JPH07240000A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JPH07240000A JPH07240000A JP6054852A JP5485294A JPH07240000A JP H07240000 A JPH07240000 A JP H07240000A JP 6054852 A JP6054852 A JP 6054852A JP 5485294 A JP5485294 A JP 5485294A JP H07240000 A JPH07240000 A JP H07240000A
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- vehicle
- distance
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/22—Braking, stopping
- B60G2800/224—Braking, stopping automatically, based on dangerous living style
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自車の危険度合判定の精度を高め、車両のよ
り安全な走行を実現する。 【構成】 自車の危険度合を判定する際、自車と自車の
前方の第１車両との関係だけでなく、自車と第１車両の
前方の第２車両との関係をも考慮するようにしたので、
例えば第１車両が第２車両に追突直前のような危険な状
態であるときは、自車の危険度合が高いと判定され、警
報が発せられる。
り安全な走行を実現する。 【構成】 自車の危険度合を判定する際、自車と自車の
前方の第１車両との関係だけでなく、自車と第１車両の
前方の第２車両との関係をも考慮するようにしたので、
例えば第１車両が第２車両に追突直前のような危険な状
態であるときは、自車の危険度合が高いと判定され、警
報が発せられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は車間距離警報装置に関
し、特に車両等に搭載され、前走車への急接近などの危
険発生時に警報を発して追突事故を防ぐための車間距離
警報装置に関する。
し、特に車両等に搭載され、前走車への急接近などの危
険発生時に警報を発して追突事故を防ぐための車間距離
警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離警報装置として、自車の
前方を走行する他車までの相対距離を検出する車間距離
検出手段と、自車の走行速度を検出し、その検出信号に
基づいて複数段階の危険度合に対応する複数の基準距離
を設定する設定手段と、その複数の基準距離と距離検出
手段で得た相対距離信号とを比較して自車の危険度合を
判定し、その判定に応じた判定信号を出力する判定手段
と、その判定信号により危険度合が高い程周波数の高い
警報を発生する音響モニタとを備えているものがある
（特公昭58-56837号公報）。
前方を走行する他車までの相対距離を検出する車間距離
検出手段と、自車の走行速度を検出し、その検出信号に
基づいて複数段階の危険度合に対応する複数の基準距離
を設定する設定手段と、その複数の基準距離と距離検出
手段で得た相対距離信号とを比較して自車の危険度合を
判定し、その判定に応じた判定信号を出力する判定手段
と、その判定信号により危険度合が高い程周波数の高い
警報を発生する音響モニタとを備えているものがある
（特公昭58-56837号公報）。
【０００３】この車間距離警報装置によれば、危険度合
に応じて警報音が変化するので、運転者は警報音の種類
に応じて運転操作を調整し、追突事故の防止が期待でき
る。
に応じて警報音が変化するので、運転者は警報音の種類
に応じて運転操作を調整し、追突事故の防止が期待でき
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この車間距
離警報装置では、前述のように車間距離と自車の走行速
度とによって自車の危険度合を判定し、その危険度合に
応じて警報音を変えるようにしたに過ぎず、たとえ前走
車（他車）が追突直前のような危険な状態であるときで
も、自車と他車との関係だけから自車の危険度合を判定
するため、危険度合が高いにもかかわらず危険度合が低
いことを表す警報を発するという問題があった。
離警報装置では、前述のように車間距離と自車の走行速
度とによって自車の危険度合を判定し、その危険度合に
応じて警報音を変えるようにしたに過ぎず、たとえ前走
車（他車）が追突直前のような危険な状態であるときで
も、自車と他車との関係だけから自車の危険度合を判定
するため、危険度合が高いにもかかわらず危険度合が低
いことを表す警報を発するという問題があった。
【０００５】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たもので、その課題は自車の危険度合判定の精度を高
め、車両のより安全な走行を実現することができる車間
距離警報装置を提供することである。
たもので、その課題は自車の危険度合判定の精度を高
め、車両のより安全な走行を実現することができる車間
距離警報装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めこの発明の車間距離警報装置は、車両の前方の第１の
物体までの距離を検出する第１の距離検出手段と、前記
車両の速度を検出する第１の速度検出手段と、前記車両
と前記第１の物体との相対速度を検出する第１の相対速
度検出手段と、前記第１の速度検出手段で検出された速
度と前記第１の相対速度検出手段で検出された相対速度
とに基づいて、前記車両と前記第１の物体との安全距離
を演算する安全距離演算手段と、前記第１の距離検出手
段で検出された距離と前記安全距離演算手段で演算され
た安全距離とに基づいて、前記第１の物体に対する前記
車両の危険度を判定する第１の危険度判定手段と、前記
第１の危険度判定手段の判定結果に応じて警報を発する
警報手段とを備えた車間距離警報装置において、前記第
１の物体の前方の第２の物体までの距離を検出する第２
の距離検出手段と、前記第１の物体と前記第２の物体と
の相対速度を検出する第２の相対速度検出手段と、前記
第１の速度検出手段で検出された前記車両の速度と前記
第１の相対速度検出手段で検出された相対速度とに基づ
いて前記第１の物体の速度を演算する第２の速度検出手
段と、前記第２の速度検出手段で検出された前記第１の
物体の速度と、前記第２の相対速度検出手段で検出され
た相対速度と、前記第１の距離検出手段で検出された距
離と、前記第２の距離検出手段で検出された距離とに基
づいて、前記第２の物体に対する前記第１の物体の危険
度を判定する第２の危険度判定手段とを備え、前記警報
手段は、前記第２の危険度判定手段の判定結果に応じて
警報を発する。
めこの発明の車間距離警報装置は、車両の前方の第１の
物体までの距離を検出する第１の距離検出手段と、前記
車両の速度を検出する第１の速度検出手段と、前記車両
と前記第１の物体との相対速度を検出する第１の相対速
度検出手段と、前記第１の速度検出手段で検出された速
度と前記第１の相対速度検出手段で検出された相対速度
とに基づいて、前記車両と前記第１の物体との安全距離
を演算する安全距離演算手段と、前記第１の距離検出手
段で検出された距離と前記安全距離演算手段で演算され
た安全距離とに基づいて、前記第１の物体に対する前記
車両の危険度を判定する第１の危険度判定手段と、前記
第１の危険度判定手段の判定結果に応じて警報を発する
警報手段とを備えた車間距離警報装置において、前記第
１の物体の前方の第２の物体までの距離を検出する第２
の距離検出手段と、前記第１の物体と前記第２の物体と
の相対速度を検出する第２の相対速度検出手段と、前記
第１の速度検出手段で検出された前記車両の速度と前記
第１の相対速度検出手段で検出された相対速度とに基づ
いて前記第１の物体の速度を演算する第２の速度検出手
段と、前記第２の速度検出手段で検出された前記第１の
物体の速度と、前記第２の相対速度検出手段で検出され
た相対速度と、前記第１の距離検出手段で検出された距
離と、前記第２の距離検出手段で検出された距離とに基
づいて、前記第２の物体に対する前記第１の物体の危険
度を判定する第２の危険度判定手段とを備え、前記警報
手段は、前記第２の危険度判定手段の判定結果に応じて
警報を発する。
【０００７】
【作用】前述のように自車の危険度合を判定する際、自
車と自車の前方の第１の物体との関係だけでなく、自車
と第１の物体の前方の第２の物体との関係をも考慮する
ようにしたので、例えば第１の物体が第２の物体に追突
直前のような危険な状態であるときは、自車の危険度合
が高いと判定され、警報が発せられる。
車と自車の前方の第１の物体との関係だけでなく、自車
と第１の物体の前方の第２の物体との関係をも考慮する
ようにしたので、例えば第１の物体が第２の物体に追突
直前のような危険な状態であるときは、自車の危険度合
が高いと判定され、警報が発せられる。
【０００８】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【０００９】図１はこの発明の一実施例に係る車間距離
警報装置のブロック図である。車間距離警報装置は、自
車（車両）から自車の前方を走行する第１車両（第１の
物体）までの距離（車間距離）を表す第１距離情報１０
１、及び自車から第１車両の前方を走行する第２車両
（第２の物体）までの距離（車間距離）を表す第２距離
情報１０２をそれぞれ出力する距離センサ（第１、第２
の距離検出手段）１と、自車の速度１０５を検出する車
速センサ（第１の速度検出手段）２と、自車と第１車両
との第１相対速度１０３、及び第１車両と第２車両との
第２相対速度１０４をそれぞれ計算する相対速度計算部
（第１、第２の相対速度検出手段）３と、危険度を判定
して警報発生信号１０６を出力する危険度判定部（安全
距離演算手段、第１、第２の危険度判定手段、第２の速
度検出手段）４と、警報発生信号１０６に基づいて警報
を発する警報発生部（警報手段）５とから構成されてい
る。
警報装置のブロック図である。車間距離警報装置は、自
車（車両）から自車の前方を走行する第１車両（第１の
物体）までの距離（車間距離）を表す第１距離情報１０
１、及び自車から第１車両の前方を走行する第２車両
（第２の物体）までの距離（車間距離）を表す第２距離
情報１０２をそれぞれ出力する距離センサ（第１、第２
の距離検出手段）１と、自車の速度１０５を検出する車
速センサ（第１の速度検出手段）２と、自車と第１車両
との第１相対速度１０３、及び第１車両と第２車両との
第２相対速度１０４をそれぞれ計算する相対速度計算部
（第１、第２の相対速度検出手段）３と、危険度を判定
して警報発生信号１０６を出力する危険度判定部（安全
距離演算手段、第１、第２の危険度判定手段、第２の速
度検出手段）４と、警報発生信号１０６に基づいて警報
を発する警報発生部（警報手段）５とから構成されてい
る。
【００１０】前記距離センサ１は、自車から第１車両ま
での距離と自車から第２車両までの距離とを予め決めら
れた時間間隔毎に測定し、第１距離情報１０１及び第２
距離情報１０２を出力する。
での距離と自車から第２車両までの距離とを予め決めら
れた時間間隔毎に測定し、第１距離情報１０１及び第２
距離情報１０２を出力する。
【００１１】前記相対速度計算部３は、最新の測定結果
である第１距離情報１０１及び第２距離情報１０２を記
憶し、既に記憶されている前回の測定結果である第１距
離情報１１１と今回の測定結果である第１距離情報１０
１と測定時間間隔とから、自車と第１車両との第１相対
速度１０３を計算するとともに、前回の測定結果である
第１距離情報１１１及び第２距離情報１１２と今回の測
定結果である第１距離情報１０１及び第２距離情報１０
２と測定時間間隔とから、第１車両と第２車両との第２
相対速度１０４を計算する。
である第１距離情報１０１及び第２距離情報１０２を記
憶し、既に記憶されている前回の測定結果である第１距
離情報１１１と今回の測定結果である第１距離情報１０
１と測定時間間隔とから、自車と第１車両との第１相対
速度１０３を計算するとともに、前回の測定結果である
第１距離情報１１１及び第２距離情報１１２と今回の測
定結果である第１距離情報１０１及び第２距離情報１０
２と測定時間間隔とから、第１車両と第２車両との第２
相対速度１０４を計算する。
【００１２】前記危険度判定部４は、第１距離情報１０
１、第２距離情報１０２、第１相対速度１０３、第２相
対速度１０４及び自車の速度１０５から、自車と第１車
両との危険度を判定して警報発生信号１０６を出力す
る。
１、第２距離情報１０２、第１相対速度１０３、第２相
対速度１０４及び自車の速度１０５から、自車と第１車
両との危険度を判定して警報発生信号１０６を出力す
る。
【００１３】すなわち、自車の速度１０５と第１相対速
度１０３とに基づいて、自車と第１車両との第１安全距
離を演算し、その第１安全距離と自車と第１車両との車
間距離とに基づいて、第１車両に対する自車の危険度を
判定する。また、第１車両の速度と第１相対速度１０３
とに基づいて第１車両の速度を演算し、その第１車両の
速度と第２相対速度１０４と第１距離情報１０１とに基
づいて第２車両に対する第１車両の危険度を判定する。
度１０３とに基づいて、自車と第１車両との第１安全距
離を演算し、その第１安全距離と自車と第１車両との車
間距離とに基づいて、第１車両に対する自車の危険度を
判定する。また、第１車両の速度と第１相対速度１０３
とに基づいて第１車両の速度を演算し、その第１車両の
速度と第２相対速度１０４と第１距離情報１０１とに基
づいて第２車両に対する第１車両の危険度を判定する。
【００１４】前記警報発生部５は、危険度判定部４の判
定結果に応じて異なる警報音を発する。
定結果に応じて異なる警報音を発する。
【００１５】図２は前記距離センサの構成図である。
【００１６】タイミングコントロール部２０からレーザ
点灯信号５１が出力され、レーザドライバ２１はレーザ
点灯信号５１の出力タイミングで半導体レーザ２２を点
灯させるためのドライブ信号５２を作り、半導体レーザ
２２はドライブ信号５２により駆動され、パルス光６０
は送光用レンズ２３によって自車の前方へ出射される。
パルス光６０が測定対象物（例えば自車の前方を走行す
る１の車両及び第２の車両）に照射されると、その反射
パルス光６１が受光レンズ２４で受光素子２５に集光さ
れ、受光素子２５で電気信号に変換される。変換された
信号はアンプ２６で所定のレベルに増幅され、Ａ／Ｄコ
ンバータ２７へ出力される。Ａ／Ｄコンバータ２７で
は、タイミングコントロール部２０からのサンプリング
開始信号５５が一定間隔で順次出力される毎に、入力信
号の信号レベルをホールドしてＡ／Ｄ変換を行い、サン
プリング開始信号５５が入力された時刻のアンプ２６か
らの入力信号のレベルを信号レベル値というデジタル量
としてメモリ部２８へ出力する。メモリ部２８は、一定
間隔で入力される信号レベル値５６を順次記憶し、サン
プリング時間と信号レベルとを対応させて距離計算部２
９へ出力する。
点灯信号５１が出力され、レーザドライバ２１はレーザ
点灯信号５１の出力タイミングで半導体レーザ２２を点
灯させるためのドライブ信号５２を作り、半導体レーザ
２２はドライブ信号５２により駆動され、パルス光６０
は送光用レンズ２３によって自車の前方へ出射される。
パルス光６０が測定対象物（例えば自車の前方を走行す
る１の車両及び第２の車両）に照射されると、その反射
パルス光６１が受光レンズ２４で受光素子２５に集光さ
れ、受光素子２５で電気信号に変換される。変換された
信号はアンプ２６で所定のレベルに増幅され、Ａ／Ｄコ
ンバータ２７へ出力される。Ａ／Ｄコンバータ２７で
は、タイミングコントロール部２０からのサンプリング
開始信号５５が一定間隔で順次出力される毎に、入力信
号の信号レベルをホールドしてＡ／Ｄ変換を行い、サン
プリング開始信号５５が入力された時刻のアンプ２６か
らの入力信号のレベルを信号レベル値というデジタル量
としてメモリ部２８へ出力する。メモリ部２８は、一定
間隔で入力される信号レベル値５６を順次記憶し、サン
プリング時間と信号レベルとを対応させて距離計算部２
９へ出力する。
【００１７】次に、距離計算部２９で実行される測定対
象物までの距離の計算について説明する。
象物までの距離の計算について説明する。
【００１８】タイミングコントロール部２０が、レーザ
点灯信号５１を出力した後に、サンプリング開始信号５
５を出力すると、このサンプリング開始信号５５の入力
時の信号レベル値５６は、レーザ点灯信号５１を出力し
てからサンプリング開始信号５５がＡ／Ｄコンバータ２
７に入力されるまでの時間で、装置内部で光パルス及び
電気パルスとして伝達し、更に測定対象物までの距離を
光パルスとして往復した信号のレベルを表す。例えば、
タイミングコントロール部２０から送光レンズ２３まで
の信号の伝達時間を１００ｎｓ、受光レンズ２４からＡ
／Ｄコンバータ２７までの信号の伝達時間を１００ｎｓ
とすると、レーザ点灯信号５１を出力してから８６７ｎ
ｓ後に出力されたサンプリング開始信号５５でサンプリ
ングされた信号レベル値５６は、測定対象物までの距離
を光パルスとして６６７ｎｓで往復した信号のレベルと
なり、この信号は光の空気中の伝播速度を３０万ｋｍ／
秒とすると１００ｍ先の物体からの反射信号に相当す
る。
点灯信号５１を出力した後に、サンプリング開始信号５
５を出力すると、このサンプリング開始信号５５の入力
時の信号レベル値５６は、レーザ点灯信号５１を出力し
てからサンプリング開始信号５５がＡ／Ｄコンバータ２
７に入力されるまでの時間で、装置内部で光パルス及び
電気パルスとして伝達し、更に測定対象物までの距離を
光パルスとして往復した信号のレベルを表す。例えば、
タイミングコントロール部２０から送光レンズ２３まで
の信号の伝達時間を１００ｎｓ、受光レンズ２４からＡ
／Ｄコンバータ２７までの信号の伝達時間を１００ｎｓ
とすると、レーザ点灯信号５１を出力してから８６７ｎ
ｓ後に出力されたサンプリング開始信号５５でサンプリ
ングされた信号レベル値５６は、測定対象物までの距離
を光パルスとして６６７ｎｓで往復した信号のレベルと
なり、この信号は光の空気中の伝播速度を３０万ｋｍ／
秒とすると１００ｍ先の物体からの反射信号に相当す
る。
【００１９】距離計算部２９では、一定の時間間隔でサ
ンプリングされた信号レベル値５６を連続的に処理し
て、測定対象物までの距離として出力する。図３は距離
計算部２９に入力される連続的な信号レベル値を示すグ
ラフである。図３はサンプリング開始信号５５を、レー
ザ点灯信号５１の出力後、１００ｎｓ経過した時点から
６７ｎｓ毎に出力した場合の連続的な信号レベル値を示
し、この場合３０ｍ及び８０ｍ付近に物体があると判断
できる。
ンプリングされた信号レベル値５６を連続的に処理し
て、測定対象物までの距離として出力する。図３は距離
計算部２９に入力される連続的な信号レベル値を示すグ
ラフである。図３はサンプリング開始信号５５を、レー
ザ点灯信号５１の出力後、１００ｎｓ経過した時点から
６７ｎｓ毎に出力した場合の連続的な信号レベル値を示
し、この場合３０ｍ及び８０ｍ付近に物体があると判断
できる。
【００２０】図４は危険度判定部の動作を説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【００２１】まず、自車の速度１０５と第１相対速度１
０３とから第１車両の移動速度１２１の計算を行う（ス
テップ４１）。次に、移動速度１２１と第２相対速度１
０４とから、第１車両と第２車両との第２安全車間距離
１２２を計算する（ステップ４２）。その後、第１距離
情報１０１と第２距離情報１０２とから、第１車両と第
２車両との車間距離を計算する（ステップ４３）。そし
て、第１車両と第２車両との車間距離と第２安全車間距
離１２２とを比較して危険であるか否かを判断する（ス
テップ４４）。次に、自車の速度１０５と第１相対速度
１０３とから、自車と第１車両との第１安全車間距離１
２３を計算する（ステップ４５）。その後、ステップ４
４で第１車両と第２車両との関係が危険と判断された場
合、第１安全車間距離１２３に一定の比率をかけてより
短めの補正安全車間距離１２４を算出し、ステップ４４
で第１車両と第２車両との関係が危険と判断されなかっ
た場合には、第１安全車間距離１２３をそのまま補正安
全車間距離１２４とする（ステップ４６）。最後に、補
正安全車間距離１２４と第１距離情報１０１とを比較
し、自車と第１車両との関係が危険か否かを判断し、危
険と判断された場合には警報発生信号１０６を出力する
（ステップ４７）。
０３とから第１車両の移動速度１２１の計算を行う（ス
テップ４１）。次に、移動速度１２１と第２相対速度１
０４とから、第１車両と第２車両との第２安全車間距離
１２２を計算する（ステップ４２）。その後、第１距離
情報１０１と第２距離情報１０２とから、第１車両と第
２車両との車間距離を計算する（ステップ４３）。そし
て、第１車両と第２車両との車間距離と第２安全車間距
離１２２とを比較して危険であるか否かを判断する（ス
テップ４４）。次に、自車の速度１０５と第１相対速度
１０３とから、自車と第１車両との第１安全車間距離１
２３を計算する（ステップ４５）。その後、ステップ４
４で第１車両と第２車両との関係が危険と判断された場
合、第１安全車間距離１２３に一定の比率をかけてより
短めの補正安全車間距離１２４を算出し、ステップ４４
で第１車両と第２車両との関係が危険と判断されなかっ
た場合には、第１安全車間距離１２３をそのまま補正安
全車間距離１２４とする（ステップ４６）。最後に、補
正安全車間距離１２４と第１距離情報１０１とを比較
し、自車と第１車両との関係が危険か否かを判断し、危
険と判断された場合には警報発生信号１０６を出力する
（ステップ４７）。
【００２２】この実施例の車間距離警報装置によれば、
自車の危険度合を判定する際、自車と自車の前方を走行
する第１車両との関係だけでなく、自車と第１車両の前
方を走行する第２車両との関係をも考慮し、例えば第１
車両が第２車両に追突直前のような危険な状態であると
き、自車と第１車両との安全車間距離を補正して短く
し、この補正された安全車間距離と車間距離とを比較し
て自車の危険度合を判定するようにしたので、車両のよ
り安全な走行を実現することができる。
自車の危険度合を判定する際、自車と自車の前方を走行
する第１車両との関係だけでなく、自車と第１車両の前
方を走行する第２車両との関係をも考慮し、例えば第１
車両が第２車両に追突直前のような危険な状態であると
き、自車と第１車両との安全車間距離を補正して短く
し、この補正された安全車間距離と車間距離とを比較し
て自車の危険度合を判定するようにしたので、車両のよ
り安全な走行を実現することができる。
【００２３】前述の実施例では第１、第２の物体がそれ
ぞれ車両である場合について述べたが、第１、第２の物
体が車両以外の障害物であっても同様に、より安全な走
行を実現することができる。
ぞれ車両である場合について述べたが、第１、第２の物
体が車両以外の障害物であっても同様に、より安全な走
行を実現することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明の車間距離
警報装置によれば、自車の危険度合を判定する際、自車
と自車の前方の第１の物体との関係だけでなく、自車と
第１の物体の前方の第２の物体との関係をも考慮するよ
うにしたので、例えば第１の物体が第２の物体に追突直
前のような危険な状態であるときは、自車の危険度合が
高いと判定され、警報が発せられる結果、車両のより安
全な走行を実現することができる。
警報装置によれば、自車の危険度合を判定する際、自車
と自車の前方の第１の物体との関係だけでなく、自車と
第１の物体の前方の第２の物体との関係をも考慮するよ
うにしたので、例えば第１の物体が第２の物体に追突直
前のような危険な状態であるときは、自車の危険度合が
高いと判定され、警報が発せられる結果、車両のより安
全な走行を実現することができる。
【図１】図１はこの発明の一実施例に係る車間距離警報
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】図２は距離センサの構成図である。
【図３】図３は距離計算部に入力される連続的な信号レ
ベル値を示すグラフである。
ベル値を示すグラフである。
【図４】図４は危険度判定部の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ 距離センサ ２ 車速センサ ３ 相対速度計算部 ４ 危険度判定部 ５ 警報発生部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/60 Ｄ 13/93
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の前方の第１の物体までの距離を検
出する第１の距離検出手段と、 前記車両の速度を検出する第１の速度検出手段と、 前記車両と前記第１の物体との相対速度を検出する第１
の相対速度検出手段と、 前記第１の速度検出手段で検出された速度と前記第１の
相対速度検出手段で検出された相対速度とに基づいて、
前記車両と前記第１の物体との安全距離を演算する安全
距離演算手段と、 前記第１の距離検出手段で検出された距離と前記安全距
離演算手段で演算された安全距離とに基づいて、前記第
１の物体に対する前記車両の危険度を判定する第１の危
険度判定手段と、 前記第１の危険度判定手段の判定結果に応じて警報を発
する警報手段とを備えた車間距離警報装置において、 前記第１の物体の前方の第２の物体までの距離を検出す
る第２の距離検出手段と、 前記第１の物体と前記第２の物体との相対速度を検出す
る第２の相対速度検出手段と、 前記第１の速度検出手段で検出された前記車両の速度と
前記第１の相対速度検出手段で検出された相対速度とに
基づいて前記第１の物体の速度を演算する第２の速度検
出手段と、 前記第２の速度検出手段で検出された前記第１の物体の
速度と、前記第２の相対速度検出手段で検出された相対
速度と、前記第１の距離検出手段で検出された距離と、
前記第２の距離検出手段で検出された距離とに基づい
て、前記第２の物体に対する前記第１の物体の危険度を
判定する第２の危険度判定手段とを備え、 前記警報手段は、前記第２の危険度判定手段の判定結果
に応じて警報を発することを特徴とする車間距離警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054852A JPH07240000A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054852A JPH07240000A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 車間距離警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07240000A true JPH07240000A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12982131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6054852A Withdrawn JPH07240000A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07240000A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109094561A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-28 | 嘉兴学院 | 一种车辆巡航系统及方法 |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP6054852A patent/JPH07240000A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109094561A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-28 | 嘉兴学院 | 一种车辆巡航系统及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010508 |