JPH07246582A - 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 - Google Patents
耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法Info
- Publication number
- JPH07246582A JPH07246582A JP4122794A JP4122794A JPH07246582A JP H07246582 A JPH07246582 A JP H07246582A JP 4122794 A JP4122794 A JP 4122794A JP 4122794 A JP4122794 A JP 4122794A JP H07246582 A JPH07246582 A JP H07246582A
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- Japan
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンドリングロボットの設置場所から離隔し
た制御室内等において遠隔的にロボットの教示の実行を
可能とする。 【構成】 製造対象となる耐火物の形状および寸法を予
めコンピュータ７へ入力する工程と、上記入力された形
状および寸法に基づいてその製品形状を三次元的にディ
スプレイ８に表示する工程と、ロボットハンド５の姿勢
および経路をシュミレートとしてコンピュータへ入力す
る工程と、コンピュータ７に入力されたロボットプログ
ラムをロボット３の制御部６へ転送する工程とを含み、
オフラインにおいてロボット３に教示することを特徴と
する。
た制御室内等において遠隔的にロボットの教示の実行を
可能とする。 【構成】 製造対象となる耐火物の形状および寸法を予
めコンピュータ７へ入力する工程と、上記入力された形
状および寸法に基づいてその製品形状を三次元的にディ
スプレイ８に表示する工程と、ロボットハンド５の姿勢
および経路をシュミレートとしてコンピュータへ入力す
る工程と、コンピュータ７に入力されたロボットプログ
ラムをロボット３の制御部６へ転送する工程とを含み、
オフラインにおいてロボット３に教示することを特徴と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は耐火物製造設備における
ハンドリングロボットの教示方法に関する。
ハンドリングロボットの教示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば耐火煉瓦の製造においては、予め
原料とバインダとを配合して混練した練土を所定の煉瓦
形状にプレス成形したのちこの煉瓦素地をキルン台車に
積載し、トンネルキルン内を通して焼成することにより
耐火煉瓦を製造するようになされている。
原料とバインダとを配合して混練した練土を所定の煉瓦
形状にプレス成形したのちこの煉瓦素地をキルン台車に
積載し、トンネルキルン内を通して焼成することにより
耐火煉瓦を製造するようになされている。
【０００３】この種の耐火物の製造工程における耐火物
の取扱いは、その耐火物自体の重量が大きいうえ熱を持
っており、さらに粉塵を伴なう作業環境での仕事となる
ので一層その取扱い作業は容易でないものとなる。
の取扱いは、その耐火物自体の重量が大きいうえ熱を持
っており、さらに粉塵を伴なう作業環境での仕事となる
ので一層その取扱い作業は容易でないものとなる。
【０００４】そこで最近では、上記のような耐火物の積
み下し等の運搬作業のロボットによる自動化が図られ、
悪環境下での重筋作業からの解放が進んでいる。
み下し等の運搬作業のロボットによる自動化が図られ、
悪環境下での重筋作業からの解放が進んでいる。
【０００５】一方、上記耐火物はＪＩＳ規格だけでも数
種類の形状があるほか、特別な形状のものも含まれるの
で、取扱う耐火物の形状に対応してロボットが確実に耐
火物を把持し得るようロボットに教示することが必要と
なる。
種類の形状があるほか、特別な形状のものも含まれるの
で、取扱う耐火物の形状に対応してロボットが確実に耐
火物を把持し得るようロボットに教示することが必要と
なる。
【０００６】従来では、ロボットへの教示は、ロボット
の動作を見ながら行なう必要があるためロボットが設置
されている製造現場において行なうようにしているが、
教示する間はロボットを稼働させることができず、その
結果製造設備が一時停止することになる。
の動作を見ながら行なう必要があるためロボットが設置
されている製造現場において行なうようにしているが、
教示する間はロボットを稼働させることができず、その
結果製造設備が一時停止することになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかるに上記従来の教
示は、ロボットの設置場所で行なう関係上、その教示中
は製造ラインを停めなければできないうえ、その教示は
悪環境内での作業となり、しかも対象となる耐火物形状
の種類が多かったり、複雑な形状を有する場合、教示に
要する時間が長く掛り、特に不慣れな作業者では一層長
い時間を要し、その間生産ラインがストップすることに
なって製造設備の稼働効率を著しく低下させることに加
え、対象物が生産工程を流れてこないと教示することが
できないため教示作業の予定が立ちにくいなどの種々の
問題点があった。
示は、ロボットの設置場所で行なう関係上、その教示中
は製造ラインを停めなければできないうえ、その教示は
悪環境内での作業となり、しかも対象となる耐火物形状
の種類が多かったり、複雑な形状を有する場合、教示に
要する時間が長く掛り、特に不慣れな作業者では一層長
い時間を要し、その間生産ラインがストップすることに
なって製造設備の稼働効率を著しく低下させることに加
え、対象物が生産工程を流れてこないと教示することが
できないため教示作業の予定が立ちにくいなどの種々の
問題点があった。
【０００８】本発明はこれに鑑み、ロボットの設置場所
から離隔した制御室内等で遠隔的（オフライン）に教示
することができ、製造現場での作業を全廃するとともに
製造ラインを中断することなく教示することができる耐
火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法
を提供することを目的とする。
から離隔した制御室内等で遠隔的（オフライン）に教示
することができ、製造現場での作業を全廃するとともに
製造ラインを中断することなく教示することができる耐
火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記従来の技術が有する
問題点を解決する手段として本発明は、製造対象となる
耐火物の形状および寸法を予めコンピュータへ入力する
工程と、上記入力された形状および寸法に基づいてその
製品形状を三次元的にディスプレイに表示する工程と、
ロボットハンドの姿勢および経路をシュミレートしてコ
ンピュータへ入力する工程と、コンピュータに入力され
たロボットプログラムをロボットの制御部へ転送する工
程とを含み、オフラインにおいてロボットに教示するこ
とを特徴とする。
問題点を解決する手段として本発明は、製造対象となる
耐火物の形状および寸法を予めコンピュータへ入力する
工程と、上記入力された形状および寸法に基づいてその
製品形状を三次元的にディスプレイに表示する工程と、
ロボットハンドの姿勢および経路をシュミレートしてコ
ンピュータへ入力する工程と、コンピュータに入力され
たロボットプログラムをロボットの制御部へ転送する工
程とを含み、オフラインにおいてロボットに教示するこ
とを特徴とする。
【００１０】
【作用】コンピュータには、代表的な耐火煉瓦等耐火物
の形状パータンが予め入力されており、キー入力により
取扱う耐火物の形状を呼び出してディスプレイに三次元
的に表示し、ロボットハンドをシュミレータの画面上で
動作させて他の機器類との干渉の有無、および搬送系の
速度に対するタイミング等を確認し、決定してコンピュ
ータへ入力する。こうしてコンピュータへ入力されたロ
ボットプログラムをロボットの制御部へ転送し、ロボッ
トへの教示をオフラインにおいて完了する。
の形状パータンが予め入力されており、キー入力により
取扱う耐火物の形状を呼び出してディスプレイに三次元
的に表示し、ロボットハンドをシュミレータの画面上で
動作させて他の機器類との干渉の有無、および搬送系の
速度に対するタイミング等を確認し、決定してコンピュ
ータへ入力する。こうしてコンピュータへ入力されたロ
ボットプログラムをロボットの制御部へ転送し、ロボッ
トへの教示をオフラインにおいて完了する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例を参照して
説明する。図１は本発明を適用する耐火物製造設備のロ
ボット設置部分を示し、製品としての耐火煉瓦１のキル
ン台車２，２に対する積み下しを行なう場合を示してい
る。
説明する。図１は本発明を適用する耐火物製造設備のロ
ボット設置部分を示し、製品としての耐火煉瓦１のキル
ン台車２，２に対する積み下しを行なう場合を示してい
る。
【００１２】図１において３はハンドリングロボットで
あり、その両側位置にキルン台車２，２が位置され、こ
のキルン台車２，２上の製品の一例である耐火煉瓦１を
ベルトコンベア４上へ移載する（または逆にコンベア４
上の耐火煉瓦１をキルン台車２上に移載する）ようにロ
ボット３のハンド５が三次元的に動作し、キルン台車２
上の耐火煉瓦１の配列にしたがって移動しながら１個の
耐火煉瓦１を把持して持ち上げ、旋回してベルトコンベ
ア４上へ移載することを繰返す作業を行なうものであ
る。
あり、その両側位置にキルン台車２，２が位置され、こ
のキルン台車２，２上の製品の一例である耐火煉瓦１を
ベルトコンベア４上へ移載する（または逆にコンベア４
上の耐火煉瓦１をキルン台車２上に移載する）ようにロ
ボット３のハンド５が三次元的に動作し、キルン台車２
上の耐火煉瓦１の配列にしたがって移動しながら１個の
耐火煉瓦１を把持して持ち上げ、旋回してベルトコンベ
ア４上へ移載することを繰返す作業を行なうものであ
る。
【００１３】上記ロボット３の制御部６（図２）には、
取扱う耐火煉瓦１の形状および寸法、動作経路等が記憶
され、そのロボットプログラムにしたがってハンド５が
動作されるもので、取扱う煉瓦の形状や寸法の変更に伴
ない上記ロボットプログラムが変更されて教示が行なわ
れる。
取扱う耐火煉瓦１の形状および寸法、動作経路等が記憶
され、そのロボットプログラムにしたがってハンド５が
動作されるもので、取扱う煉瓦の形状や寸法の変更に伴
ない上記ロボットプログラムが変更されて教示が行なわ
れる。
【００１４】上記教示は、耐火物製造設備とは離隔した
場所、例えば制御室内において行なわれる。その教示工
程としては、上記制御室内におかれるコンピュータ７に
予め製造対象となる耐火煉瓦１の形状および寸法が入力
されるか、あるいはＣＡＤデータを流用しての入力、キ
ー入力が可能とされている。
場所、例えば制御室内において行なわれる。その教示工
程としては、上記制御室内におかれるコンピュータ７に
予め製造対象となる耐火煉瓦１の形状および寸法が入力
されるか、あるいはＣＡＤデータを流用しての入力、キ
ー入力が可能とされている。
【００１５】耐火煉瓦１の形状としては、図３（Ａ）〜
（Ｄ）に例示するようにＪＩＳ規格において並形（図３
（Ａ））、標準縦ぜり形（図３（Ｂ））、標準横ぜり形
（図３（Ｃ））、標準ばち形（図３（Ｄ））等があり、
並形においてはＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，Ｃ＝６５であ
り、標準縦ぜり形ではＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，ａ＝６
５，ｂ＝５５，４５，３５の三種類がある。標準横ぜり
形ではＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，ａ＝６５，ｂ＝５９，
５０，３２の三種類があり、標準ばち形としてはＡ＝２
３０，ａ＝１１４，ｂ＝１０５，８５，６５，ｃ＝６５
の三種類がある。このほか比較的頻繁に出現する煉瓦形
状、寸法を入力しておき、またこれら寸法が異なる場合
にはキー入力により寸法を入力する。図４（Ａ）〜
（Ｃ）は、耐火煉瓦１をキルン台車２上に積載した形態
の一例を示しており、耐火煉瓦１の形状によって様々な
向き（パターン）として移載される。
（Ｄ）に例示するようにＪＩＳ規格において並形（図３
（Ａ））、標準縦ぜり形（図３（Ｂ））、標準横ぜり形
（図３（Ｃ））、標準ばち形（図３（Ｄ））等があり、
並形においてはＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，Ｃ＝６５であ
り、標準縦ぜり形ではＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，ａ＝６
５，ｂ＝５５，４５，３５の三種類がある。標準横ぜり
形ではＡ＝２３０，Ｂ＝１１４，ａ＝６５，ｂ＝５９，
５０，３２の三種類があり、標準ばち形としてはＡ＝２
３０，ａ＝１１４，ｂ＝１０５，８５，６５，ｃ＝６５
の三種類がある。このほか比較的頻繁に出現する煉瓦形
状、寸法を入力しておき、またこれら寸法が異なる場合
にはキー入力により寸法を入力する。図４（Ａ）〜
（Ｃ）は、耐火煉瓦１をキルン台車２上に積載した形態
の一例を示しており、耐火煉瓦１の形状によって様々な
向き（パターン）として移載される。
【００１６】上記形状、寸法を選択すると、その選択さ
れた煉瓦形状がディスプレイ８に三次元的に表示され、
上記形状、寸法の耐火煉瓦を把持するためのロボットハ
ンド５の移動軌道および姿勢を画面上で設定し、ついで
ロボットシュミレーション９により他の装置や機器類と
の干渉を起こさないか否かを模擬的に運転して確認す
る。これと同時に搬送スピードの設定を行なう。上記模
擬運転により他の装置や機器と干渉を起こす場合は、そ
の重なり部分の領域が他の色彩で表示され、干渉箇所お
よび干渉度合いが示される。
れた煉瓦形状がディスプレイ８に三次元的に表示され、
上記形状、寸法の耐火煉瓦を把持するためのロボットハ
ンド５の移動軌道および姿勢を画面上で設定し、ついで
ロボットシュミレーション９により他の装置や機器類と
の干渉を起こさないか否かを模擬的に運転して確認す
る。これと同時に搬送スピードの設定を行なう。上記模
擬運転により他の装置や機器と干渉を起こす場合は、そ
の重なり部分の領域が他の色彩で表示され、干渉箇所お
よび干渉度合いが示される。
【００１７】こうしてコンピュータに入力されたロボッ
トプログラムは、ロボット３の制御部６へ転送され、教
示が完了する。
トプログラムは、ロボット３の制御部６へ転送され、教
示が完了する。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ハ
ンドリングロボットが設置されて稼働する作業現場から
離隔した制御室内などにおいてロボットへの教示ができ
るので、作業環境の悪い現場での教示作業が不要とな
り、クリーンな環境において教示作業を行なうことがで
き、その作業性を著しく改善することができる。また耐
火物製造ラインを停止させずとも教示作業を実行するこ
とができるので、製造設備の稼働率を低下させることが
ない。
ンドリングロボットが設置されて稼働する作業現場から
離隔した制御室内などにおいてロボットへの教示ができ
るので、作業環境の悪い現場での教示作業が不要とな
り、クリーンな環境において教示作業を行なうことがで
き、その作業性を著しく改善することができる。また耐
火物製造ラインを停止させずとも教示作業を実行するこ
とができるので、製造設備の稼働率を低下させることが
ない。
【００１９】一方、製品の三次元データを予め作成して
コンピュータに入力しておくので、実際の製品が流れて
来なくてもディスプレイの画面表示により動きを確認し
ながらロボットに対し教示を行なうことができ、作業に
無駄が生じず、作業能率を大幅に向上することが可能と
なる。
コンピュータに入力しておくので、実際の製品が流れて
来なくてもディスプレイの画面表示により動きを確認し
ながらロボットに対し教示を行なうことができ、作業に
無駄が生じず、作業能率を大幅に向上することが可能と
なる。
【図１】本発明を適用する耐火物製造設備のハンドリン
グロボットの設置箇所の一例を示す斜視図。
グロボットの設置箇所の一例を示す斜視図。
【図２】本発明による工程を示すブロック図。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は耐火物（耐火煉瓦）の形状例
を示す説明図。
を示す説明図。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は耐火物（耐火煉瓦）のキルン
台車上への積載例を示す斜視図。
台車上への積載例を示す斜視図。
１ 耐火物としての耐火煉瓦 ２ キルン台車 ３ ハンドリングロボット ３ ベルトコンベア ５ ハンド ６ 制御部 ７ コンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】製造対象となる耐火物の形状および寸法を
予めコンピュータへ入力する工程と、上記入力された形
状および寸法に基づいてその製品形状を三次元的にディ
スプレイに表示する工程と、ロボットハンドの姿勢およ
び経路をシュミレートしてコンピュータへ入力する工程
と、コンピュータに入力されたロボットプログラムをロ
ボットの制御部へ転送する工程とを含み、オフラインに
おいてロボットに教示することを特徴とする耐火物製造
設備におけるハンドリングロボットの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4122794A JPH07246582A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4122794A JPH07246582A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07246582A true JPH07246582A (ja) | 1995-09-26 |
Family
ID=12602532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4122794A Pending JPH07246582A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07246582A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002331480A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Fanuc Ltd | 干渉回避装置 |
| CN111591765A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-28 | 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 | 一种机器人搬运硅质耐火砖坯并检测工作站 |
| CN114313892A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-12 | 武汉科技大学 | 多种类直型耐火砖自动化码垛方法及装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6179589A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-23 | 株式会社東芝 | ロボツト運転装置 |
| JPH01269105A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-26 | Fanuc Ltd | オフラインプログラミング装置 |
| JPH01283603A (ja) * | 1988-05-11 | 1989-11-15 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインティーチング方式 |
| JPH03286208A (ja) * | 1990-03-31 | 1991-12-17 | Mazda Motor Corp | 計算機シミュレーションによるロボットのティーチング装置 |
| JPH04137003A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Yamaha Corp | ロボットの教示装置 |
| JPH04143807A (ja) * | 1990-10-05 | 1992-05-18 | Toyota Motor Corp | ロボットのオフラインプログラミング装置 |
| JPH0580828A (ja) * | 1991-09-25 | 1993-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 |
-
1994
- 1994-03-11 JP JP4122794A patent/JPH07246582A/ja active Pending
Patent Citations (7)
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| CN114313892A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-12 | 武汉科技大学 | 多种类直型耐火砖自动化码垛方法及装置 |
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