JPH04191558A - 静油圧―機械式伝動機の制御装置 - Google Patents
静油圧―機械式伝動機の制御装置Info
- Publication number
- JPH04191558A JPH04191558A JP2323930A JP32393090A JPH04191558A JP H04191558 A JPH04191558 A JP H04191558A JP 2323930 A JP2323930 A JP 2323930A JP 32393090 A JP32393090 A JP 32393090A JP H04191558 A JPH04191558 A JP H04191558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation speed
- speed ratio
- motor
- target
- actual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 70
- 230000003068 static effect Effects 0.000 title abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 52
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 claims description 41
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 claims description 29
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 9
- 230000008450 motivation Effects 0.000 claims 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 68
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
- F16H59/18—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the position of the accelerator pedal
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H59/38—Inputs being a function of speed of gearing elements
- F16H59/42—Input shaft speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H59/46—Inputs being a function of speed dependent on a comparison between speeds
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H47/00—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
- F16H47/02—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type
- F16H47/04—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type the mechanical gearing being of the type with members having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Arrangement Of Transmissions (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、動力源に連結可能な入力軸を通して駆動され
る機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出
量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成されて
少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静
油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側およ
び静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させ
る差動部を設けることにより構成される静油圧−機械式
伝動機の制御装置に関し、例えばブルドーザ、パワーシ
ャベル、クレーン等の装軌式建設機械に搭載して好適な
静油圧−機械式伝動機の制御装置に関するものである。
る機械伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出
量設定斜板を有するポンプおよびモータより構成されて
少なくとも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静
油圧伝動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側およ
び静油圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させ
る差動部を設けることにより構成される静油圧−機械式
伝動機の制御装置に関し、例えばブルドーザ、パワーシ
ャベル、クレーン等の装軌式建設機械に搭載して好適な
静油圧−機械式伝動機の制御装置に関するものである。
（従来の技術）
従来、この種の静油圧−機械式伝動機の制御装置として
は、特公昭６’２’−３１６６０号特許公報に開示され
ているものがある。次に、この特許公報に開示されてい
る静油圧−機械式伝動機の制御装置における制御動作に
ついて説明する。
は、特公昭６’２’−３１６６０号特許公報に開示され
ているものがある。次に、この特許公報に開示されてい
る静油圧−機械式伝動機の制御装置における制御動作に
ついて説明する。
まず、スロットル位置により動力源であるエンジンの目
標エンジン回転数を得、この目標エンジン回転数に対す
る実際のエンジン回転数の偏差を得る。次に、このエン
ジン回転数の偏差にもとづき静油圧伝動部のポンプの吐
出量設定斜板の角度を制御し、実際のエンジン回転数を
目標エンジン回転数に近づけさせる。
標エンジン回転数を得、この目標エンジン回転数に対す
る実際のエンジン回転数の偏差を得る。次に、このエン
ジン回転数の偏差にもとづき静油圧伝動部のポンプの吐
出量設定斜板の角度を制御し、実際のエンジン回転数を
目標エンジン回転数に近づけさせる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、前述されたものにおいでは、静油圧伝動
部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御する制御量が
エンジン回転数の偏差にもとづくフィードバック制御で
あるために、応答性が悪いという問題点がある。
部のポンプの吐出量設定斜板の角度を制御する制御量が
エンジン回転数の偏差にもとづくフィードバック制御で
あるために、応答性が悪いという問題点がある。
本発明は、このような問題点を解消することを目的とし
て、スロットル位置の位置変化に対応して動力源の回転
数が目標回転数に速やかに追随する応答性の良い静油圧
−機械式伝動機の制御装置を提供することにある。
て、スロットル位置の位置変化に対応して動力源の回転
数が目標回転数に速やかに追随する応答性の良い静油圧
−機械式伝動機の制御装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置は、前述
された目的を達成するために、第１図の原理構成のブロ
ック図に示されているように、 動力源に連結可能な人力軸を通して駆動される機械伝動
部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜板
を有するポンプおよびモータより構成されて少なくとも
一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動部
を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧伝
動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を
設けることにより構成される静油圧−機械式伝動機の制
御装置において、 （ａ） 前記動力源に対するスロットル位置を検知す
るスロワ１〜ル位置検知手段（１）、（ｂ） このス
ロットル位置検知手段〔１）により検知されたスロット
ル位置にもとづき前記動力源の回転数に対する前記静油
圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速度比を設
定する目標モータ速度比設定手段（２）および（Ｃ）
この目標モータ速度比設定手段（２）により設定され
た目標モータ速度比によるフィードフォワード制御によ
り前記吐出量設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手
段（３） を具えた構成を特徴とするものである。
された目的を達成するために、第１図の原理構成のブロ
ック図に示されているように、 動力源に連結可能な人力軸を通して駆動される機械伝動
部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定斜板
を有するポンプおよびモータより構成されて少なくとも
一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝動部
を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静油圧伝
動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動部を
設けることにより構成される静油圧−機械式伝動機の制
御装置において、 （ａ） 前記動力源に対するスロットル位置を検知す
るスロワ１〜ル位置検知手段（１）、（ｂ） このス
ロットル位置検知手段〔１）により検知されたスロット
ル位置にもとづき前記動力源の回転数に対する前記静油
圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速度比を設
定する目標モータ速度比設定手段（２）および（Ｃ）
この目標モータ速度比設定手段（２）により設定され
た目標モータ速度比によるフィードフォワード制御によ
り前記吐出量設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手
段（３） を具えた構成を特徴とするものである。
さらに、前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動部
のモータの回転数の比の実際のモータ速度比を検知する
モータ速度比検知手段（４）を具えるとともに、前記斜
板角度制御手段（３）は、前記目標モータ速度比設定手
段（２）により設定された目標モータ速度比によるフィ
ードフォワード制御に加えて、この目標モータ速度比に
対する前記モータ速度比検知手段（４）により検知され
た実際のモータ速度比の偏差によるフィードバック制御
により前記吐出量設定斜板の角度を制御することが好適
である。このモータ速度比検知手段（４）としては、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源
回転数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸
回転数検知手段および （Ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された
動力源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手
段により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづ
き実際のモータ速度比を演算するモータ速・度比演算手
段 を具えることが好ましい。または、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源
回転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を
検知するモータ回転数検知手段および（Ｃ） 前記動
力源回転数検知手段により検知された動力源の実際の回
転数に対する前記モータ回転数検知手段により検知され
たモータの実際の回転数との比にもとづき実際のモータ
速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。これらの場合には、前記目標
モータ速度比設定手段（２）としては、（ａ） 前記
スロットル位置検知手段により検知されたスロットル位
置により前記動力源の目標回転数を演算する目標回転数
演算手段、（ｂ） 前記モータ速度比演算手段により
演算された実際のモータ速度比を前記動力源の回転数に
対する前記出力軸の回転数の実際の回転速度比に変換す
るモータ速度比一回転速度比変換手段、 （Ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された
動力源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段によ
り演算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比
一回転速度比変換手段により変換された実際の回転速度
比とにより前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回
転数の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手
段および （ｄ） この目標回転速度比演算手段により演算され
た目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回
転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。または、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知され
たスロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算
する目標回転数演算手段、（ｂ） この目標回転数演
算手段により演算された動力源の目標回転数と、前記動
力源回転数構、知手段により検知された動力源の実際の
回転数と、前回に演算された前記動力源の回転数に対す
る前記出力軸の回転数の目標回転速度比とにより今回の
目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段およ
び （Ｃ） この目標回転速度比演算手段により演算され
た今回の目標回転速度比を目標モー・夕速度比に変換す
る目標回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。
のモータの回転数の比の実際のモータ速度比を検知する
モータ速度比検知手段（４）を具えるとともに、前記斜
板角度制御手段（３）は、前記目標モータ速度比設定手
段（２）により設定された目標モータ速度比によるフィ
ードフォワード制御に加えて、この目標モータ速度比に
対する前記モータ速度比検知手段（４）により検知され
た実際のモータ速度比の偏差によるフィードバック制御
により前記吐出量設定斜板の角度を制御することが好適
である。このモータ速度比検知手段（４）としては、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源
回転数検知手段、 （ｂ） 前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸
回転数検知手段および （Ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された
動力源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手
段により検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづ
き実際のモータ速度比を演算するモータ速・度比演算手
段 を具えることが好ましい。または、 （ａ） 前記動力源の実際の回転数を検知する動力源
回転数検知手段、 （ｂ） 前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を
検知するモータ回転数検知手段および（Ｃ） 前記動
力源回転数検知手段により検知された動力源の実際の回
転数に対する前記モータ回転数検知手段により検知され
たモータの実際の回転数との比にもとづき実際のモータ
速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることが好ましい。これらの場合には、前記目標
モータ速度比設定手段（２）としては、（ａ） 前記
スロットル位置検知手段により検知されたスロットル位
置により前記動力源の目標回転数を演算する目標回転数
演算手段、（ｂ） 前記モータ速度比演算手段により
演算された実際のモータ速度比を前記動力源の回転数に
対する前記出力軸の回転数の実際の回転速度比に変換す
るモータ速度比一回転速度比変換手段、 （Ｃ） 前記動力源回転数検知手段により検知された
動力源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段によ
り演算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比
一回転速度比変換手段により変換された実際の回転速度
比とにより前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回
転数の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手
段および （ｄ） この目標回転速度比演算手段により演算され
た目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回
転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。または、 （ａ） 前記スロットル位置検知手段により検知され
たスロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算
する目標回転数演算手段、（ｂ） この目標回転数演
算手段により演算された動力源の目標回転数と、前記動
力源回転数構、知手段により検知された動力源の実際の
回転数と、前回に演算された前記動力源の回転数に対す
る前記出力軸の回転数の目標回転速度比とにより今回の
目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段およ
び （Ｃ） この目標回転速度比演算手段により演算され
た今回の目標回転速度比を目標モー・夕速度比に変換す
る目標回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることが望ましい。
前記目標回転数演算手段におけるスロットル位置よりの
前記動力源の目標回転数の演算は、所定特性関数式また
はテーブルによって行ない＝１７− 得る。
前記動力源の目標回転数の演算は、所定特性関数式また
はテーブルによって行ない＝１７− 得る。
（作 用）
スロットル位置検知手段（１）により検知されたスロッ
トル位置にもとづき、例えば前述の目標モータ速度比設
定手段（２）によって目標モータ速′度比を設定する。
トル位置にもとづき、例えば前述の目標モータ速度比設
定手段（２）によって目標モータ速′度比を設定する。
この目標モータ速度比はポンプの吐出容積に対するモー
タの吐出容積の吐出容積比に対応することから、斜板角
度制御手段（３）はその目標モータ速度比を制御量とし
て直接に吐出量設定斜板の角度をフィードラオワ−１：
゛制御により制御する。
タの吐出容積の吐出容積比に対応することから、斜板角
度制御手段（３）はその目標モータ速度比を制御量とし
て直接に吐出量設定斜板の角度をフィードラオワ−１：
゛制御により制御する。
（発明の効果）
したがって、目標モータ速度比がフィードフォワード制
御によって得られるために、スロ・ントル位置の位置変
化に対応して動力源の回転数が目標回転数に速やかに追
随されるようになり応答性が良い。
御によって得られるために、スロ・ントル位置の位置変
化に対応して動力源の回転数が目標回転数に速やかに追
随されるようになり応答性が良い。
（実施例）
次に、本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置の
具体的実施例につき、図面を参照しつつ説明する。
具体的実施例につき、図面を参照しつつ説明する。
第２図において、本発明における動力源の一例であるエ
ンジン２１の出力軸２２に同軸状に連結されている入力
軸２３に対して、エンジン２１からの伝達動力が分割さ
れるように前進３速および後進３速・の変速装置を有す
る機械伝動部２４と、油圧ポンプ・モータを有する静油
圧伝動部２５とが設けられている。また、択一的に機械
伝動部２４側および静油圧伝動部２５側の両方に、また
静油圧伝動部２５側にのみ出力軸２６を結合させて駆動
させる差動部２７が設けられている。
ンジン２１の出力軸２２に同軸状に連結されている入力
軸２３に対して、エンジン２１からの伝達動力が分割さ
れるように前進３速および後進３速・の変速装置を有す
る機械伝動部２４と、油圧ポンプ・モータを有する静油
圧伝動部２５とが設けられている。また、択一的に機械
伝動部２４側および静油圧伝動部２５側の両方に、また
静油圧伝動部２５側にのみ出力軸２６を結合させて駆動
させる差動部２７が設けられている。
次に、機械伝動部２４、静油圧伝動部２５および差動部
２７を順次に説明する。
２７を順次に説明する。
（１）機械伝動部２４
人力軸２３に対して、この入力軸２３の軸方向に図上に
おいて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯
車列３０および前進用１足歯車列３１が設けられている
。この後進用遊星歯車列３０は、入力軸２３に固着され
ている太陽歯車３０ａと、この太陽歯車３０ａの外側に
位置する輪歯車３０ｂと、これら両歯車３０ａ、３０ｂ
間に介在して両歯車３０ａ、３０ｂに噛合する遊星歯車
３０ｃと、この遊星歯車３０ｃのキャリヤであって後進
用油圧クラッチ３２により油圧制動可能な遊星キャリヤ
３０ｄとより構成されている。また、前進用遊星歯車列
３１は、同様に入力軸２３に固着されている太陽歯車３
１ａと、この太陽歯車３１ａの外側に位置して前進用油
圧クラッチ３３により油圧制動可能な輪歯車３１ｂと、
これら両歯車３１ａ、３Ｉｂ間に介在して両歯車３１ａ
、３１ｂと噛合する遊星歯車３１ｃと、この遊星歯車３
１ｃのキャリヤであって後進用遊星歯車列３０の輪歯車
３０ｂと一体状の遊星キャリヤ３１ｄとより構成されて
いる。
おいて左側から各シングルプラネタリ型の後進用遊星歯
車列３０および前進用１足歯車列３１が設けられている
。この後進用遊星歯車列３０は、入力軸２３に固着され
ている太陽歯車３０ａと、この太陽歯車３０ａの外側に
位置する輪歯車３０ｂと、これら両歯車３０ａ、３０ｂ
間に介在して両歯車３０ａ、３０ｂに噛合する遊星歯車
３０ｃと、この遊星歯車３０ｃのキャリヤであって後進
用油圧クラッチ３２により油圧制動可能な遊星キャリヤ
３０ｄとより構成されている。また、前進用遊星歯車列
３１は、同様に入力軸２３に固着されている太陽歯車３
１ａと、この太陽歯車３１ａの外側に位置して前進用油
圧クラッチ３３により油圧制動可能な輪歯車３１ｂと、
これら両歯車３１ａ、３Ｉｂ間に介在して両歯車３１ａ
、３１ｂと噛合する遊星歯車３１ｃと、この遊星歯車３
１ｃのキャリヤであって後進用遊星歯車列３０の輪歯車
３０ｂと一体状の遊星キャリヤ３１ｄとより構成されて
いる。
次に、入力軸２３の延長線上であってその入力軸２３と
同軸状に中間軸３５が配されているとともに、この中間
軸３５には図」二において左端部に２連用油圧クラツチ
３６により油圧結合可能なりラッチ板３７が設けられて
いる。なお、この２連用油圧クラツチ３６は、前進用遊
星歯＝１９− 車列３１の遊星キャリヤ３１ｄと一体状に構成されてい
る。また、中間軸３５に対してその中間軸３５の軸方向
に図上において左側から各シングルプラネタリ型の３連
用遊星歯車列３８および３速用遊星歯車列３９が設けら
れている。この３速用遊星歯車列３８ば、中間軸３５に
回転自在に支持されている太陽歯車３８ａと、この太陽
歯車３８ａの外側に位置して前進用遊星歯車列３１の遊
星キャリヤ３１ｄおよび２速用油圧クラツヂ３６と一体
状の輪歯車３８ｂと、これら両歯車３８ａ、３８ｂ間に
介在して両歯車３３ａ、３８ｂと噛合する遊星歯車３８
ｃと、この遊星歯車３８ｃのキャリヤであって３速用油
圧クラツチ４０により油圧制動可能な遊星キャリヤ３８
ｄとより構成されている。また、３速用遊星歯車列３９
ば、同様に中間軸３５に回転自在に支持されている太陽
歯車３９ｂと、この太陽歯車３９ｂの外側に位置して３
速用遊星歯車列３８の太陽歯車３８ａと一体状の輪歯車
３９ｃと、これら両歯車３９ｂ、３９ｃ間に介在して両
歯車３９ｂ、３９− ｔ Ｕ− Ｃと噛合する遊星歯車３９ｄと、この遊星歯車３９ｄの
キャリヤであって固定遊星キャリヤ３９ｅとより構成さ
れている。
同軸状に中間軸３５が配されているとともに、この中間
軸３５には図」二において左端部に２連用油圧クラツチ
３６により油圧結合可能なりラッチ板３７が設けられて
いる。なお、この２連用油圧クラツチ３６は、前進用遊
星歯＝１９− 車列３１の遊星キャリヤ３１ｄと一体状に構成されてい
る。また、中間軸３５に対してその中間軸３５の軸方向
に図上において左側から各シングルプラネタリ型の３連
用遊星歯車列３８および３速用遊星歯車列３９が設けら
れている。この３速用遊星歯車列３８ば、中間軸３５に
回転自在に支持されている太陽歯車３８ａと、この太陽
歯車３８ａの外側に位置して前進用遊星歯車列３１の遊
星キャリヤ３１ｄおよび２速用油圧クラツヂ３６と一体
状の輪歯車３８ｂと、これら両歯車３８ａ、３８ｂ間に
介在して両歯車３３ａ、３８ｂと噛合する遊星歯車３８
ｃと、この遊星歯車３８ｃのキャリヤであって３速用油
圧クラツチ４０により油圧制動可能な遊星キャリヤ３８
ｄとより構成されている。また、３速用遊星歯車列３９
ば、同様に中間軸３５に回転自在に支持されている太陽
歯車３９ｂと、この太陽歯車３９ｂの外側に位置して３
速用遊星歯車列３８の太陽歯車３８ａと一体状の輪歯車
３９ｃと、これら両歯車３９ｂ、３９ｃ間に介在して両
歯車３９ｂ、３９− ｔ Ｕ− Ｃと噛合する遊星歯車３９ｄと、この遊星歯車３９ｄの
キャリヤであって固定遊星キャリヤ３９ｅとより構成さ
れている。
（２）静油圧伝動部２５
人力軸２３に対して、正側および負側の両振りの吐出量
設定可変角度斜板５０ａを有する可変容量ポンプ５０が
歯車列５１を介しで連結されている。この可変容量ポン
プ５０には、往路および復路から構成されている一対の
連通管５２を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板５
３ａを有する可変容量モータ５３が接続されている。こ
の可変容量モータ５３の出力軸５４は、歯車列５５と連
結されている。なお、可変容量ポンプ５０および可変容
量モータ５３の両畦出量設定可変角度斜板５０ａ、５３
ａは、これら両畦出量設定可変角度斜板５０ａ、５３ａ
の角度変化に対応して、次のように可変容量ポンプ５０
および可変容量モータ５３の回転数変化が生しるように
構成されている。
設定可変角度斜板５０ａを有する可変容量ポンプ５０が
歯車列５１を介しで連結されている。この可変容量ポン
プ５０には、往路および復路から構成されている一対の
連通管５２を介して片振りの吐出量設定可変角度斜板５
３ａを有する可変容量モータ５３が接続されている。こ
の可変容量モータ５３の出力軸５４は、歯車列５５と連
結されている。なお、可変容量ポンプ５０および可変容
量モータ５３の両畦出量設定可変角度斜板５０ａ、５３
ａは、これら両畦出量設定可変角度斜板５０ａ、５３ａ
の角度変化に対応して、次のように可変容量ポンプ５０
および可変容量モータ５３の回転数変化が生しるように
構成されている。
可変容量ポンプ５０を一定回転数とし、可変容量モータ
５３の吐出量設定可変角度斜板５３２Ｉを最大斜板角度
状態にして、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度
斜板５０ａの斜板角度を０度から正方向に傾げて行くと
、可変容量モータ５３の回転数はＯから正方向に増加す
る。
５３の吐出量設定可変角度斜板５３２Ｉを最大斜板角度
状態にして、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度
斜板５０ａの斜板角度を０度から正方向に傾げて行くと
、可変容量モータ５３の回転数はＯから正方向に増加す
る。
次に、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５
０ａを正側の最大斜板角度状態にして、可変容量モータ
５３の吐出量設定可変角度斜板５３ａの斜板角度を小に
すると、可変容量モータ５３の回転数はざらに正方向に
増加する。
０ａを正側の最大斜板角度状態にして、可変容量モータ
５３の吐出量設定可変角度斜板５３ａの斜板角度を小に
すると、可変容量モータ５３の回転数はざらに正方向に
増加する。
逆に、可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板５
３ａを最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ５０の
吐出量設定可変角度斜板５０ａの斜板角度を０度から負
方向に傾けて行くと、可変容量モータ５３の回転数は０
から負方向に増加する。次に、可変容量ポンプ５０の吐
出量設定可変角度斜板５０ａを負側の最大斜板角度状態
にして、可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板
５３ａの斜板角度を小にすると、可変容量モータ５３の
回転数はさらに負方向に増加する。
３ａを最大斜板角度状態にして、可変容量ポンプ５０の
吐出量設定可変角度斜板５０ａの斜板角度を０度から負
方向に傾けて行くと、可変容量モータ５３の回転数は０
から負方向に増加する。次に、可変容量ポンプ５０の吐
出量設定可変角度斜板５０ａを負側の最大斜板角度状態
にして、可変容量モータ５３の吐出量設定可変角度斜板
５３ａの斜板角度を小にすると、可変容量モータ５３の
回転数はさらに負方向に増加する。
（３）差動部２７
中間軸３５の軸方向の図上において右端側の延長線上に
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列６０およびシングルプラネタリ型の第２差動遊
足歯車列６１が設けられている。この第１差動遊星歯車
列６０は、中間軸３５に回転自在に支持されて３速用遊
星歯車列３９の太陽歯車３９ｂおよびクラッチ板４１と
一体状の太陽歯車６０ａと、この太陽歯車６０ａの外側
に位置する輪歯車６０ｂと、これら両歯車６０ａ、６０
ｂ間に介在して両歯車６０ａ。
は、同軸状に左側からダブルプラネタリ型の第１差動遊
星歯車列６０およびシングルプラネタリ型の第２差動遊
足歯車列６１が設けられている。この第１差動遊星歯車
列６０は、中間軸３５に回転自在に支持されて３速用遊
星歯車列３９の太陽歯車３９ｂおよびクラッチ板４１と
一体状の太陽歯車６０ａと、この太陽歯車６０ａの外側
に位置する輪歯車６０ｂと、これら両歯車６０ａ、６０
ｂ間に介在して両歯車６０ａ。
６０ｂのいずれか一方にかつ互いに噛合する遊星歯車６
０ｃと、この遊星歯車６０ｃのキャリヤであって静油圧
伝動部２５の可変容量モータ５３の出力軸５４と歯車列
５５を介して結合する入力歯車６２と一体状の遊星キャ
リヤ６０ｄとより構成されている。また、第２差動遊星
歯車列６１は、同様に中間軸３５に回転自在に支持され
て第１差動遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６０ｄと＝２
３− 一体状の太陽歯車６１ａと、この太陽歯車６１ａの外側
に位置しかつ中間軸３５の延長線上であって図上におい
て右側にその中間軸３５と同軸状に配置されている出力
軸２６と一体状の輪歯車６１ｂと、これら両歯車６１ａ
、６Ｉｂ間に介在して両歯車６１ａ、６１ｂと噛合する
遊星歯車６１Ｃと、この遊星歯車６１ｃのキャリヤであ
って第１差動遊星歯車列６０の輪歯車６０ｂおよび中間
軸３５と一体状の遊星キャリヤ６１ｄとより構成されて
いる。
０ｃと、この遊星歯車６０ｃのキャリヤであって静油圧
伝動部２５の可変容量モータ５３の出力軸５４と歯車列
５５を介して結合する入力歯車６２と一体状の遊星キャ
リヤ６０ｄとより構成されている。また、第２差動遊星
歯車列６１は、同様に中間軸３５に回転自在に支持され
て第１差動遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６０ｄと＝２
３− 一体状の太陽歯車６１ａと、この太陽歯車６１ａの外側
に位置しかつ中間軸３５の延長線上であって図上におい
て右側にその中間軸３５と同軸状に配置されている出力
軸２６と一体状の輪歯車６１ｂと、これら両歯車６１ａ
、６Ｉｂ間に介在して両歯車６１ａ、６１ｂと噛合する
遊星歯車６１Ｃと、この遊星歯車６１ｃのキャリヤであ
って第１差動遊星歯車列６０の輪歯車６０ｂおよび中間
軸３５と一体状の遊星キャリヤ６１ｄとより構成されて
いる。
次に、これら機械伝動部２４、静油圧伝動部２５および
差動部２７の機構動作について説明する。なお、各速度
段、言い換えれば後進の１速Ｒ１，２速Ｒ２，３速Ｒ３
および前進の１速Ｆ１．２蓮Ｆ２．３速Ｆ３における回
転速度比（−出力軸２６の回転数／エンジン２１の出力
軸２２の回転数〔エンジン回転数〕）に対するモータ速
度比（−可変容量モータ５３の出力軸５４の回転数〔モ
ータ回転数〕／エンジン２１の出力軸２２の回転数〔エ
ンジン回転数〕）の一 ２４− 関係は、第３図に示されている通りである。
差動部２７の機構動作について説明する。なお、各速度
段、言い換えれば後進の１速Ｒ１，２速Ｒ２，３速Ｒ３
および前進の１速Ｆ１．２蓮Ｆ２．３速Ｆ３における回
転速度比（−出力軸２６の回転数／エンジン２１の出力
軸２２の回転数〔エンジン回転数〕）に対するモータ速
度比（−可変容量モータ５３の出力軸５４の回転数〔モ
ータ回転数〕／エンジン２１の出力軸２２の回転数〔エ
ンジン回転数〕）の一 ２４− 関係は、第３図に示されている通りである。
（ｉ）前、後進１速Ｆｌ、Ｒ１
１連用油圧クラツチ４２だけが作動され、この１速用油
圧クラツチ４２により第１差動遊星歯車列６０の太陽歯
車６０ａがクラッチ板４１を介して油圧制動されて、中
間軸３５はフリー回転状態となる。したがって、静油圧
伝動部２５の可変容量油圧モータ５３の回転力のみが、
この可変容量油圧モータ５３の出力軸５４、歯車列５５
、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯車
列６０の遊星キャリヤ６０ｄ、遊星歯車６０ｃ、輪歯車
６０ｂ、第２差動、遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６１
ｄ、遊星歯車６１ｃ、輪歯車６１ｂを順次に経て出力軸
２６に伝達される。要するに、出力軸２６は差動部２７
によって静油圧伝動部２５側にのみ結合されて駆動され
る。
圧クラツチ４２により第１差動遊星歯車列６０の太陽歯
車６０ａがクラッチ板４１を介して油圧制動されて、中
間軸３５はフリー回転状態となる。したがって、静油圧
伝動部２５の可変容量油圧モータ５３の回転力のみが、
この可変容量油圧モータ５３の出力軸５４、歯車列５５
、差動部２７における入力歯車６２、第１差動遊星歯車
列６０の遊星キャリヤ６０ｄ、遊星歯車６０ｃ、輪歯車
６０ｂ、第２差動、遊星歯車列６１の遊星キャリヤ６１
ｄ、遊星歯車６１ｃ、輪歯車６１ｂを順次に経て出力軸
２６に伝達される。要するに、出力軸２６は差動部２７
によって静油圧伝動部２５側にのみ結合されて駆動され
る。
こうして、モータ速度比を０から正方向に増加させて行
くと出力軸２６の回転数はＯから正方向に増加して行く
。また、逆に、モータ速度比を０から負方向に低下させ
て行くと出−２６＝ 力軸２６の回転数もＯから負方向に低下して行く。この
ようにして、回転速度比は正負の範囲内に無段階に変え
ることができる。
くと出力軸２６の回転数はＯから正方向に増加して行く
。また、逆に、モータ速度比を０から負方向に低下させ
て行くと出−２６＝ 力軸２６の回転数もＯから負方向に低下して行く。この
ようにして、回転速度比は正負の範囲内に無段階に変え
ることができる。
なお、前、後進１速Ｆｔ、Ｒ１の場合には、前進用油圧
クラッチ３３、後進用油圧クラッチ３２はいずれも作動
していない状態でも、いずれか一方が作動している状態
でも良い。しかし、前１後進２速Ｆ２．Ｒ２へのクラッ
チ切換えを考慮して、前進時には前進用油圧クラッチ３
３を、また後進時には後進用油圧クラッチ３２を作動さ
せてクラッチを入れておく方が良い。
クラッチ３３、後進用油圧クラッチ３２はいずれも作動
していない状態でも、いずれか一方が作動している状態
でも良い。しかし、前１後進２速Ｆ２．Ｒ２へのクラッ
チ切換えを考慮して、前進時には前進用油圧クラッチ３
３を、また後進時には後進用油圧クラッチ３２を作動さ
せてクラッチを入れておく方が良い。
■速の状態において出力軸２６０回転数が正方向に増加
して行き、回転速度比が正の所定値ａとなる場合には、
２速用油圧クラツチ３６はクラッチ板３７との相対回転
数がＯになる。
して行き、回転速度比が正の所定値ａとなる場合には、
２速用油圧クラツチ３６はクラッチ板３７との相対回転
数がＯになる。
このときに、２速用油圧クラツチ３６を作動させ、１連
用油圧クラツチ４２を不作動にすると前進２速Ｆ２状態
となる。なお、このときには、前進用油圧クラッチ３３
は作動されている。
用油圧クラツチ４２を不作動にすると前進２速Ｆ２状態
となる。なお、このときには、前進用油圧クラッチ３３
は作動されている。
また、■速の状態において出力軸２６の回転数が負方向
に低下して行き、回転速度比が負の所定値すとなる場合
にも、２速用油圧クラツチ３６はクラッチ板３７との相
対回転数がＯになる。このときに同様に２連用油圧クラ
・ノチ３６を作動させ、１連用油圧クラツチ４２を不作
動にすると後進２速Ｒ２状態となる。なお、このときに
は、後進用油圧クラッチ３２は作動されている。
に低下して行き、回転速度比が負の所定値すとなる場合
にも、２速用油圧クラツチ３６はクラッチ板３７との相
対回転数がＯになる。このときに同様に２連用油圧クラ
・ノチ３６を作動させ、１連用油圧クラツチ４２を不作
動にすると後進２速Ｒ２状態となる。なお、このときに
は、後進用油圧クラッチ３２は作動されている。
（ｉｉ）前進２速Ｆ２
２速用油圧クラツチ３６の作動によりクラ・ンチ板３７
が油圧結合され、また前進用油圧クラッチ３３の作動に
より前進用遊星歯車列３１の輪歯車３１ｂが油圧制動さ
れているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２
４における前進用遊星歯車列３１．２速用油圧クラツチ
３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２差動
遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
が油圧結合され、また前進用油圧クラッチ３３の作動に
より前進用遊星歯車列３１の輪歯車３１ｂが油圧制動さ
れているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動部２
４における前進用遊星歯車列３１．２速用油圧クラツチ
３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２差動
遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
また、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、この可変容量モータ５３の回転軸５４、−２７＝ 歯車列５５、差動部２７における入力歯車６２、第１差
動遊星歯車６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動
遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。この
第２差動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側および
静油圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成されて出
力軸２６は駆動される。
も、この可変容量モータ５３の回転軸５４、−２７＝ 歯車列５５、差動部２７における入力歯車６２、第１差
動遊星歯車６０の遊星キャリヤ６０ｄを介して第２差動
遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。この
第２差動遊星歯車列６１により機械伝動部２４側および
静油圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成されて出
力軸２６は駆動される。
こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸２６
の回転数は正方向に増加して行く。
の回転数は正方向に増加して行く。
前進２速Ｆ２状態においてモータ速度比が正の状態にお
いては、差動部２７の第２差動遊星歯車列６１から回転
力の一部がその第２差動遊星歯車列６１の遊星歯車６１
ｃ、太陽歯車６１ａ、第１差動遊星歯車列６０を順次に
経て入力歯車６２に逆流するようになり、可変容量モー
タ５３はポンプ作用を行なうようになる。この可変容量
モータ５３のポンプ作用により可変容量ポンプ５０が駆
動され、この可変容量ポンプ５０の回転力が歯車列５１
を介して入力軸２３において、エンジン２１からの回転
力と合成される。
いては、差動部２７の第２差動遊星歯車列６１から回転
力の一部がその第２差動遊星歯車列６１の遊星歯車６１
ｃ、太陽歯車６１ａ、第１差動遊星歯車列６０を順次に
経て入力歯車６２に逆流するようになり、可変容量モー
タ５３はポンプ作用を行なうようになる。この可変容量
モータ５３のポンプ作用により可変容量ポンプ５０が駆
動され、この可変容量ポンプ５０の回転力が歯車列５１
を介して入力軸２３において、エンジン２１からの回転
力と合成される。
一方、モータ速度比が負の状態においては、入力軸２３
の回転力の一部が歯車列５１を介して可変容量ポンプ５
０を駆動し、この可変容量ポンプ５０の駆動による可変
容量モータ５３の回転力が歯車列５５、差動部２７にお
ける入力歯車６２等を介して差動部２７の第２差動遊星
歯車列６１に伝達される。この第２差動遊星歯車列６１
において機械伝動部２４側からの回転力と合成されて出
力軸２６が駆動される。
の回転力の一部が歯車列５１を介して可変容量ポンプ５
０を駆動し、この可変容量ポンプ５０の駆動による可変
容量モータ５３の回転力が歯車列５５、差動部２７にお
ける入力歯車６２等を介して差動部２７の第２差動遊星
歯車列６１に伝達される。この第２差動遊星歯車列６１
において機械伝動部２４側からの回転力と合成されて出
力軸２６が駆動される。
前進２速Ｆ２の状態において回転速度比を増加させて所
定値Ｃとなる場合には、３速用油圧クラツチ４０は３速
用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄとの相対回転数
がＯになる。このときに、３速用油圧クラツチ４０を作
動させ、２速用油圧クラツチ３６を不作動謡すると、前
進３速Ｆ３状態となる。
定値Ｃとなる場合には、３速用油圧クラツチ４０は３速
用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄとの相対回転数
がＯになる。このときに、３速用油圧クラツチ４０を作
動させ、２速用油圧クラツチ３６を不作動謡すると、前
進３速Ｆ３状態となる。
また、前進２速Ｆ２の状態において回転速度比を高い状
態から低下させて所定値ａとなる場合には、１連用油圧
クラツチ４２はクラッチ板４１との相対回転数がＯにな
る。このときに１連用油圧クラツチ４２を作動させ、２
速用油圧クラツチ３６を不作動にすると前進１速Ｆ１状
態となる。
態から低下させて所定値ａとなる場合には、１連用油圧
クラツチ４２はクラッチ板４１との相対回転数がＯにな
る。このときに１連用油圧クラツチ４２を作動させ、２
速用油圧クラツチ３６を不作動にすると前進１速Ｆ１状
態となる。
（ｉｉｉ ）前進３速Ｆ３
３速用油圧クラツチ４０の作動により３速用遊星歯車列
３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また前進用
油圧クラッチ３３の作動により前進用遊星歯車列３１の
輪歯車３１ｂが油圧制動されているために、入力軸２３
の回転力が、機械伝動部２４における前進用遊星歯車列
３１．２速用油圧クラツチ３６．３速用遊星歯車列３８
．３速用遊星歯車列３９を介して差動部２７における第
１および第２の差動遊星歯車列６０．６１に回転数が減
速されて伝達される。また、静油圧伝動部２５の可変容
量モータ５３の回転力も、この可変容量モータ５３の回
転軸５４、歯車列５５を介して差動部２７における第１
および第２の差動′ＪＭ星歯車列６０．６１に回転数が
減速されて伝達される。これら第１および第２の差動遊
星歯車列６０．６１により機械伝動部２４側および静油
圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成されて出力軸
２６は駆動される。
３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また前進用
油圧クラッチ３３の作動により前進用遊星歯車列３１の
輪歯車３１ｂが油圧制動されているために、入力軸２３
の回転力が、機械伝動部２４における前進用遊星歯車列
３１．２速用油圧クラツチ３６．３速用遊星歯車列３８
．３速用遊星歯車列３９を介して差動部２７における第
１および第２の差動遊星歯車列６０．６１に回転数が減
速されて伝達される。また、静油圧伝動部２５の可変容
量モータ５３の回転力も、この可変容量モータ５３の回
転軸５４、歯車列５５を介して差動部２７における第１
および第２の差動′ＪＭ星歯車列６０．６１に回転数が
減速されて伝達される。これら第１および第２の差動遊
星歯車列６０．６１により機械伝動部２４側および静油
圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成されて出力軸
２６は駆動される。
こうして、モータ速度比を増加させて行くと、出力軸２
６の回転数は正方向に増加して行く。
６の回転数は正方向に増加して行く。
前進３速Ｆ３状態においてモータ速度比が負の状態にお
いては、差動部２７の第１および第２・の差動遊星歯車
列６０．６１から回転力の一部が入力歯車６２に逆流す
るようになり、可変容量モータ５３はポンプ作用になり
、前述のように可変容量モータ５３の回転力が可変容量
ポンプ５０および歯車列５１を介して入力軸２３におい
て、エンジン２１からの回転力と合成される。
いては、差動部２７の第１および第２・の差動遊星歯車
列６０．６１から回転力の一部が入力歯車６２に逆流す
るようになり、可変容量モータ５３はポンプ作用になり
、前述のように可変容量モータ５３の回転力が可変容量
ポンプ５０および歯車列５１を介して入力軸２３におい
て、エンジン２１からの回転力と合成される。
一方、モータ速度比が正の状態においては、入力軸２３
の回転力の一部が歯車列５１を介して可変容量ポンプ５
０を駆動し、前述のように可変容量モータ５３の回転力
が歯車列５５、差動部２７における入力歯車６２等を介
して差動部２７の第１および第２の差動遊星歯車列６０
．６１に伝達される。これら第１および第２０差動遊星
歯車列６０．６１において機械伝動部２４側からの回転
力と合成されて出力軸２６が駆動される。
の回転力の一部が歯車列５１を介して可変容量ポンプ５
０を駆動し、前述のように可変容量モータ５３の回転力
が歯車列５５、差動部２７における入力歯車６２等を介
して差動部２７の第１および第２の差動遊星歯車列６０
．６１に伝達される。これら第１および第２０差動遊星
歯車列６０．６１において機械伝動部２４側からの回転
力と合成されて出力軸２６が駆動される。
前進３速Ｆ３の状態において回転速度比を高い状態から
低下させて所定値Ｃとなる場合には、２速用油圧クラツ
チ３６はクラッチＦｉ３７との相対回転数が０になる。
低下させて所定値Ｃとなる場合には、２速用油圧クラツ
チ３６はクラッチＦｉ３７との相対回転数が０になる。
このときに、２速用クラツチ３６を作動させ、３速用油
圧クラツチ４０を不作動にすると前進２速Ｆ２状態とな
る。
圧クラツチ４０を不作動にすると前進２速Ｆ２状態とな
る。
（ｉｖ）後進２速Ｒ２
２速用油圧クラツチ３６の作動によりクラッチ板３７が
油圧結合され、また後進用油圧クラッチ３２の作動によ
り後進用遊星歯車列３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制
動されているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動
部２４における後進用遊星歯車列３０．２速用油圧クラ
ツチ３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２
差動遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
油圧結合され、また後進用油圧クラッチ３２の作動によ
り後進用遊星歯車列３０の遊星キャリヤ３０ｄが油圧制
動されているために、入力軸２３の回転力が、機械伝動
部２４における後進用遊星歯車列３０．２速用油圧クラ
ツチ３６、中間軸３５を介して差動部２７における第２
差動遊星歯車列６１に回転数が減速されて伝達される。
また、静油圧伝動部２５の可変容量モータ５３の回転力
も、前述のように可変容量モータ− Ｏｔ − ５３の回転軸５４、歯車列５５、差動部２７における入
力歯車６２、第１差動遊星歯車列６０の遊星キャリヤ６
０ｄを介して第２差動遊星歯車列６１に回転数が減衰さ
れて伝達される。この第１差動遊星歯車列６１により機
械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側が結合され、
回転数が合成されて出力軸２６は駆動される。
も、前述のように可変容量モータ− Ｏｔ − ５３の回転軸５４、歯車列５５、差動部２７における入
力歯車６２、第１差動遊星歯車列６０の遊星キャリヤ６
０ｄを介して第２差動遊星歯車列６１に回転数が減衰さ
れて伝達される。この第１差動遊星歯車列６１により機
械伝動部２４側および静油圧伝動部２５側が結合され、
回転数が合成されて出力軸２６は駆動される。
こうして、モータ速度比を増加させて行くと出力軸２６
の回転数は負方向に増加して行く。
の回転数は負方向に増加して行く。
なお、後進２速Ｒ２状態においては、モータ速度比が負
の状態において差動部２７の第２差動遊星歯車列６１か
ら回転力の一部が静油圧伝動部２５側に逆流して可変容
量モータ５３がポンプ作用を行ない、モータ速度比が正
の状態において入力軸２３の回転力の一部が静油圧伝動
部２５側に流れる以外は、他は前進２速Ｆ２状態と同様
である。
の状態において差動部２７の第２差動遊星歯車列６１か
ら回転力の一部が静油圧伝動部２５側に逆流して可変容
量モータ５３がポンプ作用を行ない、モータ速度比が正
の状態において入力軸２３の回転力の一部が静油圧伝動
部２５側に流れる以外は、他は前進２速Ｆ２状態と同様
である。
後進２速Ｒ２の状態において回転速度比を高い状態から
低下させて所定値ｄとなる場合には、３速用油圧クラツ
ヂ４０ば３速用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄと
の相対回転数が０となる。このときに、３速用油圧クラ
ツチ４０を作動させ、２速用油圧クラツチ３６を不作動
にすると後進３速Ｒ３状態となる。
低下させて所定値ｄとなる場合には、３速用油圧クラツ
ヂ４０ば３速用遊星歯車列３８の遊星キャリヤ３８ｄと
の相対回転数が０となる。このときに、３速用油圧クラ
ツチ４０を作動させ、２速用油圧クラツチ３６を不作動
にすると後進３速Ｒ３状態となる。
また、後進２速Ｒ２の状態において回転速度比を増加さ
せて所定値すとなる場合には１速用油圧クラツチ４２は
クラッチ板４１との相対回転数がＯとなる。このときに
、１連用油圧クラツチ４２を作動させ、２速用油圧クラ
ツチ３６を不作動にすると後進１速Ｒ１状態となる。
せて所定値すとなる場合には１速用油圧クラツチ４２は
クラッチ板４１との相対回転数がＯとなる。このときに
、１連用油圧クラツチ４２を作動させ、２速用油圧クラ
ツチ３６を不作動にすると後進１速Ｒ１状態となる。
（Ｖ）後進３速Ｒ３
３速用油圧クラツチ４０の作動により３速用遊星歯車列
３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また後進用
油圧クラッチ３２の作動により後進用遊星歯車列３０の
遊星キャリヤ３０ｄが油圧制動されているために、入力
軸２３０回転力が、機械伝動部２４における後進用遊星
歯車列３０、−２連用油圧クラツチ３６．３速用遊星歯
車列３８．３速用遊星歯車列３９を介して差動部２７に
おける第１および第２の差動遊星歯車列６０．６１に回
転数が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部２５
の可変容量モータ５３の回転力も、前述のように可変容
量モータ５３の回転軸５４、歯車列５５を介して差動部
２７における第１および第２の差動遊星歯車列６０．６
１に回転数が減速されて伝達される。これら第１および
第２の差動遊星歯車列６０．６１により機械伝動部２４
側および静油圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成
されて出力軸２６は駆動される。
３８の遊星キャリヤ３８ｄが油圧制動され、また後進用
油圧クラッチ３２の作動により後進用遊星歯車列３０の
遊星キャリヤ３０ｄが油圧制動されているために、入力
軸２３０回転力が、機械伝動部２４における後進用遊星
歯車列３０、−２連用油圧クラツチ３６．３速用遊星歯
車列３８．３速用遊星歯車列３９を介して差動部２７に
おける第１および第２の差動遊星歯車列６０．６１に回
転数が減速されて伝達される。また、静油圧伝動部２５
の可変容量モータ５３の回転力も、前述のように可変容
量モータ５３の回転軸５４、歯車列５５を介して差動部
２７における第１および第２の差動遊星歯車列６０．６
１に回転数が減速されて伝達される。これら第１および
第２の差動遊星歯車列６０．６１により機械伝動部２４
側および静油圧伝動部２５側が結合され、回転数が合成
されて出力軸２６は駆動される。
こうして、モータ速度比を低下させて行くと出力軸２６
の回転数は負方向に増加して行く。
の回転数は負方向に増加して行く。
なお、後進３速Ｒ３状態において、モータ速度比が正の
状態においては差動部２７の第１および第２の差動遊星
歯車列６０．６１から回転力の一部が静油圧伝動部２５
側に逆流して可変容量モータ５３がポンプ作用を行ない
、モータ速度比が負の状態においては入力軸２３の回転
力の一部が静油圧伝動部２５側に流れる以外は、他は前
進３速Ｆ３状態と同様である。
状態においては差動部２７の第１および第２の差動遊星
歯車列６０．６１から回転力の一部が静油圧伝動部２５
側に逆流して可変容量モータ５３がポンプ作用を行ない
、モータ速度比が負の状態においては入力軸２３の回転
力の一部が静油圧伝動部２５側に流れる以外は、他は前
進３速Ｆ３状態と同様である。
後進３速Ｒ３の状態において回転速度比を増加させて所
定値ｄとなる場合には２速用油圧クラツチ３６はクラッ
チ板３７と相対回転数が０になる。このときに、２速用
クラツチ３６を作動させ、３速用油圧クラツチ４０を不
作動にすると後進２速Ｒ２状態となる。
定値ｄとなる場合には２速用油圧クラツチ３６はクラッ
チ板３７と相対回転数が０になる。このときに、２速用
クラツチ３６を作動させ、３速用油圧クラツチ４０を不
作動にすると後進２速Ｒ２状態となる。
続いて、機械伝動部２４および静油圧伝動部２５に対す
る制御について説明する。
る制御について説明する。
第２図において、エンジン２１の出力軸２２にば、この
出力軸２２の回転数を検知してエンジン２１のエンジン
回転数ｎＥを検知するエンジン回転数検知器７０が設け
られているとともに、静油圧伝動部２５の可変容量モー
タ５３の出力軸５４には回転方向も検知できる可変容量
モータ５３のモータ回転数ｎ□を検知するモータ回転数
検知器７１が設けられている。また、図示されないエン
ジンスロットルには操作されるエンジンスロットルのス
ロットル位置Ｘを検知するスロットル位置検知器７２が
設けられているとともに、同様に図示されないチェンジ
レバーには操作されるチェンジレバ−のレバー位置ＦＮ
Ｒ１前進、中立、後進の位置を検知するレバー位置検知
器７３が設けられている。
出力軸２２の回転数を検知してエンジン２１のエンジン
回転数ｎＥを検知するエンジン回転数検知器７０が設け
られているとともに、静油圧伝動部２５の可変容量モー
タ５３の出力軸５４には回転方向も検知できる可変容量
モータ５３のモータ回転数ｎ□を検知するモータ回転数
検知器７１が設けられている。また、図示されないエン
ジンスロットルには操作されるエンジンスロットルのス
ロットル位置Ｘを検知するスロットル位置検知器７２が
設けられているとともに、同様に図示されないチェンジ
レバーには操作されるチェンジレバ−のレバー位置ＦＮ
Ｒ１前進、中立、後進の位置を検知するレバー位置検知
器７３が設けられている。
これらエンジン回転数検知器７０、モータ回転数検知器
７１、スロットル位置検知器７２およびレバー位置検知
器７３からのエンジン回転数信号、モータ回転数信号、
スロットル位置信号およびレバー位置信号は、コントロ
ーラ部７４に与えられる。このコントローラ部７４から
は、これら信号にもとづき処理を行なって、後進用油圧
クラッチ３２、前進用油圧クラッチ３３．２速用油圧ク
ラツチ３６．３速用油圧クラツチ４０および１速用油圧
クラツチ４２のクラッチ切換えを前述のように行なう速
度段切換バルブ７５に切換制御信号が与えられる。また
、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａ
の角度変位バルブ７６、および可変容量モーフ５３の吐
出量設定可変角度斜板５３ａの角度変位バルブ７７に角
度制御信号が与えられる。
７１、スロットル位置検知器７２およびレバー位置検知
器７３からのエンジン回転数信号、モータ回転数信号、
スロットル位置信号およびレバー位置信号は、コントロ
ーラ部７４に与えられる。このコントローラ部７４から
は、これら信号にもとづき処理を行なって、後進用油圧
クラッチ３２、前進用油圧クラッチ３３．２速用油圧ク
ラツチ３６．３速用油圧クラツチ４０および１速用油圧
クラツチ４２のクラッチ切換えを前述のように行なう速
度段切換バルブ７５に切換制御信号が与えられる。また
、可変容量ポンプ５０の吐出量設定可変角度斜板５０ａ
の角度変位バルブ７６、および可変容量モーフ５３の吐
出量設定可変角度斜板５３ａの角度変位バルブ７７に角
度制御信号が与えられる。
ところで、操作されるエンジンスロットルのスロットル
位置Ｘに対してエンジン２１の回転数の目標エンジン回
転数ＮＥが得られるとともに、操作されるチェンジレバ
−のレバー位置ＦＮＲに対して回転速度比の制御方向が
得られる。したがって、コントローラ部７４においては
、実際の回転速度比の正負等の条件に対応して、エンジ
ン回転数検知器７０からのエンジン回転数信号による実
際のエンジン回転数ｎＥに対するスロットル位置検知器
７２からのスロットル位置信号による目標エンジン回転
数ＮＥの相対関係、およびレバー位置検知器７３からの
レバー位置信号によるレバー位置ＦＮＲにもとづき、次
のように回転速度比に対して制御を行なっている。
位置Ｘに対してエンジン２１の回転数の目標エンジン回
転数ＮＥが得られるとともに、操作されるチェンジレバ
−のレバー位置ＦＮＲに対して回転速度比の制御方向が
得られる。したがって、コントローラ部７４においては
、実際の回転速度比の正負等の条件に対応して、エンジ
ン回転数検知器７０からのエンジン回転数信号による実
際のエンジン回転数ｎＥに対するスロットル位置検知器
７２からのスロットル位置信号による目標エンジン回転
数ＮＥの相対関係、およびレバー位置検知器７３からの
レバー位置信号によるレバー位置ＦＮＲにもとづき、次
のように回転速度比に対して制御を行なっている。
最後に、コントローラ部７４における演算処理について
、第４図にもとづき説明する。
、第４図にもとづき説明する。
まず、スロットル位置検知器７２からのスロットル位置
信号により、スロットル位置Ｘに対するエンジン２１の
目標エンジン回転数ＮＥを、予め設定され記憶されてい
る特性関数式またはテーブルによって変換を含む演算を
行なって求める。この特性関数式またはテーブルは、エ
ンジン２１のエンジン回転数に対するトルクの特性曲線
から作成されるスロットル位置Ｘに対する目標エンジン
回転数ＮＥの特性曲線にもとづいて設定されたものであ
る。
信号により、スロットル位置Ｘに対するエンジン２１の
目標エンジン回転数ＮＥを、予め設定され記憶されてい
る特性関数式またはテーブルによって変換を含む演算を
行なって求める。この特性関数式またはテーブルは、エ
ンジン２１のエンジン回転数に対するトルクの特性曲線
から作成されるスロットル位置Ｘに対する目標エンジン
回転数ＮＥの特性曲線にもとづいて設定されたものであ
る。
次に、エンジン回転数検知器７０からのエンジン回転数
信号による現在の実際のエンジン回転数ｎ、と、モータ
回転数検知器７１からの現在の実際のモータ回転数ｎｍ
とにより、実際のエンジン回転数ｎＥに対する実際のモ
ータ回転数ｎイの比である実際のモータ速度比ｅｍ （
−ｎ□／ｎ、）を演算を行なって求める。続いて、この
求められた実際のモータ速度比ｅ。を、コントローラ部
７４自体が速度段切換バルブ７５を介して制御している
機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態にもとづいて
、予め設定され記憶されている特性関数式二〇＝ｆ（ｅ
、、、）またはテーブルにより変換して現在の実際の回
転速度比ｅを求める。この特性関数式：ｅｍｆ（ｅｍ）
またはテーブルは、第３図に示されているものと同様の
特性曲線であって実際の回転速度比ｅに対する実際のモ
ータ速度比ｅ。の特性曲線にしたがって設定されている
。
信号による現在の実際のエンジン回転数ｎ、と、モータ
回転数検知器７１からの現在の実際のモータ回転数ｎｍ
とにより、実際のエンジン回転数ｎＥに対する実際のモ
ータ回転数ｎイの比である実際のモータ速度比ｅｍ （
−ｎ□／ｎ、）を演算を行なって求める。続いて、この
求められた実際のモータ速度比ｅ。を、コントローラ部
７４自体が速度段切換バルブ７５を介して制御している
機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態にもとづいて
、予め設定され記憶されている特性関数式二〇＝ｆ（ｅ
、、、）またはテーブルにより変換して現在の実際の回
転速度比ｅを求める。この特性関数式：ｅｍｆ（ｅｍ）
またはテーブルは、第３図に示されているものと同様の
特性曲線であって実際の回転速度比ｅに対する実際のモ
ータ速度比ｅ。の特性曲線にしたがって設定されている
。
前述のようにして求められた目標エンジン回転数ＮＥお
よび実際の回転速度比ｅ、さらには実際のエンジン回転
数ｎＥから、次式により演算して目標回転速度比Ｅを求
める。なお、ｋは単位が１／ｒｐｍの係数である。。
よび実際の回転速度比ｅ、さらには実際のエンジン回転
数ｎＥから、次式により演算して目標回転速度比Ｅを求
める。なお、ｋは単位が１／ｒｐｍの係数である。。
Ｅ＝ｅ＋ｋ （ｎＥ−−ＮＥ ） （１）続い
て、このようにして求められた目標回転速度比Ｅを、前
述と同様に機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態に
もとづいて、予め設定され記憶されている特性関数式二
Ｅ、Ｔｈ−ｆ （Ｅ）またはテーブルにより変換して目
標モータ速度比Ｅ０を求める。この特性関数式：Ｅ＝ｆ
（ＥＩＩｌ）またはテーブルもまた、第３図に示されて
いるものと同様の特性曲線であって目標モー速度比已に
対する目標モータ速度比Ｅ、の特性曲線にしたがって設
定されている。次、に、この目標モータ速度比Ｅ□、さ
らには実際のモータ速度比ｅ０から、目標モータ速度比
Ｅ□に比例したフィードフォワード量ＫＥＩ、ｌ （Ｋ
：フィートフォワード係数）と、目標モータ速度比Ｅ、
に対する実際のモータ速度比ｅイの偏差（＝Ｅ、、−ｅ
□）の比例要素骨および積分要素分との和の操作ｉＡを
求めて、角度変位バルブ７６．７７に角度制御信号とし
て出力する。
て、このようにして求められた目標回転速度比Ｅを、前
述と同様に機械伝動部２４の速度段の現在の制御状態に
もとづいて、予め設定され記憶されている特性関数式二
Ｅ、Ｔｈ−ｆ （Ｅ）またはテーブルにより変換して目
標モータ速度比Ｅ０を求める。この特性関数式：Ｅ＝ｆ
（ＥＩＩｌ）またはテーブルもまた、第３図に示されて
いるものと同様の特性曲線であって目標モー速度比已に
対する目標モータ速度比Ｅ、の特性曲線にしたがって設
定されている。次、に、この目標モータ速度比Ｅ□、さ
らには実際のモータ速度比ｅ０から、目標モータ速度比
Ｅ□に比例したフィードフォワード量ＫＥＩ、ｌ （Ｋ
：フィートフォワード係数）と、目標モータ速度比Ｅ、
に対する実際のモータ速度比ｅイの偏差（＝Ｅ、、−ｅ
□）の比例要素骨および積分要素分との和の操作ｉＡを
求めて、角度変位バルブ７６．７７に角度制御信号とし
て出力する。
こうして、実際のモータ速度比ｅ、が目標モータ速度比
Ｅｍに制御され、実際の回転速度比ｅが目標回転速度比
Ｅに制御されて、エンジンスロットルのスロットル位置
Ｘに対スる目標エンジン回転数ＮＥに実際のエンジン回
転数ｎ、が一致するように制御される。
Ｅｍに制御され、実際の回転速度比ｅが目標回転速度比
Ｅに制御されて、エンジンスロットルのスロットル位置
Ｘに対スる目標エンジン回転数ＮＥに実際のエンジン回
転数ｎ、が一致するように制御される。
なお、本実施例によれば、可変容量ポンプ５０の吐出量
設定可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５３の吐
出量設定可変角度斜板５３ａの斜板角度を制御するため
に、可変容量ボン ゛プ５０および可変容量
モータ５３の吐出容積比に相当するモータ速度比 、 ｎＥ ｑＩｌ ρ ｑｏｒ ：可変容量ポンプ５０の吐出容積、ｑｌ：可
変容量モータ５３の吐出容積、７Ｐ ：可変容量ポンプ
５０の容積効率、７□ ：可変容量モータ５３の容積効
率、ρ：エンジン２１から可変容量ポンプ５０までの減
速比 を用い、目標モータ速度比Ｅ、に比例したフィードフォ
ワード量ＫＥ、により目標モータ速度比Ｅ。に相応する
角度制御信号を与えることから斜板角度制御の応答性を
速くすることができる。また、偏差（−ＥＴｌｌ
ｅ ｍ ）に対して比例および積分制御を行なっている
ために目標エンジン回転数ＮＥへの収速性も良い制御が
可能である。さらに、目標回転速度比Ｅを（１）式によ
り演算することにより実際のエンジン回転数ｎＥが目標
エンジン回転数ＮＥに一致したときには目標回転速度比
Ｅが実際の回転速度比ｅと等しくなるために、実際のエ
ンジン回転数ｎ、を安定して目標エンジン回転数ＮＥに
制御できる。
設定可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５３の吐
出量設定可変角度斜板５３ａの斜板角度を制御するため
に、可変容量ボン ゛プ５０および可変容量
モータ５３の吐出容積比に相当するモータ速度比 、 ｎＥ ｑＩｌ ρ ｑｏｒ ：可変容量ポンプ５０の吐出容積、ｑｌ：可
変容量モータ５３の吐出容積、７Ｐ ：可変容量ポンプ
５０の容積効率、７□ ：可変容量モータ５３の容積効
率、ρ：エンジン２１から可変容量ポンプ５０までの減
速比 を用い、目標モータ速度比Ｅ、に比例したフィードフォ
ワード量ＫＥ、により目標モータ速度比Ｅ。に相応する
角度制御信号を与えることから斜板角度制御の応答性を
速くすることができる。また、偏差（−ＥＴｌｌ
ｅ ｍ ）に対して比例および積分制御を行なっている
ために目標エンジン回転数ＮＥへの収速性も良い制御が
可能である。さらに、目標回転速度比Ｅを（１）式によ
り演算することにより実際のエンジン回転数ｎＥが目標
エンジン回転数ＮＥに一致したときには目標回転速度比
Ｅが実際の回転速度比ｅと等しくなるために、実際のエ
ンジン回転数ｎ、を安定して目標エンジン回転数ＮＥに
制御できる。
本実施例においては、目標回転速度比Ｅを求めるために
（１）式を用いたが、次式を用いても良い。さらには、
前回の目標回転速度比Ｅ゛を用いて、次式 ％式％） を用いても良い。この場合には、目標回転速度比Ｅを求
めるために実際の回転速度比ｅを求めることは必要とし
ない。
（１）式を用いたが、次式を用いても良い。さらには、
前回の目標回転速度比Ｅ゛を用いて、次式 ％式％） を用いても良い。この場合には、目標回転速度比Ｅを求
めるために実際の回転速度比ｅを求めることは必要とし
ない。
本実施例においては、実際のモータ速度比ｅ、を直接に
エンジン回転数に対するモータ回転数の比より求めたが
、エンジン２１からの減速比等を考慮して入力軸２３の
回転数および出力軸２６の回転数を検知して入力軸回転
数に対する出力軸回転数の比より求めても良い。
エンジン回転数に対するモータ回転数の比より求めたが
、エンジン２１からの減速比等を考慮して入力軸２３の
回転数および出力軸２６の回転数を検知して入力軸回転
数に対する出力軸回転数の比より求めても良い。
また、入力軸２３の回転数および可変容量モータ５３の
出力軸５４の回転数を検知して入力軸回転数に対するモ
ータ回転数の比より求めても良い。これらの場合には、
スロットル位置検知器７２からのスロットル位置信号に
よりスロットル位置Ｘに対する入力軸２３の目標回転数
を求めるとともに、実際のモータ速度比ｅ□を出力軸２
６の回転数に対する入力軸２３の回転数の回転速度比に
変換して入力軸２３の回転数に対する出力軸２６の回転
数の目標回転速度の演算を介して目標モータ速度比Ｅヨ
を求めて４６一 も良い。さらには、実際のモータ速度比を同様に、エン
ジン２１からの減速比等を考慮してエンジン回転数に対
する出力軸回転数の比または出力軸回転数に対するモー
タ回転数の比より求めても良い。
出力軸５４の回転数を検知して入力軸回転数に対するモ
ータ回転数の比より求めても良い。これらの場合には、
スロットル位置検知器７２からのスロットル位置信号に
よりスロットル位置Ｘに対する入力軸２３の目標回転数
を求めるとともに、実際のモータ速度比ｅ□を出力軸２
６の回転数に対する入力軸２３の回転数の回転速度比に
変換して入力軸２３の回転数に対する出力軸２６の回転
数の目標回転速度の演算を介して目標モータ速度比Ｅヨ
を求めて４６一 も良い。さらには、実際のモータ速度比を同様に、エン
ジン２１からの減速比等を考慮してエンジン回転数に対
する出力軸回転数の比または出力軸回転数に対するモー
タ回転数の比より求めても良い。
本実施例においては、操作量Ａにもとづき角度変位バル
ブ７６．７７を介して可変容量ポンプ５０の吐出量設定
可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５３の吐出量
設定可変角度斜板５３ａの角度を制御しているが、いず
れか一方の吐出量設定可変角度斜板５０ａ、５３ａの角
度を制御するようにしても良い。
ブ７６．７７を介して可変容量ポンプ５０の吐出量設定
可変角度斜板５０ａおよび可変容量モータ５３の吐出量
設定可変角度斜板５３ａの角度を制御しているが、いず
れか一方の吐出量設定可変角度斜板５０ａ、５３ａの角
度を制御するようにしても良い。
第１図は特許請求の範囲に記載した本発明の構成に対応
する原理ブロック図であるとともに、第２図乃至第４図
は本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置の具体
的実施例を説明するための図面であって、第２図は全体
のブロック図、第３図は回転速度比に対するモータ速度
比の関係を示すグラフ図、第４図はコントローラ部の演
算処理を示すブロック図である。 ■・・・・・・・・・・・・スロットル位置検知手段２
・・・・・・・・・・・・目標モータ速度比設定手段３
・・・・・・・・・・・・斜板角度制御手段４・・・・
・・・・・・・・モータ速度比検知手段２１・・・・・
・・・・・・・エンジン２２．２６．５４・・・出力軸 ２３・・・・・・・・・・・・入力軸 ２４・・・・・・・・・・・・機械伝動部２５・・・・
・・・・・・・・静油圧伝動部２７・・・・・・・・・
・・・差動部 ３０・・・・・・・・・・・・後進用遊星歯車列３１・
・・・・・・・・・・・前進用遊星歯車列３２・・・・
・・・・・・・・後進用油圧クラッチ３３・・・・・・
・・・・・・前進用油圧クラッチ３５・・・・・・・・
・・・・中間軸 ３６・・・・・・・・・・・・２速用油圧クラツチ３７
．４１・・・・・・クラッチ板 ３８・・・・・・・・・・・・３速用遊星歯車列３９・
・・・・・・・・・・・３速用遊星歯車列４０・・・・
・・・・・・・・３速用油圧クラツチ４２・・・・・・
・・・・・伺速用油圧クラッチ５０・・・・・・・・・
・・・可変容量ポンプ５０ａ・・・・・・・・・５０の
吐出量設定可変角度斜板５１・・・・・・・・・・・・
歯車列 ５２・・・・・・・・・・・・連通管 ５３・・・・・・・・・・・・可変容量モータ５３ａ・
・・・・・・・・５３の吐出量設定可変角度斜板５５・
・・・・・・・・・・・歯車列
する原理ブロック図であるとともに、第２図乃至第４図
は本発明による静油圧−機械式伝動機の制御装置の具体
的実施例を説明するための図面であって、第２図は全体
のブロック図、第３図は回転速度比に対するモータ速度
比の関係を示すグラフ図、第４図はコントローラ部の演
算処理を示すブロック図である。 ■・・・・・・・・・・・・スロットル位置検知手段２
・・・・・・・・・・・・目標モータ速度比設定手段３
・・・・・・・・・・・・斜板角度制御手段４・・・・
・・・・・・・・モータ速度比検知手段２１・・・・・
・・・・・・・エンジン２２．２６．５４・・・出力軸 ２３・・・・・・・・・・・・入力軸 ２４・・・・・・・・・・・・機械伝動部２５・・・・
・・・・・・・・静油圧伝動部２７・・・・・・・・・
・・・差動部 ３０・・・・・・・・・・・・後進用遊星歯車列３１・
・・・・・・・・・・・前進用遊星歯車列３２・・・・
・・・・・・・・後進用油圧クラッチ３３・・・・・・
・・・・・・前進用油圧クラッチ３５・・・・・・・・
・・・・中間軸 ３６・・・・・・・・・・・・２速用油圧クラツチ３７
．４１・・・・・・クラッチ板 ３８・・・・・・・・・・・・３速用遊星歯車列３９・
・・・・・・・・・・・３速用遊星歯車列４０・・・・
・・・・・・・・３速用油圧クラツチ４２・・・・・・
・・・・・伺速用油圧クラッチ５０・・・・・・・・・
・・・可変容量ポンプ５０ａ・・・・・・・・・５０の
吐出量設定可変角度斜板５１・・・・・・・・・・・・
歯車列 ５２・・・・・・・・・・・・連通管 ５３・・・・・・・・・・・・可変容量モータ５３ａ・
・・・・・・・・５３の吐出量設定可変角度斜板５５・
・・・・・・・・・・・歯車列
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 動力源に連結可能な入力軸を通して駆動される機械
伝動部を設けるとともに、この入力軸に各々吐出量設定
斜板を有するポンプおよびモータより構成されて少なく
とも一方の吐出量設定斜板の角度が可変である静油圧伝
動部を接続可能に設け、これら機械伝動部側および静油
圧伝動部側の両方に出力軸を結合させて駆動させる差動
部を設けることにより構成される静油圧−機械式伝動機
の制御装置において、 （ａ）前記動力源に対するスロットル位置を検知するス
ロットル位置検知手段、 （ｂ）このスロットル位置検知手段により検知されたス
ロットル位置にもとづき前記動力源の回転数に対する前
記静油圧伝動部のモータの回転数の比の目標モータ速度
比を設定する目標モータ速度比設定手段および （ｃ）この目標モータ速度比設定手段により設定された
目標モータ速度比によるフィードフォワード制御により
前記吐出量設定斜板の角度を制御する斜板角度制御手段 を具えることを特徴とする静油圧−機械式伝動機の制御
装置。 ２ さらに、 前記動力源の回転数に対する前記静油圧伝動部のモータ
の回転数の比の実際のモータ速度比を検知するモータ速
度比検知手段 を具えるとともに、前記斜板角度制御手段は、前記目標
モータ速度比設定手段により設定された目標モータ速度
比によるフィードフォワード制御に加えて、この目標モ
ータ速度比に対する前記モータ速度比検知手段により検
知された実際のモータ速度比の偏差によるフィードバッ
ク制御により前記吐出量設定斜板の角度を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の静油圧−機械式伝動機の
制御装置。 ３ 前記機械伝動部は、複数個の速度段を有する変速装
置より構成されることを特徴とする請求項１または２に
記載の静油圧−機械式伝動機の制御装置。 ４ 前記モータ速度比検知手段は、 （ａ）前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回転
数検知手段、 （ｂ）前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回転
数検知手段および （ｃ）前記動力源回転数検知手段により検知された動力
源の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段に
より検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき実
際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。５ 前記モータ速度比
検知手段は、 （ａ）前記動力源の実際の回転数を検知する動力源回転
数検知手段、 （ｂ）前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検知
するモータ回転数検知手段および（ｃ）前記動力源回転
数検知手段により検知された動力源の実際の回転数に対
する前記モータ回転数検知手段により検知されたモータ
の実際の回転数との比にもとづき実際のモータ速度比を
演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。６ 前記モータ速度比
検知手段は、 （ａ）前記入力軸の実際の回転数を検知する入力軸回転
数検知手段、 （ｂ）前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回転
数検知手段および （ｃ）前記入力軸回転数検知手段により検知された入力
軸の実際の回転数に対する前記出力軸回転数検知手段に
より検知された出力軸の実際の回転数の比にもとづき実
際のモータ速度比を演算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。７ 前記モータ速度比
検知手段は、 （ａ）前記入力軸の実際の回転数を検知する入力軸回転
数検知手段、 （ｂ）前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検知
するモータ回転数検知手段および（ｃ）前記入力軸回転
数検知手段により検知された入力軸の実際の回転数に対
する前記モータ回転数検知手段により検知されたモータ
の実際の回転数の比にもとづき実際のモータ速度比を演
算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。８ 前記モータ速度比
検知手段は、 （ａ）前記出力軸の実際の回転数を検知する出力軸回転
数検知手段、 （ｂ）前記静油圧伝動部のモータの実際の回転数を検知
するモータ回転数検知手段および（ｃ）前記出力軸回転
数検知手段により検知された出力軸の実際の回転数に対
する前記モータ回転数検知手段により検知されたモータ
の実際の回転数の比にもとづき実際のモータ速度比を演
算するモータ速度比演算手段 を具えることを特徴とする請求項２または３に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。９ 前記目標モータ速
度比設定手段は、 （ａ）前記スロットル位置検知手段により検知されたス
ロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算する
目標回転数演算手段、 （ｂ）前記モータ速度比演算手段により演算された実際
のモータ速度比を前記動力源の回転数に対する前記出力
軸の回転数の実際の回転速度比に変換するモータ速度比
−回転速度比変換手段、 （ｃ）前記動力源回転数検知手段により検知された動力
源の実際の回転数と、前記目標回転数演算手段により演
算された動力源の目標回転数と、前記モータ速度比−回
転速度比変換手段により変換された実際の回転速度比と
により前記動力源の回転数に対する前記出力軸の回転数
の目標回転速度比を演算する目標回転速度比演算手段お
よび （ｄ）この目標回転速度比演算手段により演算された目
標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標回転速
度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることを特徴とする請求項４または５に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。１０ 前記目標モータ
速度比設定手段は、 （ａ）前記スロットル位置検知手段により検知されたス
ロットル位置により前記動力源の目標回転数を演算する
目標回転数演算手段、 （ｂ）この目標回転数演算手段により演算された動力源
の目標回転数と、前記動力源回転数検知手段により検知
された動力源の実際の回転数と、前回に演算された前記
動力源の回転数に対する前記出力軸の回転数の目標回転
速度比とにより今回の目標回転速度比を演算する目標回
転速度比演算手段および （ｃ）この目標回転速度比演算手段により演算された今
回の目標回転速度比を目標モータ速度比に変換する目標
回転速度比−目標モータ速度比変換手段 を具えることを特徴とする請求項４または５に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。１１ 前記目標回転数
演算手段におけるスロットル位置よりの前記動力源の目
標回転数の演算は、所定特性関数式またはテーブルによ
って行なうことを特徴とする請求項９または１０に記載
の静油圧−機械式伝動機の制御装置。 １２ 前記モータ速度比−回転速度比変換手段における
変換は、次式 ｅ＝ｆ（ｅ＿ｍ） ｅ：実際の回転速度比 ｅ＿ｍ：実際のモータ速度比 によって行なうことを特徴とする請求項９に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 １３ 前記目標回転速度比演算手段における演算は、次
式 Ｅ＝ｅ＋ｋ（ｎ−Ｎ） Ｅ：目標回転速度比 ｅ：実際の回転速度比 ｎ：実際の回転数 Ｎ：目標回転数 ｋ：係数 によって行なうことを特徴とする請求項９に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 １４ 前記目標回転速度比演算手段における演算は、次
式 Ｅ＝ｅ×ｎ／Ｎ Ｅ：目標回転速度比 ｅ：実際の回転速度比 ｎ：実際の回転数 Ｎ：目標回転数 によって行なうことを特徴とする請求項９に記載の静油
圧−機械式伝動機の制御装置。 １５ 前記目標回転速度比演算手段における演算は、次
式 Ｅ＝Ｅ′＋ｋ（ｎ−Ｎ） Ｅ：今回の目標回転速度比 Ｅ′：前回の目標回転速度比 ｎ：実際の回転数 Ｎ：目標回転数 ｋ：定数 によって行なうことを特徴とする請求項１０に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。１６ 前記目標回転速
度比演算手段における演算は、次式 Ｅ＝Ｅ′×ｎ／Ｎ Ｅ：今回の目標回転速度比 Ｅ′：前回の目標回転速度比 ｎ：実際の回転数 Ｎ：目標回転数 によって行なうことを特徴とする請求項１０に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。１７ 前記目標回転速
度比−目標モータ速度比変換手段における変換は、次式 Ｅ＿ｍ＝ｆ（Ｅ） Ｅ＿ｍ：目標モータ速度比 Ｅ：目標回転速度比 によって行なうことを特徴とする請求項１０に記載の静
油圧−機械式伝動機の制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2323930A JP2974083B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 |
| DE69124527T DE69124527T2 (de) | 1990-11-26 | 1991-11-05 | Hydrostatisch-mechanisches antriebssystem |
| PCT/JP1991/001513 WO1992009829A1 (en) | 1990-11-26 | 1991-11-05 | Control device in hydrostatic-mechanical transmitting machine |
| KR1019930701201A KR930702636A (ko) | 1990-11-26 | 1991-11-05 | 정유압-기계식전동기의 제어장치 |
| EP91918923A EP0558748B1 (en) | 1990-11-26 | 1991-11-05 | Hydrostatic-mechanical power transmission system |
| US08/529,318 US5540051A (en) | 1990-11-26 | 1995-09-18 | Control mechanism for hydrostatic-mechanical power transmission system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2323930A JP2974083B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04191558A true JPH04191558A (ja) | 1992-07-09 |
| JP2974083B2 JP2974083B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=18160219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2323930A Expired - Fee Related JP2974083B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0558748B1 (ja) |
| JP (1) | JP2974083B2 (ja) |
| KR (1) | KR930702636A (ja) |
| DE (1) | DE69124527T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992009829A1 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07229562A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| JPH07243504A (ja) * | 1994-03-01 | 1995-09-19 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| JPH07243505A (ja) * | 1994-03-01 | 1995-09-19 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| US5531304A (en) * | 1994-02-18 | 1996-07-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Creep preventing control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
| US5671137A (en) * | 1994-02-18 | 1997-09-23 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Response control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
| US5684694A (en) * | 1994-02-18 | 1997-11-04 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | System for controlling a hydrostatic-mechanical transmission when an oil pressure exceeds a relief pressure |
| JP2002174330A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-06-21 | Deere & Co | 油圧機械式トランスミッションの油圧ユニットの出力速度を決定するための装置及び方法 |
| JP2009090931A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2012509803A (ja) * | 2008-11-25 | 2012-04-26 | イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド | 牽引棒を有しない航空機牽引車 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0564003A1 (de) * | 1987-05-12 | 1993-10-06 | Jarchow, Friedrich, Prof. Dr.-Ing. | Stufenlos wirkendes hydrostatisch-mechanisches Lastschaltgetriebe |
| JPH0791518A (ja) * | 1993-09-28 | 1995-04-04 | Komatsu Ltd | 機械−油圧伝動装置における変速操作方法 |
| DE19623794B4 (de) * | 1996-06-14 | 2005-07-21 | Linde Ag | Verfahren zur Grenzlastregelung |
| MXPA05007730A (es) | 2003-02-04 | 2006-01-31 | Bracco Int Bv | Agentes de contraste para ultrasonido y proceso para la preparacion de los mismos. |
| US9750821B2 (en) | 2003-12-22 | 2017-09-05 | Bracco Suisse S.A. | Gas-filled microvesicle assembly for contrast imaging |
| WO2006018433A1 (en) | 2004-08-18 | 2006-02-23 | Bracco Research Sa | Gas-filled microvesicles composition for contrast imaging |
| US8781696B2 (en) | 2012-06-01 | 2014-07-15 | Caterpillar Inc. | Variable transmission and method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5174162A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-06-26 | Gen Motors Corp |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5944536B2 (ja) * | 1977-08-10 | 1984-10-30 | アイシン精機株式会社 | 自動車の無段変速機の速度比自動制御装置 |
| JPS59208256A (ja) * | 1983-05-13 | 1984-11-26 | Toyota Motor Corp | 車両用無段変速機の制御方法 |
| JPS59212563A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-12-01 | Toyota Motor Corp | 車両用無段変速機の制御方法 |
| JPS6081560A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-09 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
| JPH0198753A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用無段変速機の変速制御方法 |
-
1990
- 1990-11-26 JP JP2323930A patent/JP2974083B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-11-05 EP EP91918923A patent/EP0558748B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-05 DE DE69124527T patent/DE69124527T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-05 WO PCT/JP1991/001513 patent/WO1992009829A1/ja active IP Right Grant
- 1991-11-05 KR KR1019930701201A patent/KR930702636A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5174162A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-06-26 | Gen Motors Corp |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5531304A (en) * | 1994-02-18 | 1996-07-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Creep preventing control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
| US5684694A (en) * | 1994-02-18 | 1997-11-04 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | System for controlling a hydrostatic-mechanical transmission when an oil pressure exceeds a relief pressure |
| US5671137A (en) * | 1994-02-18 | 1997-09-23 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Response control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
| JPH07229562A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| US5529546A (en) * | 1994-02-18 | 1996-06-25 | Kabushkik Kaisha Komatsu Seisakusho | Forward/reverse drive and stop control system for hydrostatic -mechanical transmissions |
| US5622050A (en) * | 1994-03-01 | 1997-04-22 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | System for controlling a hydrostatic-mechanical transmission at the time of vehicle acceleration or deceleration |
| US5524436A (en) * | 1994-03-01 | 1996-06-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Overrun protecting control system for hydrostatic-mechanical transmissions |
| JPH07243505A (ja) * | 1994-03-01 | 1995-09-19 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| JPH07243504A (ja) * | 1994-03-01 | 1995-09-19 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| JP2002174330A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-06-21 | Deere & Co | 油圧機械式トランスミッションの油圧ユニットの出力速度を決定するための装置及び方法 |
| JP4588273B2 (ja) * | 2000-09-26 | 2010-11-24 | ディーア・アンド・カンパニー | 油圧機械式トランスミッションの油圧ユニットの出力速度を決定するための装置及び方法 |
| JP2009090931A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2012509803A (ja) * | 2008-11-25 | 2012-04-26 | イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド | 牽引棒を有しない航空機牽引車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69124527T2 (de) | 1997-08-14 |
| EP0558748B1 (en) | 1997-01-29 |
| EP0558748A1 (en) | 1993-09-08 |
| JP2974083B2 (ja) | 1999-11-08 |
| DE69124527D1 (de) | 1997-03-13 |
| KR930702636A (ko) | 1993-09-09 |
| WO1992009829A1 (en) | 1992-06-11 |
| EP0558748A4 (en) | 1994-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| USRE36151E (en) | Turning control system for use in a track-laying vehicle | |
| JP2617634B2 (ja) | 静油圧−機械式伝動機の変速制御装置 | |
| US9447858B2 (en) | Hydro-mechanical continuously variable transmission for producing high torque output | |
| JPH04191558A (ja) | 静油圧―機械式伝動機の制御装置 | |
| JP2580483B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| US5540051A (en) | Control mechanism for hydrostatic-mechanical power transmission system | |
| JP2962131B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2580484B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2580485B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP2005119645A (ja) | 車両制御装置 | |
| JPS58141933A (ja) | 油圧機械式変速及び操向機のエンジン回転数制御方法 | |
| JPH07243504A (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP4162328B2 (ja) | 車輌の走行用トランスミッション | |
| JP2982606B2 (ja) | 静油圧−機械式変速機の制御装置 | |
| JP4308950B2 (ja) | 油圧−機械式変速機 | |
| JP2555544B2 (ja) | 装軌車の旋回装置 | |
| JP2605217B2 (ja) | 装軌車の操向制御装置 | |
| JP2600062B2 (ja) | 装軌車の旋回制御装置 | |
| JP2717671B2 (ja) | 機械油圧式伝動装置とその制御方法 | |
| JP2589052B2 (ja) | 装軌車の旋回速度制御装置 | |
| JP2996948B2 (ja) | 機械油圧式伝動装置 | |
| JP2005119662A (ja) | コンバインの走行伝動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |