磁区間の励磁開始角と励磁終了角の位相を位
相進み量θだけ進める。この図３の関係をテーブルの形
式で表したものが、図４に示す位相進み量θのテーブル
である。位相進み量演算ブロック１０では、このテーブ
ルをメモリ中に格納し、回転速度ｖ及び電流指令値ｉを
アドレスとしてその内容値を読み出すことにより位相進
み量θを出力することができる。以下、本発明の実施例
の作用において、回転速度変化による励磁区間の位相進
み補償と電流指令変化による励磁区間の位相進み補償を
各場合に区分して説明する。

【００１７】（回転速度による位相進み補償）図５は回
転速度による位相進み補償を説明する図であり、図５の
（ａ）と（ｂ）は電流指令ｉｃｍｄがｉ１で速度ｖがｖ
１の場合の発生トルクと位相進み補償前後の励磁区間を
示している。図５の（ｂ）において、位相進み補償前の
励磁区間は位相進み補償の基準となる励磁開始角ａと励
磁終了角ｂであり、例えば静止時における発生トルクか
ら設定することができる。ここで、電流指令ｉｃｍｄが
ｉ１で速度ｖがｖ１の場合の位相進み量θを前記図３の
関係図及び関係式、あるいは図４のテーブルを用いて求
め、この位相進み量θ１１によって励磁区間の位相進み
を行う。この位相進み量θ１１による励磁区間の位相進
み補償は、図５の（ｂ）において、励磁開始角ａ及び励
磁終了角ｂをθ１１だけ位相を進ませて励磁開始角ａ’
（＝ａ−θ１１）及び励磁終了角ｂ’（＝ｂ−θ１１）
とし、この励磁開始角ａ’と励磁終了角ｂ’により励磁
区間を設定する。

【００１８】この位相進み補償した励磁区間により励磁
を行ったときの発生トルクは、図５の（ａ）中の実線の
トルク特性となり、位相進み補償しない場合よりも発生
トルクの立ち上がりの位相が進められることになる。ま
た、図５の（ｄ）において、前記図５の（ｂ）と同様
に、位相進み補償前の励磁区間は位相進み補償の基準と
なる励磁開始角ａと励磁終了角ｂであり、例えば静止時
における発生トルクから設定することができる。ここ
で、電流指令ｉｃｍｄがｉ１で速度ｖがｖ２の場合の位
相進み量θを前記図３の関係図及び関係式、あるいは図
４のテーブルを用いて求め、この位相進み量θ１２によ
って励磁区間の位相進みを行う。この位相進み量θ１２
による励磁区間の位相進み補償は、図５の（ｄ）におい
て、励磁開始角ａ及び励磁終了角ｂをθ１２だけ位相を
進ませて励磁開始角ａ’（＝ａ−θ１２）及び励磁終了
角ｂ’（＝ｂ−θ１２）とし、この励磁開始角ａ’と励
磁終了角ｂ’により励磁区間を設定する。

【００１９】この位相進み補償した励磁区間により励磁
を行ったときの発生トルクは、図５の（ｃ）中の実線の
トルク特性となり、位相進み補償しない場合よりも発生
トルクの立ち上がりの位相が進められることになる。そ
して、この速度ｖ２が速度ｖ１より大きいとすると位相
進み量θ１２はθ１１より大きく、大きな位相進み補償
が行われることになる。また、この位相進み補償によ
り、励磁終了時における発生トルクの立ち下がり分の位
相を進めて電気角１８０°以内とし、逆トルクの発生を
抑えることができる。

【００２０】（電流指令による位相進み補償）図６は電
流指令による位相進み補償を説明する図であり、図６の
（ａ）と（ｂ）は電流指令ｉｃｍｄがｉ１で速度ｖがｖ
１の場合の発生トルクと位相進み補償前後の励磁区間を
示しており、前記図５の（ａ）と（ｂ）と同様であっ
て、図６の（ｂ）の位相進み補償前の励磁区間は位相進
み補償の基準となる励磁開始角ａと励磁終了角ｂであ
る。ここで、電流指令ｉｃｍｄがｉ１で速度ｖがｖ１の
場合の位相進み量θを前記図３の関係図及び関係式、あ
るいは図４のテーブルを用いて求め、この位相進み量θ
１１によって励磁区間の位相進みを行う。この位相進み
量θ１１による励磁区間の位相進み補償を行うと、励磁
開始角ａ及び励磁終了角ｂはθ１１だけ位相が進み励磁
開始角ａ’（＝ａ−θ１１）及び励磁終了角ｂ’（＝ｂ
−θ１１）となり、この励磁開始角ａ’と励磁終了角
ｂ’により励磁区間を設定される。

【００２１】また、図６の（ｄ）において、前記図６の
（ｂ）と同様に、位相進み補償前の励磁区間は位相進み
補償の基準となる励磁開始角ａと励磁終了角ｂである。
ここで、電流指令ｉｃｍｄがｉ２で速度ｖがｖ１の場合
の位相進み量θを前記図３の関係図及び関係式、あるい
は図４のテーブルを用いて求め、この位相進み量θ２１
によって励磁区間の位相進みを行う。この位相進み量θ
２１による励磁区間の位相進み補償は、図６の（ｄ）に
おいて、励磁開始角ａ及び励磁終了角ｂをθ２１だけ位
相を進ませて励磁開始角ａ’（＝ａ−θ２１）及び励磁
終了角ｂ’（＝ｂ−θ２１）とし、この励磁開始角ａ’
と励磁終了角ｂ’により励磁区間を設定する。この位相
進み補償した励磁区間により励磁を行ったときの発生ト
ルクは、図６の（ｃ）中の実線のトルク特性となり、位
相進み補償しない場合よりも発生トルクの立ち上がりの
位相が進められることになる。そして、この電流指令ｉ
２が電流指令ｉ１より大きいとすると位相進み量θ２１
はθ１１より大きく、大きな位相進み補償が行われるこ
とになる。

【００２２】また、この位相進み補償により、励磁終了
時における発生トルクの立ち下がり分の位相を進めて電
気角１８０°以内とし、逆トルクの発生を抑えることが
できる。前記作用においては、回転速度と電流指令とを
区分し、それぞれ別々に変化した場合の作用を説明して
いるが、両者が同時に変化した場合の作用についても、
求めた位相進み量によって位相進み補償を行うことによ
り同様な作用を行うことができる。

【００２３】（回転速度及び電流指令に対する位相進み
量の関係の算出）次に、本発明のリラクタンスモータの
制御における回転速度及び電流指令に対する位相進み量
の関係の算出について説明する。本発明のリラクタンス
モータの制御においては、データテーブルや関係式によ
って表される回転速度及び電流指令に対する位相進み量
の関係を用いて、回転速度及び電流指令の変化に対して
所望の発生トルクが得られるように位相進み量を求めて
いる。そのため、この回転速度及び電流指令に対する位
相進み量の関係をあらかじめ求め、データテーブルある
いは近似式の形式によって記憶しておく必要がある。こ
の回転速度及び電流指令に対する位相進み量の関係は、
回転速度及び電流指令について種々の組み合わせの条件
で実際にリラクタンスモータを駆動し、所望の発生トル
クが得られるよう励磁区間を調節することによって位相
進み量を実測することによって求めることができる。

【００２４】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、モータの回転速度や電流指令値の変化による発生ト
ルクの低下を軽減し、発生トルクを有効に利用すること
ができるスイッチ式リラクタンスモータの制御方式を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のスイッチ式リラクタンスモータの制御
方式を説明する概略図である。

【図２】スイッチ式リラクタンスモータのブロック線図
である。

【図３】回転速度及び電流指令値に対する位相進み量の
関係を示す関係図である。

【図４】位相進み量のテーブルである。

【図５】本発明の回転速度による位相進み補償を説明す
る図である。

【図６】本発明の電流指令による位相進み補償を説明す
る図である。

【図７】電気角に対する発生トルクの図である。

【図８】モータの回転速度による発生トルクの変化を説
明する図である。

【図９】モータの回転速度による発生トルクの変化を説
明する図である。

【図１０】モータの電流指令値の大きさによる発生トル
クの変化を説明する図である。

【図１１】リラクタンスモータの回転方法を説明する図
である。

【図１２】リラクタンスモータにおけるトルクを説明す
る図である。

【符号の説明】

１ ＰＩ補償ブロック ２ 励磁相切替えブロック ３ 電流ループゲインブロック ４ ＰＷＭアンプブロック ５ モータ ６ ロータリエンコーダ ７ 速度検出ブロック ８ 電流検出ブロック ９ 電気角検出ブロック １０ 位相進み量演算ブロック １１ 位相進み補償ブロック

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
   て、モータの回転速度及び電流指令値の少なくとも何れ
   か一方により励磁区間を定める励磁角を設定し、該励磁
   区間においてコイルに励磁電流を供給することを特徴と
   するスイッチ式リラクタンスモータの制御方式。
2. 【請求項２】 前記励磁区間は、初期設定された励磁区
   間の励磁角をモータの回転速度及び電流指令値の少なく
   とも何れか一方により定まる位相進み量を用いて位相進
   み補償を行うことにより設定する請求項１記載のスイッ
   チ式リラクタンスモータの制御方式。
3. 【請求項３】 前記位相進み量は、モータの回転速度及
   び電流指令値の少なくとも何れか一方を変数とするテー
   ブルにより格納され、該テーブルを読み出すことにより
   求める請求項２記載のスイッチ式リラクタンスモータの
   制御方式。
4. 【請求項４】 前記位相進み量は、モータの回転速度及
   び電流指令値の少なくとも何れか一方を変数とする関係
   式から求める請求項２記載のスイッチ式リラクタンスモ
   ータの制御方式。
5. 【請求項５】 前記関係式は直線近似式である請求項４
   記載のスイッチ式リラクタンスモータの制御方式。
6. 【請求項６】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
   て、モータの回転速度及び電流指令値の少なくともいず
   れか一方を検出し、該検出値に基づいて位相進み量を算
   出し、静止時における励磁開始角と励磁終了角に前記位
   相進み量を用いて位相進み補償を行って励磁区間を算出
   し、該励磁区間とロータ電気角の検出値との比較を行
   い、ロータ電気角が前記励磁区間中にあるときコイルに
   励磁電流を供給することを特徴とするスイッチ式リラク
   タンスモータの制御方式。
7. 【請求項７】 スイッチ式リラクタンスモータにおい
   て、ロータの電気角と回転速度を検出する検出手段と、
   各相ごとの励磁開始角及び励磁終了角を保持する励磁角
   保持手段と、前記ロータの電気角と回転速度と励磁開始
   角及び励磁終了角に基づいて励磁開始角及び励磁終了角
   を算出し設定する励磁角補償手段を備え、該励磁角補償
   手段により設定された励磁区間中にコイルに励磁電流を
   供給することを特徴とするスイッチ式リラクタンスモー
   タの制御方式。
8. 【請求項８】 前記励磁角補償手段は、ロータの電気角
   と回転速度に基づいて位相進み量を算出する位相進み量
   を算出する位相進み量演算手段と、励磁角保持手段から
   読み出した励磁開始角及び励磁終了角を該位相進み量を
   用いて位相進み補償を行う位相進み補償手段とを備える
   請求項７記載のリラクタンスモータの制御方式。