JPH07237167A - 部品把持装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品に干渉したりすることなく、確実に部品
の把持・開放を行うことができるとともに、様々な大き
さの部品の把持を可能とする部品把持装置およびその制
御方法を提供することを目的とする。 【構成】 把持装置Ａの把持爪２２，２２で把持した部
品４０を開放するときには、チャック駆動機構３０でシ
リンダ２６内への作動圧を抜圧した後、ピストン駆動シ
リンダ３６の伸縮ロッド３６ａをピストン２７の往復ス
トロークＳ内に突出させてピストン２７を下方に移動さ
せる構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、電子部品を回
路基板に実装するための電子部品実装装置等において、
部品を把持するのに好適な部品把持装置およびその制御
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、電子回路を構成する実装基板
は、回路基板上に集積回路（ＩＣ）、チップコンデン
サ、チップ抵抗等の各種電子部品を実装した後、これら
の電子部品の端子電極もしくはリード（脚）と、回路基
板上の配線とをハンダ付けすることにより構成されるも
のである。このように電子部品を回路基板に実装するた
めの電子部品実装装置は、回路基板を搬送する搬送軌道
と、実装すべき電子部品を供給する部品供給部と、電子
部品を把持して部品供給部から部品を取り出し、この部
品を回路基板上の所定の位置に移動させて、そのリード
を回路基板に形成された穴に挿入する部品把持装置と、
挿入された電子部品のリードをクリンチする（打ち曲げ
る）クリンチ部とを備えた概略構成となっている。

【０００３】そして、前記部品把持装置は、部品を把持
するために、開閉自在な一対の把持爪を備えており、こ
の把持爪を開閉動作させることにより部品の把持・開放
を行うようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の部品把持装置には、以下のような問題が
存在する。前記部品把持装置に備えた把持爪を開閉動作
させるには、構造が簡単で、しかも低コストであること
から、エアシリンダを用いるのが一般的である。しか
し、周知のように、エアシリンダは予め設定した二点間
で往復動するようになっているため、把持爪の開脚寸法
（最大開寸法）は、予め設定した寸法に固定されてい
る。しかも、これを開閉動させるときには、エアシリン
ダの作動を前記設定した二点でしか停止させることがで
きないため、把持爪を開状態あるいは閉状態にしかでき
ない。これにより、把持した部品を基板上に実装した
後、把持爪を基板上から退去させるときに、その場にて
把持爪を開いて部品を開放しようとすると、例えば基板
上の部品の実装密度が高い場合などには、開いた把持爪
が、既に隣接位置に実装した他の部品と干渉して部品の
破損等を招く恐れがある。このような問題に対して、予
め把持爪の開脚寸法を小さく設定しておき、部品を開放
するときに把持爪を開状態としても他の部品に干渉しな
いような構成とすることが考えられる。しかしながら、
このような構成とすると、部品供給部で部品を把持する
ために開状態の把持爪を部品に接近させるときに、部品
と把持爪とのクリアランスが小さいため、把持爪が部品
に干渉してしまうことがある。このため、部品を破損す
ることなく確実に把持するためには、部品自体の外形寸
法精度はもちろんのこと、部品供給部での部品の位置決
め精度や把持爪の作動精度を向上させなければならず、
結果的にコストの上昇を招いてしまうという問題があ
る。また、部品把持装置は、通常、１種類の部品に対応
したものとなっているので、把持爪の開脚寸法は、把持
すべき部品に対応して予め所定の寸法に設定されてい
る。このため、寸法の大きく異なる他の部品を把持する
場合には、部品把持装置を交換しなければならないとい
った不都合もある。本発明は、以上のような点を考慮し
てなされたもので、部品に干渉したりすることなく、確
実に部品の把持・開放を行うことができるとともに、様
々な大きさの部品の把持を可能とする部品把持装置およ
びその制御方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
部品を把持する部品把持装置であって、該部品把持装置
には、部品を把持する一対の把持爪と、該一対の把持爪
を開閉動作させるチャック機構とが備えられ、該チャッ
ク機構が、その本体内に形成された筒状のシリンダと、
該シリンダ内でその軸線に沿って往復動自在なピストン
と、前記シリンダ内への流体圧制御により前記ピストン
を往復動させる第一のピストン駆動機構と、該ピストン
の往復動を伝達部材を介して前記一対の把持爪に伝達
し、それぞれの把持爪を相対する方向に移動させてこれ
らを開閉動作させる把持爪開閉機構と、前記シリンダの
一端側に設けられ、該シリンダの軸線方向に沿って前記
ピストンの往復ストローク内に突出・退去するよう駆動
されるロッドを有した第二のピストン駆動機構と、を備
えた構成とされていることを特徴としている。

【０００６】請求項２に係る発明は、請求項１記載の部
品把持装置において、前記第二のピストン駆動機構に
は、これの前記チャック機構本体に対する取付位置を前
記シリンダの軸線方向に沿って変更する位置調整部が備
えられており、前記ロッドを前記ピストンの往復ストロ
ーク内に突出させたときの突出寸法が調整可能な構成と
されていることを特徴としている。

【０００７】請求項３に係る発明は、シリンダ内でのピ
ストンの移動にともなって、部品を把持するための一対
の把持爪が開閉動作するチャック機構に、シリンダ内へ
の流体圧制御により前記ピストンを移動させる第一のピ
ストン駆動手段と、前記ピストンの往復ストローク内に
突出・退去自在なロッドによって該ピストンを一定寸法
移動させる第二のピストン駆動手段とを備えた部品把持
装置の制御方法であって、前記把持爪を閉動作させて部
品を把持した後、該部品を開放するときに、前記シリン
ダ内への作動圧を抜圧し、前記ピストン移動手段の前記
ロッドを突出させることにより、前記ピストンを前記把
持爪の開動方向に移動させることを特徴としている。

【０００８】請求項４に係る発明は、請求項３記載の部
品把持装置の制御方法において、前記チャックで部品を
把持するときに、予め、前記ロッドを前記ピストンの往
復ストローク内から退去させておくことを特徴としてい
る。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明では、チャック機構のピス
トンを、第一のピストン駆動機構で流体圧制御してシリ
ンダ内で往復動させると、このピストンの移動が把持爪
開閉機構の伝達部材を介して把持爪に伝達されて、把持
爪が開閉動作するようになっている。このようにして把
持爪を開閉動作させることにより、把持爪で部品を把持
・開放することができる。また、第二のピストン駆動機
構のロッドをピストンの往復ストローク内に突出させる
と、ロッドに押されてピストンが移動させられる。する
と把持爪が、このピストンの移動寸法に対応した一定寸
法だけ開閉動作することになる。

【００１０】請求項２記載の発明では、第二のピストン
駆動機構の位置調整部でその取付位置を変更することに
より、ピストンの往復ストローク内へのロッドの突出寸
法を調整可能な構成とした。これにより、前記突出寸法
を変更すれば、ロッドをピストンの往復ストローク内に
突出させたときのピストンの移動寸法が変更されること
になり、これによって把持爪の開閉寸法の変更が可能と
なる。

【００１１】請求項３記載の発明では、把持爪で把持し
た部品を開放するときに、シリンダ内への作動圧を抜圧
することにより把持爪の把持力が解除され、外力によっ
て開閉できるようになる。そして、この状態でピストン
移動手段のロッドを突出させてピストンを一定寸法移動
させると、把持爪が部品を把持した状態から一定寸法だ
け開くことになる。これにより、把持爪を全開状態とす
ることなく部品を開放することができる。

【００１２】請求項４記載の発明では、チャック機構の
把持爪で部品を把持するときに、予めロッドをピストン
の往復ストローク内から退去させておくようにした。こ
れにより、ピストンをその往復ストローク全域に亘って
ストロークさせることができ、把持爪を全開状態として
部品を把持することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を図面に示す一実施例を参照し
て説明する。ここでは、本発明に係る部品把持装置およ
びその制御方法を、例えば、電子部品を回路基板上に実
装するための電子部品実装装置に適用する場合の実施例
を用いて説明する。図１に示すように、電子部品実装装
置（以下、「実装装置」と略称する）１は、基台２と、
基台２上に設けられて、一方向（図１において紙面に直
交する方向）にプリント基板Ｚを搬送するためのコンベ
ア部３と、コンベア部３の側方に設けられた部品供給部
４と、部品供給部４から電子部品（以下、「部品」と略
称する）を受け取り、この部品をコンベア部３上のプリ
ント基板Ｚの所定位置に実装するための部品実装部５を
主要構成としている。

【００１４】コンベア部３には、水平方向に延在する互
いに平行なレール６，６が基台２上に設けられており、
このレール６，６でプリント基板Ｚの両端部を保持し
て、これをレール６，６の延在する方向に沿って搬送す
るようになっている。

【００１５】部品供給部４は、コンベア部３の側方に配
設された部品供給ステーション７と、平面視コンベア部
３に直交し、かつ側面視コンベア部３側に向けて前傾し
たストック部８と、ストック部８から部品を１個ずつ部
品供給ステーション７に送り出すシューター部９とから
構成されている。

【００１６】部品実装部５は、以下に示すような構成と
されている。基台２上には、コンベア部３の搬送方向に
沿って、ガイドレール１１，１１、および駆動モータ１
２ａで回転駆動されるボールねじ１２が設けられてい
る。これらガイドレール１１，１１上には、側面視コ字
状のスライド台１３が移動自在に設けられており、この
スライド台１３は、駆動モータ１２ａでボールねじ１２
を回転駆動させることにより移動する構成とされてい
る。スライド台１３の上部には、水平面内でスライド台
１３の移動方向に直交する方向に延在する一対のガイド
レール１４（一方のみを図示してある），ボールねじ１
５が設けられている。そして、部品を把持するための把
持装置（部品把持装置）Ａが、上下方向に伸縮自在なエ
アシリンダ１６を介して、これらガイドレール１４，ボ
ールねじ１５に沿って移動自在に設けられている。この
ような構成により、部品実装部５の把持装置Ａは、水平
面内の直交する二方向および鉛直方向に移動自在な構成
となっている。

【００１７】一方、スライド台１３の下部には、ガイド
レール１４，ボールねじ１５と平行に、一対のガイドレ
ール１７（一方のみを図示してある）と、駆動モータ１
８ａを備えたボールねじ１８とが設けられている。そし
て、部品のリードをクリンチする（打ち曲げる）クリン
チ機構１９が、これらガイドレール１７，ボールねじ１
８に沿って移動自在に設けられている。このような構成
により、クリンチ機構１９は水平面内の直交する二方向
に移動自在な構成となっている。

【００１８】また、このボールねじ１８とボールねじ１
５とは、タイミングベルト２１で連結されており、これ
らボールねじ１５，１８が同期して回転するようになっ
ている。これによって、駆動モータ１８ａでボールねじ
１５，１８を回転駆動させると、前記把持装置Ａとクリ
ンチ機構１９とが上下に対向した状態のまま移動する構
成とされている。

【００１９】図２に示すように、把持装置Ａは、一対の
チャック爪（把持爪）２２，２２と、これらチャック爪
２２，２２を開閉動作させるチャック機構２３とから概
略構成されている。チャック機構２３は、いわゆる上下
方向に軸線を有したエアシリンダ２４を主体構成として
おり、このエアシリンダ２４の下部には、一対の取付板
２５，２５が水平方向に移動自在に設けられている。そ
して、これら取付板２５，２５の内側に、前記チャック
爪２２，２２が取り付けられた構成となっている。

【００２０】エアシリンダ２４は、本体２４ａ内に形成
されて上下方向に軸線を有する筒状のシリンダ２６と、
このシリンダ２６内においてその軸線に沿った往復スト
ロークＳの範囲で往復動自在で、かつピストンシール２
７ａを備えたピストン２７と、ピストン２７の下面に、
垂直下方に向けて延在するよう取り付けられたシャフト
２８とを備えた構成とされている。そして、シリンダ２
６の上下部には、工場エア，あるいはエアコンプレッサ
等の供給源（図示なし）から送給される圧縮空気（流
体）をシリンダ２６内に送り込む配管２９ａ，２９ｂが
接続されている。これら配管２９ａ，２９ｂからシリン
ダ２６内に送り込まれる圧縮空気は、図示しない電磁制
御弁およびその作動を制御する制御装置等からなる図示
しないチャック駆動機構（第一のピストン駆動機構，第
一のピストン駆動手段）によって制御されるようになっ
ている。

【００２１】前記エアシリンダ２４のシャフト２８と、
チャック爪２２，２２が取り付けられた取付板２５，２
５間には、略三角形状のアーム（伝達部材）３１，３１
が配設されている。各アーム３１は、エアシリンダ２４
の本体２４ａに固定された支点軸３２を中心として回動
自在に設けられている。そして、各アーム３１の一角部
には凹部３１ａが形成され、他の一角部には凹部３１ｂ
が形成されている。この凹部３１ａには、シャフト２８
の先端部に形成された作動軸３３がこれに沿って摺動自
在に係合し、凹部３１ｂには、取付板２５の基端部に形
成された作動軸３４がこれに沿って摺動自在に係合した
構成となっている。これら取付板２５，シャフト２８，
アーム３１，支点軸３２，作動軸３３，３４によって、
チャック爪２２，２２を開閉動作させる把持爪開閉機構
３５が構成されている。この把持爪開閉機構３５では、
シャフト２８が上下方向に移動すると、これと一体に移
動する作動軸３３によって各アーム３１が支点軸３２を
中心として回動するようになっている。すると、この各
アーム３１の回動にともなって作動軸３４が変位させら
れ、取付板２５が水平方向に移動するようになってい
る。

【００２２】エアシリンダ２４のシリンダ２６の上部に
は、ピストン駆動シリンダ（第二のピストン駆動機構，
第二のピストン駆動手段）３６が、エアシリンダ２４の
本体２４ａ内外を貫通するよう設けられている。ピスト
ン駆動シリンダ３６には、一定の伸縮ストロークを有し
た伸縮ロッド（ロッド）３６ａが備えられており、この
伸縮ロッド３６ａは、図示しない供給源（図示なし）か
ら送給される圧縮空気によって、シリンダ２６内のピス
トン２７の往復ストロークＳ内に突出・退去自在とされ
ている。

【００２３】また、このピストン駆動シリンダ３６の外
周面には、螺条（位置調整部）３７が形成されており、
これをエアシリンダ２４の本体２４ａに螺合させ、ロッ
クナット３８で締結することによって、ピストン駆動シ
リンダ３６がエアシリンダ２４に固定された構成となっ
ている。この螺条３７は、上下方向に一定長さ形成され
ており、この長さの範囲内でエアシリンダ２４の本体２
４ａに対するピストン駆動シリンダ３６の取付位置が変
更できるようになっている。

【００２４】次に、上記のような構成からなる実装装置
１の把持装置Ａの作用について説明する。上記したよう
な構成の把持装置Ａでは、チャック駆動機構（図示な
し）で、配管２９ａ，２９ｂのいずれか一方からシリン
ダ２６内に圧縮空気を送り込むとともに、他方からシリ
ンダ２６内の空気を排気するようにすると、ピストンシ
ール２７ａを有したピストン２７の上下で圧力差が生
じ、この圧力差によってピストン２７が移動させられる
ようになっている。すると、このピストン２７の移動が
把持爪開閉機構３５を介して取付板２５，２５に伝達さ
れ、これによってチャック爪２２，２２が開閉動作する
ようになっている。このとき、言うまでもなく、上方の
配管２９ａからシリンダ２６内に圧縮空気を送り込むと
ともに、下方の配管２９ｂからシリンダ２６内の空気を
排気するようにすれば、ピストン２７は下方に向けて移
動し、チャック爪２２，２２は開くようになっている。
また、図３に示すように、下方の配管２９ｂからシリン
ダ２６内に圧縮空気を送り込むとともに、上方の配管２
９ａからシリンダ２６内の空気を排気するようにする
と、ピストン２７は上方に向けて移動し、チャック爪２
２，２２は閉じるようになっている。

【００２５】また、ピストン２７をその往復ストローク
Ｓの上端側に位置させた状態で、図４に示すように、ピ
ストン駆動シリンダ３６の伸縮ロッド３６ａを伸長させ
てシリンダ２６内に突出させると、ピストン２７がこれ
に押されて下方に移動し、これによってもチャック爪２
２，２２が開くようになっている。このとき、チャック
爪２２，２２の開脚寸法は、往復ストロークＳ内に一定
寸法突出した伸縮ロッド３６ａによるピストン２７の移
動寸法に対応した一定寸法となっている。

【００２６】さらに、ロックナット３８を緩め、ピスト
ン駆動シリンダ３６を回転させることにより、エアシリ
ンダ２４に対するピストン駆動シリンダ３６の取付位置
を変更することができるようになっている。これによ
り、ピストン２７の往復ストロークＳ内への伸縮ロッド
３６ａの突出寸法が変更されて、ピストン駆動シリンダ
３６で前記したようにしてチャック爪２２，２２を開く
ときの開脚寸法を変更することができるようになってい
る。

【００２７】次に、上記のような構成からなる実装装置
１を用いて部品を実装する方法を説明しつつ、把持装置
Ａの制御方法について説明する。なお、下記に説明する
実装装置１の作動は、全て、図示しない制御装置により
シーケンス制御されている。

【００２８】図１に示した実装装置１で部品をプリント
基板Ｚに実装するには、まず、部品を部品供給部４のス
トック部８からシューター部９を介して部品供給ステー
ション７のベース部材７ａ上に移載する。そして、部品
を載置したベース部材７ａをコンベア部３の側方の所定
位置Ｐに移動させる。一方、上記動作に並行して、部品
実装部５の把持装置Ａを所定位置Ｐの鉛直上方に移動さ
せておく。

【００２９】そして、ベース部材７ａが、前記所定位置
Ｐに達した時点で、把持装置Ａを下降させた後、これを
以下のように制御することによって、ベース部材７ａ上
の部品を把持させる。部品を把持するときには、図２に
示したように、予め、ピストン駆動シリンダ３６の伸縮
ロッド３６ａを収縮状態としてピストン２７の往復スト
ロークＳ内から退去させておく。これにより、チャック
２２，２２を全開状態としておく。そして、この把持装
置Ａをエアシリンダ１６（図１参照）により、把持すべ
き部品の直上位置まで下降させる。次いで、図３に示し
たように、チャック駆動機構（図示なし）で、下方の配
管２９ｂからシリンダ２６内に圧縮空気を送り込むとと
もに、上方の配管２９ａからシリンダ２６内の空気を排
気するようにする。すると、ピストン２７が上方に向け
て移動してチャック爪２２，２２が閉じ、部品４０が把
持される。ただし、このとき、チャック爪２２，２２
は、ピストン２７が往復ストロークＳの上端にまで達す
る、いわゆる全閉状態にはならず、チャック爪２２，２
２が部品４０に当接した時点でその閉動作が止まり、こ
の状態で部品４０の把持力を発揮するようになってい
る。

【００３０】この後、図１に示したように、把持装置Ａ
を、ボールねじ１２，１５の駆動により水平面内で移動
させ、コンベア部３のレール６，６上に位置決めされた
プリント基板Ｚ上の定められた位置、すなわち実装すべ
き位置の鉛直上方に移動させる。そして、図３に示した
ように、把持装置Ａを下降させて部品４０のリードをプ
リント基板Ｚの所定の穴に挿入する。これとともにプリ
ント基板Ｚの下方で、把持装置Ａと連動するクリンチ機
構１９（図１参照）により、挿入されたリード（図示な
し）をクリンチする（打ち曲げる）ことにより、部品４
０の実装が完了する。

【００３１】このようにして部品４０の実装が終わると
同時に、以下のようにして実装装置Ａを制御することに
より、実装の完了した部品を開放する。まず、チャック
駆動機構（図示なし）で電磁制御弁を開放し、配管２９
ａ，２９ｂからシリンダ２６内への作動圧を抜圧する。
すると、チャック爪２２，２２の把持力が解除され、外
力によってこれが開閉できる状態となる。次いで、図４
に示したように、ピストン駆動シリンダ３６の伸縮ロッ
ド３６ａを伸長させてこれをピストン２７の往復ストロ
ークＳ内に一定寸法突出させる。すると、ピストン２７
が下方に移動させられ、これにともなってチャック爪２
２，２２が一定寸法だけ開き、把持していた部品４０が
開放される。このとき、チャック爪２２，２２は全開状
態とはならず、基板Ｚ上の隣接位置に既に実装されてい
る他の部品４０’に干渉することなく、部品４０を開放
することができる。

【００３２】このようにして部品４０を開放した後、把
持装置Ａを部品供給ステーション７に移動させ、以下、
上記の手順を繰り返すことにより、プリント基板Ｚ上に
所定数の部品を実装していく。

【００３３】上述した把持装置Ａでは、チャック駆動機
構（図示なし）で圧縮空気を制御してピストン２７を移
動させると、このピストン２７の移動が把持爪開閉機構
３５を介してチャック爪２２，２２に伝達され、チャッ
ク爪２２，２２が開閉動作する構成とされている。これ
により、通常と同様に、チャック爪２２，２２を開閉動
作させることができる。また、ピストン２７を往復スト
ロークＳの上端側に位置させた状態で、ピストン駆動シ
リンダ３６の伸縮ロッド３６ａを伸長させてシリンダ２
６内に突出させると、ピストン２７がこれに押されて下
方に移動し、これによってもピストン２７の移動寸法だ
けチャック爪２２，２２が開く構成とされている。これ
により、チャック爪２２，２２を一定寸法だけ開いた状
態とすることができる。したがって、把持装置Ａでは、
チャック爪２２，２２を、開状態，閉状態の他に、一定
寸法だけ開いた中間の状態とすることができ、その開脚
寸法を３段階とすることができる。しかも、この把持装
置Ａは、エアシリンダ２４を主体構成としているため、
低コストでこれを構成することができる。また、ピスト
ン駆動シリンダ３６には螺条３７が形成されており、エ
アシリンダ２４に対するピストン駆動シリンダ３６の取
付位置を変更することができる構成とされている。これ
により、ピストン２７の往復ストロークＳ内への伸縮ロ
ッド３６ａの突出寸法を変更することができるので、チ
ャック爪２２，２２の開脚寸法の設定を変更することが
可能となる。したがって、一基の把持装置Ａで、複数種
の開脚寸法に対応することが可能となるため、例えば、
大きさの異なる部品４０を把持するとき、あるいは実装
密度が異なるとき等にも、従来のように複数種の開脚寸
法に設定された多数の把持装置Ａを準備しておいてこれ
を交換する必要がなくなるので、段取替え時間の短縮、
設備コストの低減といった効果を得ることができる。ま
た、例えば、実装装置１に複数種の大きさの部品に対応
するために複数の把持装置Ａを備える構成とするときに
も、部品の大きさに対応させてそれぞれ専用の把持装置
を複数種製作する必要がなく、１種類の把持装置Ａでピ
ストン駆動シリンダ３６の取付位置を変更するのみで対
応できるので、これにより、部品の共通化を図って設備
コストを低減することが可能となる。

【００３４】また、上述した把持装置Ａの制御方法で
は、把持した部品４０を開放するときには、チャック駆
動機構（図示なし）でシリンダ２６内への作動圧を抜圧
した後、ピストン駆動シリンダ３６の伸縮ロッド３６ａ
をピストン２７の往復ストロークＳ内に突出させてピス
トン２７を下方に移動させる構成とした。すると、この
ピストン２７の移動にともなってチャック爪２２，２２
が一定寸法だけ開き、把持していた部品４０を開放する
ことができる。このとき、チャック爪２２，２２は、部
品４０を把持した状態から一定寸法だけ開いて、全開状
態よりも狭い開脚寸法となっているため、基板Ｚ上の既
に隣接した位置に実装されている他の部品４０’に干渉
することなく、部品４０を開放することができる。した
がって、基板Ｚ上の部品４０の実装密度が高い場合など
においても、この把持装置Ａを適用して、部品４０の実
装を行うことができる。また、部品４０を把持するとき
には、予め、ピストン駆動シリンダ３６の伸縮ロッド３
６ａを収縮状態としてピストン２７の往復ストロークＳ
内から退去させておく構成とした。これにより、チャッ
ク爪２２，２２を全開状態として、チャック爪２２，２
２と部品４０との間に十分なクリアランスを保った状態
で、部品４０に干渉することなく確実にこれを把持する
ことができる。したがって、上述したようにして部品４
０を開放するときにチャック爪２２，２２の開脚寸法を
小さく設定する場合であっても、従来例で示したように
部品４０の外形寸法精度，部品４０の位置決め精度，チ
ャック爪２２の作動精度等を向上させる必要がないの
で、コスト上昇を招くことなく確実に部品４０を把持す
ることが可能となる。

【００３５】なお、上記実施例において、電子部品を実
装するための実装装置１に把持装置Ａを適用する構成と
したが、もちろん、他の部品を把持する場合にも、これ
を適用して同様の効果を奏することができるのは言うま
でもない。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る部
品把持装置によれば、チャック機構のピストンを第一の
ピストン駆動機構で流体圧制御してシリンダ内で往復動
させると、把持爪が開閉動作するようになっている。こ
のようにして把持爪を開閉動作させることにより、把持
爪で部品を把持・開放することができる。また、第二の
ピストン駆動機構のロッドをピストンの往復ストローク
内に突出させると、これによってもピストンが移動させ
られ、把持爪がピストンの移動寸法に対応した一定寸法
だけ開閉動作することになる。これにより、把持爪の開
脚寸法を、開状態，閉状態，および一定寸法だけ開いた
中間状態の３段階とすることができる。しかも、この部
品把持装置は、流体圧制御される、いわゆる市販のエア
シリンダ，油圧シリンダ等を用いて構成することができ
るため、低コストでこれを構成することができる。

【００３７】請求項２に係る部品把持装置によれば、第
二のピストン駆動機構の位置調整部で、その取付位置を
変更することにより、ロッドの突出寸法を調整可能な構
成とした。これにより、前記突出寸法を変更すれば、把
持爪の開閉寸法の設定変更が可能となる。したがって、
一基の把持装置で複数種の開脚寸法に対応することが可
能となるため、例えば、大きさの異なる部品を把持する
とき、あるいは部品の密度が異なるとき等にも、従来の
ように複数種の開脚寸法に設定された多数の把持装置を
準備しておいてこれを交換したりする必要がなくなるの
で、段取替え時間の短縮、設備コストの低減といった効
果を得ることができる。また、例えば、複数種の大きさ
の部品に対応するために複数の把持装置を備える構成と
するときにも、部品の大きさに対応させてそれぞれ専用
の把持装置を複数種製作する必要がなく、１種類の把持
装置で対応することができ、これにより、部品の共通化
を図って設備コストを低減することが可能となる。

【００３８】請求項３に係る部品把持装置の制御方法に
よれば、把持爪で把持した部品を開放するときに、シリ
ンダ内への作動圧を抜圧することにより把持爪の把持力
が解除され、外力によって開閉できるようになる。そし
て、この状態で第二のピストン駆動手段でロッドを突出
させてチャック機構のピストンを一定寸法移動させる
と、このピストンの移動によって把持爪が一定寸法だけ
開くことになる。これにより、把持爪を全開状態とする
ことなく部品を開放することができる。したがって、部
品を開放するときに、隣接して他の部品がある場合など
においても、他の部品に把持爪を干渉させることなく、
部品の開放を確実に行うことができる。

【００３９】請求項４に係る部品把持装置の制御方法に
よれば、チャック機構の把持爪で部品を把持するとき
に、予めロッドをピストンの往復ストローク内から退去
させておくようにした。これにより、把持爪を全開状態
として、部品と把持爪との間に十分なクリアランスを保
った状態で、部品に干渉することなく確実に部品を把持
することができる。したがって、請求項３にかかる方法
において、部品を開放するときの開脚寸法を小さく設定
してあっても、従来のように部品の外形寸法精度，部品
の位置決め精度，把持爪の作動精度等を向上させる必要
がなく、確実に部品を把持することが可能となり、コス
ト上昇を招くことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品把持装置を備えた電子部品実
装装置の一例を示す正面図である。

【図２】前記部品把持装置を示す図であって、これに備
えた把持爪を開いた状態を示す側面図である。

【図３】同、把持爪を閉じて部品を把持した状態を示す
側面図である。

【図４】同、把持爪を第二のピストン駆動手段で一定寸
法だけ開いた状態を示す側面図である。

【符号の説明】

２２ チャック爪（把持爪） ２３ チャック機構 ２６ シリンダ ２７ ピストン ３１ アーム（伝達部材） ３５ 把持爪開閉機構 ３６ ピストン駆動シリンダ（第二のピストン駆動機
構，第二のピストン駆動手段） ３６ａ ロッド ３７ 螺条（位置調整部） ４０ 部品 Ａ 把持装置（部品把持装置）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を把持する部品把持装置であって、 該部品把持装置には、部品を把持する一対の把持爪と、
   該一対の把持爪を開閉動作させるチャック機構とが備え
   られ、 該チャック機構が、その本体内に形成された筒状のシリ
   ンダと、該シリンダ内でその軸線に沿って往復動自在な
   ピストンと、前記シリンダ内への流体圧制御により前記
   ピストンを往復動させる第一のピストン駆動機構と、該
   ピストンの往復動を伝達部材を介して前記一対の把持爪
   に伝達し、それぞれの把持爪を相対する方向に移動させ
   てこれらを開閉動作させる把持爪開閉機構と、前記シリ
   ンダの一端側に設けられ、該シリンダの軸線方向に沿っ
   て前記ピストンの往復ストローク内に突出・退去するよ
   う駆動されるロッドを有した第二のピストン駆動機構
   と、を備えた構成とされていることを特徴とする部品把
   持装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の部品把持装置において、
   前記第二のピストン駆動機構には、これの前記チャック
   機構本体に対する取付位置を前記シリンダの軸線方向に
   沿って変更する位置調整部が備えられており、前記ロッ
   ドを前記ピストンの往復ストローク内に突出させたとき
   の突出寸法が調整可能な構成とされていることを特徴と
   する部品把持装置。
3. 【請求項３】 シリンダ内でのピストンの移動にともな
   って、部品を把持するための一対の把持爪が開閉動作す
   るチャック機構に、シリンダ内への流体圧制御により前
   記ピストンを移動させる第一のピストン駆動手段と、前
   記ピストンの往復ストローク内に突出・退去自在なロッ
   ドによって該ピストンを一定寸法移動させる第二のピス
   トン駆動手段とを備えた部品把持装置の制御方法であっ
   て、 前記把持爪を閉動作させて部品を把持した後、該部品を
   開放するときに、前記シリンダ内への作動圧を抜圧し、
   前記ピストン移動手段の前記ロッドを突出させることに
   より、前記ピストンを前記把持爪の開動方向に移動させ
   ることを特徴とする部品把持装置の制御方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の部品把持装置の制御方法
   において、前記チャックで部品を把持するときに、予
   め、前記ロッドを前記ピストンの往復ストローク内から
   退去させておくことを特徴とする部品把持装置の制御方
   法。