JPH07277418A - 自動倉庫における物品の入出庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】棚体に、格納用トレーが１個ずつ格納される単
位棚をマトリックス状に形成し、各格納用トレーに多数
の物品を並べて収納するようにした立体倉庫において、
任意の物品を取り出すことを能率良く行えるようにす
る。 【構成】棚体１の前面に沿った部位に、各単位棚２の段
ごとに第１レール８を配設し、この第１レール８を各単
位棚２の箇所に順次移送しつつ、各単位棚２から格納用
トレー３を引き出して所望の物品Ａを移載機構１３にて
移送用トレー１２に移し換える。第１移動台車９の無駄
な動きをなくした状態で各単位棚２から物品Ａを集める
ことができるので、物品Ａの出し入れの効率を向上でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば録画済みビデオ
テープや録音済コンパクトディスク、或いは病院のカル
テ等のように比較的小さくて大きさが揃った物品を多数
収納するようにした自動倉庫において、物品の入出庫装
置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】これらの自動倉庫は、前面開口の単位棚
を上下左右にマトリックス状に並ぶようにして多数形成
して成る棚体の複数個を、棚体の前面に通路が空くよう
にして並設し、各棚体の単位棚に、トレーを介して物品
を収容するようにしている。この場合、録画済ビデオテ
ープのような小物品の場合、多数の物品を格納用トレー
に並べた状態で収納し、所望の物品だけを取り出したり
収納したりするようにしている。この場合、多数の格納
用トレーに分散した状態で格納されている物品を集めて
取り出したり、分散した状態で格納したりする必要があ
る。

【０００３】そこで先行技術としての実公平２−１８０
０２号公報には、棚体の間の各通路ごとにスタッカクレ
ーンを走行自在に配置し、このスタッカクレーンに、任
意の単位棚に格納用トレーを出し入れするためのリフタ
ーを昇降自在に設ける一方、棚体の一側方の部位に、物
品を多数収納できるようにした移送用トレーを搬送する
ためのコンベヤを、スタッカクレーンの走行方向と直交
した方向に沿って延びるように設け、更に、前記コンベ
ヤと棚体との間の部位に、前記スタッカクレーンのリフ
トに載置したトレーとコンベヤ上のトレーとに所望の物
品を移し換えるための移載機構を、コンベヤと平行に延
びる方向に移動自在に設けることが記載されている。

【０００４】この先行技術によると、多数の格納用トレ
ーから任意の物品を１個ずつ又は複数枚ずつ取り出して
移送用トレーに集めるものであるため、例えば放送局で
多数のテープの中から所望のテープを複数個ずつ取り出
す場合や、病院で多数のカルテの中から任意のカルテを
複数個ずつ取り出す場合に至極便利である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
のようにスタッカクレーンを使用した移送手段では、ス
タッカクレーンはその高さが高くて安定性が悪いことに
より、その走行速度を一定以上に速くすることができな
いため、多数の格納用トレーと移送用トレーとの間に所
望の物品を移し換えることに時間がかかり、このため物
品の出し入れの能率が悪いと言う問題があった。

【０００６】特に、特定の棚体の同じ段に位置した複数
の単位棚から物品を多数取り出す場合、スタッカクレー
ンを棚体の同じ段に何回も往復動させねばならないた
め、スタッカクレーンに無駄を動きをさせねばならず能
率が悪かった。また、特定の単位棚に格納された格納用
トレー内の物品をすべて取り出す場合でも、格納用トレ
ー内の物品を１個ずつ移送用トレーに移し換えねばなら
ないため、この場合も能率が特に悪かった。

【０００７】本発明は、この問題を解消することを目的
とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
請求項１では、「前面を開口した少なくとも一つの棚体
を備え、該棚体に、物品を多数並べた状態で収納し得る
ようにした格納用トレーを１個ずつ格納し得る単位棚
を、上下左右に整列した状態で多数形成し、前記棚体の
前面の箇所に、当該棚体の前面に沿って水平状に延びる
レールを、各単位棚の段に対応して多段に配設し、これ
ら各レールに、任意の単位棚に前記格納用トレーを出し
入れ自在な移動台車を配置し、該移動台車に、物品を並
べた状態で多数個収納し得るようにした移送用トレーの
載置部と、当該移動台車に載置した格納用トレーと移送
用トレーとの間で物品を移し換えるための移載機構を設
け、更に、前記棚体の側方の部位に、前記移送用トレー
又は格納用トレーを任意の段の移動台車に昇降するよう
にしたリフト装置を設ける」の構成にした。

【０００９】また、請求項２では、請求項１の構成にお
いて、「多数の棚体を、その前面に通路が空くように適
宜隔てて並設した場合において、各棚体の箇所ごとに、
レールと移動台車とリフト装置とを設ける」の構成にし
た。更に、請求項３では、「前面を開口した多数個の棚
体を、その前面の箇所に通路が空くよう適宜隔てて並設
し、各棚体に、物品を多数並べた状態で収納し得るよう
にした格納用トレーを１個ずつ格納し得る単位棚を、上
下左右に整列した状態で多数形成し、各棚体の箇所ごと
に第１レールと第１移動台車とを設ける一方、各棚体の
側方の部位に、平面視で前記第１レールと直交した方向
に沿って水平状に延びる第２レールを、各第１レールに
対応して多段状に設け、各第２レールに、第２移動台車
を、当該第２移動台車と第１移動台車との間に移送用ト
レー又は格納用トレーを載せ変え自在となるように設
け、更に、第２レールの両端部の近傍のうち少なくとも
いずれか一方に、前記格納用トレー又は移送用トレーを
任意の段の第２移動台車に載せ替え得るようにしたリフ
ト装置を設ける」の構成にした。

【００１０】なお、リフト装置に載置された移送用トレ
ー又は格納用トレーは、搬送コンベヤに載せ替えて発送
部や仕分け部等に移送したり、或いは、リフト装置の近
傍に物品出し入れ台を設けて、格納用トレーをリフト装
置にて物品出し入れ部に載置したりするなどすれば良
い。

【００１１】

【発明の作用・効果】請求項１及び請求項２において物
品を取り出す場合は、棚体の前面に沿って走行する移動
台車に単位棚から格納用トレーを載せ替えて、棚体の前
面の箇所で、格納用トレーから移送用トレーに所望の物
品を移し換え、その段での移し換えが済んだら、リフト
装置にて別の段に移送して同じ操作を繰替えし、移送用
トレーに所望の物品をすべて収容したら、コンベヤ等に
て外部に搬送する。

【００１２】また、特定の単位棚に収納された格納用ト
レー内の物品を全て必要とする場合は、棚体の前面の箇
所を走行する移動台車の格納用トレー載置部又は移送用
トレー載置部に載せ替えた格納用トレーをそのままリフ
ト装置に載せ替えて、格納用トレーごと取り出せば良
い。他方、請求項３の構成における物品の取り出しも基
本的には請求項１及び請求項２の構成の場合と同じで、
例えば、棚体の前面に沿って走行する第１移動台車に第
２移動台車から移送用トレーを載せ替えてから、第１移
動台車を所望の物品が収納されている単位棚の段に順次
移送して、各段において格納用トレーを第１移動台車に
載せ替えて、第１移動台車を所望の物品が格納された単
位棚の箇所に順次移送しながら、棚体の前面の箇所で格
納用トレーから移送用トレーに所望の物品を移し換える
操作を行って行き、その段での移し換えが済んだら、移
送用トレーを第２移動台車に載せ替えて、これをリフト
装置にて別の段に移送して同じ載せ変え操作を繰り返し
て行い、移送用トレーに所望の物品をすべて収容したら
コンベヤ等にて外部に搬送すれば良い。

【００１３】また、格納用トレーごと取り出す場合は、
格納用トレーを、第１移動台車、第２移動台車、リフト
装置の順に載せ替えれば良い。物品の入庫はいずれも逆
の手順で行えば良い。この物品の入出庫において、レー
ルを単位棚の各段ごとに設けたことにより、移動台車を
安定した状態で高速走行させることができるから、移送
用トレー又は格納用トレーを高速で移送できる。

【００１４】また、単位棚の前面の箇所で物品を格納用
トレーから移送用トレーに移し換えるものであるから、
同じ段に位置した多数の単位棚から物品を出し入れする
場合、移動台車を単位棚に順次走行させて移送用トレー
と格納用トレーとの間に物品を移し換えるように制御す
れば良く、一々移動台車を大きく往復動させる必要はな
いから、同じ段の単位棚から多数の物品を取り出すこと
を迅速に行うことができる。

【００１５】また、格納用トレーごと手元に取り出した
り格納し直したりすることもできるから、格納用トレー
の物品をすべて出し入れすることも迅速に行うことがで
きる。従って本発明によると、移送用トレー又は格納用
トレーを高速で移送できることと、同じ段の単位棚から
多数の物品を取り出すことを迅速に行うことができるこ
と、及び、格納用トレーの物品をすべて出し入れするこ
とを迅速に行えることの三者が相俟って、物品の入出庫
の能率を著しく向上できる効果を有する。

【００１６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図１０は請求項３に対応した第１実施例で
あり、図において符号１は、前面開口した多数の単位棚
２を上下左右にマトリックス状に形成して成る棚体を示
す。多数の棚体１は、開口面間に通路ができるように適
宜隔てて並設している。棚体１の列のうち両端に位置し
た棚体１以外のものは２個ずつ背中合わせにしている。

【００１７】各単位棚２には格納用トレー３を１個だけ
格納し得る。格納用トレー３は、図６に明示するように
中枠４とケース５とで構成されており、中枠４には、録
画済ビデオテープや録音済コンパクトディスク等の板状
の物品Ａを多数立てて並べ得るようにした多数の区画４
ａに仕切られている。ケース５の外面には管理用のバー
コード５ａを表示している。

【００１８】多数個の棚１のうち最も外側に位置した棚
体１の外側には、当該棚体１の外面に沿って延びるよう
に搬送コンベヤ６を配置している。また、搬送コンベヤ
６を跨ぐようにした入出庫管理ゲート７を設けている。
隣接した棚体１の開口面の間の部位には、単位棚２の段
に対応して第１レール８を配設しており、各第１レール
８には、任意の単位棚２から格納用トレー３を出し入れ
するための第１移動台車９を走行自在に配置している。

【００１９】第１移動台車９には、走行方向と交差した
両方向に開口した格納用トレー載置部１０と収容用トレ
ー載置部１１とを、収容用トレー載置部１１が第１移動
台車９の端部に位置するようにして形成し、格納用トレ
ー載置部１０及び移送用トレー載置部１１と任意の単位
棚２との間に格納用トレー３を移し替えできるようにし
ている。格納用トレー３を移し換える手段としては、例
えば第１移動台車９に設けたスライドフォークを単位棚
２に向けて出し入れしたり、或いは、格納用トレー３の
出し入れ方向に沿って周回するエンドレスチェーンに設
けた係止具を格納用トレー３に引っ掛けて移動させる等
するなど、種々の手段を採用することができる。

【００２０】また、第１移動台車９のうち格納用トレー
載置部１０を挟んで収容用トレー載置部１１と反対側に
位置した部位には、格納用トレー載置部１０上の格納用
トレー３と移送用トレー載置部１１上の移送用トレー１
２との間に物品Ａを移し換えるための移載機構１３を設
けている。前記格納用トレー３と移送用トレー１２とは
同じ形態に形成しており、従って、格納用トレー載置部
３を移送用トレー載置部１１に引き出すこともできる。

【００２１】前記移載機構１３は、門形の支持体１４
と、第１移動台車９の走行方向に沿って延びるようにし
て支持体１５に装着したアーム１５とを備えている。ア
ーム１５は、平面視で第１レール８と同じ方向及び直交
した方向の二方向に移動自在となるように構成されてお
り、アーム１５のうち格納用トレー載置部１０及び移送
用トレー載置部１１の上方に位置した端部には、物品Ａ
を掴持するためのクランプ爪１６を下向きに突設してい
る。

【００２２】移載機構１３は、支持体１４とアーム１５
とを動かして、クランプ爪１６を三次元の方向に動かし
つつクランプ爪１６の開閉を行うことにより、物品Ａを
格納用トレー３と移送用トレー１２とに移し換えるもの
である。第１移動台車９のうち格納用トレー載置部１０
と移送用トレー載置部１１との間には、物品Ａに表示し
た管理用バーコードを読み取るためのリーダー１７を設
けている。

【００２３】なお、移載機構１３の駆動は例えばモータ
や電磁ソレノイド等にて行うことができ、移載機構１３
への給電はトロリー等にて行うことができる。各棚体１
の群の一側方には、平面視で第１レール８と直交した方
向に沿って延びる第２レール１８を、各第１レール８に
対応した高さごとに水平状に配設しており、各第２レー
ル１８にはそれぞれ第２移動台車１９が走行自在に配置
されており、図４に示すように、前記第１移動台車９
を、その移送用トレー載置部１１が第２レール１８上に
位置する状態まで走行させて、その状態で、第１移動台
車９の移送用トレー載置部１１と第２移動台車１９との
間に移送用トレー１２又は格納用トレー３を載せ替え得
るようにしている。

【００２４】これら第１移動台車３と第２移動台車１８
との間でのトレー３，１１の載せ換えも、例えばスライ
ドフォークを利用したり、エンドレスチェーンを利用し
たりして行うことができる。また、第１移動台車９及び
第２移動台車１９は、それら移動台車９，１９に内蔵し
たモータで車輪（図示せず）を駆動したり、リニアモー
タで走行させたり、或いはレール８，１８に設けたエン
ドレスベルトにて走行させるなど、種々の手段で走行さ
せることができる。

【００２５】なお、第２レール８の群はカバー２１で覆
われている（図１参照）。第２レール１７の両端部近傍
のうち前記搬送コンベヤ６と反対側の部位には第１リフ
ト装置２２を、搬送コンベヤ６に近接した部位には第２
リフト装置２３をそれぞれ配設している。これら両リフ
ト装置２２，２３は、支柱２４に昇降台２５を昇降自在
に装着して成り、昇降台２５を任意の段の第２移動台車
１９に載せることにより、移送用トレー１２を任意の段
の第２移動台車１９に載せ替えるようにしている。

【００２６】両リフト装置２２，２３と第２移動台車１
９との間に移送用トレー１２又は格納用トレー３を載せ
替えるにおいて、第１リフト装置２２は、第２移動台車
１９の移送方向に沿って移送用トレー１２又は格納用ト
レー３を移動させるようにしており、他方、第２リフト
装置２３では、第２移動台車１９の移送方向と直交した
方向に移送用トレー１２又は格納用トレー３を移動させ
るようにしている。更に、第２リフト装置２３における
昇降台２５は、移送用トレー１２又は格納用トレー３を
搬送コンベヤ４に載せ換えできるように構成している。

【００２７】移送用トレー１２又は格納用トレー３を昇
降第２５と第２移動台車９１９とに載せ換える手段とし
ては、例えば、昇降枠２５にスライドフォーク等の移載
機構を設ければ良い。以上の構成において、各棚体１に
分散して保管されている複数個の物品Ａを取り出すに
は、例えば、図１０に示すように、リフト装置２２，２
３を介して移送用トレー１２を最上段の第２移動台車１
９から下段に向けて順次移送しつつ、各段において第２
移動台車１９を所望の物品Ａが格納された単位棚２の箇
所に移送し、移送用トレー１２を第１移動台車９に載せ
替えてから、その段において所望の物品Ａが格納された
単位棚２に順次移送し、各単位棚２の箇所で格納用トレ
ー３を第１移動台車９に引き出すと言う操作を各段の各
列において行うことにより、所望の物品Ａを移送用トレ
ー１２に集めて行けば良い。物品Ａを収納しきった移送
用トレー１２は搬送コンベヤ６にて搬出入部に送られ
る。

【００２８】特定の格納用トレー３に収納されている物
品Ａを全て取りだす場合は、その格納用トレー３を、第
１移動台車９、第２移動台車１９及びリフト装置２２，
２３の順で移送すれば良い。物品Ａの入庫は逆の順序で
行えば良い。なお、移送用トレー１２は上段から下段に
向けて移送することには限らず、下段から上段に向けて
移送しながら物品Ａを集めるようにしても良い。また、
物品Ａの取り出しは上段から下段に向けて行い、物品Ａ
の格納は下段から上段に向けて行うようにしても良い。

【００２９】また、敢えて説明するまでもないが、各格
納用トレー３の位置（番地）と各格納用トレー３内での
各物品Ａの位置（番地）とは制御装置に予め記憶されて
おり、これら各格納用トレー３の位置に対応して第１移
動台車９を走行させ、格納用トレー３における物品Ａの
位置に応じてアーム１５を移動操作することにより、所
望の物品Ａだけを取り出したり収納したりするもので、
入出庫操作はコンピュータによって制御される。

【００３０】以上のように、物品Ａを入出庫するための
第１移動台車７及び第２移動台車９は単位棚２の各段に
対応して設けた第１レール８及び第２レール１８を走行
するもので、移動台車９，１９を高速走行させることが
できるから、移送用トレー１２及び格納用トレー３を高
速に移送することができる。また、第１移動台車９を、
同じ段において各単位棚２の箇所に順次移送しながら物
品Ａを移送用トレー１２に出し入れして行くものである
から、同じ段に位置した多数の単位棚２から物品Ａを出
し入れする場合、第１移動台車９の無駄な動きをなくし
た状態で物品を取り出したり格納したりすることがで
き、従って、物品の出し入れを迅速に行うことができ
る。

【００３１】また、格納用トレー３ごと手元に取り出し
たり格納し直したりすることができるから、格納用トレ
ー３の物品をすべて出し入れすることも迅速に行うこと
ができる。このように、移送用トレー１２又は格納用ト
レー３を高速で移送できることと、同じ段の単位棚２か
ら多数の物品Ａを取り出すことを迅速に行うことができ
ること、及び、格納用トレー３の物品Ａをすべて出し入
れすることも迅速に行うことが相俟って、物品Ａの出し
入れの能率を著しく向上できるのである。

【００３２】上記のように棚体１を多数並設した場合、
移送用トレー１２を各段に載せ換えせずに各段ごとに移
送用トレー１２を配置して、個々の段ごとに１個の移送
用トレー１２に物品Ａを収集するようにしても良い。ま
た、第２移動台車１９を第２レール１８に設けることに
代えて、第２レール１８をコンベヤに形成し、このコン
ベヤにて移送用レールを各棚体２の箇所に移送するよう
にしてもよい。

【００３３】図１２に示すのは上記第１実施例の変形例
である第２実施例であり、第１移動台車９における移送
用トレー載置部１１上の移送用トレー１２を、第１移動
台車９の走行方向に沿って第２移動台車１９に載せ替え
るようにしたものである。このように構成すると、第１
移動台車９を第２レール１８に乗り上げた状態にする必
要はない。

【００３４】図１２に示すのは請求項２に対応した第３
実施例である。すなわちこの実施例は、棚体１の前面の
箇所に多段に設けたレール２６に前記第１移動台車９と
同じ形態の移動台車２７を配設した場合において、各レ
ール８′の一端部を棚体１の一側面から突設する一方、
各棚体１の一側面の箇所にそれぞれリフト装置２８を配
置し、このリフト装置２８にて、移送用トレー１２又は
格納用トレー３を各段の移動台車２７に載せ替える得る
ようにしたものである。

【００３５】この第３実施例では、各リフト装置２８の
近傍に、最下段のレール２６よりも下方に位置した補助
コンベヤ２９をそれぞれ配設し、補助コンベヤ２９にて
移送用トレー１３又は格納用トレー３を搬出・搬入する
ようにしている。図１３に示すのは前記第３実施例の変
形例である第４実施例であり、この実施例では、移動台
車２７を図１１の形態に形成する一方、各リフト装置２
８をレール２６の前方の箇所に配置したもので、この場
合は、棚体１の列の側面に沿って搬送コンベヤ６を配置
して、１本の搬送コンベヤ６にて移送用トレー１２又は
格納用トレー３を搬出・搬入するようにしている。

【００３６】上記の各実施例は多数の棚体を並設した場
合であったが、本発明においては棚体は１個のみであっ
ても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体倉庫の全体の概略斜視図である。

【図２】第２レールの一端部周辺の破断斜視図である。

【図３】第２レールの他端部周辺の破断斜視図である。

【図４】第１移動台車から第２移動台車への移送用トレ
ーの移し換え状態を示す平面図である。

【図５】単位棚と第１移動台車との間での格納用トレー
の載せ変え状態を示す平断面図である。

【図６】格納用トレー及び移送用トレーの斜視図であ
る。

【図７】単位棚の物品を取り出す手順を示す図で、
（ａ）は格納用トレーを単位棚から抜き取っている状態
の図、（ｂ）は格納用トレーから所望の物品をピックア
ップした状態の図、（ｃ）は物品を移送用トレーの上方
に移送した状態の図である。

【図８】格納用トレーを単位棚に戻している状態の図で
ある。

【図９】移送用トレーを第１移動台車から取り出してい
る状態の図である。

【図１０】収容用トレーの流れを示す図である。

【図１１】第２実施例の斜視図である。

【図１２】第３実施例の平面図である。

【図１３】第４実施例の平面図である。

【符号の説明】

Ａ 物品 １ 棚体 ２ 単位棚 ３ 格納用トレー ６ 搬送コンベヤ ８ 第１レール ９ 第１移動台車 １０ 格納用トレー載置部 １１ 移送用トレー載置部 １２ 移送用トレー １３ 移載機構 １４ 支持体 １５ アーム １６ クランプ爪 １８ 第２レール １９ 第２移動台車 ２２，２３，２８ リフト装置 ２６ レール ２７ 移動台車

フロントページの続き (72)発明者 岩崎 久二夫 大阪市中央区淡路町１丁目６番11号 株式 会社イトーキ内 (72)発明者 石垣 博克 大阪市中央区淡路町１丁目６番11号 株式 会社イトーキ内 (72)発明者 森 立之 大阪市中央区淡路町１丁目６番11号 株式 会社イトーキ内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前面を開口した少なくとも一つの棚体を備
   え、該棚体に、物品を多数並べた状態で収納し得るよう
   にした格納用トレーを１個ずつ格納し得る単位棚を、上
   下左右に整列した状態で多数形成し、前記棚体の前面の
   箇所に、当該棚体の前面に沿って水平状に延びるレール
   を、各単位棚の段に対応して多段に配設し、これら各レ
   ールに、格納用トレー載置部と移送用トレー載置部とを
   備えた移動台車を、少なくとも前記格納用トレー載置部
   と任意の単位棚との間に格納用トレーを載せ換え自在と
   なるようにして設け、該移動台車に、当該移動台車に載
   置した格納用トレーと移送用トレーとの間に物品を移し
   換えるための移載機構を設け、更に、前記棚体の側方の
   部位に、移送用トレー又は格納用トレーを任意の段の移
   動台車に載せ換えるためのリフト装置を設けたことを特
   徴とする自動倉庫における物品の入出庫装置。
2. 【請求項２】「請求項１」において、多数の棚体を、そ
   の前面に通路が空くように適宜隔てて並設し、各棚体の
   箇所ごとに、レールと移動台車とリフト装置とを設けた
   ことを特徴とする自動倉庫における物品の入出庫装置。
3. 【請求項３】前面を開口した多数個の棚体を、その前面
   の箇所に通路が空くよう適宜隔てて並設し、各棚体に、
   物品を多数並べた状態で収納し得るようにした格納用ト
   レーを１個ずつ格納し得る単位棚を、上下左右に整列し
   た状態で多数形成し、各棚体の箇所ごとに第１レールと
   第１移動台車とを設ける一方、各棚体の側方の部位に、
   平面視で前記第１レールと直交した方向に沿って水平状
   に延びる第２レールを、各第１レールに対応して多段状
   に設け、各第２レールに、第２移動台車を、当該第２移
   動台車と第１移動台車との間に移送用トレー又は格納用
   トレーを載せ変え自在となるように設け、更に、第２レ
   ールの両端部の近傍のうち少なくともいずれか一方に、
   前記格納用トレー又は移送用トレーを任意の段の第２移
   動台車に載せ替え得るようにしたリフト装置を設けたこ
   とを特徴とする自動倉庫における物品の入出庫装置。