JPH07243505A - 静油圧−機械式変速機の制御装置 - Google Patents
静油圧−機械式変速機の制御装置Info
- Publication number
- JPH07243505A JPH07243505A JP6031609A JP3160994A JPH07243505A JP H07243505 A JPH07243505 A JP H07243505A JP 6031609 A JP6031609 A JP 6031609A JP 3160994 A JP3160994 A JP 3160994A JP H07243505 A JPH07243505 A JP H07243505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- speed ratio
- target
- motor
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4157—Control of braking, e.g. preventing pump over-speeding when motor acts as a pump
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H47/00—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
- F16H47/02—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type
- F16H47/04—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type the mechanical gearing being of the type with members having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/462—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target speed ratio
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
- F16H37/06—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
- F16H37/08—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing
- F16H37/0833—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths
- F16H37/084—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths at least one power path being a continuously variable transmission, i.e. CVT
- F16H2037/088—Power split variators with summing differentials, with the input of the CVT connected or connectable to the input shaft
- F16H2037/0886—Power split variators with summing differentials, with the input of the CVT connected or connectable to the input shaft with switching means, e.g. to change ranges
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 平地走行時における最高車速を確保しつつ、
降坂走行時における油圧モータのオーバーランによる損
傷を未然に防止することのできる静油圧−機械式変速機
の制御装置を得る。 【構成】 最大目標モータ速度比演算手段１によりモー
タの許容回転数から目標モータ速度比の最大値を演算
し、この演算された最大値に基づき目標速度比制限手段
２により目標速度比の許容値を設定して、この設定され
た許容値以下に目標速度比を制限する。
降坂走行時における油圧モータのオーバーランによる損
傷を未然に防止することのできる静油圧−機械式変速機
の制御装置を得る。 【構成】 最大目標モータ速度比演算手段１によりモー
タの許容回転数から目標モータ速度比の最大値を演算
し、この演算された最大値に基づき目標速度比制限手段
２により目標速度比の許容値を設定して、この設定され
た許容値以下に目標速度比を制限する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばブルドーザ等の
装軌式車両に搭載して好適な静油圧−機械式変速機の制
御装置に関するものである。
装軌式車両に搭載して好適な静油圧−機械式変速機の制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の静油圧−機械式変速機の
制御装置として、例えば特公昭６２−３１６６０号公報
に開示されているように、スロットル位置により得られ
る目標エンジン回転数と実際のエンジン回転数との偏差
に基づいて静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角
度を制御し、実際のエンジン回転数を目標エンジン回転
数に近づけるようにしたものが知られている。
制御装置として、例えば特公昭６２−３１６６０号公報
に開示されているように、スロットル位置により得られ
る目標エンジン回転数と実際のエンジン回転数との偏差
に基づいて静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角
度を制御し、実際のエンジン回転数を目標エンジン回転
数に近づけるようにしたものが知られている。
【０００３】しかしながら、この従来の制御装置では、
静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御す
る制御量がエンジン回転数の偏差に基づくフィードバッ
ク制御であるために、応答性が悪いという問題点があっ
た。
静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御す
る制御量がエンジン回転数の偏差に基づくフィードバッ
ク制御であるために、応答性が悪いという問題点があっ
た。
【０００４】このような問題点を解消するために、本出
願人は、特願平２−３２３９３０号（特開平４−１９１
５５８号公報）において、動力源に対するスロットル位
置に対応してその動力源の目標回転数を演算するととも
に、この演算される目標回転数に基づいて動力源の回転
数に対する出力軸の回転数の比の目標速度比を演算し、
更に、この目標速度比から機械伝動部の速度段の現在の
制御状態に基づいて動力源の回転数に対する静油圧伝動
部のモータの回転数の比の目標モータ速度比を演算し、
この目標モータ速度比によるフィードフォワード制御に
より静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制
御するようにした制御装置を提案している。
願人は、特願平２−３２３９３０号（特開平４−１９１
５５８号公報）において、動力源に対するスロットル位
置に対応してその動力源の目標回転数を演算するととも
に、この演算される目標回転数に基づいて動力源の回転
数に対する出力軸の回転数の比の目標速度比を演算し、
更に、この目標速度比から機械伝動部の速度段の現在の
制御状態に基づいて動力源の回転数に対する静油圧伝動
部のモータの回転数の比の目標モータ速度比を演算し、
この目標モータ速度比によるフィードフォワード制御に
より静油圧伝動部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制
御するようにした制御装置を提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記公報に
開示されている制御装置においては、目標速度比Ｅから
目標モータ速度比Ｅm を演算する際、速度段が前進３速
もしくは後進３速の場合の最大速度比Ｆmax もしくはＲ
max が、それら最大速度比Ｆmax もしくはＲmaxに対応
する目標モータ速度比Ｅm の値に基づいて規定され、こ
れによって油圧モータのオーバーランが防止されて破損
が回避されるようになっている。
開示されている制御装置においては、目標速度比Ｅから
目標モータ速度比Ｅm を演算する際、速度段が前進３速
もしくは後進３速の場合の最大速度比Ｆmax もしくはＲ
max が、それら最大速度比Ｆmax もしくはＲmaxに対応
する目標モータ速度比Ｅm の値に基づいて規定され、こ
れによって油圧モータのオーバーランが防止されて破損
が回避されるようになっている。
【０００６】しかしながら、このように最大速度比Ｆ
max もしくはＲmax を目標モータ速度比Ｅm に基づいて
規定した場合には、車両が降坂走行する際にエンジン回
転数が上昇してモータ回転数が許容最高回転数を越える
こととなりオーバーラン状態が発生してしまう。例え
ば、モータの許容最高回転数を２８００ｒｐｍとし、最
大速度比Ｆmax に対応する目標モータ速度比Ｅm を１．
３とした場合、車両の降坂走行時にエンジン回転数がハ
イアイドル回転数（２１００ｒｐｍ）を越えて２２００
ｒｐｍに達すると、モータ回転数ｎm は、ｎm ＝１．３
×２２００＝２８６０（ｒｐｍ）となり、許容最高回転
数を越えることとなる。
max もしくはＲmax を目標モータ速度比Ｅm に基づいて
規定した場合には、車両が降坂走行する際にエンジン回
転数が上昇してモータ回転数が許容最高回転数を越える
こととなりオーバーラン状態が発生してしまう。例え
ば、モータの許容最高回転数を２８００ｒｐｍとし、最
大速度比Ｆmax に対応する目標モータ速度比Ｅm を１．
３とした場合、車両の降坂走行時にエンジン回転数がハ
イアイドル回転数（２１００ｒｐｍ）を越えて２２００
ｒｐｍに達すると、モータ回転数ｎm は、ｎm ＝１．３
×２２００＝２８６０（ｒｐｍ）となり、許容最高回転
数を越えることとなる。
【０００７】このような問題に対しては、目標モータ速
度比Ｅm の値として更に小さな値を選定することで対処
は可能であるが、このようにした場合には通常走行時
（平地走行時）に所望の最高車速が得られないという不
具合が生ずる。
度比Ｅm の値として更に小さな値を選定することで対処
は可能であるが、このようにした場合には通常走行時
（平地走行時）に所望の最高車速が得られないという不
具合が生ずる。
【０００８】本発明は、前述のような問題点に鑑みてな
されたもので、通常走行時における最高車速を確保しつ
つ、例えば降坂走行時における油圧モータのオーバーラ
ンによる損傷を未然に防止することのできる静油圧−機
械式変速機の制御装置を得ることを目的とする。
されたもので、通常走行時における最高車速を確保しつ
つ、例えば降坂走行時における油圧モータのオーバーラ
ンによる損傷を未然に防止することのできる静油圧−機
械式変速機の制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述された目的を達成す
るために、本発明による静油圧−機械式変速機の制御装
置は、図１の全体構成図に示されているように、動力源
に連結可能な入力軸を通して駆動される機械伝動部を設
けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜板を有す
るポンプおよびモータより構成されて少なくとも一方の
吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動部を接続
可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧伝動部側
の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を設ける
ことにより構成され、前記動力源に対するスロットル位
置に基づいてその動力源の回転数に対する前記出力軸の
回転数の比の目標速度比を演算するとともに、この演算
された目標速度比から前記動力源の回転数に対する前記
静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速度比
を設定し、この設定された目標モータ速度比に基づいて
前記吐出量設定斜板の角度を制御するようにした静油圧
−機械式変速機の制御装置において、（ａ）前記目標モ
ータ速度比の最大値を前記モータの許容回転数から演算
する最大目標モータ速度比演算手段（１）および（ｂ）
この最大目標モータ速度比演算手段（１）により演算さ
れる前記目標モータ速度比の最大値に基づき前記目標速
度比の許容値を設定し、この設定された許容値以下に前
記目標速度比の値を制限する目標速度比制限手段（２）
を備えることを特徴とするものである。
るために、本発明による静油圧−機械式変速機の制御装
置は、図１の全体構成図に示されているように、動力源
に連結可能な入力軸を通して駆動される機械伝動部を設
けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜板を有す
るポンプおよびモータより構成されて少なくとも一方の
吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動部を接続
可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧伝動部側
の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を設ける
ことにより構成され、前記動力源に対するスロットル位
置に基づいてその動力源の回転数に対する前記出力軸の
回転数の比の目標速度比を演算するとともに、この演算
された目標速度比から前記動力源の回転数に対する前記
静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速度比
を設定し、この設定された目標モータ速度比に基づいて
前記吐出量設定斜板の角度を制御するようにした静油圧
−機械式変速機の制御装置において、（ａ）前記目標モ
ータ速度比の最大値を前記モータの許容回転数から演算
する最大目標モータ速度比演算手段（１）および（ｂ）
この最大目標モータ速度比演算手段（１）により演算さ
れる前記目標モータ速度比の最大値に基づき前記目標速
度比の許容値を設定し、この設定された許容値以下に前
記目標速度比の値を制限する目標速度比制限手段（２）
を備えることを特徴とするものである。
【００１０】前記最大目標モータ速度比演算手段（１）
は、前記モータの許容回転数から所定値だけ減じた値を
基に前記目標モータ速度比の最大値を演算するものとす
るのが好ましい。
は、前記モータの許容回転数から所定値だけ減じた値を
基に前記目標モータ速度比の最大値を演算するものとす
るのが好ましい。
【００１１】この場合、前記最大目標モータ速度比演算
手段（１）における演算は、次式 Ｅmax ＝ｎmp／ｎE Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 ｎmp ：モータの許容回転数から所定値減じた値 ｎE ：動力源の実際の回転数 によって行うのが良い。
手段（１）における演算は、次式 Ｅmax ＝ｎmp／ｎE Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 ｎmp ：モータの許容回転数から所定値減じた値 ｎE ：動力源の実際の回転数 によって行うのが良い。
【００１２】また、前記目標速度比制限手段（２）にお
ける前記目標速度比の許容値の設定は、次式 Ｆmax ＝ｆ（Ｅmax ） Ｆmax ：目標速度比の許容値 Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 によって行うのが良い。
ける前記目標速度比の許容値の設定は、次式 Ｆmax ＝ｆ（Ｅmax ） Ｆmax ：目標速度比の許容値 Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 によって行うのが良い。
【００１３】
【作用】本発明においては、最大目標モータ速度比演算
手段（１）によりモータの許容回転数から目標モータ速
度比の最大値が演算され、この演算される最大値に基づ
き目標速度比制限手段（２）により目標速度比の許容値
が設定されて、この設定される許容値以下に目標速度比
が制限される。こうして、平地走行時における最高車速
が確保されるとともに、例えば降坂走行時に動力源の実
際の回転数がハイアイドル回転数を越えた場合であって
も、モータのオーバーランが防がれてそのオーバーラン
による損傷が回避される。
手段（１）によりモータの許容回転数から目標モータ速
度比の最大値が演算され、この演算される最大値に基づ
き目標速度比制限手段（２）により目標速度比の許容値
が設定されて、この設定される許容値以下に目標速度比
が制限される。こうして、平地走行時における最高車速
が確保されるとともに、例えば降坂走行時に動力源の実
際の回転数がハイアイドル回転数を越えた場合であって
も、モータのオーバーランが防がれてそのオーバーラン
による損傷が回避される。
【００１４】ここで、前記最大目標モータ速度比演算手
段（１）を、前記モータの許容回転数から所定値だけ減
じた値を基に前記目標モータ速度比の最大値を演算する
ものとすると、制御系においてオーバーシュート等が発
生しても前記オーバーランを確実に防ぐことが可能とな
る。
段（１）を、前記モータの許容回転数から所定値だけ減
じた値を基に前記目標モータ速度比の最大値を演算する
ものとすると、制御系においてオーバーシュート等が発
生しても前記オーバーランを確実に防ぐことが可能とな
る。
【００１５】
【実施例】次に、本発明による静油圧−機械式変速機の
制御装置の具体的実施例について、図面を参照しつつ説
明する。
制御装置の具体的実施例について、図面を参照しつつ説
明する。
【００１６】図２において、本発明における動力源の一
例であるエンジン２１の出力軸２２に同軸状に連結され
ている入力軸２３に対して、エンジン２１からの伝達動
力が分割されるように前進３段および後進３段の変速装
置を有する機械伝動部２４と、油圧ポンプ・モータを有
する静油圧伝動部２５とが設けられている。また、択一
的に機械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側の両方
に、また静油圧伝動部２５側にのみ出力軸２６を結合さ
せて駆動させる差動部２７が設けられている。
例であるエンジン２１の出力軸２２に同軸状に連結され
ている入力軸２３に対して、エンジン２１からの伝達動
力が分割されるように前進３段および後進３段の変速装
置を有する機械伝動部２４と、油圧ポンプ・モータを有
する静油圧伝動部２５とが設けられている。また、択一
的に機械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側の両方
に、また静油圧伝動部２５側にのみ出力軸２６を結合さ
せて駆動させる差動部２７が設けられている。
【００１７】次に、機械伝動部２４、静油圧伝動部２５
および差動部２７を順次に説明する。
および差動部２７を順次に説明する。
【００１８】（１）機械伝動部２４ 入力軸２３に対して、この入力軸２３の軸方向に図上に
おいて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯
車列３０および前進用遊星歯車列３１が設けられてい
る。後進用遊星歯車列３０は、入力軸２３に固着されて
いる太陽歯車３０ａと、この太陽歯車３０ａの外側に位
置する輪歯車３０ｂと、これら両歯車３０ａ, ３０ｂ間
に介在して両歯車３０ａ, ３０ｂに噛合する遊星歯車３
０ｃと、この遊星歯車３０ｃのキャリヤであって後進用
油圧クラッチ３２により油圧制動可能な遊星キャリヤ３
０ｄとより構成されている。また、前進用遊星歯車列３
１は、同様に入力軸２３に固着されている太陽歯車３１
ａと、この太陽歯車３１ａの外側に位置して前進用油圧
クラッチ３３により油圧制動可能な輪歯車３１ｂと、こ
れら両歯車３１ａ, ３１ｂ間に介在して両歯車３１ａ,
３１ｂと噛合する遊星歯車３１ｃと、この遊星歯車３１
ｃのキャリヤであって後進用遊星歯車列３０の輪歯車３
０ｂと一体状の遊星キャリヤ３１ｄとより構成されてい
る。
おいて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯
車列３０および前進用遊星歯車列３１が設けられてい
る。後進用遊星歯車列３０は、入力軸２３に固着されて
いる太陽歯車３０ａと、この太陽歯車３０ａの外側に位
置する輪歯車３０ｂと、これら両歯車３０ａ, ３０ｂ間
に介在して両歯車３０ａ, ３０ｂに噛合する遊星歯車３
０ｃと、この遊星歯車３０ｃのキャリヤであって後進用
油圧クラッチ３２により油圧制動可能な遊星キャリヤ３
０ｄとより構成されている。また、前進用遊星歯車列３
１は、同様に入力軸２３に固着されている太陽歯車３１
ａと、この太陽歯車３１ａの外側に位置して前進用油圧
クラッチ３３により油圧制動可能な輪歯車３１ｂと、こ
れら両歯車３１ａ, ３１ｂ間に介在して両歯車３１ａ,
３１ｂと噛合する遊星歯車３１ｃと、この遊星歯車３１
ｃのキャリヤであって後進用遊星歯車列３０の輪歯車３
０ｂと一体状の遊星キャリヤ３１ｄとより構成されてい
る。
【００１９】次に、入力軸２３の延長線上であってその
入力軸２３と同軸状に中間軸３５が配されているととも
に、この中間軸３５には図上において左端部に２速用油
圧クラッチ３６により油圧結合可能なクラッチ板３７が
設けられている。なお、この２速用油圧クラッチ３６
は、前進用遊星歯車列３１の遊星キャリヤ３１ｄと一体
状に構成されている。また、中間軸３５に対してその中
間軸３５の軸方向に図上において左側から各シングルプ
ラネタリ型の第１および第２の３速用遊星歯車列３８、
３９が設けられている。この第１の３速用遊星歯車列３
８は、中間軸３５に回転自在に支持されている太陽歯車
３８ａと、この太陽歯車３８ａの外側に位置して前進用
遊星歯車列３１の遊星キャリヤ３１ｄおよび２速用油圧
クラッチ３６と一体状の輪歯車３８ｂと、これら両歯車
３８ａ, ３８ｂ間に介在して両歯車３８ａ, ３８ｂと噛
合する遊星歯車３８ｃと、この遊星歯車３８ｃのキャリ
ヤであって３速用油圧クラッチ４０により油圧制動可能
な遊星キャリヤ３８ｄとより構成されている。また、第
２の３速用遊星歯車列３９は、同様に中間軸３５に回転
自在に支持されてクラッチ板４１と一体状の太陽歯車３
９ｂと、この太陽歯車３９ｂの外側に位置して第１の３
速用遊星歯車列３８の太陽歯車３８ａと一体状の輪歯車
３９ｃと、これら両歯車３９ｂ，３９ｃ間に介在して両
歯車３９ｂ，３９ｃと噛合する遊星歯車３９ｄと、この
遊星歯車３９ｄのキャリヤであってクラッチ板４１を油
圧結合可能な１速用油圧クラッチ４２と一体状の固定遊
星キャリヤ３９ｅとより構成されている。
入力軸２３と同軸状に中間軸３５が配されているととも
に、この中間軸３５には図上において左端部に２速用油
圧クラッチ３６により油圧結合可能なクラッチ板３７が
設けられている。なお、この２速用油圧クラッチ３６
は、前進用遊星歯車列３１の遊星キャリヤ３１ｄと一体
状に構成されている。また、中間軸３５に対してその中
間軸３５の軸方向に図上において左側から各シングルプ
ラネタリ型の第１および第２の３速用遊星歯車列３８、
３９が設けられている。この第１の３速用遊星歯車列３
８は、中間軸３５に回転自在に支持されている太陽歯車
３８ａと、この太陽歯車３８ａの外側に位置して前進用
遊星歯車列３１の遊星キャリヤ３１ｄおよび２速用油圧
クラッチ３６と一体状の輪歯車３８ｂと、これら両歯車
３８ａ, ３８ｂ間に介在して両歯車３８ａ, ３８ｂと噛
合する遊星歯車３８ｃと、この遊星歯車３８ｃのキャリ
ヤであって３速用油圧クラッチ４０により油圧制動可能
な遊星キャリヤ３８ｄとより構成されている。また、第
２の３速用遊星歯車列３９は、同様に中間軸３５に回転
自在に支持されてクラッチ板４１と一体状の太陽歯車３
９ｂと、この太陽歯車３９ｂの外側に位置して第１の３
速用遊星歯車列３８の太陽歯車３８ａと一体状の輪歯車
３９ｃと、これら両歯車３９ｂ，３９ｃ間に介在して両
歯車３９ｂ，３９ｃと噛合する遊星歯車３９ｄと、この
遊星歯車３９ｄのキャリヤであってクラッチ板４１を油
圧結合可能な１速用油圧クラッチ４２と一体状の固定遊
星キャリヤ３９ｅとより構成されている。
【００２０】（２）静油圧伝動部２５ 入力軸２３に対して、正側および負側の両振りの吐出量
設定可変角度斜板５０ａを有する可変容量ポンプ５０が
歯車列５１を介して連結されている。この可変容量ポン
プ５０には、往路および復路から構成されている一対の
連通管５２を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板５
３ａを有する可変容量モータ５３が接続されている。こ
の可変容量モータ５３の出力軸５４は、歯車列５５と連
結されている。なお、可変容量ポンプ５０および可変容
量モータ５３の両吐出量設定可変角度斜板５０ａ，５３
ａは、これら両吐出量設定可変角度斜板５０ａ，５３ａ
の角度変化に対応して、次のように可変容量ポンプ５０
および可変容量モータ５３の回転速度変化が生じるよう
に構成されている。
設定可変角度斜板５０ａを有する可変容量ポンプ５０が
歯車列５１を介して連結されている。この可変容量ポン
プ５０には、往路および復路から構成されている一対の
連通管５２を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板５
３ａを有する可変容量モータ５３が接続されている。こ
の可変容量モータ５３の出力軸５４は、歯車列５５と連
結されている。なお、可変容量ポンプ５０および可変容
量モータ５３の両吐出量設定可変角度斜板５０ａ，５３
ａは、これら両吐出量設定可変角度斜板５０ａ，５３ａ
の角度変化に対応して、次のように可変容量ポンプ５０
および可変容量モータ５３の回転速度変化が生じるよう
に構成されている。
【００２１】可変容量ポンプ５０を一定回転速度とし、
可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板５３ａを
最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ５０の吐出量
設定可変角度斜板５０ａの斜板角度を０度から正方向に
傾けて行くと、可変容量モータ５３の回転速度は０から
正方向に増加する。次に、可変容量ポンプ５０の吐出量
設定可変角度斜板５０ａを正側の最大斜板角度状態にし
て、可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板５３
ａの斜板角度を小にすると、可変容量モータ５３の回転
速度はさらに正方向に増加する。
可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板５３ａを
最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ５０の吐出量
設定可変角度斜板５０ａの斜板角度を０度から正方向に
傾けて行くと、可変容量モータ５３の回転速度は０から
正方向に増加する。次に、可変容量ポンプ５０の吐出量
設定可変角度斜板５０ａを正側の最大斜板角度状態にし
て、可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板５３
ａの斜板角度を小にすると、可変容量モータ５３の回転
速度はさらに正方向に増加する。
【００２２】逆に、可変容量モータ５３の吐出量設定可
変角度斜板５３ａを最大斜板角度状態にして、可変容量
ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａの斜板角度
を０度から負方向に傾けて行くと、可変容量モータ５３
の回転速度は０から負方向に増加する。次に、可変容量
ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａを負側の最
大斜板角度状態にして、可変容量モータ５３の吐出量設
定可変角度斜板５３ａの斜板角度を小にすると、可変容
量モータ５３の回転速度はさらに負方向に増加する。
変角度斜板５３ａを最大斜板角度状態にして、可変容量
ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａの斜板角度
を０度から負方向に傾けて行くと、可変容量モータ５３
の回転速度は０から負方向に増加する。次に、可変容量
ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａを負側の最
大斜板角度状態にして、可変容量モータ５３の吐出量設
定可変角度斜板５３ａの斜板角度を小にすると、可変容
量モータ５３の回転速度はさらに負方向に増加する。
【００２３】（３）差動部２７ 中間軸３５の軸方向の図上において右端側の延長線上に
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列６０およびシングルプラネタリ型の第２差動遊
星歯車列６１が設けられている。この第１差動遊星歯車
列６０は、中間軸３５に回転自在に支持されて第２の３
速用遊星歯車列３９の太陽歯車３９ｂおよびクラッチ板
４１と一体状の太陽歯車６０ａと、この太陽歯車６０ａ
の外側に位置する輪歯車６０ｂと、これら両歯車６０
ａ, ６０ｂ間に介在して両歯車６０ａ, ６０ｂのいずれ
か一方にかつ互いに噛合する遊星歯車６０ｃと、この遊
星歯車６０ｃのキャリヤであって静油圧伝動部２５の可
変容量モータ５３の出力軸５４と歯車列５５を介して結
合する入力歯車６２と一体状の遊星キャリヤ６０ｄとよ
り構成されている。また、第２差動遊星歯車列６１は、
同様に中間軸３５に回転自在に支持されて第１差動遊星
歯車列６１の遊星キャリヤ６０ｄと一体状の太陽歯車６
１ａと、この太陽歯車６１ａの外側に位置しかつ中間軸
３５の延長線上であって図上において右側にその中間軸
３５と同軸状に配置されている出力軸２６と一体状の輪
歯車６１ｂと、これら両歯車６１ａ, ６１ｂ間に介在し
て両歯車６１ａ, ６１ｂと噛合する遊星歯車６１ｃと、
この遊星歯車６１ｃのキャリヤであって第１差動遊星歯
車列６０の輪歯車６０ｂおよび中間軸３５と一体状の遊
星キャリヤ６１ｄとより構成されている。
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列６０およびシングルプラネタリ型の第２差動遊
星歯車列６１が設けられている。この第１差動遊星歯車
列６０は、中間軸３５に回転自在に支持されて第２の３
速用遊星歯車列３９の太陽歯車３９ｂおよびクラッチ板
４１と一体状の太陽歯車６０ａと、この太陽歯車６０ａ
の外側に位置する輪歯車６０ｂと、これら両歯車６０
ａ, ６０ｂ間に介在して両歯車６０ａ, ６０ｂのいずれ
か一方にかつ互いに噛合する遊星歯車６０ｃと、この遊
星歯車６０ｃのキャリヤであって静油圧伝動部２５の可
変容量モータ５３の出力軸５４と歯車列５５を介して結
合する入力歯車６２と一体状の遊星キャリヤ６０ｄとよ
り構成されている。また、第２差動遊星歯車列６１は、
同様に中間軸３５に回転自在に支持されて第１差動遊星
歯車列６１の遊星キャリヤ６０ｄと一体状の太陽歯車６
１ａと、この太陽歯車６１ａの外側に位置しかつ中間軸
３５の延長線上であって図上において右側にその中間軸
３５と同軸状に配置されている出力軸２６と一体状の輪
歯車６１ｂと、これら両歯車６１ａ, ６１ｂ間に介在し
て両歯車６１ａ, ６１ｂと噛合する遊星歯車６１ｃと、
この遊星歯車６１ｃのキャリヤであって第１差動遊星歯
車列６０の輪歯車６０ｂおよび中間軸３５と一体状の遊
星キャリヤ６１ｄとより構成されている。
【００２４】次に、これら機械伝動部２４、静油圧伝動
部２５および差動部２７の機構動作について説明する。
なお、各速度段、言い換えれば後進の１速（Ｒ１）、２
速（Ｒ２）、３速（Ｒ３）および前進の１速（Ｆ１）、
２速（Ｆ２）、３速（Ｆ３）における速度比（＝出力軸
２６の回転数／エンジン２１の出力軸２２の回転数〔エ
ンジン回転数〕）に対するモータ速度比（＝可変容量モ
ータ５３の出力軸５４の回転数〔モータ回転数〕／エン
ジン２１の出力軸２２の回転数〔エンジン回転数〕）の
関係は、図３に示されている通りである。
部２５および差動部２７の機構動作について説明する。
なお、各速度段、言い換えれば後進の１速（Ｒ１）、２
速（Ｒ２）、３速（Ｒ３）および前進の１速（Ｆ１）、
２速（Ｆ２）、３速（Ｆ３）における速度比（＝出力軸
２６の回転数／エンジン２１の出力軸２２の回転数〔エ
ンジン回転数〕）に対するモータ速度比（＝可変容量モ
ータ５３の出力軸５４の回転数〔モータ回転数〕／エン
ジン２１の出力軸２２の回転数〔エンジン回転数〕）の
関係は、図３に示されている通りである。
【００２５】(i) 前，後進１速（Ｆ１，Ｒ１） １速用油圧クラッチ４２だけが作動され、この１速用油
圧クラッチ４２により第１差動遊星歯車列６０の太陽歯
車６０ａがクラッチ板４１を介して油圧制動されて、中
間軸３５はフリー回転状態となる。したがって、静油圧
伝動部２５の可変容量油圧モータ５３の回転力のみが、
この可変容量油圧モータ５３の出力軸５４、歯車列５
５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯
車列６０の遊星キャリヤ６０ｄ、遊星歯車６０ｃ、輪歯
車６０ｂ、第２差動遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６１
ｄ、遊星歯車６１ｃ、輪歯車６１ｂを順次に経て出力軸
２６に伝達される。要するに、出力軸２６は差動部２７
によって静油圧伝動部２５側にのみ結合されて駆動され
る。
圧クラッチ４２により第１差動遊星歯車列６０の太陽歯
車６０ａがクラッチ板４１を介して油圧制動されて、中
間軸３５はフリー回転状態となる。したがって、静油圧
伝動部２５の可変容量油圧モータ５３の回転力のみが、
この可変容量油圧モータ５３の出力軸５４、歯車列５
５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯
車列６０の遊星キャリヤ６０ｄ、遊星歯車６０ｃ、輪歯
車６０ｂ、第２差動遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６１
ｄ、遊星歯車６１ｃ、輪歯車６１ｂを順次に経て出力軸
２６に伝達される。要するに、出力軸２６は差動部２７
によって静油圧伝動部２５側にのみ結合されて駆動され
る。
【００２６】こうして、モータ速度比を０から正方向に
増加させて行くと出力軸２６の回転速度は０から正方向
に増加して行く。また、逆に、モータ速度比を０から負
方向に低下させて行くと出力軸２６の回転速度も０から
負方向に低下して行く。このようにして、速度比は正負
の範囲内に無段階に変えることができる。
増加させて行くと出力軸２６の回転速度は０から正方向
に増加して行く。また、逆に、モータ速度比を０から負
方向に低下させて行くと出力軸２６の回転速度も０から
負方向に低下して行く。このようにして、速度比は正負
の範囲内に無段階に変えることができる。
【００２７】なお、前，後進１速（Ｆ１，Ｒ１）の場合
には、２速用油圧クラッチ３６は作動していない状態で
も、作動している状態でも良い。しかし、前, 後進２速
（Ｆ２, Ｒ２）へのクラッチ切換えを考慮して、２速用
油圧クラッチ３６を作動させてクラッチを入れておく方
が良い。
には、２速用油圧クラッチ３６は作動していない状態で
も、作動している状態でも良い。しかし、前, 後進２速
（Ｆ２, Ｒ２）へのクラッチ切換えを考慮して、２速用
油圧クラッチ３６を作動させてクラッチを入れておく方
が良い。
【００２８】１速の状態において出力軸２６の回転速度
が正方向に増加して行き、速度比が正の所定値ａとなる
場合には、前進用油圧クラッチ３３は遊星歯車装置３１
の輪歯車３１b との相対回転速度が０になる。このとき
に、前進用油圧クラッチ３３を作動させ、１速用油圧ク
ラッチ４２を不作動にすると前進２速（Ｆ２）状態とな
る。なお、このときには、２速用油圧クラッチ３６は作
動されている。
が正方向に増加して行き、速度比が正の所定値ａとなる
場合には、前進用油圧クラッチ３３は遊星歯車装置３１
の輪歯車３１b との相対回転速度が０になる。このとき
に、前進用油圧クラッチ３３を作動させ、１速用油圧ク
ラッチ４２を不作動にすると前進２速（Ｆ２）状態とな
る。なお、このときには、２速用油圧クラッチ３６は作
動されている。
【００２９】また、１速の状態において出力軸２６の回
転速度が負方向に低下して行き、速度比が負の所定値ｂ
となる場合には、後進用油圧クラッチ３２は遊星歯車装
置３０の遊星キャリヤ３０c との相対回転速度が０にな
る。このときに同様に後進用油圧クラッチ３２を作動さ
せ、１速用油圧クラッチ４２を不作動にすると後進２速
（Ｒ２）状態となる。なお、このときには、２速用油圧
クラッチ３６は作動されている。
転速度が負方向に低下して行き、速度比が負の所定値ｂ
となる場合には、後進用油圧クラッチ３２は遊星歯車装
置３０の遊星キャリヤ３０c との相対回転速度が０にな
る。このときに同様に後進用油圧クラッチ３２を作動さ
せ、１速用油圧クラッチ４２を不作動にすると後進２速
（Ｒ２）状態となる。なお、このときには、２速用油圧
クラッチ３６は作動されている。
【００３０】(ii)前進２速（Ｆ２） ２速用油圧クラッチ３６の作動によりクラッチ板３７が
油圧結合され、また前進用油圧クラッチ３３の作動によ
り前進用遊星歯車列３１の輪歯車３１ｂが油圧制動され
ているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２４
における前進用遊星歯車列３１、２速用油圧クラッチ３
６、中間軸３５を介して差動部２７における第２差動遊
星歯車列６１に回転速度が減速されて伝達される。ま
た、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、この可変容量モータ５３の回転軸５４、歯車列５
５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯
車６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動遊星歯車
列６１に回転速度が減速されて伝達される。この第２差
動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側および静油圧
伝動部２５側が結合され、回転速度が合成されて出力軸
２６は駆動される。こうして、モータ速度比を低下させ
て行くと出力軸２６の回転速度は正方向に増加して行
く。
油圧結合され、また前進用油圧クラッチ３３の作動によ
り前進用遊星歯車列３１の輪歯車３１ｂが油圧制動され
ているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２４
における前進用遊星歯車列３１、２速用油圧クラッチ３
６、中間軸３５を介して差動部２７における第２差動遊
星歯車列６１に回転速度が減速されて伝達される。ま
た、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、この可変容量モータ５３の回転軸５４、歯車列５
５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯
車６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動遊星歯車
列６１に回転速度が減速されて伝達される。この第２差
動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側および静油圧
伝動部２５側が結合され、回転速度が合成されて出力軸
２６は駆動される。こうして、モータ速度比を低下させ
て行くと出力軸２６の回転速度は正方向に増加して行
く。
【００３１】前進２速（Ｆ２）状態においてモータ速度
比が正の状態においては、差動部２７の第２差動遊星歯
車列６１から回転力の一部がその第２差動遊星歯車列６
１の遊星歯車６１ｃ、太陽歯車６１ａ、第１差動遊星歯
車列６０を順次に経て入力歯車６２に逆流するようにな
り、可変容量モータ５３はポンプ作用を行うようにな
る。この可変容量モータ５３のポンプ作用により可変容
量ポンプ５０が駆動され，この可変容量ポンプ５０の回
転力が歯車列５１を介して入力軸２３において、エンジ
ン２１からの回転力と合成される。
比が正の状態においては、差動部２７の第２差動遊星歯
車列６１から回転力の一部がその第２差動遊星歯車列６
１の遊星歯車６１ｃ、太陽歯車６１ａ、第１差動遊星歯
車列６０を順次に経て入力歯車６２に逆流するようにな
り、可変容量モータ５３はポンプ作用を行うようにな
る。この可変容量モータ５３のポンプ作用により可変容
量ポンプ５０が駆動され，この可変容量ポンプ５０の回
転力が歯車列５１を介して入力軸２３において、エンジ
ン２１からの回転力と合成される。
【００３２】一方、モータ速度比が負の状態において
は、入力軸２３の回転力の一部が歯車列５１を介して可
変容量ポンプ５０を駆動し、この可変容量ポンプ５０の
駆動による可変容量モータ５３の回転力が歯車列５５、
差動部２７における入力歯車６２等を介して差動部２７
の第２差動遊星歯車列６１に伝達される。この第２差動
遊星歯車列６１において機械伝動部２４側からの回転力
と合成されて出力軸２６が駆動される。
は、入力軸２３の回転力の一部が歯車列５１を介して可
変容量ポンプ５０を駆動し、この可変容量ポンプ５０の
駆動による可変容量モータ５３の回転力が歯車列５５、
差動部２７における入力歯車６２等を介して差動部２７
の第２差動遊星歯車列６１に伝達される。この第２差動
遊星歯車列６１において機械伝動部２４側からの回転力
と合成されて出力軸２６が駆動される。
【００３３】前進２速（Ｆ２）の状態において速度比を
増加させて所定値ｃとなる場合には、３速用油圧クラッ
チ４０は第１の３速用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３
８ｄとの相対回転速度が０になる。このときに、３速用
油圧クラッチ４０を作動させ、２速用油圧クラッチ３６
を不作動にすると、前進３速（Ｆ３）状態となる。ま
た、前進２速（Ｆ２）の状態において速度比を高い状態
から低下させて所定値ａとなる場合には、１速用油圧ク
ラッチ４２はクラッチ板４１との相対回転速度が０にな
る。このときに１速用油圧クラッチ４２を作動させ、前
進用油圧クラッチ３３を不作動にすると前進１速（Ｆ
１）状態となる。
増加させて所定値ｃとなる場合には、３速用油圧クラッ
チ４０は第１の３速用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３
８ｄとの相対回転速度が０になる。このときに、３速用
油圧クラッチ４０を作動させ、２速用油圧クラッチ３６
を不作動にすると、前進３速（Ｆ３）状態となる。ま
た、前進２速（Ｆ２）の状態において速度比を高い状態
から低下させて所定値ａとなる場合には、１速用油圧ク
ラッチ４２はクラッチ板４１との相対回転速度が０にな
る。このときに１速用油圧クラッチ４２を作動させ、前
進用油圧クラッチ３３を不作動にすると前進１速（Ｆ
１）状態となる。
【００３４】(iii) 前進３速（Ｆ３） ３速用油圧クラッチ４０の作動により第１の３速用遊星
歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また
前進用油圧クラッチ３３の作動により前進用遊星歯車列
３１の輪歯車３１ｂが油圧制動されているために、入力
軸２３の回転力が、機械伝動部２４における前進用遊星
歯車列３１、２速用油圧クラッチ３６、第１の３速用遊
星歯車列３８、第２の３速用遊星歯車列３９を介して差
動部２７における第１および第２の差動遊星歯車列６
０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。また、静
油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力も、この
可変容量モータ５３の回転軸５４、歯車列５５を介して
差動部２７における第１および第２の差動遊星歯車列６
０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。これら第
１および第２の差動遊星歯車列６０, ６１により機械伝
動部２４側および静油圧伝動部２５側が結合され、回転
速度が合成されて出力軸２６は駆動される。こうして、
モータ速度比を増加させて行くと、出力軸２６の回転速
度は正方向に増加して行く。
歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また
前進用油圧クラッチ３３の作動により前進用遊星歯車列
３１の輪歯車３１ｂが油圧制動されているために、入力
軸２３の回転力が、機械伝動部２４における前進用遊星
歯車列３１、２速用油圧クラッチ３６、第１の３速用遊
星歯車列３８、第２の３速用遊星歯車列３９を介して差
動部２７における第１および第２の差動遊星歯車列６
０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。また、静
油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力も、この
可変容量モータ５３の回転軸５４、歯車列５５を介して
差動部２７における第１および第２の差動遊星歯車列６
０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。これら第
１および第２の差動遊星歯車列６０, ６１により機械伝
動部２４側および静油圧伝動部２５側が結合され、回転
速度が合成されて出力軸２６は駆動される。こうして、
モータ速度比を増加させて行くと、出力軸２６の回転速
度は正方向に増加して行く。
【００３５】前進３速（Ｆ３）状態においてモータ速度
比が負の状態においては、差動部２７の第１および第２
の差動遊星歯車列６０, ６１から回転力の一部が入力歯
車６２に逆流するようになり、可変容量モータ５３はポ
ンプ作用になり、前述のように可変容量モータ５３の回
転力が可変容量ポンプ５０および歯車列５１を介して入
力軸２３において、エンジン２１からの回転力と合成さ
れる。
比が負の状態においては、差動部２７の第１および第２
の差動遊星歯車列６０, ６１から回転力の一部が入力歯
車６２に逆流するようになり、可変容量モータ５３はポ
ンプ作用になり、前述のように可変容量モータ５３の回
転力が可変容量ポンプ５０および歯車列５１を介して入
力軸２３において、エンジン２１からの回転力と合成さ
れる。
【００３６】一方、モータ速度比が正の状態において
は、入力軸２３の回転力の一部が歯車列５１を介して可
変容量ポンプ５０を駆動し、前述のように可変容量モー
タ５３の回転力が歯車列５５、差動部２７における入力
歯車６２等を介して差動部２７の第１および第２の差動
遊星歯車列６０, ６１に伝達される。これら第１および
第２の差動遊星歯車列６０, ６１において機械伝動部２
４側からの回転力と合成されて出力軸２６が駆動され
る。
は、入力軸２３の回転力の一部が歯車列５１を介して可
変容量ポンプ５０を駆動し、前述のように可変容量モー
タ５３の回転力が歯車列５５、差動部２７における入力
歯車６２等を介して差動部２７の第１および第２の差動
遊星歯車列６０, ６１に伝達される。これら第１および
第２の差動遊星歯車列６０, ６１において機械伝動部２
４側からの回転力と合成されて出力軸２６が駆動され
る。
【００３７】前進３速（Ｆ３）の状態において速度比を
高い状態から低下させて所定値ｃとなる場合には、２速
用油圧クラッチ３６はクラッチ板３７との相対回転速度
が０になる。このときに、２速用クラッチ３６を作動さ
せ、３速用油圧クラッチ４０を不作動にすると前進２速
（Ｆ２）状態となる。
高い状態から低下させて所定値ｃとなる場合には、２速
用油圧クラッチ３６はクラッチ板３７との相対回転速度
が０になる。このときに、２速用クラッチ３６を作動さ
せ、３速用油圧クラッチ４０を不作動にすると前進２速
（Ｆ２）状態となる。
【００３８】(iv)後進２速（Ｒ２） ２速用油圧クラッチ３６の作動によりクラッチ板３７が
油圧結合され、また後進用油圧クラッチ３２の作動によ
り後進用遊星歯車列３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制
動されているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動
部２４における後進用遊星歯車列３０、２速用油圧クラ
ッチ３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２
差動遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
また、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、前述のように可変容量モータ５３の回転軸５４、歯
車列５５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動
遊星歯車列６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動
遊星歯車列６１に回転速度が減速されて伝達される。こ
の第１差動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側およ
び静油圧伝動部２５側が結合され、回転速度が合成され
て出力軸２６は駆動される。こうして、モータ速度比を
増加させて行くと出力軸２６の回転速度は負方向に増加
して行く。
油圧結合され、また後進用油圧クラッチ３２の作動によ
り後進用遊星歯車列３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制
動されているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動
部２４における後進用遊星歯車列３０、２速用油圧クラ
ッチ３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２
差動遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
また、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、前述のように可変容量モータ５３の回転軸５４、歯
車列５５、差動部２７における入力歯車６２、第１差動
遊星歯車列６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動
遊星歯車列６１に回転速度が減速されて伝達される。こ
の第１差動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側およ
び静油圧伝動部２５側が結合され、回転速度が合成され
て出力軸２６は駆動される。こうして、モータ速度比を
増加させて行くと出力軸２６の回転速度は負方向に増加
して行く。
【００３９】なお、後進２速（Ｒ２）状態においては、
モータ速度比が負の状態において差動部２７の第２差動
遊星歯車列６１から回転力の一部が静油圧伝動部２５側
に逆流して可変容量モータ５３がポンプ作用を行い、モ
ータ速度比が正の状態において入力軸２３の回転力の一
部が静油圧伝動部２５側に流れる以外は、他は前進２速
（Ｆ２）状態と同様である。
モータ速度比が負の状態において差動部２７の第２差動
遊星歯車列６１から回転力の一部が静油圧伝動部２５側
に逆流して可変容量モータ５３がポンプ作用を行い、モ
ータ速度比が正の状態において入力軸２３の回転力の一
部が静油圧伝動部２５側に流れる以外は、他は前進２速
（Ｆ２）状態と同様である。
【００４０】後進２速（Ｒ２）の状態において速度比を
高い状態から低下させて所定値ｄとなる場合には、３速
用油圧クラッチ４０は第１の３速用遊星歯車列３８の遊
星キャリヤ３８ｄとの相対回転速度が０となる。このと
きに、３速用油圧クラッチ４０を作動させ、２速用油圧
クラッチ３６を不作動にすると後進３速（Ｒ３）状態と
なる。
高い状態から低下させて所定値ｄとなる場合には、３速
用油圧クラッチ４０は第１の３速用遊星歯車列３８の遊
星キャリヤ３８ｄとの相対回転速度が０となる。このと
きに、３速用油圧クラッチ４０を作動させ、２速用油圧
クラッチ３６を不作動にすると後進３速（Ｒ３）状態と
なる。
【００４１】また、後進２速（Ｒ２）の状態において速
度比を増加させて所定値ｂとなる場合には１速用油圧ク
ラッチ４２はクラッチ板４１との相対回転数が０とな
る。このときに、１速用油圧クラッチ４２を作動させ、
後進用油圧クラッチ３２を不作動にすると後進１速（Ｒ
１）状態となる。
度比を増加させて所定値ｂとなる場合には１速用油圧ク
ラッチ４２はクラッチ板４１との相対回転数が０とな
る。このときに、１速用油圧クラッチ４２を作動させ、
後進用油圧クラッチ３２を不作動にすると後進１速（Ｒ
１）状態となる。
【００４２】(v) 後進３速（Ｒ３） ３速用油圧クラッチ４０の作動により第１の３速用遊星
歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また
後進用油圧クラッチ３２の作動により後進用遊星歯車列
３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制動されているため
に、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２４における後
進用遊星歯車列３０、２速用油圧クラッチ３６、第１の
３速用遊星歯車列３８、第２の３速用遊星歯車列３９を
介して差動部２７における第１および第２の差動遊星歯
車列６０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。ま
た、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、前述のように可変容量モータ５３の回転軸５４、歯
車列５５を介して差動部２７における第１および第２の
差動遊星歯車列６０, ６１に回転数が減速されて伝達さ
れる。これら第１および第２の差動遊星歯車列６０, ６
１により機械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側が
結合され、回転速度が合成されて出力軸２６は駆動され
る。こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸
２６の回転速度は負方向に増加して行く。
歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また
後進用油圧クラッチ３２の作動により後進用遊星歯車列
３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制動されているため
に、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２４における後
進用遊星歯車列３０、２速用油圧クラッチ３６、第１の
３速用遊星歯車列３８、第２の３速用遊星歯車列３９を
介して差動部２７における第１および第２の差動遊星歯
車列６０, ６１に回転速度が減速されて伝達される。ま
た、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、前述のように可変容量モータ５３の回転軸５４、歯
車列５５を介して差動部２７における第１および第２の
差動遊星歯車列６０, ６１に回転数が減速されて伝達さ
れる。これら第１および第２の差動遊星歯車列６０, ６
１により機械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側が
結合され、回転速度が合成されて出力軸２６は駆動され
る。こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸
２６の回転速度は負方向に増加して行く。
【００４３】なお、後進３速（Ｒ３）状態において、モ
ータ速度比が正の状態においては差動部２７第１および
第２の差動遊星歯車列６０, ６１から回転力の一部が静
油圧伝動部２５側に逆流して可変容量モータ５３がポン
プ作用を行い、またモータ速度比が負の状態においては
入力軸２３の回転力の一部が静油圧伝動部２５側に流れ
る以外は、他は前進３速（Ｆ３）状態と同様である。
ータ速度比が正の状態においては差動部２７第１および
第２の差動遊星歯車列６０, ６１から回転力の一部が静
油圧伝動部２５側に逆流して可変容量モータ５３がポン
プ作用を行い、またモータ速度比が負の状態においては
入力軸２３の回転力の一部が静油圧伝動部２５側に流れ
る以外は、他は前進３速（Ｆ３）状態と同様である。
【００４４】後進３速（Ｒ３）の状態において速度比を
増加させて所定値ｄとなる場合には２速用油圧クラッチ
３６はクラッチ板３７と相対回転速度が０になる。この
ときに、２速用クラッチ３６を作動させ、３速用油圧ク
ラッチ４０を不作動にすると後進２速（Ｒ２）状態とな
る。
増加させて所定値ｄとなる場合には２速用油圧クラッチ
３６はクラッチ板３７と相対回転速度が０になる。この
ときに、２速用クラッチ３６を作動させ、３速用油圧ク
ラッチ４０を不作動にすると後進２速（Ｒ２）状態とな
る。
【００４５】続いて、機械伝動部２４および静油圧伝動
部２５に対する制御について説明する。
部２５に対する制御について説明する。
【００４６】図２において、エンジン２１の出力軸２２
には、この出力軸２２の回転数を検知してエンジン２１
のエンジン回転数ｎE を検知するエンジン回転数検知器
７０が設けられているとともに、静油圧伝動部２５の可
変容量モータ５３の出力軸５４には回転方向も検知でき
る可変容量モータ５３のモータ回転数ｎm を検知するモ
ータ回転数検知器７１が設けられている。また、図示さ
れないエンジンスロットルには操作されるエンジンスロ
ットルのスロットル位置ｘを検知するスロットル位置検
知器７２が設けられており、同様に図示されないチェン
ジレバーには操作されるチェンジレバーのレバー位置が
前進（Ｆ），中立（Ｎ），後進（Ｒ）のいずれにあるか
を検知するレバー位置検知器７３が設けられている。こ
れらエンジン回転数検知器７０、モータ回転数検知器７
１、スロットル位置検知器７２、レバー位置検知器７３
からのエンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロッ
トル位置信号およびレバー位置信号は、コントローラ部
７４に与えられる。
には、この出力軸２２の回転数を検知してエンジン２１
のエンジン回転数ｎE を検知するエンジン回転数検知器
７０が設けられているとともに、静油圧伝動部２５の可
変容量モータ５３の出力軸５４には回転方向も検知でき
る可変容量モータ５３のモータ回転数ｎm を検知するモ
ータ回転数検知器７１が設けられている。また、図示さ
れないエンジンスロットルには操作されるエンジンスロ
ットルのスロットル位置ｘを検知するスロットル位置検
知器７２が設けられており、同様に図示されないチェン
ジレバーには操作されるチェンジレバーのレバー位置が
前進（Ｆ），中立（Ｎ），後進（Ｒ）のいずれにあるか
を検知するレバー位置検知器７３が設けられている。こ
れらエンジン回転数検知器７０、モータ回転数検知器７
１、スロットル位置検知器７２、レバー位置検知器７３
からのエンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロッ
トル位置信号およびレバー位置信号は、コントローラ部
７４に与えられる。
【００４７】前記コントローラ部７４は、所定プログラ
ムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）７４Ａと、このプ
ログラム、更には各種テーブルを記憶する読出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）７４Ｂと、このプログラムを実行するに
必要なワーキングメモリとしての書込み可能メモリ（Ｒ
ＡＭ）７４Ｃとより構成されている。こうして、前述さ
れたエンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロット
ル位置信号およびレバー位置信号にもとづき前記プログ
ラムを実行することにより演算処理を行って、後進用油
圧クラッチ３２、前進用油圧クラッチ３３、２速用油圧
クラッチ３６、３速用油圧クラッチ４０および１速用油
圧クラッチ４２のクラッチ切換えを前述のように行う速
度段切換バルブ７５に切換制御信号が与えられる。ま
た、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０
ａの角度変位バルブ７６、および可変容量モータ５３の
吐出量設定可変角度斜板５３ａの角度変位バルブ７７に
は角度制御信号が与えられる。
ムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）７４Ａと、このプ
ログラム、更には各種テーブルを記憶する読出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）７４Ｂと、このプログラムを実行するに
必要なワーキングメモリとしての書込み可能メモリ（Ｒ
ＡＭ）７４Ｃとより構成されている。こうして、前述さ
れたエンジン回転数信号、モータ回転数信号、スロット
ル位置信号およびレバー位置信号にもとづき前記プログ
ラムを実行することにより演算処理を行って、後進用油
圧クラッチ３２、前進用油圧クラッチ３３、２速用油圧
クラッチ３６、３速用油圧クラッチ４０および１速用油
圧クラッチ４２のクラッチ切換えを前述のように行う速
度段切換バルブ７５に切換制御信号が与えられる。ま
た、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０
ａの角度変位バルブ７６、および可変容量モータ５３の
吐出量設定可変角度斜板５３ａの角度変位バルブ７７に
は角度制御信号が与えられる。
【００４８】ところで、操作されるエンジンスロットル
のスロットル位置ｘに対してエンジン２１の回転数の目
標エンジン回転数ＮE が得られるとともに、操作される
チェンジレバーのレバー位置ＦＮＲに対して速度比の制
御方向が得られる。したがって、コントローラ部７４に
おいては、実際の速度比の正負等の条件に対応して、エ
ンジン回転数検知器７０からのエンジン回転数信号によ
る実際のエンジン回転数ｎE に対するスロットル位置検
知器７２からのスロットル位置信号による目標エンジン
回転数ＮE の相対関係、およびレバー位置検知器７３か
らのレバー位置信号によるレバー位置ＦＮＲにもとづ
き、次のように速度比に対して制御を行っている。
のスロットル位置ｘに対してエンジン２１の回転数の目
標エンジン回転数ＮE が得られるとともに、操作される
チェンジレバーのレバー位置ＦＮＲに対して速度比の制
御方向が得られる。したがって、コントローラ部７４に
おいては、実際の速度比の正負等の条件に対応して、エ
ンジン回転数検知器７０からのエンジン回転数信号によ
る実際のエンジン回転数ｎE に対するスロットル位置検
知器７２からのスロットル位置信号による目標エンジン
回転数ＮE の相対関係、およびレバー位置検知器７３か
らのレバー位置信号によるレバー位置ＦＮＲにもとづ
き、次のように速度比に対して制御を行っている。
【表１】
【００４９】次に、速度比の制御によるエンジン回転数
の制御について、図４の基本プログラムのフローチャー
トにもとづき詳述する。
の制御について、図４の基本プログラムのフローチャー
トにもとづき詳述する。
【００５０】Ａ：スロットル位置検知器７２からのスロ
ットル位置信号により、スロットル位置ｘに対するエン
ジン２１の目標エンジン回転数ＮE を、予め設定され記
憶されている特性関数式またはテーブルによって変換を
含む演算を行って求める。この特性関数式またはテーブ
ルは、エンジン２１のエンジン回転数に対するトルクの
特性曲線から作成されるスロットル位置ｘに対する目標
エンジン回転数ＮE の特性曲線にもとづいて設定された
ものである。
ットル位置信号により、スロットル位置ｘに対するエン
ジン２１の目標エンジン回転数ＮE を、予め設定され記
憶されている特性関数式またはテーブルによって変換を
含む演算を行って求める。この特性関数式またはテーブ
ルは、エンジン２１のエンジン回転数に対するトルクの
特性曲線から作成されるスロットル位置ｘに対する目標
エンジン回転数ＮE の特性曲線にもとづいて設定された
ものである。
【００５１】Ｂ〜Ｄ：コントローラ部７４自体が速度段
切換バルブ７５を介して制御している機械伝動部２４の
現在の速度段を検知し、エンジン回転数検知器７０から
のエンジン回転数信号による現在の実際のエンジン回転
数ｎE と、モータ回転数検知器７１からの現在の実際の
モータ回転数ｎm とにより実際のエンジン回転数ｎEに
対する実際のモータ回転数ｎm の比である実際のモータ
速度比ｅm （＝ｎm ／ｎE ）を演算を行って求める。そ
して、求められた実際のモータ速度比ｅm を、検知され
た現在の速度段の制御状態にもとづいて、予め設定され
記憶されている特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）またはテー
ブルにより変換して現在の実際の速度比ｅを求める。こ
の特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）またはテーブルは、図４
に示されているように、実際の速度比ｅに対する実際の
モータ速度比ｅm の特性曲線にしたがって設定されてい
る。
切換バルブ７５を介して制御している機械伝動部２４の
現在の速度段を検知し、エンジン回転数検知器７０から
のエンジン回転数信号による現在の実際のエンジン回転
数ｎE と、モータ回転数検知器７１からの現在の実際の
モータ回転数ｎm とにより実際のエンジン回転数ｎEに
対する実際のモータ回転数ｎm の比である実際のモータ
速度比ｅm （＝ｎm ／ｎE ）を演算を行って求める。そ
して、求められた実際のモータ速度比ｅm を、検知され
た現在の速度段の制御状態にもとづいて、予め設定され
記憶されている特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）またはテー
ブルにより変換して現在の実際の速度比ｅを求める。こ
の特性関数式：ｅ＝ｆ（ｅm ）またはテーブルは、図４
に示されているように、実際の速度比ｅに対する実際の
モータ速度比ｅm の特性曲線にしたがって設定されてい
る。
【００５２】Ｅ：レバー位置検知器７３からのレバー位
置信号と現在の実際の速度比ｅとから車両の動かし方、
言い換えれば次のいずれであるかを判断する。 車両の前進もしくは後進走行状態を維持する エンジンブレーキによってゆっくりと停止させる（エ
ンジンブレーキ制御） 前進もしくは後進走行状態から急停止させて逆方向に
再発進させる（ＦＲ切換制御） 車両を停止させる（ニュートラル制御）
置信号と現在の実際の速度比ｅとから車両の動かし方、
言い換えれば次のいずれであるかを判断する。 車両の前進もしくは後進走行状態を維持する エンジンブレーキによってゆっくりと停止させる（エ
ンジンブレーキ制御） 前進もしくは後進走行状態から急停止させて逆方向に
再発進させる（ＦＲ切換制御） 車両を停止させる（ニュートラル制御）
【００５３】Ｆ：掘削中の負荷変動に対する車速の応答
性を鈍化させることにより、オペレータによる車速コン
トロールのための余分なブレード操作を回避するため
に、目標速度比Ｅを算出するための後述の式（１）にお
ける定数ｋ（エンジンの回転変動に対する応答性を示
し、単位が１／ｒｐｍの定数）の値を算出する。
性を鈍化させることにより、オペレータによる車速コン
トロールのための余分なブレード操作を回避するため
に、目標速度比Ｅを算出するための後述の式（１）にお
ける定数ｋ（エンジンの回転変動に対する応答性を示
し、単位が１／ｒｐｍの定数）の値を算出する。
【００５４】Ｇ：前述のエンジンブレーキ制御の場合
に、車両が減速側に向かうように目標エンジン回転数Ｎ
E をエンジンフルスロットル回転数（２１００ｒｐｍ）
以上の値（例えば２２００ｒｐｍ）に固定し、また、車
両がより自然で滑らかな停止を行えるように、速度段の
状態に応じてｋ（ｎE −ＮE ）で決まる減速度の大きさ
に所定の制限をつける。
に、車両が減速側に向かうように目標エンジン回転数Ｎ
E をエンジンフルスロットル回転数（２１００ｒｐｍ）
以上の値（例えば２２００ｒｐｍ）に固定し、また、車
両がより自然で滑らかな停止を行えるように、速度段の
状態に応じてｋ（ｎE −ＮE ）で決まる減速度の大きさ
に所定の制限をつける。
【００５５】Ｈ：前述のようにして求められた目標エン
ジン回転数ＮE および実際の速度比ｅ、更には実際のエ
ンジン回転数ｎE から、次式により演算して目標速度比
Ｅを求める。 Ｅ＝ｅ＋ｋ（ｎE −ＮE ） ・・・（１）
ジン回転数ＮE および実際の速度比ｅ、更には実際のエ
ンジン回転数ｎE から、次式により演算して目標速度比
Ｅを求める。 Ｅ＝ｅ＋ｋ（ｎE −ＮE ） ・・・（１）
【００５６】Ｉ：掘削初期における車両の加速性を減じ
ることにより、特にブレードが喰い込みにくい硬い土を
掘削する場合にオペレータによる車速コントロールのた
めの余分なブレード操作を回避するために、目標速度比
Ｅの単位時間当たりの変化率に制限を加える。
ることにより、特にブレードが喰い込みにくい硬い土を
掘削する場合にオペレータによる車速コントロールのた
めの余分なブレード操作を回避するために、目標速度比
Ｅの単位時間当たりの変化率に制限を加える。
【００５７】Ｊ：スピードコントロールレバーの操作に
より目標速度比Ｅに制限を加え、また、例えば高速走行
時において所定変位を越えてステアリングレバーが操作
された場合に車体の旋回半径を小さくするために、目標
速度比Ｅに制限を加える。
より目標速度比Ｅに制限を加え、また、例えば高速走行
時において所定変位を越えてステアリングレバーが操作
された場合に車体の旋回半径を小さくするために、目標
速度比Ｅに制限を加える。
【００５８】Ｋ：ＦＲ切換制御時に車両を速やかに停止
させるために、目標速度比Ｅを段階的に減少させるよう
にその目標速度比Ｅの値を算出する。 Ｌ：ニュートラル制御時に車両を確実に停止させるため
に、目標速度比Ｅを０に固定する。 Ｍ：目標速度比Ｅの値には各速度段毎に採り得る値の範
囲があるため、このＥの値に各速度段毎に制限を加える
ための速度段によるＥ値制限ルーチン。詳しくは、図５
に示されているグラフおよび図６，図７に示されている
フローチャートにより後述する。
させるために、目標速度比Ｅを段階的に減少させるよう
にその目標速度比Ｅの値を算出する。 Ｌ：ニュートラル制御時に車両を確実に停止させるため
に、目標速度比Ｅを０に固定する。 Ｍ：目標速度比Ｅの値には各速度段毎に採り得る値の範
囲があるため、このＥの値に各速度段毎に制限を加える
ための速度段によるＥ値制限ルーチン。詳しくは、図５
に示されているグラフおよび図６，図７に示されている
フローチャートにより後述する。
【００５９】Ｎ：前述のようにして求められた目標速度
比Ｅを、機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態にも
とづいて、予め設定され記憶されている特性関数式：Ｅ
m ＝ｆ（Ｅ）またはテーブルにより変換して目標モータ
速度比Ｅm を求める。この特性関数式：Ｅ＝ｆ（Ｅm ）
またはテーブルもまた、図４に示されているものと同様
の特性曲線であって目標速度比Ｅに対する目標モータ速
度比Ｅm の特性曲線にしたがって設定されている。 Ｏ：目標モータ速度比Ｅm および実際のモータ速度比ｅ
m から、目標モータ速度比Ｅm に比例したフィードフォ
ワード量ＫＥm （Ｋ：フィードフォワード係数）と、目
標モータ速度比Ｅm に対する実際のモータ速度比ｅm の
偏差（＝Ｅm −ｅm ）の比例要素分および積分要素分と
の和の操作量Ａを求めて、角度変位バルブ７６, ７７に
角度制御信号として出力する。
比Ｅを、機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態にも
とづいて、予め設定され記憶されている特性関数式：Ｅ
m ＝ｆ（Ｅ）またはテーブルにより変換して目標モータ
速度比Ｅm を求める。この特性関数式：Ｅ＝ｆ（Ｅm ）
またはテーブルもまた、図４に示されているものと同様
の特性曲線であって目標速度比Ｅに対する目標モータ速
度比Ｅm の特性曲線にしたがって設定されている。 Ｏ：目標モータ速度比Ｅm および実際のモータ速度比ｅ
m から、目標モータ速度比Ｅm に比例したフィードフォ
ワード量ＫＥm （Ｋ：フィードフォワード係数）と、目
標モータ速度比Ｅm に対する実際のモータ速度比ｅm の
偏差（＝Ｅm −ｅm ）の比例要素分および積分要素分と
の和の操作量Ａを求めて、角度変位バルブ７６, ７７に
角度制御信号として出力する。
【００６０】こうして、実際のモータ速度比ｅm が目標
モータ速度比Ｅm に制御され、実際の速度比ｅが目標速
度比Ｅに制御されて、エンジンスロットルのスロットル
位置ｘに対する目標エンジン回転数ＮE に実際のエンジ
ン回転数ｎE が一致するように制御される。
モータ速度比Ｅm に制御され、実際の速度比ｅが目標速
度比Ｅに制御されて、エンジンスロットルのスロットル
位置ｘに対する目標エンジン回転数ＮE に実際のエンジ
ン回転数ｎE が一致するように制御される。
【００６１】次に、前述の速度段によるＥ値制限ルーチ
ン（ステップＭ）について詳述する。このルーチンは、
目標速度比Ｅより目標モータ速度比Ｅm を演算する際
（図４のフローチャートにおけるステップＮ）、この目
標速度比Ｅは、図５に示されているように各速度段毎に
採り得る値の範囲があるため、このＥの値の範囲を規定
するために設けられる。
ン（ステップＭ）について詳述する。このルーチンは、
目標速度比Ｅより目標モータ速度比Ｅm を演算する際
（図４のフローチャートにおけるステップＮ）、この目
標速度比Ｅは、図５に示されているように各速度段毎に
採り得る値の範囲があるため、このＥの値の範囲を規定
するために設けられる。
【００６２】Ｍ−１：現在の速度段を検知する。 Ｍ−２：速度段が前進１速（Ｆ１）である否かを判定
し、Ｆ１であるときにはステップＭ−３へ進み、Ｆ１で
ないときにはステップＭ−７へ進む。 Ｍ−３〜Ｍ−６：Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 であるかどうかを判定し
（Ｍ−３）、Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ12Ｅ0 に設
定し（Ｍ−４）、Ｅ＜Ｆ12Ｅ0 のときには、続いてＥ＜
０であるかどうかを判定し（Ｍ−５）、Ｅ＜０のときに
はＥ＝０に設定して（Ｍ−６）フローを終了し、Ｅ≧０
のときにはそのままフローを終了する。
し、Ｆ１であるときにはステップＭ−３へ進み、Ｆ１で
ないときにはステップＭ−７へ進む。 Ｍ−３〜Ｍ−６：Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 であるかどうかを判定し
（Ｍ−３）、Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ12Ｅ0 に設
定し（Ｍ−４）、Ｅ＜Ｆ12Ｅ0 のときには、続いてＥ＜
０であるかどうかを判定し（Ｍ−５）、Ｅ＜０のときに
はＥ＝０に設定して（Ｍ−６）フローを終了し、Ｅ≧０
のときにはそのままフローを終了する。
【００６３】Ｍ−７：速度段が後進１速（Ｒ１）である
否かを判定し、Ｒ１であるときにはステップＭ−８へ進
み、Ｒ１でないときにはステップＭ−１２へ進む。 Ｍ−８〜Ｍ−１１：Ｅ≦Ｒ12Ｅ0 であるかどうかを判定
し（Ｍ−８）、Ｅ≦Ｒ 12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ12Ｅ0 に
設定し（Ｍ−９）、Ｅ＞Ｒ12Ｅ0 のときには続いてＥ＞
０であるかどうかを判定し（Ｍ−１０）、Ｅ＞０のとき
にはＥ＝０に設定して（Ｍ−１１）フローを終了し、Ｅ
≦０のときにはそのままフローを終了する。
否かを判定し、Ｒ１であるときにはステップＭ−８へ進
み、Ｒ１でないときにはステップＭ−１２へ進む。 Ｍ−８〜Ｍ−１１：Ｅ≦Ｒ12Ｅ0 であるかどうかを判定
し（Ｍ−８）、Ｅ≦Ｒ 12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ12Ｅ0 に
設定し（Ｍ−９）、Ｅ＞Ｒ12Ｅ0 のときには続いてＥ＞
０であるかどうかを判定し（Ｍ−１０）、Ｅ＞０のとき
にはＥ＝０に設定して（Ｍ−１１）フローを終了し、Ｅ
≦０のときにはそのままフローを終了する。
【００６４】Ｍ−１２：速度段が前進２速（Ｆ２）であ
る否かを判定し、Ｆ２であるときにはステップＭ−１３
へ進み、Ｆ２でないときにはステップＭ−１７へ進む。 Ｍ−１３〜Ｍ−１６：Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 であるかどうかを判
定し（Ｍ−１３）、Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ23Ｅ
0 に設定し（Ｍ−１４）、Ｅ＜Ｆ23Ｅ0 のときには続い
てＥ＜Ｆ12Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−１５）、
Ｅ＜Ｆ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ12Ｅ0 に設定して（Ｍ−
１６）フローを終了し、Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 のときにはそのま
まフローを終了する。
る否かを判定し、Ｆ２であるときにはステップＭ−１３
へ進み、Ｆ２でないときにはステップＭ−１７へ進む。 Ｍ−１３〜Ｍ−１６：Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 であるかどうかを判
定し（Ｍ−１３）、Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ23Ｅ
0 に設定し（Ｍ−１４）、Ｅ＜Ｆ23Ｅ0 のときには続い
てＥ＜Ｆ12Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−１５）、
Ｅ＜Ｆ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ12Ｅ0 に設定して（Ｍ−
１６）フローを終了し、Ｅ≧Ｆ12Ｅ0 のときにはそのま
まフローを終了する。
【００６５】Ｍ−１７：速度段が後進２速（Ｒ２）であ
る否かを判定し、Ｒ２であるときにはステップＭ−１８
へ進み、Ｒ２でないときにはステップＭ−２２へ進む。 Ｍ−１８〜Ｍ−２１：Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 であるかどうかを判
定し（Ｍ−１８）、Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ23Ｅ
0 に設定し（Ｍ−１９）、Ｅ＞Ｒ23Ｅ0 のときには続い
てＥ＞Ｒ12Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−２０）、
Ｅ＞Ｒ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ12Ｅ0 に設定して（Ｍ−
２１）フローを終了し、Ｅ≦Ｒ12Ｅ0 のときにはそのま
まフローを終了する。
る否かを判定し、Ｒ２であるときにはステップＭ−１８
へ進み、Ｒ２でないときにはステップＭ−２２へ進む。 Ｍ−１８〜Ｍ−２１：Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 であるかどうかを判
定し（Ｍ−１８）、Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ23Ｅ
0 に設定し（Ｍ−１９）、Ｅ＞Ｒ23Ｅ0 のときには続い
てＥ＞Ｒ12Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−２０）、
Ｅ＞Ｒ12Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ12Ｅ0 に設定して（Ｍ−
２１）フローを終了し、Ｅ≦Ｒ12Ｅ0 のときにはそのま
まフローを終了する。
【００６６】Ｍ−２２：速度段が前進３速（Ｆ３）であ
る否かを判定し、Ｆ３であるときにはステップＭ−２３
へ進み、Ｆ３でないときにはステップＭ−２７へ進む。 Ｍ−２３〜Ｍ−２６：Ｅ≧Ｆmax であるかどうかを判定
し（Ｍ−２３）、Ｅ≧Ｆmax のときにはＥ＝Ｆmax に設
定し（Ｍ−２４）、Ｅ＜Ｆmax のときには、続いてＥ＜
Ｆ23Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−２５）、Ｅ＜Ｆ
23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ23Ｅ0 に設定して（Ｍ−２６）
フローを終了し、Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 のときにはそのままフロ
ーを終了する。
る否かを判定し、Ｆ３であるときにはステップＭ−２３
へ進み、Ｆ３でないときにはステップＭ−２７へ進む。 Ｍ−２３〜Ｍ−２６：Ｅ≧Ｆmax であるかどうかを判定
し（Ｍ−２３）、Ｅ≧Ｆmax のときにはＥ＝Ｆmax に設
定し（Ｍ−２４）、Ｅ＜Ｆmax のときには、続いてＥ＜
Ｆ23Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−２５）、Ｅ＜Ｆ
23Ｅ0 のときにはＥ＝Ｆ23Ｅ0 に設定して（Ｍ−２６）
フローを終了し、Ｅ≧Ｆ23Ｅ0 のときにはそのままフロ
ーを終了する。
【００６７】Ｍ−２７：速度段が後進３速（Ｒ３）であ
る否かを判定し、Ｒ３であるときにはステップＭ−２８
へ進み、Ｒ３でないときにはステップＭ−３２へ進む。 Ｍ−２８〜Ｍ−３１：Ｅ≦Ｒmax であるかどうかを判定
し（Ｍ−２８）、Ｅ≦Ｒmax のときにはＥ＝Ｒmax に設
定し（Ｍ−２９）、Ｅ＞Ｒmax のときには続いてＥ＞Ｒ
23Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−３０）、Ｅ＞Ｒ23
Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ23Ｅ0 に設定して（Ｍ−３１）フ
ローを終了し、Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 のときにはそのままフロー
を終了する。
る否かを判定し、Ｒ３であるときにはステップＭ−２８
へ進み、Ｒ３でないときにはステップＭ−３２へ進む。 Ｍ−２８〜Ｍ−３１：Ｅ≦Ｒmax であるかどうかを判定
し（Ｍ−２８）、Ｅ≦Ｒmax のときにはＥ＝Ｒmax に設
定し（Ｍ−２９）、Ｅ＞Ｒmax のときには続いてＥ＞Ｒ
23Ｅ0 であるかどうかを判定し（Ｍ−３０）、Ｅ＞Ｒ23
Ｅ0 のときにはＥ＝Ｒ23Ｅ0 に設定して（Ｍ−３１）フ
ローを終了し、Ｅ≦Ｒ23Ｅ0 のときにはそのままフロー
を終了する。
【００６８】Ｍ−３２：速度段がＦ１，Ｒ１，Ｆ２，Ｒ
２，Ｆ３，Ｒ３のいずれでもないということなのでＥを
０に設定してフローを終了する。
２，Ｆ３，Ｒ３のいずれでもないということなのでＥを
０に設定してフローを終了する。
【００６９】本実施例において、前進３速（Ｆ３）での
目標速度比Ｅの最大値Ｆmax は次のようにして求められ
る。
目標速度比Ｅの最大値Ｆmax は次のようにして求められ
る。
【００７０】まず、静油圧伝動部２５の可変容量モータ
５３の許容回転数（２８００ｒｐｍ）に対して所定値だ
け減じた値として、この可変容量モータ５３の最高回転
数が例えば２６００ｒｐｍに設定され、この値を用いて
次式により目標モータ速度比の最大値Ｅm max(F3) が算
出される。 Ｅm max(F3) ＝２６００／ｎE ｎE ：実エンジン回転数
５３の許容回転数（２８００ｒｐｍ）に対して所定値だ
け減じた値として、この可変容量モータ５３の最高回転
数が例えば２６００ｒｐｍに設定され、この値を用いて
次式により目標モータ速度比の最大値Ｅm max(F3) が算
出される。 Ｅm max(F3) ＝２６００／ｎE ｎE ：実エンジン回転数
【００７１】次に、前進３速での特性関数式：Ｅ＝ｆF3
（Ｅm ）に前記最大値Ｅm max(F3)を代入することで、
次式により目標速度比Ｅの最大値Ｆmax が求められる。 Ｆmax ＝ｆF3（Ｅm max(F3) ）
（Ｅm ）に前記最大値Ｅm max(F3)を代入することで、
次式により目標速度比Ｅの最大値Ｆmax が求められる。 Ｆmax ＝ｆF3（Ｅm max(F3) ）
【００７２】同様にして、後進３速（Ｒ３）での目標速
度比Ｅの最大値Ｒmax は次式によって求められる。 Ｒmax ＝ｆR3（Ｅm max(R3) ）
度比Ｅの最大値Ｒmax は次式によって求められる。 Ｒmax ＝ｆR3（Ｅm max(R3) ）
【００７３】こうして、平地走行時における最高車速を
確保することができるとともに、降坂走行により実エン
ジン回転数ｎE がハイアイドル回転数を越えた場合であ
っても、この実エンジン回転数ｎE に応じて目標モータ
速度比の最大値Ｅm max(F3)が算出され、このＥ
m max(F3) に対応する目標速度比Ｅの最大値Ｆmax が設
定されるので、可変容量モータ５３のオーバーランを確
実に防止することができる。この場合、可変容量モータ
５３の最高回転数がその可変容量モータ５３の許容回転
数に対して所定値だけ減じた値として設定されているの
で、制御系におけるオーバーシュート等の悪影響を排除
することができる。
確保することができるとともに、降坂走行により実エン
ジン回転数ｎE がハイアイドル回転数を越えた場合であ
っても、この実エンジン回転数ｎE に応じて目標モータ
速度比の最大値Ｅm max(F3)が算出され、このＥ
m max(F3) に対応する目標速度比Ｅの最大値Ｆmax が設
定されるので、可変容量モータ５３のオーバーランを確
実に防止することができる。この場合、可変容量モータ
５３の最高回転数がその可変容量モータ５３の許容回転
数に対して所定値だけ減じた値として設定されているの
で、制御系におけるオーバーシュート等の悪影響を排除
することができる。
【００７４】本実施例においては、目標速度比Ｅを求め
るために（１）式を用いたが、次式を用いても良い。 Ｅ＝ｅ×（ｎE ／ＮE ） さらには、前回の目標速度比Ｅ’を用いて次式 Ｅ＝Ｅ’＋ｋ（ｎE −ＮE ） または Ｅ＝Ｅ’×（ｎE ／ＮE ） を用いても良い。この場合には、目標速度比Ｅを求める
ために実際の速度比ｅを求めることは必要としない。
るために（１）式を用いたが、次式を用いても良い。 Ｅ＝ｅ×（ｎE ／ＮE ） さらには、前回の目標速度比Ｅ’を用いて次式 Ｅ＝Ｅ’＋ｋ（ｎE −ＮE ） または Ｅ＝Ｅ’×（ｎE ／ＮE ） を用いても良い。この場合には、目標速度比Ｅを求める
ために実際の速度比ｅを求めることは必要としない。
【００７５】本実施例においては、実際のモータ速度比
ｅm を直接にエンジン回転数に対するモータ回転数の比
より求めたが、エンジン２１からの減速比等を考慮して
入力軸２３の回転数および出力軸２６の回転数を検知し
て入力軸回転数に対する出力軸回転数の比より求めても
良い。この場合には、スロットル位置検知器７２からの
スロットル位置信号によりスロットル位置ｘに対する入
力軸２３の目標回転数を求めるとともに、実際のモータ
速度比ｅm を出力軸２６の回転数に対する入力軸２３の
回転数の速度比に変換して入力軸２３の回転数に対する
出力軸２６の回転数の目標速度比の演算を介して目標モ
ータ速度比Ｅm を求めても良い。さらには、実際のモー
タ速度比を同様に、エンジン２１からの減速比等を考慮
してエンジン回転数に対する出力軸回転数の比または出
力軸回転数に対するモータ回転数の比より求めても良
い。
ｅm を直接にエンジン回転数に対するモータ回転数の比
より求めたが、エンジン２１からの減速比等を考慮して
入力軸２３の回転数および出力軸２６の回転数を検知し
て入力軸回転数に対する出力軸回転数の比より求めても
良い。この場合には、スロットル位置検知器７２からの
スロットル位置信号によりスロットル位置ｘに対する入
力軸２３の目標回転数を求めるとともに、実際のモータ
速度比ｅm を出力軸２６の回転数に対する入力軸２３の
回転数の速度比に変換して入力軸２３の回転数に対する
出力軸２６の回転数の目標速度比の演算を介して目標モ
ータ速度比Ｅm を求めても良い。さらには、実際のモー
タ速度比を同様に、エンジン２１からの減速比等を考慮
してエンジン回転数に対する出力軸回転数の比または出
力軸回転数に対するモータ回転数の比より求めても良
い。
【００７６】本実施例においては、操作量Ａに基づき角
度変位バルブ７６，７７を介して可変容量ポンプ５０の
吐出量設定可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５
３の吐出量設定可変角度斜板５３ａの角度を制御してい
るが、いずれか一方の吐出量設定可変角度斜板５０ａ，
５３ａの角度を制御するようにしても良い。
度変位バルブ７６，７７を介して可変容量ポンプ５０の
吐出量設定可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５
３の吐出量設定可変角度斜板５３ａの角度を制御してい
るが、いずれか一方の吐出量設定可変角度斜板５０ａ，
５３ａの角度を制御するようにしても良い。
【００７７】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、通常走行時における最高車速を確保しつつ、例えば
降坂走行時に動力源の実回転数が所定値以上に上昇して
も油圧モータのオーバーランによる損傷を未然に防止す
ることができる。
ば、通常走行時における最高車速を確保しつつ、例えば
降坂走行時に動力源の実回転数が所定値以上に上昇して
も油圧モータのオーバーランによる損傷を未然に防止す
ることができる。
【図１】本発明の全体構成図
【図２】本発明の一実施例による静油圧−機械式変速機
のシステム構成図
のシステム構成図
【図３】実際の速度比に対する実際のモータ速度比の関
係を示すグラフ
係を示すグラフ
【図４】エンジン回転数制御のためのフローチャート
【図５】目標速度比に対する目標モータ速度比の関係を
示すグラフ
示すグラフ
【図６】速度段に応じた目標速度比の制限のためのフロ
ーチャート（前段）
ーチャート（前段）
【図７】速度段に応じた目標速度比の制限のためのフロ
ーチャート（後段）
ーチャート（後段）
１ 最大モータ速度比演算手段 ２ 目標速度比制限手段 ２１ エンジン ２２，２６，５４ 出力軸 ２３ 入力軸 ２４ 機械伝動部 ２５ 静油圧伝動部 ２７ 差動部 ５０ 可変容量ポンプ ５０ａ，５３ａ 吐出量設定可変角度斜板 ５３ 可変容量モータ ７０ エンジン回転数検知器 ７１ モータ回転数検知器 ７２ スロットル位置検知器 ７３ レバー位置検知器 ７４ コントローラ部 ７５ 速度段切換バルブ ７６，７７ 角度変位バルブ
Claims (4)
- 【請求項１】 動力源に連結可能な入力軸を通して駆動
される機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々
吐出量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成さ
れて少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変であ
る静油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側
および静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動
させる差動部を設けることにより構成され、前記動力源
に対するスロットル位置に基づいてその動力源の回転数
に対する前記出力軸の回転数の比の目標速度比を演算す
るとともに、この演算された目標速度比から前記動力源
の回転数に対する前記静油圧伝動部のモータの回転数の
比の目標モータ速度比を設定し、この設定された目標モ
ータ速度比に基づいて前記吐出量設定斜板の角度を制御
するようにした静油圧−機械式変速機の制御装置におい
て、（ａ）前記目標モータ速度比の最大値を前記モータ
の許容回転数から演算する最大目標モータ速度比演算手
段および（ｂ）この最大目標モータ速度比演算手段によ
り演算される前記目標モータ速度比の最大値に基づき前
記目標速度比の許容値を設定し、この設定された許容値
以下に前記目標速度比の値を制限する目標速度比制限手
段を備えることを特徴とする静油圧−機械式変速機の制
御装置。 - 【請求項２】 前記最大目標モータ速度比演算手段は、
前記モータの許容回転数から所定値だけ減じた値を基に
前記目標モータ速度比の最大値を演算するものである請
求項１に記載の静油圧−機械式変速機の制御装置。 - 【請求項３】 前記最大目標モータ速度比演算手段にお
ける演算は、次式 Ｅmax ＝ｎmp／ｎE Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 ｎmp ：モータの許容回転数から所定値減じた値 ｎE ：動力源の実際の回転数 によって行われる請求項２に記載の静油圧−機械式変速
機の制御装置。 - 【請求項４】 前記目標速度比制限手段における前記目
標速度比の許容値の設定は、次式 Ｆmax ＝ｆ（Ｅmax ） Ｆmax ：目標速度比の許容値 Ｅmax ：目標モータ速度比の最大値 によって行われる請求項３に記載の静油圧−機械式変速
機の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6031609A JP2982606B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| US08/395,964 US5524436A (en) | 1994-03-01 | 1995-02-28 | Overrun protecting control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6031609A JP2982606B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07243505A true JPH07243505A (ja) | 1995-09-19 |
| JP2982606B2 JP2982606B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=12335951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6031609A Expired - Fee Related JP2982606B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5524436A (ja) |
| JP (1) | JP2982606B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2962131B2 (ja) * | 1994-02-18 | 1999-10-12 | 株式会社 小松製作所 | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| US5618242A (en) * | 1995-09-06 | 1997-04-08 | Wu; Cheng-Hsiung | Apparatus for torque-converter clutch transmission |
| US6385970B1 (en) * | 1998-08-20 | 2002-05-14 | Caterpillar Inc. | Underspeed control system for a hydromechanical drive system and method of operating same |
| JP2001280465A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Honda Motor Co Ltd | 無段変速機の制御方法 |
| DE10109775A1 (de) * | 2001-03-01 | 2002-09-12 | Deere & Co | Antriebssystem eines Arbeitsfahrzeugs |
| DE102007003800B3 (de) * | 2007-01-25 | 2008-05-08 | Sauer-Danfoss Gmbh & Co Ohg | Verfahren zur Regelung eines hydrostatischen Antriebssystems |
| CN101680542B (zh) * | 2007-03-30 | 2014-07-23 | 株式会社小松制作所 | 具备静液压式无级变速器的车辆的控制装置 |
| US9303633B2 (en) | 2012-09-14 | 2016-04-05 | Caterpillar Inc. | Over-speed control system and method |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263770A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-27 | ビッカーズ，インコーポレイテッド | 液圧動力装置用制御装置 |
| JPH01176853A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 | Shimadzu Corp | 無段変速機の減速制御装置 |
| JPH04191558A (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-09 | Komatsu Ltd | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141934A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の変速制御方法 |
| JP2646599B2 (ja) * | 1987-07-31 | 1997-08-27 | 株式会社島津製作所 | 無段変速装置 |
| DE3825409A1 (de) * | 1988-07-27 | 1990-02-01 | Man Nutzfahrzeuge Ag | Antriebseinrichtung, insbesondere fuer ein extremgelaendegaengiges radfahrzeug |
| DE4111500C2 (de) * | 1991-04-09 | 1997-04-10 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Leistungsbegrenzung einer hydraulischen Maschine |
| JP2617634B2 (ja) * | 1991-07-29 | 1997-06-04 | 株式会社小松製作所 | 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置 |
| DE4206833C1 (ja) * | 1992-03-04 | 1993-01-28 | Hydromatik Gmbh, 7915 Elchingen, De | |
| JPH06231660A (ja) * | 1993-02-02 | 1994-08-19 | Toshiba Corp | スイッチギヤ |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP6031609A patent/JP2982606B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-02-28 US US08/395,964 patent/US5524436A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263770A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-27 | ビッカーズ，インコーポレイテッド | 液圧動力装置用制御装置 |
| JPH01176853A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 | Shimadzu Corp | 無段変速機の減速制御装置 |
| JPH04191558A (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-09 | Komatsu Ltd | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5524436A (en) | 1996-06-11 |
| JP2982606B2 (ja) | 1999-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5274580B2 (ja) | 静油圧式変速車両の制御装置 | |
| JP2600061B2 (ja) | 装軌車の操向装置 | |
| JP2580483B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2580484B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2575991B2 (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
| JP2962131B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP3337773B2 (ja) | ブルドーザの操向装置 | |
| US9745722B2 (en) | Work vehicle and method of controlling work vehicle | |
| JP2580485B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2974083B2 (ja) | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 | |
| US20100127654A1 (en) | Machine control system and method | |
| JP4115994B2 (ja) | 建設機械の制御装置および入力トルク演算方法 | |
| JP2005119645A (ja) | 車両制御装置 | |
| JPH07243505A (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JPH07243504A (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| US8849527B2 (en) | Speed control for a machine with a continuously variable transmission | |
| JP5860390B2 (ja) | 作業車両の変速装置 | |
| JP2555544B2 (ja) | 装軌車の旋回装置 | |
| JPH023546A (ja) | 自走型油圧機械 | |
| JP2605217B2 (ja) | 装軌車の操向制御装置 | |
| JP2003013773A (ja) | 車両のエンジン制御装置 | |
| JP2875571B2 (ja) | 油圧駆動車両の原動機制御装置 | |
| JPH0714052Y2 (ja) | 油圧駆動車両の走行速度制御装置 | |
| JP2600062B2 (ja) | 装軌車の旋回制御装置 | |
| JP2589052B2 (ja) | 装軌車の旋回速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960827 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |