JPH07277419A - 自動倉庫における物品の入出庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】棚体に、格納用トレーが１個ずつ格納される単
位棚をマトリックス状に形成し、各格納用トレーに多数
の物品を並べて収納するようにした立体倉庫において、
任意の物品を取り出すことを能率良く行えるようにす
る。 【構成】棚体１の前面に沿った部位に、各単位棚２の段
ごとに第１レール６を配設し、棚体１の側方に、第１レ
ール６と直交した方向に延びる第２レール８を第１レー
ル６に対応して多段状に設ける。第１レール６上の第１
移動台車７に格納用トレー３を引き出して、第１移動台
車７に載置した格納用トレー３の物品を、第２レール８
上の第２移動台車９に載置した移送用トレー１０に移載
機構１１にて移し換える。移送用トレー１０をリフト装
置１６，１７にて各段の第２移動台車９に載せ替えつ
つ、物品Ａを移送用トレー１０に集めて行く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば録画済みビデオ
テープや録音済コンパクトディスク、或いは病院のカル
テ等のように比較的小さくて大きさが揃った物品を多数
収納するようにした自動倉庫において、物品の入出庫装
置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】これらの自動倉庫は、前面開口の単位棚
を上下左右にマトリックス状に並ぶようにして多数形成
して成る棚体の複数個を、棚体の前面に通路が空くよう
にして並設し、各棚体の単位棚に、トレーを介して物品
を収容するようにしている。この場合、録画済ビデオテ
ープのような物品の小物品の場合、多数の物品を格納用
トレーに並べた状態で収納し、所望の物品だけを取り出
したり収納したりするようにしている。

【０００３】このための入出庫装置として、先行技術と
しての実公平２−１８００２号公報には、棚体の間の各
通路ごとにスタッカクレーンを走行自在に配置し、この
スタッカクレーンに、任意の単位棚に格納用トレーを出
し入れするためのリフターを昇降自在に設ける一方、棚
体の一側方の部位に、物品を多数収納できるようにした
移送用トレーを搬送するためのコンベヤを、スタッカク
レーンの走行方向と直交した方向に沿って延びるように
設け、更に、前記コンベヤと棚体との間の部位に、前記
スタッカクレーンのリフトに載置したトレーとコンベヤ
上のトレーとに所望の物品を移し換えるための移載機構
を、コンベヤと平行に延びる方向に移動自在に設けるこ
とが記載されている。

【０００４】この先行技術によると、多数の格納用トレ
ーから任意の物品を１個ずつ又は複数枚ずつ取り出して
移送用トレーに集めるものであるため、例えば放送局で
多数のテープの中から所望のテープを複数個ずつ取り出
す場合や、病院で多数のカルテの中から任意のカルテを
複数個ずつ取り出す場合に至極便利である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
のようにスタッカクレーンを使用した移送手段では、ス
タッカクレーンはその高さが高くて安定性が悪いことに
より、その走行速度を一定以上に速くすることができな
いため、多数の格納用トレーと移送用トレーとの間に所
望の物品を移し換えることに時間がかかり、このため物
品の出し入れの能率が悪いと言う問題があった。

【０００６】本発明は、この問題を解消することを目的
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、「前面を開口した棚体の複数個を、その前面
に通路が空くようにして並設し、各棚体に、多数の物品
を並べた状態で収納し得るようにした収納用トレーが１
個ずつ格納される単位棚を上下左右に並ぶように多数形
成し、前記各棚体の前面の箇所に、各単位棚の段に沿っ
て延びる第１レールを多段状に配設し、これら各第１レ
ールに、任意の単位棚から格納用トレーを引き出し・格
納し得るようにした第１移動台車を走行自在に配設する
一方、前記各棚体の一端に沿った部位に、平面視で前記
第１レールと直交した方向に延びる第２レールを、前記
各第１レールに対応して多段に配設し、これら各第２レ
ールに、多数の物品を並べて収納し得るようにした移送
用トレーを載置し得る第２移動台車を走行自在に配置
し、この第２移動台車又は前記第１移動台車に、第１移
動台車に載置した格納用トレーと第２移動台車に載置し
た移送用トレーとの間に物品を選択して移し換えるよう
にした移載機構を設け、更に、第２レールの両端部近傍
のうち少なくともいずれか一方に、移送用トレーを任意
の段の第２移動台車に載せ替えるためのリフト装置を配
設する」の構成にした。

【０００８】なお、所望の物品を収容した移送用トレー
は、リフト装置から搬送コンベヤに載せ替えて、搬送コ
ンベヤにて発送部や仕分け部等に移送したり、或いは、
リフト装置の近傍に物品出し入れ台を設けて、移送用ト
レーをリフト装置にて物品出し入れ部に載置したりする
などすれば良い。

【０００９】

【発明の作用・効果】このように構成すると、物品を出
庫する場合には、例えば、リフト装置により、移送用ト
レーを最上段の第２移動台車から最下段の第２移動台車
に向けて順次移送しつつ、或いは、移送用トレーを最下
段の第２移動台車から最上段の第２移動台車に向けて順
次載せ替えつつ、各段の第１移動台車に所望の物品が収
納された格納用トレーを引き出してこれを第２レールの
箇所に移送しておき、第１移動台車に載置した格納用ト
レー内の所望の物品を移載装置にて第２移動台車の移送
用トレーに取り出す操作を行うことにより、移送用トレ
ーに所望の物品を集めていけば良い。入庫は逆の順序で
行えば良い。

【００１０】この入出庫において、第１レール及び第２
レールを単位棚の各段ごとに設けたことにより、第１移
動台車と第２移動台車とを安定した状態で高速走行させ
ることができるから、移送用トレー及び格納用トレーを
高速で移送できる。また、各段の第１移動台車及び第２
移動台車の走行とリフト装置の昇降とを同時に行うこと
ができるから、例えば、リフト装置による移送用トレー
の昇降に合わせて第２移動台車を待機させておいたり、
第２移動台車の走行に合わせて第１移動台車を待機させ
ておいたりすることができ、従って、格納用トレーと移
送用トレーとの間の物品の載せ換えや、第２移動台車か
らリフト装置への移送用トレーの載せ換えを、時間のロ
スをなくした状態で迅速に行うことができる。

【００１１】従って本発明によると、移送用トレー及び
格納用トレーを高速で移送できることと、移送用トレー
と格納用トレーとの間での物品の移し換え及び第２移動
台車とリフト装置との間での移送用トレーの移し換えを
迅速に行えることとの相乗作用により、物品の出し入れ
の能率を格段に向上できる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図８は第１の実施例であり、図において符
号１は、前面開口した多数の単位棚２を上下左右にマト
リックス状に形成して成る棚体を示し、多数の棚体１
を、開口面間に通路ができるように適宜隔てて並設して
いる。棚体１の列のうち両端に位置した棚体１以外のも
のは２個ずつ背中合わせにしている。

【００１３】各単位棚２には格納用トレー３を１個だけ
格納し得る。格納用トレー３の内部は、図２に示すよう
に、録画済テープ等の多数の物品Ａを立てて並べ得るよ
うに多数の区画３ａに仕切られている。多数個の棚１の
うち最も外側に位置した棚体１の外側には、当該棚体１
の外面に沿って延びるように搬送コンベヤ４を配置して
いる。また、搬送コンベヤ４を跨ぐようにした入出庫管
理ゲート５を設けている。

【００１４】隣接した棚体１の開口面の間の部位には、
単位棚２の段に対応して第１レール６を配設しており、
各第１レール６には、任意の単位棚２から格納用トレー
３を出し入れするようにした第１移動台車７を走行自在
に配置している。第１移動台車７は、例えばスライドフ
ォークを単位棚３に向けて出し入れしたり、或いは、格
納用トレー３の出し入れ方向に沿って周回するエンドレ
スチェーンに設けた係止具を格納用トレー３に引っ掛け
て移動させる等することにより、格納用トレー３を移動
台車７と単位棚２の間に自在に移し換えできるようにし
ている。

【００１５】各棚体１の群の一側方には、平面視で第１
レール６と直交した方向に延びる第２レール８が、各第
１レール６に対応した高さごとに水平状に配設されてお
り、各第２レール８にはそれぞれ第２移動台車９が走行
自在に配置されている。第２移動台車９は、物品Ａを出
し入れするための移送用トレー１０を、第１移動台車７
に載置された格納用トレー３と同じ姿勢で載置し得るよ
うに構成されており、また、移送用トレー１０を、第２
移動台車９の移送方向に沿って自在に移動させ得るよう
に構成している。図２に示すように、移送用トレー１０
は前記格納用トレー３と同じ形態に形成されており、そ
の内部には多数の仕切り１０ａが形成されている。

【００１６】第２移動台車９のうち棚体１から離れた側
縁には、第１移動台車７に載置した格納用トレー３と第
２移動台車９に載置した移送用トレー１０との間に物品
Ａを移し換えるための移載機構１１を設けている。この
実施例における移載機構１１は、第２移動台車９のうち
棚体１から隔てた側縁に上下動自在に装着した門形の支
持体１２と、第２移動台車９の走行方向と直交した方向
に延びるようにして支持体１２に装着したアーム１３と
を備えている。アーム１３は、平面視で第２レール８と
同じ方向及び直交した方向の二方向に移動自在となるよ
うに構成されており、棚体１寄りに位置した先端には、
物品Ａを掴むためのクランプ爪１４を下向きに突設して
いる。

【００１７】なお、移載機構１１の駆動は例えばモータ
や電磁ソレノイド等にて行うことができ、移載機構１１
への給電はトロリー等にて行うことができる。また、第
１移動台車７及び第２移動台車９は、それら移動台車
７，９に内蔵したモータで車輪（図示せず）を駆動した
り、リニアモーターで走行させたり、或いはレール６，
８に設けたエンドレスベルトにて走行させるなど種々の
手段で走行させることができる。

【００１８】第２レール８の群はカバー１５で覆われて
いる（図１参照）。第２レール８の両端部近傍のうち前
記搬送コンベヤ４と反対側の部位には第１リフト装置１
６を、搬送コンベヤ４に近接した部位には第２リフト装
置１７をそれぞれ配設している。これら両リフト装置１
６，１７は、支柱１８に昇降台１９を昇降自在に装着し
て成り、昇降台１９を任意の段の第２移動台車９の高さ
に昇降させることにより、移送用トレー１０を任意の段
の第２移動台車９に載せ替えるようにしている。

【００１９】両リフト装置１６，１７にて移送用トレー
１０を第２移動台車９に載せ替えるにおいて、第１リフ
ト装置１７は、第２移動台車９の移送方向に沿って移送
用トレー１０を移動させるようにしており、他方、第２
リフト装置１７では、第２移動台車９の移送方向と直交
した方向に移送用トレー１０を移動させるようにしてい
る。更に、第２リフト装置１７における昇降台１９は、
移送用トレー１０を搬送コンベヤ４に載せ変えできるよ
うに構成している。

【００２０】移送用トレー１０を第２移動台車９に載せ
替える手段としては、例えば、昇降枠１９にスライドフ
ォーク等の移載機構を設ければ良い。以上の構成におい
て、各棚体１に多数保管されている物品Ａの中から必要
なものを複数個取り出すには、例えば、図６に示すよう
に、リフト装置１６，１７を介して移送用トレー１０を
最上段の第２移動台車９から下段に向けて順次移送し
て、各段において第２移動台車９を所望の物品Ａが格納
された棚体１の箇所まで走行させる一方、各段におい
て、所望の物品Ａが格納された単位棚２から格納用トレ
ー３を第１移動台車７に引き出して、これを第２レール
の箇所まで予め走行させておき、第２移動台車９が走行
して停止したら、移載機構１１の支持体１２とアーム１
３と動かして、クランプ爪１４により移送用トレー１０
から所望の物品Ａをピックアップして移送用トレー１０
に移し換え、物品Ａを取り出した格納用トレー３は元の
単位棚２に戻す、と言う操作を各段で繰り返すことによ
り、所望の物品Ａを１個ずつ移送用トレー１０に集めて
行き、所望の物品Ａのすべてを収納した移送用トレー１
０は、第２リフト装置１７にて搬送コンベヤ４に載せ替
えれば良い。物品Ａの入庫は上記と逆の順序で行えば良
い。

【００２１】なお、移送用トレー１０は上段から下段に
向けて移送することには限らず、下段から上段に向けて
移送しながら物品Ａを集めるようにしても良い。また、
物品Ａの取り出しは上段から下段に向けて行い、物品Ａ
の格納は下段から上段に向けて行うようにしても良い。
また、敢えて説明するまでもないが、各格納用トレー３
の位置（番地）と各格納用トレー３内での各物品Ａの位
置（番地）とは制御装置に予め記憶されており、これら
各格納用トレー３の位置に対応して第１移動台車７と第
２移動台車９とを走行させ、格納用トレー３における物
品Ａの位置に応じて移載機構１１を操作することによ
り、所望の物品Ａだけを取り出したり収納したりするも
ので、入出庫操作はコンピュータによって制御される。

【００２２】以上のように、物品Ａを入出庫するための
第１移動台車７及び第２移動台車９は棚体１の各段に対
応して設けた第１レール６及び第２レール８を走行する
もので、移動台車７，８を安定した状態で高速走行させ
ることができるから、移送用トレー１０及び格納用トレ
ー３を高速に移送することができる。また、第１移動台
車７と第２移動台車９と昇降台１９とは同時に作動させ
ることができるから、例えば、移送用トレー１０を昇降
台１９で昇降している間に第１及び第２移動台車９を予
め所定位置に移動させることができ、従って、移送用ト
レー１０を昇降台１９と第２移動台車９に載せ替えるこ
とや、第２移動台車９上の移送用トレー１０と第１移動
台車７上の格納用トレー３との間に物品Ａを載せ替える
ことを、待ち時間をなくした状態で迅速に行うことがで
きる。

【００２３】このように、移送用トレー１０及び格納用
トレー３を高速で移送できることと、移送用トレー１０
と格納用トレー３との間での物品Ａの移し換え及び第２
移動台車９とリフト装置１１との間での移送用トレー１
０の移し換えを迅速に行えることとが相俟って、物品Ａ
の出し入れの能率を格段に向上できるのである。上記の
実施例は第２移動台車９に移載機構１１を設けた場合で
あったが、図８に第２実施例として示すように、第１移
動台車７に移載機構１１を設けても良いのである。

【００２４】図９に示すのは、格納用トレー３及び移送
用トレー１０をケース２０に収納した第３実施例であ
る。この実施例においてケース２０の外面には、当該ケ
ース２０の収納位置（番地）や収納している物品Ａの種
類等を表示するためのバーコード２１を表示している。
図１０に示すのは、移載手段の別例を示す第４実施例で
ある。この実施例では、第２移動台車９に移載機構１１
を設けた場合において、格納用トレー３と移送用トレー
１０とを側面開口の形態にする一方、移載機構１１に、
物品Ａの側端面に吸着する真空吸引式等の吸着コレット
１４′を、第２移動台車９の移送方向及びこれに直交し
た方向に沿って水平移動自在に設け、物品Ａを水平方向
に横移動させることにより、物品Ａを格納用トレー３と
移送用トレー１０との間に載せ換えるようにしたもので
ある。

【００２５】この図１０の実施例の構成にすると、第２
レール８の上下間隔を低くすることができ、それに連れ
て棚体１における単位棚の上下間隔を低くすることがで
きるので、物品Ａの格納効率を向上できる利点がある。
上記の各実施例は第２レールの両端部近傍に２つのリフ
ト装置を設けた場合であったが、リフト装置は１個のみ
でも良い。また、格納用トレーと移送用トレーとは同じ
ものを使用しても良いし、別の形状に形成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体倉庫の全体の概略斜視図である。

【図２】格納用トレー及び移送用トレーの部分斜視図で
ある。

【図３】第２レールの一端部周辺の破断斜視図である。

【図４】第２レールの他端部周辺の破断斜視図である。

【図５】立体倉庫の部分平面図である。

【図６】移送用トレーの移送状態を示す図である。

【図７】第２移動台車の概略斜視図である。

【図８】第１移動台車に移載機構を設けた第２実施例の
平面図である。

【図９】格納用トレー及び移送用トレーの別例である第
３実施例の斜視図である。

【図１０】第４実施例の斜視図である。

【符号の説明】

Ａ 物品 １ 棚体 ２ 単位棚 ３ 格納用トレー ４ 搬送コンベヤ ６ 第１レール ７ 第１移動台車 ８ 第２レール ９ 第２移動台車 １０ 移送用トレー １１ 移載機構 １２ 支持体 １３ アーム １４ クランプ爪 １６，１７ リフト装置 １９ 昇降台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石垣 博克 大阪市中央区淡路町１丁目６番11号 株式 会社イトーキ内 (72)発明者 森 立之 大阪市中央区淡路町１丁目６番11号 株式 会社イトーキ内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前面を開口した棚体の複数個を、その前面
   に通路が空くようにして並設し、各棚体に、多数の物品
   を並べた状態で収納し得るようにした収納用トレーが１
   個ずつ格納される単位棚を上下左右に並ぶように多数形
   成し、 前記各棚体の前面の箇所に、各単位棚の段に沿って延び
   る第１レールを多段状に配設し、これら各第１レール
   に、任意の単位棚から格納用トレーを引き出し・格納し
   得るようにした第１移動台車を走行自在に配設する一
   方、 前記各棚体の一端に沿った部位に、平面視で前記第１レ
   ールと直交した方向に延びる第２レールを、前記各第１
   レールに対応して多段に配設し、これら各第２レール
   に、多数の物品を並べて収納し得るようにした移送用ト
   レーを載置し得る第２移動台車を走行自在に配置し、こ
   の第２移動台車又は前記第１移動台車に、第１移動台車
   に載置した格納用トレーと第２移動台車に載置した移送
   用トレーとの間に物品を選択して移し換えるようにした
   移載機構を設け、 更に、第２レールの両端部近傍のうち少なくともいずれ
   か一方に、移送用トレーを任意の段の第２移動台車に載
   せ替えるためのリフト装置を配設したこと、を特徴とす
   る自動倉庫における物品の入出庫装置。