JPH0733587U - ロボット用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 下降速度をワークの重量等により設定される
設定速度とするとともに停止位置の手前で減速し、所謂
緩停止をすることができ作業能率を向上したロボット用
ハンドの提供。 【構成】 ハンド１の位置検出装置９と、ハンド１の下
降時の排気側に設けた流量ならびに圧力制御電空比例弁
１６，１７と、上昇時の排気側に設けたスピードコント
ローラ１３と、ばね復帰形２位置切換電磁弁１８とそれ
らを制御する制御装置１５により構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はワークパレタイジング用ロボットにおいて、エアシリンダのピストン ロッドにより上下動するハンドに関し、さらに詳しくはハンドの下降速度の制御 装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

ロボット用ハンドを上下動させる方式としては、電動サーボモータ等を使用す る電動駆動方式と、シリンダ等を使用する油水、空気等による流体駆動方式があ るが、前者は制御装置が複雑高価となるために取扱容易で廉価な空気圧駆動方式 が広く採用されている。

【０００３】 図２は従来使用されているシリンダのピストンロッドにより上下動するロボッ ト用ハンドの説明図で、１はハンド、２は相対的に同調開閉動作をする爪、３は シリンダ、４，５はシリンダ３の給排気配管、６はピストン、７はピストンロッ ド、８はピストンロッド７と連動するラック棒、９はエンコーダ等の位置検出装 置である。１１はばね復帰形３位置切換電磁弁（以下では単に弁と記す）、１２ は空気圧源、１３，１４はそれぞれ配管４，５に設けたスピードコントローラ、 １５は制御用計算機およびシーケンサ等からなる制御装置である。

【０００４】 ハンド１を下降させるには制御装置１５により弁１１を操作して、空気圧源１ ２から配管４を通して圧力空気をシリンダ３に供給し、ピストン６を下動させる 。その際排気は配管５、弁１１を介して排出され、スピードコントローラ１４に よりハンド１の下降速度が規制される。

【０００５】 ハンド１を上昇させるには同様に弁１１を操作して空気圧源１２から配管５を 通して圧力空気をシリンダ３に供給し、ピストン６を上動させる。その際排気は 配管４、弁１１を介して排出され、スピードコントローラ１３によりハンドの上 昇速度が規制される。

【０００６】 ハンド１を停止させるには、制御装置１５により弁１１を操作した電磁石の励 磁を解けばシリンダ３への圧力空気の給排気が停止し、ピストン６、すなわちハ ンド１が停止する。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

ハンド１の上昇時には上限位置で停止するとき、および下降時には下限位置お よび制御装置１５により設定された停止位置で停止するときの衝撃力が爪２によ り挾持されているワークに悪影響を及ぼさぬよう、スピードコントローラ１３と １４により上昇および下降速度を規制している。

【０００８】 非圧縮性流体である油や水と異り、圧縮性流体である空気により上下動させて いるために、ワークの重量が大きい場合や下降速度が早い場合には慣性力によっ て所定位置で停止せず僅かに行き過ぎを生じてワークを破損することがある。ま た、ワークの重量が大きい場合にはシリンダ３の排気側圧力が高くなり、スピー ドコントローラ１４から流出する空気量が増えるために下降速度も早くなる等下 降速度が安定しない。

【０００９】 従って上昇速度に比し下降速度は極端に遅くされ、上昇、下降操作が連続して 繰返されるときの時間的損失、すなわち無駄時間が大きくなる。

【００１０】 本考案は下降速度をワークの重量等により設定される設定速度とするとともに 停止位置の手前で減速し、所謂緩停止をすることができ、作業能率を向上したロ ボット用ハンドの提供を目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

本考案における上記の課題を解決するための手段は、シリンダのピストンロッ ドにより上下動するロボット用ハンドにおいて、該ハンドの位置検出装置と、前 記ハンド下降時の排気側に設けた流量ならびに圧力制御電空比例弁と、上昇時の 排気側に設けたスピードコントローラと、ばね復帰形２位置切換電磁弁と、それ らを制御する制御装置とを設けるものである。

【００１２】

【作用】

ハンドの上昇速度はスピードコントローラにより規制され、下降時には制御装 置により設定した下降ならびに減速速度となって、制御装置により設定した減速 位置で減速された後停止位置で停止する。

【００１３】

【実施例】

本考案を図面に示す一実施例に基づいて説明する。なお、図２と同一部分には 同一符号を付して説明を省略する。

【００１４】 図１は本考案の一実施例を示す構成図で、同図において、１６は流量制御電空 比例弁（以下では単に流量弁と記す）、１７は圧力制御電空比例弁（以下では単 に圧力弁と記す）１８はばね復帰形２位置切換電磁弁（以下では単に弁と記す） である。

【００１５】 ハンド１の下降時には制御装置１５により弁１８を切換え、空気圧源１２から 配管４を通して圧力空気をシリンダ３に供給する。一方流量弁１６と圧力弁１７ を操作して排気流量と排気圧力を制御し、ワークの重量、構造等により減速なら びに停止時の衝撃力が、ハンド１の爪２間に挾持されたワークに悪影響を及ぼす ことのないように選択され、制御装置１５で設定した下降ならびに減速速度とす るとともに、減速位置で減速後停止位置で停止する。

【００１６】 ハンド１の上昇時には制御装置１５により流量弁１６と圧力弁１７を操作し、 空気圧源１２から配管５を通して圧力空気をシリンダ３に供給する。一方、排気 は配管４、弁１８を介して排出され、スピードコントローラ１３により上昇速度 を規制し、上限位置における停止時の衝撃力が上記ワークに悪影響を及ぼすこと のない上昇速度で上昇し上限位置で停止する。

【００１７】 ハンド１を停止させるには、制御装置１５により流量弁１６、圧力弁１７、弁 １８の励磁を解くと配管５からシリンダ３への給排気は断たれ、配管４側は排気 されてピストン６、すなわちハンド１が停止する。

【００１８】 例えば停止位置の手前５０ｍｍで減速し、高さ１００ｍｍのワーク５個を２段 パレット上に積上げる場合のハンド１の動作について逑べると、 （１）制御装置１５に設定した（以下では単に設定したと記す）ワークが無い場 合の下降速度で下降し、設定した下限位置の手前５０ｍｍで減速し、下限位置で 停止する。

【００１９】 （２）爪２間にワークを挾持して、スピードコントローラ１３により規制された 速度で上限位置まで上昇して停止する。

【００２０】 （３）パレット上の所定位置まで移動後、ワークの重量区分等により設定した下 降速度で下降し、下限（停止）位置の手前５０ｍｍからは設定した減速速度で下 限（停止）位置で停止する。

【００２１】 （４）挾持していたワークを放した後、スピードコントローラ１３により規制さ れた速度で上限位置まで上昇して停止し、ワークの供給位置に移動する。

【００２２】 （５）上記の（１）〜（４）を繰り返し、パレット上に定められた５ケ所の所定 位置にワークを載置する。

【００２３】 （６）パレット上に５個のワークを載置し終ると、次の５個のワーク、すなわち ハンド１の停止位置をそれ以前の停止位置上１００ｍｍに自動設定される。但し ワークの高さは予じめ制御装置に入力しておく。

【００２４】 （７）上記の（１）〜（４）を繰り返し、パレット上のワークの上に２段目のワ ークを載置する。

【００２５】 以上のようにして載置作業が終るとワークが載置されたパレットは他へ移送さ れ、新パレットが所定位置に送り込まれて以上の動作が繰り返される。

【００２６】

【考案の効果】

本考案に係るロボット用ハンドは、下降速度、減速位置、減速時速度を制御装 置における設定値変更により容易に変えることができるとともに、それらを変え ずに停止位置のみを変えることも容易にできて、高速で下降し減速位置で行き過 ぎを生じても減速後に停止するものであるからパリレットやすでに積上げられて いるワークに衝突して破損したり変形する等ということはなく、下降行程全体に わたり減速時速度で下降する従来のものと異り、時間的損失が小さく、パレタイ ジング作業の能率を向上するという実用的効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す説明図。

【図２】従来例の説明図。

【符号の説明】

１…ハンド ３…シリンダ ７…ピストンロッド ９…位置検出装置 １３…スピードコントローラ １５…制御装置 １６…流量制御電空比例弁 １７…圧力制御電空比例弁 １８…ばね復帰形２位置切換弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 シリンダ内に空気圧源から空気圧を供給
   し、該シリンダのピストンロッドを移動させてハンドを
   上下動させるロボット用ハンドにおいて、該ハンドの位
   置検出装置と、前記ハンド下降時の排気側に設けた流量
   ならびに圧力制御電空比例弁と、上昇時の排気側に設け
   たスピードコントローラと、該スピードコントローラと
   空気圧源間に設けられたばね復帰形２位置切換電磁弁
   と、それらを制御する制御装置とを設けたことを特徴と
   するロボット用ハンド。