JPH0580828A - 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 - Google Patents
三次元レーザ加工機のオフライン教示方法Info
- Publication number
- JPH0580828A JPH0580828A JP3243925A JP24392591A JPH0580828A JP H0580828 A JPH0580828 A JP H0580828A JP 3243925 A JP3243925 A JP 3243925A JP 24392591 A JP24392591 A JP 24392591A JP H0580828 A JPH0580828 A JP H0580828A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- work target
- dimensional laser
- cad system
- distance sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】作業者を微妙で危険な位置合わせ作業から解放
できる三次元レーザ加工機のオフライン教示方法を提供
するにある。 【構成】ＣＡＤシステム１は三次元レーザ加工機の先端
ヘッド７の距離センサで実際の作業対象物体の形状や位
置を測定する動作プログラムを作成することができる。
この動作プログラムはパソコン２に転送されて目的の三
次元レーザ加工機４が解釈及び実行可能なデータフォー
マットに変換される。ＮＣコントローラ３は、所定のデ
ータフォーマットに変換された動作プログラムで三次元
レーザ加工機４の先端ヘッド７を動作させる。この動作
による距離センサ５からの検出データはインターフェー
ス装置６を通じてＮＣコントローラ３に取込まれ、更に
ＣＡＤシステム１はこの距離センサ５で検出した実際の
作業対象物体のデータに基づいてＣＡＤシステム１上の
作業対象物体の位置や形状のずれを補正する。
できる三次元レーザ加工機のオフライン教示方法を提供
するにある。 【構成】ＣＡＤシステム１は三次元レーザ加工機の先端
ヘッド７の距離センサで実際の作業対象物体の形状や位
置を測定する動作プログラムを作成することができる。
この動作プログラムはパソコン２に転送されて目的の三
次元レーザ加工機４が解釈及び実行可能なデータフォー
マットに変換される。ＮＣコントローラ３は、所定のデ
ータフォーマットに変換された動作プログラムで三次元
レーザ加工機４の先端ヘッド７を動作させる。この動作
による距離センサ５からの検出データはインターフェー
ス装置６を通じてＮＣコントローラ３に取込まれ、更に
ＣＡＤシステム１はこの距離センサ５で検出した実際の
作業対象物体のデータに基づいてＣＡＤシステム１上の
作業対象物体の位置や形状のずれを補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、三次元レーザ加工機の
オフライン教示方法に関する。
オフライン教示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、作業用ロボット（レーザ加工機）
にその作業内容を教示するためには、作業者がティーチ
ングボックスを携行し作業用ロボットの動作範囲内に入
り、所望の作業用ロボットそのものを手動動作させなが
ら、教示を行なう方法が一般的であった。
にその作業内容を教示するためには、作業者がティーチ
ングボックスを携行し作業用ロボットの動作範囲内に入
り、所望の作業用ロボットそのものを手動動作させなが
ら、教示を行なう方法が一般的であった。
【０００３】しかし、この方法は稼動可能な作業用ロボ
ットを教示の為に長時間休止させる必要があるという経
済的に大きな問題があり、更に危険な場所での長時間作
業は教示作業者にとっては肉体的にも精神的にも大きな
負担であった。そこで、作業用ロボットのコントローラ
に対して独立したコンピュータ上に作業用ロボットや作
業対象物体のモデルを構築し、そのモデルを使って配置
検討や教示を行なう方法が、特開昭６４−５７７９号、
特開昭５９−２２９６１９号等に見られるように既に開
発されている。
ットを教示の為に長時間休止させる必要があるという経
済的に大きな問題があり、更に危険な場所での長時間作
業は教示作業者にとっては肉体的にも精神的にも大きな
負担であった。そこで、作業用ロボットのコントローラ
に対して独立したコンピュータ上に作業用ロボットや作
業対象物体のモデルを構築し、そのモデルを使って配置
検討や教示を行なう方法が、特開昭６４−５７７９号、
特開昭５９−２２９６１９号等に見られるように既に開
発されている。
【０００４】またオフライン教示した位置データと、作
業用ロボットが実際に据えつけられた現場で必要な位置
データとのずれを修正する方法についても、特開昭６３
−２０６８０９号、特開昭６０−６５３０４号等に見ら
れるように既に開発されている。
業用ロボットが実際に据えつけられた現場で必要な位置
データとのずれを修正する方法についても、特開昭６３
−２０６８０９号、特開昭６０−６５３０４号等に見ら
れるように既に開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の方法で
は、作業対象物体上の代表点の数点の位置データを、既
に据えつけられた作業用ロボットで測定するのである
が、その作業自体がテーィチングボックスを使った直接
教示の方法に準ずる作業であり、直接教示と同等の欠点
を持っている。
は、作業対象物体上の代表点の数点の位置データを、既
に据えつけられた作業用ロボットで測定するのである
が、その作業自体がテーィチングボックスを使った直接
教示の方法に準ずる作業であり、直接教示と同等の欠点
を持っている。
【０００６】特に三次元レーザ加工において、適正な加
工を行なうためには、三次元レーザ加工機の先端ヘッド
を三次元形状の作業対象物体の加工面に対して常時直交
する方向に保持させる必要があり、ＣＡＤシステム上の
作業対象モデルと実際上の作業対象物体との精度の良い
位置・形状合わせが容易でないという問題があった。本
発明は上記の問題点を解消するために為されたもので、
その目的とするところは、作業者を微妙で危険な位置合
わせ作業から解放でき、しかも過去と同一の作業対象物
体に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを
作成した際にはずれ修正作業を不要とし、ＣＡＤシステ
ム上の作業対象物体と実際の作業対象物体との位置・形
状合わせを容易に実現できる三次元レーザ加工機のオフ
ライン教示方法を提供するにある。
工を行なうためには、三次元レーザ加工機の先端ヘッド
を三次元形状の作業対象物体の加工面に対して常時直交
する方向に保持させる必要があり、ＣＡＤシステム上の
作業対象モデルと実際上の作業対象物体との精度の良い
位置・形状合わせが容易でないという問題があった。本
発明は上記の問題点を解消するために為されたもので、
その目的とするところは、作業者を微妙で危険な位置合
わせ作業から解放でき、しかも過去と同一の作業対象物
体に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを
作成した際にはずれ修正作業を不要とし、ＣＡＤシステ
ム上の作業対象物体と実際の作業対象物体との位置・形
状合わせを容易に実現できる三次元レーザ加工機のオフ
ライン教示方法を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、三次元レーザ加工機、作
業対象物体に対応するデータを蓄積し、グラフッィクデ
ィスプレイ上に表示し、更に作成された動作プログラム
により上記三次元レーザ加工機及び作業対象物体の動作
のシミュレーションを行なうＣＡＤシステムと、上記Ｃ
ＡＤシステムで作成された動作プログラムを所望のＮＣ
言語の文法に従ったプログラムに変換する手段と、上記
ＣＡＤシステム上の作業対象物体の位置、姿勢データ
と、実際の作業対象物体の位置、姿勢との間のずれを補
正する手段とを備えたシステムに用いられ、上記三次元
レーザ加工機の先端ヘッドに備えた距離センサにより作
業対象物体の特徴を検出する動作プログラムを上記ＣＡ
Ｄシステムで作成し、上記動作プログラムに基づいて上
記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動作させて上記距
離センサで検出した実際の作業対象物体の特徴データか
ら上記ＣＡＤシステム上での作業対象物体の特徴と、実
際の作業対象物体の特徴とのずれを求めて補正すること
を特徴とする。
めに、請求項１記載の発明は、三次元レーザ加工機、作
業対象物体に対応するデータを蓄積し、グラフッィクデ
ィスプレイ上に表示し、更に作成された動作プログラム
により上記三次元レーザ加工機及び作業対象物体の動作
のシミュレーションを行なうＣＡＤシステムと、上記Ｃ
ＡＤシステムで作成された動作プログラムを所望のＮＣ
言語の文法に従ったプログラムに変換する手段と、上記
ＣＡＤシステム上の作業対象物体の位置、姿勢データ
と、実際の作業対象物体の位置、姿勢との間のずれを補
正する手段とを備えたシステムに用いられ、上記三次元
レーザ加工機の先端ヘッドに備えた距離センサにより作
業対象物体の特徴を検出する動作プログラムを上記ＣＡ
Ｄシステムで作成し、上記動作プログラムに基づいて上
記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動作させて上記距
離センサで検出した実際の作業対象物体の特徴データか
ら上記ＣＡＤシステム上での作業対象物体の特徴と、実
際の作業対象物体の特徴とのずれを求めて補正すること
を特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、作業対象物体の特徴が丸穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを円
動作させて基準穴と同等の円の軌跡を描かせ、この軌跡
と上記基準穴の開口縁との交点を上記距離センサで検出
して既知の円の半径及び描かせた円の中心位置とから上
記基準穴の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの
作業開始原点を補正することを特徴とする。
明において、作業対象物体の特徴が丸穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを円
動作させて基準穴と同等の円の軌跡を描かせ、この軌跡
と上記基準穴の開口縁との交点を上記距離センサで検出
して既知の円の半径及び描かせた円の中心位置とから上
記基準穴の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの
作業開始原点を補正することを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに垂直な場合、一方の直線と上記三
次元レーザ加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めると
ともに、上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴の中心
位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回転を補
正することを特徴とする。
明において、作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに垂直な場合、一方の直線と上記三
次元レーザ加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めると
ともに、上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴の中心
位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回転を補
正することを特徴とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに平行な場合、両直線と、上記三次
元加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めるとともに、
上記基準穴の一辺の長さから上記両直線と平行で距離が
等しい別の直線を求め、この別の直線上に上記三次元レ
ーザ加工機の先端ヘッドを動かして、上記距離センサに
より上記先端ヘッドと上記基準穴の開口縁との交点を求
め、この交点と上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴
の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回
転を補正することを特徴とする。
明において、作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに平行な場合、両直線と、上記三次
元加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めるとともに、
上記基準穴の一辺の長さから上記両直線と平行で距離が
等しい別の直線を求め、この別の直線上に上記三次元レ
ーザ加工機の先端ヘッドを動かして、上記距離センサに
より上記先端ヘッドと上記基準穴の開口縁との交点を求
め、この交点と上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴
の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回
転を補正することを特徴とする。
【００１１】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の３点の位置に動作させてこの３点の位置を上記
距離センサにより測定し、この測定データにより上記作
業対象物体の傾きを補正することを特徴とする。
明において、作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の３点の位置に動作させてこの３点の位置を上記
距離センサにより測定し、この測定データにより上記作
業対象物体の傾きを補正することを特徴とする。
【００１２】請求項６記載の発明は、請求項１記載の発
明において、作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の２点の位置に動作させてこの２点の位置を上記
距離センサにより測定し、この２点の測定データより直
線を求めて上記作業対象物体が設置されている加工テー
ブルの中心と上記直線との平行ずれ角度を求め、この平
行ずれ角度により加工テーブルを回転させ、ＣＡＤシス
テム上の作業対象物体モデルと実際の作業対象物体との
平行ずれを補正することを特徴とする。
明において、作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の２点の位置に動作させてこの２点の位置を上記
距離センサにより測定し、この２点の測定データより直
線を求めて上記作業対象物体が設置されている加工テー
ブルの中心と上記直線との平行ずれ角度を求め、この平
行ずれ角度により加工テーブルを回転させ、ＣＡＤシス
テム上の作業対象物体モデルと実際の作業対象物体との
平行ずれを補正することを特徴とする。
【００１３】請求項７記載の発明は、三次元レーザ加工
機、作業対象物体に対応するデータを蓄積し、グラフッ
ィクディスプレイ上に表示し、更に作成された動作プロ
グラムにより上記三次元レーザ加工機及び作業対象物体
の動作のシミュレーションを行なうＣＡＤシステムと、
上記ＣＡＤシステムで作成された動作プログラムを所望
のＮＣ言語の文法に従ったプログラムに変換する手段
と、上記ＣＡＤシステム上の作業対象物体の位置、姿勢
データと、実際の作業対象物体の位置、姿勢との間のず
れを補正する手段とを備えたシステムに用いられ、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かして該先端に備
えた距離センサにより上記実際の作業対象物体の形状を
とらえる動作ブログラムを上記ＣＡＤシステムで作成
し、この動作プログラムを実行することにより上記距離
センサにて測定したデータに基づいて上記実際の作業対
象物体の形状を求め、上記ＣＡＤシステム上に作業対象
物体の正確な形状を形成することを特徴とする。
機、作業対象物体に対応するデータを蓄積し、グラフッ
ィクディスプレイ上に表示し、更に作成された動作プロ
グラムにより上記三次元レーザ加工機及び作業対象物体
の動作のシミュレーションを行なうＣＡＤシステムと、
上記ＣＡＤシステムで作成された動作プログラムを所望
のＮＣ言語の文法に従ったプログラムに変換する手段
と、上記ＣＡＤシステム上の作業対象物体の位置、姿勢
データと、実際の作業対象物体の位置、姿勢との間のず
れを補正する手段とを備えたシステムに用いられ、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かして該先端に備
えた距離センサにより上記実際の作業対象物体の形状を
とらえる動作ブログラムを上記ＣＡＤシステムで作成
し、この動作プログラムを実行することにより上記距離
センサにて測定したデータに基づいて上記実際の作業対
象物体の形状を求め、上記ＣＡＤシステム上に作業対象
物体の正確な形状を形成することを特徴とする。
【００１４】請求項８記載の発明は、請求項７記載の発
明において、作業対象物体の形状が既知であって、上記
動作プログラムを既知の作業対象物体を拡大してある拡
大モデルに基づいて上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、上記動作プログラムを実行することにより上記距離
センサにて実際の作業対象物体の形状を測定し、この測
定した形状から上記既知の作業対象物体の形状のずれを
補正してＣＡＤシステム上に作業対象物体の正確な形状
を形成することを特徴とする。
明において、作業対象物体の形状が既知であって、上記
動作プログラムを既知の作業対象物体を拡大してある拡
大モデルに基づいて上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、上記動作プログラムを実行することにより上記距離
センサにて実際の作業対象物体の形状を測定し、この測
定した形状から上記既知の作業対象物体の形状のずれを
補正してＣＡＤシステム上に作業対象物体の正確な形状
を形成することを特徴とする。
【００１５】請求項９記載の発明は、請求項７記載の発
明において、作業対象物体の形状が未知であって、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動作軸と同一方向に
移動させる上記動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを
用いて作成し、上記動作プログラムを実行することによ
り上記距離センサにて実際の作業対象物体の形状の大ま
かな形状を測定し、この測定データを基に上記実際の作
業対象物体の面に対して垂直に上記距離センサを向ける
ように上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別
の動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、この別の動作プログラムを実行して上記実際の作業
対象物体の形状を上記距離センサにて測定し、この測定
データにより上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物
体の形状を形成することを特徴とする。
明において、作業対象物体の形状が未知であって、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動作軸と同一方向に
移動させる上記動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを
用いて作成し、上記動作プログラムを実行することによ
り上記距離センサにて実際の作業対象物体の形状の大ま
かな形状を測定し、この測定データを基に上記実際の作
業対象物体の面に対して垂直に上記距離センサを向ける
ように上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別
の動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、この別の動作プログラムを実行して上記実際の作業
対象物体の形状を上記距離センサにて測定し、この測定
データにより上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物
体の形状を形成することを特徴とする。
【００１６】請求項１０記載の発明は、請求項７記載の
発明において、作業対象物体の形状が未知であって、上
記三次元レーザ加工機の先端ヘッドの姿勢軸を動作軸と
同一方向に位置させ、実際の作業対象物体が設置されて
いる加工テーブルを一回転し、先端ヘッドを動作軸の高
さ方向に移動させる測定動作を繰り返して行なう上記動
作プロラムを作成し、上記動作プログラムを実行するこ
とにより上記距離センサにて作業対象物体の大まかな形
状を測定し、この測定データを基に上記実際の作業対象
物体の面に対して垂直に距離センサを向けるように上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別の動作プロ
グラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成し、この別の
動作プログラムを実行することにより上記作業対象物体
の形状を上記距離センサにて測定し、この測定データに
より上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物体の形状
を形成することを特徴とする。
発明において、作業対象物体の形状が未知であって、上
記三次元レーザ加工機の先端ヘッドの姿勢軸を動作軸と
同一方向に位置させ、実際の作業対象物体が設置されて
いる加工テーブルを一回転し、先端ヘッドを動作軸の高
さ方向に移動させる測定動作を繰り返して行なう上記動
作プロラムを作成し、上記動作プログラムを実行するこ
とにより上記距離センサにて作業対象物体の大まかな形
状を測定し、この測定データを基に上記実際の作業対象
物体の面に対して垂直に距離センサを向けるように上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別の動作プロ
グラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成し、この別の
動作プログラムを実行することにより上記作業対象物体
の形状を上記距離センサにて測定し、この測定データに
より上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物体の形状
を形成することを特徴とする。
【００１７】
【作用】而して、請求項１記載の発明によれば、ＣＡＤ
システムで作成した動作プログラムにより、三次元レー
ザ加工機の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端ヘッ
ドに設けた距離センサで作業対象物体の特徴を捕らえる
ことができ、そのため、三次元レーザ加工機の作業対象
物体上の代表点の位置データを測定する際に、作業者を
微妙で危険な位置合わせ作業から解放することができ
る。しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距
離センサの測定により得られた実際の作業対象物体の特
徴のデータを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体
の特徴のずれを補正することができ、この補正した特徴
を更新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体
に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作
成した際にはずれ修正作業を不要とする。
システムで作成した動作プログラムにより、三次元レー
ザ加工機の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端ヘッ
ドに設けた距離センサで作業対象物体の特徴を捕らえる
ことができ、そのため、三次元レーザ加工機の作業対象
物体上の代表点の位置データを測定する際に、作業者を
微妙で危険な位置合わせ作業から解放することができ
る。しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距
離センサの測定により得られた実際の作業対象物体の特
徴のデータを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体
の特徴のずれを補正することができ、この補正した特徴
を更新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体
に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作
成した際にはずれ修正作業を不要とする。
【００１８】特に請求項２記載の発明では、作業対象物
体の特徴である丸穴からなる基準穴の中心位置のずれ
を、また請求項３、４記載の発明では、作業対象物体の
特徴である角穴からなる基準穴の中心位置のずれを補正
することができる。更に請求項５、６記載の発明では、
作業対象物体の特徴である平面のずれにより作業対象物
体の位置のずれの補正をすることができる。
体の特徴である丸穴からなる基準穴の中心位置のずれ
を、また請求項３、４記載の発明では、作業対象物体の
特徴である角穴からなる基準穴の中心位置のずれを補正
することができる。更に請求項５、６記載の発明では、
作業対象物体の特徴である平面のずれにより作業対象物
体の位置のずれの補正をすることができる。
【００１９】請求項７記載の発明によれば、ＣＡＤシス
テムで作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加
工機の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた
距離センサで、作業対象物体の形状を捕らえることがで
き、そのため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業
者を微妙で危険な位置合わせ作業から解放することがで
きる。しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた
距離センサの測定により得られた実際の作業対象物体の
形状のデータを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物
体の形状とのずれを補正することができ、この補正した
特徴を更新記憶することにより、過去と同一の作業対象
物体に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラム
を作成した際にはずれ修正作業を不要とする。
テムで作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加
工機の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた
距離センサで、作業対象物体の形状を捕らえることがで
き、そのため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業
者を微妙で危険な位置合わせ作業から解放することがで
きる。しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた
距離センサの測定により得られた実際の作業対象物体の
形状のデータを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物
体の形状とのずれを補正することができ、この補正した
特徴を更新記憶することにより、過去と同一の作業対象
物体に関して教示データの異なる新たなＮＣプログラム
を作成した際にはずれ修正作業を不要とする。
【００２０】請求項８記載の発明では既知の作業対象物
体の実際と、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状の
ずれを補正することができる。請求項９、１０記載の発
明では未知の作業対象物体の実際の形状を測定して、Ｃ
ＡＤシステム上の作業対象物体の形状のずれを補正する
ことができる。
体の実際と、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状の
ずれを補正することができる。請求項９、１０記載の発
明では未知の作業対象物体の実際の形状を測定して、Ｃ
ＡＤシステム上の作業対象物体の形状のずれを補正する
ことができる。
【００２１】
【実施例】以下本発明方法を用いた実施例システムによ
って説明する。図１は本発明方法を用いた実施例システ
ムであり、このシステムではＣＡＤシステム１、パーソ
ナルコンピュータ（以下パソコンと略す）２、ＮＣコン
トローラ３、レーザ加工機４、距離センサ５、距離セン
サ５用のインターフェース装置６の計６つの部分から構
成され、ＣＡＤシステム１はＣＡＤシステム１は、中央
演算装置１Ａと、記憶装置１Ｂと、データ入力のキーボ
ード１Ｃと、マウス１Ｄと、グラフィックディスプレイ
１Ｅとからなる。またパソコン２は、中央演算装置２Ａ
と、記憶装置２Ｂと、データ入力のキーボード２Ｃと、
マウス２Ｄと、ディスプレイ２Ｅとからなる。
って説明する。図１は本発明方法を用いた実施例システ
ムであり、このシステムではＣＡＤシステム１、パーソ
ナルコンピュータ（以下パソコンと略す）２、ＮＣコン
トローラ３、レーザ加工機４、距離センサ５、距離セン
サ５用のインターフェース装置６の計６つの部分から構
成され、ＣＡＤシステム１はＣＡＤシステム１は、中央
演算装置１Ａと、記憶装置１Ｂと、データ入力のキーボ
ード１Ｃと、マウス１Ｄと、グラフィックディスプレイ
１Ｅとからなる。またパソコン２は、中央演算装置２Ａ
と、記憶装置２Ｂと、データ入力のキーボード２Ｃと、
マウス２Ｄと、ディスプレイ２Ｅとからなる。
【００２２】次に本実施例システムの機能ブロック構成
を図２に従って説明する。ＣＡＤシステム１は三次元レ
ーザ加工機４及び作業対象物体の三次元の形状を定義す
る手段と、三次元レーザ加工機４の教示手段と、更
に三次元レーザ加工機４の動作シミュレーションを行な
うシミュレーション手段と、作業対象物体中の基準穴
や特徴を測定するため動作をオフラインで生成する手段
と、実際の三次元レーザ加工機４と同様の機構演算手段
とを備え、また少なくとも作業対象物体のモデルが設計
データに基づいて入力されており、作業者の指示により
三次元レーザ加工機４の動作定義及び動作シュミュレー
ションを行なうことができるものである。
を図２に従って説明する。ＣＡＤシステム１は三次元レ
ーザ加工機４及び作業対象物体の三次元の形状を定義す
る手段と、三次元レーザ加工機４の教示手段と、更
に三次元レーザ加工機４の動作シミュレーションを行な
うシミュレーション手段と、作業対象物体中の基準穴
や特徴を測定するため動作をオフラインで生成する手段
と、実際の三次元レーザ加工機４と同様の機構演算手段
とを備え、また少なくとも作業対象物体のモデルが設計
データに基づいて入力されており、作業者の指示により
三次元レーザ加工機４の動作定義及び動作シュミュレー
ションを行なうことができるものである。
【００２３】而してＣＡＤシステム１においては三次元
レーザ加工機モデル及び作業対象物体モデルの形状定義
を行い、続いて定義したレーザ加工機モデルにより教示
を行い、教示が完了すれば、ＣＡＤシステム１に付設さ
れるグラフイックディスプレイ１Ｅでシミュレーション
表示を行い、動作を確認する。続いてＣＡＤシステム１
から出力された教示データファイルは、パソコン２に転
送される。
レーザ加工機モデル及び作業対象物体モデルの形状定義
を行い、続いて定義したレーザ加工機モデルにより教示
を行い、教示が完了すれば、ＣＡＤシステム１に付設さ
れるグラフイックディスプレイ１Ｅでシミュレーション
表示を行い、動作を確認する。続いてＣＡＤシステム１
から出力された教示データファイルは、パソコン２に転
送される。
【００２４】パソコン２ではフォーマット変換手段を
備え、ＣＡＤシステム１から転送されてきた教示データ
ファイルを目的の三次元レーザ加工機４が解釈及び実行
可能なデータフォーマットに変換する。ＮＣコントロー
ラ３は、所定のデータフォーマットに変換された教示デ
ータ、プログラムに基づいて三次元レーザ加工機４を制
御する。
備え、ＣＡＤシステム１から転送されてきた教示データ
ファイルを目的の三次元レーザ加工機４が解釈及び実行
可能なデータフォーマットに変換する。ＮＣコントロー
ラ３は、所定のデータフォーマットに変換された教示デ
ータ、プログラムに基づいて三次元レーザ加工機４を制
御する。
【００２５】ここで本実施例システムでは、教示データ
に基づいてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工
機４を動作させ、その動作時において、三次元レーザ加
工機４の先端ヘッド７に設けた距離サンサ５からの検出
信号をインターフェース装置６を通じてＮＣコントロー
ラ３に取込み、ＣＡＤシステム１において、作業対象物
体の位置ずれを補正するずれ修正手段が備わってい
る。
に基づいてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工
機４を動作させ、その動作時において、三次元レーザ加
工機４の先端ヘッド７に設けた距離サンサ５からの検出
信号をインターフェース装置６を通じてＮＣコントロー
ラ３に取込み、ＣＡＤシステム１において、作業対象物
体の位置ずれを補正するずれ修正手段が備わってい
る。
【００２６】尚三次元レーザ加工機４は、レーザのヘッ
ド７を、５軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｃ，Ｄ）で駆動でき、また
作業対象物の加工テーブル８を、１軸（Ａ）で駆動する
構成となっている。次に本実施例システムを用いて作業
対象物体中の基準穴や特徴の測定動作をオフラインで生
成する方法について、図３乃至図６に基づいて説明す
る。
ド７を、５軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｃ，Ｄ）で駆動でき、また
作業対象物の加工テーブル８を、１軸（Ａ）で駆動する
構成となっている。次に本実施例システムを用いて作業
対象物体中の基準穴や特徴の測定動作をオフラインで生
成する方法について、図３乃至図６に基づいて説明す
る。
【００２７】図３（ａ）に示すような形状の作業対象物
体ＷＫに丸穴からなる基準穴Ｈが設けてある場合には、
まずＣＡＤシステム１を用いて、三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７に設けた距離センサ５により、作業対象
物体ＷＫの基準穴Ｈをとらえる一連の動作のための動作
プログラムを作成し、この動作プログラムをパソコン２
で所定のフォーマットのデータに変換した後、ＮＣコン
トローラ３に与える。そしてこの動作プログラムに基づ
いてＮＣコントローラ３は図３（ｂ）に示すように三次
元レーザ加工機４の先端ヘッド７に対して基準穴Ｈと同
等の円動作をさせ、この円動作の軌跡ＲＢ1 と基準穴Ｈ
の交点、つまり測定点ａ1 、ａ2 を距離センサ５により
検出し、この検出データと、記憶されている基準穴Ｈの
半径ｒと、円動作ＲＢ1 の中心ＯRBから、基準穴Ｈの中
心ＯH を求め、目的作業ＮＣプログラムの作業開始原点
を補正する。
体ＷＫに丸穴からなる基準穴Ｈが設けてある場合には、
まずＣＡＤシステム１を用いて、三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７に設けた距離センサ５により、作業対象
物体ＷＫの基準穴Ｈをとらえる一連の動作のための動作
プログラムを作成し、この動作プログラムをパソコン２
で所定のフォーマットのデータに変換した後、ＮＣコン
トローラ３に与える。そしてこの動作プログラムに基づ
いてＮＣコントローラ３は図３（ｂ）に示すように三次
元レーザ加工機４の先端ヘッド７に対して基準穴Ｈと同
等の円動作をさせ、この円動作の軌跡ＲＢ1 と基準穴Ｈ
の交点、つまり測定点ａ1 、ａ2 を距離センサ５により
検出し、この検出データと、記憶されている基準穴Ｈの
半径ｒと、円動作ＲＢ1 の中心ＯRBから、基準穴Ｈの中
心ＯH を求め、目的作業ＮＣプログラムの作業開始原点
を補正する。
【００２８】図４（ａ）に示すような形状の作業対象物
体ＷＫに角穴からなる基準穴Ｈが設けられている場合に
は、ＣＡＤシステム１を用いて、図４（ｂ）に示すよう
にレーザ加工機４の先端ヘッド７がレーザ加工機４の軸
方向（例えばＸ軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 で
示す２回の直線動作する動作プログラムを作成し、この
動作プログラムをパソコン２で所定のフォーマットのデ
ータに変換した後、ＮＣコントローラ３に与える。そし
てこのデータに基づいてＮＣコントローラ３は図４
（ｂ）に示すように三次元レーザ加工機４の先端ヘッド
７を直線動作させて、レーザ加工機４の軸方向（例えば
Ｘ軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 の軌跡を描か
せ、距離センサ５により軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 と基準穴Ｈ
との交点である測定点ａ1 〜ａ4 を検出し、その測定点
ａ1 とａ2 とを通る直線Ｌと、測定点ａ 3 とａ4 とを通
る直線Ｍとを求めて互いの直線Ｌ、Ｍが垂直な場合、直
線Ｌと三次元レーザ加工機４の軸方向との平行ずれ角度
θを更に求め、記憶されている基準穴Ｈの一辺の長さｄ
から基準穴Ｈの中心ＯH を求め、目的作業ＮＣプログラ
ムの作業開始原点・回転を補正する。
体ＷＫに角穴からなる基準穴Ｈが設けられている場合に
は、ＣＡＤシステム１を用いて、図４（ｂ）に示すよう
にレーザ加工機４の先端ヘッド７がレーザ加工機４の軸
方向（例えばＸ軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 で
示す２回の直線動作する動作プログラムを作成し、この
動作プログラムをパソコン２で所定のフォーマットのデ
ータに変換した後、ＮＣコントローラ３に与える。そし
てこのデータに基づいてＮＣコントローラ３は図４
（ｂ）に示すように三次元レーザ加工機４の先端ヘッド
７を直線動作させて、レーザ加工機４の軸方向（例えば
Ｘ軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 の軌跡を描か
せ、距離センサ５により軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 と基準穴Ｈ
との交点である測定点ａ1 〜ａ4 を検出し、その測定点
ａ1 とａ2 とを通る直線Ｌと、測定点ａ 3 とａ4 とを通
る直線Ｍとを求めて互いの直線Ｌ、Ｍが垂直な場合、直
線Ｌと三次元レーザ加工機４の軸方向との平行ずれ角度
θを更に求め、記憶されている基準穴Ｈの一辺の長さｄ
から基準穴Ｈの中心ＯH を求め、目的作業ＮＣプログラ
ムの作業開始原点・回転を補正する。
【００２９】図４の場合と同様に図５（ａ）に示すよう
に作業対象物体ＷＫに角穴からなる基準穴Ｈが設けられ
ている場合には次のような方法でも目的作業ＮＣプログ
ラムの補正は行なえる。つまりＣＡＤシステム１を用い
て、図５（ｂ）に示すように三次元レーザ加工機４の先
端ヘッド７が三次元レーザ加工機４の軸方向（例えばＸ
軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 で示す２回の直線
動作する動作プログラムを作成し、この動作プログラム
をパソコン２で所定のフォーマットのデータに変換した
後、ＮＣコントローラ３に与える。そしてこの動作プロ
グラムに基づいてＮＣコントローラ３は図５（ｂ）に示
すように三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７を直線動
作させて、レーザ加工機４の軸方向（例えばＸ軸方向）
と同一方向の軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 を描かせ、距離センサ
５により、軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 と基準穴Ｈとの交点であ
る測定点ａ1 〜ａ4 を検出し、その測定点ａ1 とａ2 と
を通る直線Ｌと、測定点ａ3 とａ4 とを通る直線Ｍとを
求めて互いの直線Ｌ、Ｍが平行な場合、直線Ｌと三次元
レーザ加工機４の軸方向との平行ずれ角度θを更に求め
る。更に記憶されている基準穴Ｈの一辺の長さｄから直
線Ｌ、Ｍと平行で距離が等しい直線Ｎを求める。
に作業対象物体ＷＫに角穴からなる基準穴Ｈが設けられ
ている場合には次のような方法でも目的作業ＮＣプログ
ラムの補正は行なえる。つまりＣＡＤシステム１を用い
て、図５（ｂ）に示すように三次元レーザ加工機４の先
端ヘッド７が三次元レーザ加工機４の軸方向（例えばＸ
軸方向）と同一方向にＲＢ1 、ＲＢ2 で示す２回の直線
動作する動作プログラムを作成し、この動作プログラム
をパソコン２で所定のフォーマットのデータに変換した
後、ＮＣコントローラ３に与える。そしてこの動作プロ
グラムに基づいてＮＣコントローラ３は図５（ｂ）に示
すように三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７を直線動
作させて、レーザ加工機４の軸方向（例えばＸ軸方向）
と同一方向の軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 を描かせ、距離センサ
５により、軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2 と基準穴Ｈとの交点であ
る測定点ａ1 〜ａ4 を検出し、その測定点ａ1 とａ2 と
を通る直線Ｌと、測定点ａ3 とａ4 とを通る直線Ｍとを
求めて互いの直線Ｌ、Ｍが平行な場合、直線Ｌと三次元
レーザ加工機４の軸方向との平行ずれ角度θを更に求め
る。更に記憶されている基準穴Ｈの一辺の長さｄから直
線Ｌ、Ｍと平行で距離が等しい直線Ｎを求める。
【００３０】続いて、ＣＡＤシステム１で直線Ｎ上に沿
って先端ヘッド７が軌跡ＲＢ３を描く直線動作の動作プ
ログラムを作成して、ＮＣコントローラ３により上述と
同様にして三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７を動作
させ、距離センサ５により軌跡ＲＢ3 と基準穴Ｈとの交
点である測定点ａ5 、ａ6 を測定し、次に記憶している
基準穴Ｈの一辺の長さｄから基準穴Ｈの中心ＯH を求
め、目的作業ＮＣプログラムの作業開始原点及び回転を
補正する。
って先端ヘッド７が軌跡ＲＢ３を描く直線動作の動作プ
ログラムを作成して、ＮＣコントローラ３により上述と
同様にして三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７を動作
させ、距離センサ５により軌跡ＲＢ3 と基準穴Ｈとの交
点である測定点ａ5 、ａ6 を測定し、次に記憶している
基準穴Ｈの一辺の長さｄから基準穴Ｈの中心ＯH を求
め、目的作業ＮＣプログラムの作業開始原点及び回転を
補正する。
【００３１】図６は作業対象物体ＷＫに平面Ｐがある場
合を示しており、この場合、ＣＡＤシステム１を用い
て、レーザ加工機４の先端ヘッド７が作業対象物体ＷＫ
の平面Ｐの３点の位置に対する一連の動作の動作プログ
ラムを作成し、この動作プログラムをパソコン２で所定
のフォーマットのデータに変換した後、ＮＣコントロー
ラ３に与える。そしてこの動作プログラムに基づいてＮ
Ｃコントローラ３は三次元レーザ加工機４の先端ヘッド
７を動作させて、作業対象物体ＷＫの平面Ｐに対して軌
跡ＲＢ1 、ＲＢ2 、ＲＢ3 を描かせ、距離センサ５によ
り平面の３点の位置を測定点ａ1 〜ａ3 として求め、そ
の測定点ａ1 〜ａ3 を含む平面Ｐと加工テーブル８との
傾き角度θを求め、作業対象物体ＷＫの傾きを補正す
る。
合を示しており、この場合、ＣＡＤシステム１を用い
て、レーザ加工機４の先端ヘッド７が作業対象物体ＷＫ
の平面Ｐの３点の位置に対する一連の動作の動作プログ
ラムを作成し、この動作プログラムをパソコン２で所定
のフォーマットのデータに変換した後、ＮＣコントロー
ラ３に与える。そしてこの動作プログラムに基づいてＮ
Ｃコントローラ３は三次元レーザ加工機４の先端ヘッド
７を動作させて、作業対象物体ＷＫの平面Ｐに対して軌
跡ＲＢ1 、ＲＢ2 、ＲＢ3 を描かせ、距離センサ５によ
り平面の３点の位置を測定点ａ1 〜ａ3 として求め、そ
の測定点ａ1 〜ａ3 を含む平面Ｐと加工テーブル８との
傾き角度θを求め、作業対象物体ＷＫの傾きを補正す
る。
【００３２】図７（ａ）は図６の場合と同じように作業
対象物体ＷＫに平面Ｐがある場合を示しており、この場
合、ＣＡＤシステム１を用いて、レーザ加工機４の先端
ヘッド７が、作業対象物体ＷＫの平面Ｐの位置に対して
一連の動作の動作プログラムを作成し、この動作プログ
ラムをパソコン２で所定のフォーマットのデータに変換
した後、ＮＣコントローラ３に与える。そしてこのデー
タに基づいてＮＣコントローラ３は三次元レーザ加工機
４の先端ヘッド７を動作させて、作業対象物体ＷＫの平
面Ｐに対して図７（ｂ）で示すように軌跡ＲＢ1 、ＲＢ
2 を描かさせ、距離センサ５により軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2
と平面Ｐとの交点である測定点ａ1 、ａ 2 を検出し、そ
の測定点ａ1 、ａ2 から直線Ｌを求め、記憶されている
加工テーブル８の中心ＯRTを通り、直線Ｌと垂直な直線
Ｍを求め、加工テーブル８の中心線ＯＬと直線Ｍとの平
行ずれ角度θを更に求め、加工テーブル８の回転軸Ａを
角度θだけ回転させ、作業対象物体ＷＫの平行ずれを補
正する。
対象物体ＷＫに平面Ｐがある場合を示しており、この場
合、ＣＡＤシステム１を用いて、レーザ加工機４の先端
ヘッド７が、作業対象物体ＷＫの平面Ｐの位置に対して
一連の動作の動作プログラムを作成し、この動作プログ
ラムをパソコン２で所定のフォーマットのデータに変換
した後、ＮＣコントローラ３に与える。そしてこのデー
タに基づいてＮＣコントローラ３は三次元レーザ加工機
４の先端ヘッド７を動作させて、作業対象物体ＷＫの平
面Ｐに対して図７（ｂ）で示すように軌跡ＲＢ1 、ＲＢ
2 を描かさせ、距離センサ５により軌跡ＲＢ1 、ＲＢ2
と平面Ｐとの交点である測定点ａ1 、ａ 2 を検出し、そ
の測定点ａ1 、ａ2 から直線Ｌを求め、記憶されている
加工テーブル８の中心ＯRTを通り、直線Ｌと垂直な直線
Ｍを求め、加工テーブル８の中心線ＯＬと直線Ｍとの平
行ずれ角度θを更に求め、加工テーブル８の回転軸Ａを
角度θだけ回転させ、作業対象物体ＷＫの平行ずれを補
正する。
【００３３】次に、作業対象物体の形状をとらえる測定
動作をオフラインで生成する方法を図８乃至図１０に基
づいて説明する。図８は同図（ａ）に示す作業対象物体
ＷＫが既知形状の場合を示しており、この場合はＣＡＤ
システム１を用いて作業対象物体ＷＫの形状を拡大した
モデルを作成するとともに、三次元レーザ加工機４の先
端ヘッド７が作業対象物体ＷＫの加工面に対して垂直方
向から近づく形状測定の動作プログラムを作成し、この
プログラムをＮＣコントローラ３に与える。そしてＮＣ
コントローラ３により三次元レーザ加工機４の先端ヘッ
ド７を図８（ｂ）に示すように軌跡ＲＢ1 を描くように
動作させ、距離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状
を測定する。次に距離センサ５によって測定したデータ
をＣＡＤシステム１が、インターフェース装置６、ＮＣ
コントローラ３、パソコン２を通じて取り込み、作業対
象物体ＷＫのＣＡＤシステム１上の形状を更新する。
動作をオフラインで生成する方法を図８乃至図１０に基
づいて説明する。図８は同図（ａ）に示す作業対象物体
ＷＫが既知形状の場合を示しており、この場合はＣＡＤ
システム１を用いて作業対象物体ＷＫの形状を拡大した
モデルを作成するとともに、三次元レーザ加工機４の先
端ヘッド７が作業対象物体ＷＫの加工面に対して垂直方
向から近づく形状測定の動作プログラムを作成し、この
プログラムをＮＣコントローラ３に与える。そしてＮＣ
コントローラ３により三次元レーザ加工機４の先端ヘッ
ド７を図８（ｂ）に示すように軌跡ＲＢ1 を描くように
動作させ、距離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状
を測定する。次に距離センサ５によって測定したデータ
をＣＡＤシステム１が、インターフェース装置６、ＮＣ
コントローラ３、パソコン２を通じて取り込み、作業対
象物体ＷＫのＣＡＤシステム１上の形状を更新する。
【００３４】図９は作業対象物体ＷＫの形状が未知の場
合を示しており、この場合はＣＡＤシステム１を用いて
三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７が作業対象物体Ｗ
Ｋの上方を三次元レーザ加工機４の軸（例えばＸ軸とＺ
軸方向）と同一方向に移動する形状測定プログラムを作
成し、このプログラムをＮＣコントローラ３に与える。
そしてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７を軌跡ＲＢ1 を描くように動作させ、距
離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状を測定する。
次に距離センサ５によって測定したデータをＣＡＤシス
テム１が、インターフェース装置６、ＮＣコントローラ
３、パソコン２を通じて取り込み、この測定データに基
づいて作業対象物体ＷＫに対して、垂直方向から三次元
レーザ加工機４の先端ヘッド７が近づく形状測定プログ
ラムを作成する。
合を示しており、この場合はＣＡＤシステム１を用いて
三次元レーザ加工機４の先端ヘッド７が作業対象物体Ｗ
Ｋの上方を三次元レーザ加工機４の軸（例えばＸ軸とＺ
軸方向）と同一方向に移動する形状測定プログラムを作
成し、このプログラムをＮＣコントローラ３に与える。
そしてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７を軌跡ＲＢ1 を描くように動作させ、距
離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状を測定する。
次に距離センサ５によって測定したデータをＣＡＤシス
テム１が、インターフェース装置６、ＮＣコントローラ
３、パソコン２を通じて取り込み、この測定データに基
づいて作業対象物体ＷＫに対して、垂直方向から三次元
レーザ加工機４の先端ヘッド７が近づく形状測定プログ
ラムを作成する。
【００３５】そしてこのプログラムをＮＣコントローラ
３に与え、ＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工
機４の先端ヘッド７を軌跡ＲＢ2 を描くように動作さ
せ、距離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状を測定
する。次に距離センサ５によって測定したデータをＣＡ
Ｄシステム１が、インターフェース装置６、ＮＣコント
ローラ３、パソコン２を通じて取り込み、作業対象物体
ＷＫのＣＡＤシステム１上の形状を更新する。
３に与え、ＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工
機４の先端ヘッド７を軌跡ＲＢ2 を描くように動作さ
せ、距離センサ５により作業対象物体ＷＫの形状を測定
する。次に距離センサ５によって測定したデータをＣＡ
Ｄシステム１が、インターフェース装置６、ＮＣコント
ローラ３、パソコン２を通じて取り込み、作業対象物体
ＷＫのＣＡＤシステム１上の形状を更新する。
【００３６】図１０は図９の場合と同様に作業対象物体
ＷＫの形状が未知の場合を示し、この場合は、ＣＡＤシ
ステム１を用いてまず三次元レーザ加工機４の先端ヘッ
ド７の姿勢軸を動作軸と同一方向に位置させ、作業対象
物体ＷＫが設定されている加工テーブル８を一回転させ
て作業対象物体ＷＫの大まかな形状を距離センサ５によ
り測定し、先端ヘッド７を動作軸の高さ方向（Ｚ軸方
向）に移動させる一連の繰り返し動作のプログラムを作
成し、このプログラムをＮＣコントローラ３に与える。
そしてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７を図１０（ａ）に示す如く軌跡ＲＢ1 を
描くように動作させ、距離センサ５により作業対象物体
ＷＫの大まかな形状を測定する。次に距離センサ５によ
って測定したデータをＣＡＤシステム１が、インターフ
ェース装置６、ＮＣコントローラ３、パソコン２を通じ
て取り込み、この測定データに基づいて作業対象物体Ｗ
Ｋに対して、垂直方向から三次元レーザ加工機４の先端
ヘッド７が近づく形状測定の動作プログラムを作成す
る。
ＷＫの形状が未知の場合を示し、この場合は、ＣＡＤシ
ステム１を用いてまず三次元レーザ加工機４の先端ヘッ
ド７の姿勢軸を動作軸と同一方向に位置させ、作業対象
物体ＷＫが設定されている加工テーブル８を一回転させ
て作業対象物体ＷＫの大まかな形状を距離センサ５によ
り測定し、先端ヘッド７を動作軸の高さ方向（Ｚ軸方
向）に移動させる一連の繰り返し動作のプログラムを作
成し、このプログラムをＮＣコントローラ３に与える。
そしてＮＣコントローラ３により三次元レーザ加工機４
の先端ヘッド７を図１０（ａ）に示す如く軌跡ＲＢ1 を
描くように動作させ、距離センサ５により作業対象物体
ＷＫの大まかな形状を測定する。次に距離センサ５によ
って測定したデータをＣＡＤシステム１が、インターフ
ェース装置６、ＮＣコントローラ３、パソコン２を通じ
て取り込み、この測定データに基づいて作業対象物体Ｗ
Ｋに対して、垂直方向から三次元レーザ加工機４の先端
ヘッド７が近づく形状測定の動作プログラムを作成す
る。
【００３７】そしてこの動作プログラムをＮＣコントロ
ーラ３に与え、ＮＣコントローラ３により三次元レーザ
加工機４の先端ヘッド７を図１０（ｂ）に示すように軌
跡ＲＢ2 を描くように動作させ、距離センサ５により作
業対象物体ＷＫの形状を測定する。次に距離センサ５に
よって測定したデータをＣＡＤシステム１が、インター
フェース装置６、ＮＣコントローラ３、パソコン２を通
じて取り込み、作業対象物体ＷＫのＣＡＤモデルの形状
を更新する。
ーラ３に与え、ＮＣコントローラ３により三次元レーザ
加工機４の先端ヘッド７を図１０（ｂ）に示すように軌
跡ＲＢ2 を描くように動作させ、距離センサ５により作
業対象物体ＷＫの形状を測定する。次に距離センサ５に
よって測定したデータをＣＡＤシステム１が、インター
フェース装置６、ＮＣコントローラ３、パソコン２を通
じて取り込み、作業対象物体ＷＫのＣＡＤモデルの形状
を更新する。
【００３８】
【発明の効果】請求項１記載の発明は、ＣＡＤシステム
で作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加工機
の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた距離
センサで、作業対象物体の特徴を捕らえることができ、
そのため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業者を
微妙で危険な位置合わせ作業から解放することができ、
しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距離セ
ンサの測定により得られた実際の作業対象物体の特徴の
データを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体の特
徴のずれを補正することができ、この補正した特徴を更
新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体に関
して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作成し
た際にはずれ修正作業が不要となるという効果がある。
で作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加工機
の先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた距離
センサで、作業対象物体の特徴を捕らえることができ、
そのため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業者を
微妙で危険な位置合わせ作業から解放することができ、
しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距離セ
ンサの測定により得られた実際の作業対象物体の特徴の
データを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体の特
徴のずれを補正することができ、この補正した特徴を更
新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体に関
して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作成し
た際にはずれ修正作業が不要となるという効果がある。
【００３９】特に請求項２記載の発明では、作業対象物
体の特徴である丸穴からなる基準穴の中心位置のずれ
を、また請求項３、４記載の発明では、作業対象物体の
特徴である角穴からなる基準穴の中心位置のずれを補正
することができるという効果がある。更に請求項５、６
記載の発明では、作業対象物体の特徴である平面のずれ
により作業対象物体の位置のずれの補正をすることがで
きるといいう効果がある。
体の特徴である丸穴からなる基準穴の中心位置のずれ
を、また請求項３、４記載の発明では、作業対象物体の
特徴である角穴からなる基準穴の中心位置のずれを補正
することができるという効果がある。更に請求項５、６
記載の発明では、作業対象物体の特徴である平面のずれ
により作業対象物体の位置のずれの補正をすることがで
きるといいう効果がある。
【００４０】請求項７記載の発明は、ＣＡＤシステムで
作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加工機の
先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた距離セ
ンサで、作業対象物体の形状を捕らえることができ、そ
のため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業者を微
妙で危険な位置合わせ作業から解放することができる。
しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距離セ
ンサの測定により得られた実際の作業対象物体の形状の
データを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体の形
状のずれを補正することができ、この補正した特徴を更
新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体に関
して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作成し
た際にはずれ修正作業が不要なるという効果がある。
作成した動作プログラムにより、三次元レーザ加工機の
先端ヘッドを自動的に動かして、該先端に設けた距離セ
ンサで、作業対象物体の形状を捕らえることができ、そ
のため三次元レーザ加工機で測定する際に、作業者を微
妙で危険な位置合わせ作業から解放することができる。
しかも三次元レーザ加工機の先端ヘッドに設けた距離セ
ンサの測定により得られた実際の作業対象物体の形状の
データを基に、ＣＡＤシステム上での作業対象物体の形
状のずれを補正することができ、この補正した特徴を更
新記憶することにより、過去と同一の作業対象物体に関
して教示データの異なる新たなＮＣプログラムを作成し
た際にはずれ修正作業が不要なるという効果がある。
【００４１】請求項８記載の発明では既知の作業対象物
体の実際と、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状の
ずれを補正することができるという効果がある。請求項
９、１０記載の発明では未知の作業対象物体の実際の形
状を測定して、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状
のずれを補正することができるという効果がある。
体の実際と、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状の
ずれを補正することができるという効果がある。請求項
９、１０記載の発明では未知の作業対象物体の実際の形
状を測定して、ＣＡＤシステム上の作業対象物体の形状
のずれを補正することができるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例方法を用いたレーザ加工機の
作業システムの構成図である。
作業システムの構成図である。
【図２】本発明の一実施例方法を用いたレーザ加工機の
作業システムの機能構成図である。
作業システムの機能構成図である。
【図３】本発明の一実施例方法を用いた丸穴からなる基
準穴の位置ずれの補正方法についての説明図である。
準穴の位置ずれの補正方法についての説明図である。
【図４】本発明の一実施例方法を用いた角穴からなる基
準穴の位置ずれの補正方法についての説明図である。
準穴の位置ずれの補正方法についての説明図である。
【図５】本発明の一実施例方法を用いた別の角穴からな
る基準穴の位置ずれの補正方法についての説明図であ
る。
る基準穴の位置ずれの補正方法についての説明図であ
る。
【図６】本発明の一実施例方法を用いた平面の位置ずれ
の補正方法についての説明図である。
の補正方法についての説明図である。
【図７】本発明の一実施例方法を用いた別の平面の位置
ずれの補正方法についての説明図である。
ずれの補正方法についての説明図である。
【図８】本発明の一実施例方法を用いた既知の形状のず
れの補正方法についての説明図である。
れの補正方法についての説明図である。
【図９】本発明の一実施例方法を用いた未知の形状のず
れの補正方法についての説明図である。
れの補正方法についての説明図である。
【図１０】本発明の一実施例方法を用いた別の未知の形
状ずれの補正方法についての説明図である。
状ずれの補正方法についての説明図である。
１ ＣＡＤシステム ２ パーソナルコンピュータ ３ ＮＣコントローラ ４ 三次元レーザ加工機 ５ 距離センサ ６ インターフェース装置 ７ 先端ヘッド
Claims (10)
- 【請求項１】三次元レーザ加工機、作業対象物体に対応
するデータを蓄積し、グラフッィクディスプレイ上に表
示し、更に作成された動作プログラムにより上記三次元
レーザ加工機及び作業対象物体の動作のシミュレーショ
ンを行なうＣＡＤシステムと、上記ＣＡＤシステムで作
成された動作プログラムを所望のＮＣ言語の文法に従っ
たプログラムに変換する手段と、上記ＣＡＤシステム上
の作業対象物体の位置、姿勢データと、実際の作業対象
物体の位置、姿勢との間のずれを補正する手段とを備え
たシステムに用いられ、上記三次元レーザ加工機の先端
ヘッドに備えた距離センサにより作業対象物体の特徴を
検出する動作プログラムを上記ＣＡＤシステムで作成
し、上記動作プログラムに基づいて上記三次元レーザ加
工機の先端ヘッドを動作させて上記距離センサで検出し
た実際の作業対象物体の特徴データから上記ＣＡＤシス
テム上での作業対象物体の特徴と、実際の作業対象物体
の特徴とのずれを求めて補正することを特徴とする三次
元レーザ加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項２】作業対象物体の特徴が丸穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを円
動作させて基準穴と同等の円の軌跡を描かせ、この軌跡
と上記基準穴の開口縁との交点を上記距離センサで検出
して既知の円の半径及び描かせた円の中心位置とから上
記基準穴の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの
作業開始原点を補正することを特徴とする請求項１記載
の三次元レーザ加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項３】作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに垂直な場合、一方の直線と上記三
次元レーザ加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めると
ともに、上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴の中心
位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回転を補
正することを特徴とする請求項１記載の三次元加工機の
オフライン教示方法。 - 【請求項４】作業対象物体の特徴が角穴からなる基準穴
であって、上記ＣＡＤシステムを用いて作成した動作プ
ログラムで、上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを三
次元レーザ加工機の軸方向と同一方向に２回直線動作さ
せ、この直線動作の軌跡と上記基準穴の開口縁の各辺と
の交点を上記距離センサにより検出して、同一辺におけ
る２つの直線の軌跡の交点を結ぶ直線を２つ求め、これ
ら求めた直線が互いに平行な場合、両直線と、上記三次
元加工機の軸方向との平行ずれ角度を求めるとともに、
上記基準穴の一辺の長さから上記両直線と平行で距離が
等しい別の直線を求め、この別の直線上に上記三次元レ
ーザ加工機の先端ヘッドを動かして、上記距離センサに
より上記先端ヘッドと上記基準穴の開口縁との交点を求
め、この交点と上記基準穴の一辺の長さから上記基準穴
の中心位置を求め、目的作業ＮＣプログラムの原点・回
転を補正することを特徴とする請求項１記載の三次元加
工機のオフライン教示方法。 - 【請求項５】作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の３点の位置に動作させてこの３点の位置を上記
距離センサにより測定し、この測定データにより上記作
業対象物体の傾きを補正することを特徴とする請求項１
記載の三次元加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項６】作業対象物体の特徴が平面であり、上記Ｃ
ＡＤシステムを用いて作成した動作プログラムで、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを上記作業対象物体の
平面上の２点の位置に動作させてこの２点の位置を上記
距離センサにより測定し、この２点の測定データより直
線を求めて上記作業対象物体が設置されている加工テー
ブルの中心と上記直線との平行ずれ角度を求め、この平
行ずれ角度により加工テーブルを回転させ、ＣＡＤシス
テム上の作業対象物体モデルと実際の作業対象物体との
平行ずれを補正することを特徴とする請求項１記載の三
次元加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項７】三次元レーザ加工機、作業対象物体に対応
するデータを蓄積し、グラフッィクディスプレイ上に表
示し、更に作成された動作プログラムにより上記三次元
レーザ加工機及び作業対象物体の動作のシミュレーショ
ンを行なうＣＡＤシステムと、上記ＣＡＤシステムで作
成された動作プログラムを所望のＮＣ言語の文法に従っ
たプログラムに変換する手段と、上記ＣＡＤシステム上
の作業対象物体の位置、姿勢データと、実際の作業対象
物体の位置、姿勢との間のずれを補正する手段とを備え
たシステムに用いられ、上記三次元レーザ加工機の先端
ヘッドを動かして該先端に備えた距離センサにより上記
実際の作業対象物体の形状をとらえる動作ブログラムを
上記ＣＡＤシステムで作成し、この動作プログラムを実
行することにより上記距離センサにて測定したデータに
基づいて上記実際の作業対象物体の形状を求め、上記Ｃ
ＡＤシステム上に作業対象物体の正確な形状を形成する
ことを特徴とする三次元加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項８】作業対象物体の形状が既知であって、上記
動作プログラムを既知の作業対象物体を拡大してある拡
大モデルに基づいて上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、上記動作プログラムを実行することにより上記距離
センサにて実際の作業対象物体の形状を測定し、この測
定した形状から上記既知の作業対象物体の形状のずれを
補正してＣＡＤシステム上に作業対象物体の正確な形状
を形成することを特徴とする請求項７記載の三次元加工
機のオフライン教示方法。 - 【請求項９】作業対象物体の形状が未知であって、上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動作軸と同一方向に
移動させる上記動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを
用いて作成し、上記動作プログラムを実行することによ
り上記距離センサにて実際の作業対象物体の形状の大ま
かな形状を測定し、この測定データを基に上記実際の作
業対象物体の面に対して垂直に上記距離センサを向ける
ように上記三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別
の動作プログラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成
し、この別の動作プログラムを実行して上記実際の作業
対象物体の形状を上記距離センサにて測定し、この測定
データにより上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物
体の形状を形成することを特徴とする請求項７記載の三
次元加工機のオフライン教示方法。 - 【請求項１０】作業対象物体の形状が未知であって、上
記三次元レーザ加工機の先端ヘッドの姿勢軸を動作軸と
同一方向に位置させ、実際の作業対象物体が設置されて
いる加工テーブルを一回転し、先端ヘッドを動作軸の高
さ方向に移動させる測定動作を繰り返して行なう上記動
作プロラムを作成し、上記動作プログラムを実行するこ
とにより上記距離センサにて作業対象物体の大まかな形
状を測定し、この測定データを基に上記実際の作業対象
物体の面に対して垂直に距離センサを向けるように上記
三次元レーザ加工機の先端ヘッドを動かす別の動作プロ
グラムを上記ＣＡＤシステムを用いて作成し、この別の
動作プログラムを実行することにより上記作業対象物体
の形状を上記距離センサにて測定し、この測定データに
より上記ＣＡＤシステム上に正確な作業対象物体の形状
を形成することを特徴とする請求項７記載の三次元加工
機のオフライン教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24392591A JP2919127B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24392591A JP2919127B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0580828A true JPH0580828A (ja) | 1993-04-02 |
| JP2919127B2 JP2919127B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=17111064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24392591A Expired - Fee Related JP2919127B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2919127B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07246582A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Shinagawa Refract Co Ltd | 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 |
| WO2014050829A1 (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | 三菱重工業株式会社 | 加工装置の制御装置、加工装置、及び加工データの補正方法 |
| WO2015179521A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Par Systems, Inc. | Adaptive manufacturing system |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP24392591A patent/JP2919127B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07246582A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Shinagawa Refract Co Ltd | 耐火物製造設備におけるハンドリングロボットの教示方法 |
| WO2014050829A1 (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | 三菱重工業株式会社 | 加工装置の制御装置、加工装置、及び加工データの補正方法 |
| JP2014067158A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 加工装置の制御装置、加工装置、及び加工データの補正方法 |
| CN104756027A (zh) * | 2012-09-25 | 2015-07-01 | 三菱重工业株式会社 | 加工装置的控制装置、加工装置和加工数据的校正方法 |
| US9897993B2 (en) | 2012-09-25 | 2018-02-20 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device for machining apparatus, machining apparatus, and correction method of machining data |
| CN104756027B (zh) * | 2012-09-25 | 2018-09-11 | 三菱重工业株式会社 | 加工装置的控制装置、加工装置和加工数据的校正方法 |
| WO2015179521A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Par Systems, Inc. | Adaptive manufacturing system |
| US11460294B2 (en) | 2014-05-20 | 2022-10-04 | Par Systems, Llc | Adaptive manufacturing system |
| US11733036B2 (en) | 2014-05-20 | 2023-08-22 | Par Systems, Llc | Adaptive manufacturing system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2919127B2 (ja) | 1999-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1936458B1 (en) | Device, method, program and recording medium for robot offline programming | |
| JP4763074B2 (ja) | ロボットのツール先端点の位置の計測装置および計測方法 | |
| JP2651251B2 (ja) | スカラ型ロボットの機構誤差補正方法 | |
| EP1847359A2 (en) | Robot simulation apparatus | |
| JPH0553587B2 (ja) | ||
| JPH0789287B2 (ja) | ロボットのプログラミング方法 | |
| CN111844087A (zh) | 振动显示装置、动作程序创建装置、以及系统 | |
| EP1886771B1 (en) | Rotation center point calculating method, rotation axis calculating method, program creating method, operation method, and robot apparatus | |
| JP2011505029A (ja) | 液圧作動ブームの調整方法、装置およびコンピュータプログラム | |
| JPH08272425A (ja) | 非接触でロボットに座標系を教示する方法 | |
| JP2919127B2 (ja) | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 | |
| JP3007440B2 (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
| JP2015222196A (ja) | 三次元測定機、及びこれを用いた形状測定方法 | |
| CN114290330A (zh) | 机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质 | |
| JP2539043B2 (ja) | 形状計測結果の表示方法 | |
| JP2868343B2 (ja) | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 | |
| JPH06134684A (ja) | ロボット軌道を教示するための方法 | |
| JPH0774964B2 (ja) | ロボットの位置決め誤差補正方法 | |
| JP2001051712A (ja) | ロボットの技能教示方法及び装置 | |
| JPH07210223A (ja) | ロボットの動作時間評価方法および装置 | |
| JP2517553B2 (ja) | ロボツトのオフライン教示方法 | |
| JP2742959B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
| JPH08257955A (ja) | マニピュレーターの曲面なぞり制御方法 | |
| JPH0876829A (ja) | 連続作業経路のロボットへの教示方法 | |
| CN111515613B (zh) | 一种骨架结构孔位局部修正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990413 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |