JP3623981B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、吸着ノズルの真空源に連通する吸引孔より電子部品を真空吸引して搬送し真空源よりの真空を遮断すると共に圧縮空気吹き出し手段により該吸引孔に圧縮空気を供給して該部品をプリント基板に装着する電子部品自動装着装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種電子部品自動装着装置が特開昭63−174398号公報に開示されており、電子部品が真空吸引により吸着ノズルに保持されプリント基板に装着されるときには部品を吸着するための真空吸引の真空回路は待機と連通されると共に圧縮空気である高圧エアーが吹き込まれ強制的に部品を離して装着されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記従来技術では、一定のタイミングで圧縮空気の吹き出しを行う場合には、部品の種類等によって装着の速度を変えることがあると、高速で装着するときには十分に真空が切れずに吸着力が残っている状態で装着することになり装着されずに吸着ノズルが部品を持ち帰ることが発生したり、逆に遅い速度で装着する場合にはまだ吸着ノズルが下降しきってない間に真空吸引力がなくなり部品が正確な位置に装着できなくなるという問題点があった。特に、吸着ノズルの上下動がカム駆動によりなされ、このカム駆動に動機したカム駆動により圧縮空気の供給が行われるような場合には吸着ノズルの装着動作に対して常に同一のタイミングで圧縮空気の供給が行われる構造となっていた。
【0004】
そこで本発明は、部品の装着速度が変更される場合であっても安定した真空吸引の切り動作を行い安定した部品の装着を行えるようにすることを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
このため本発明は、吸着ノズルの真空源に連通する吸引孔より電子部品を真空吸引して搬送し真空源よりの真空を遮断すると共に圧縮空気吹き出し手段により該吸引孔に圧縮空気を供給して吸着ノズルの下降により該部品をプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、電子部品の装着時に吸着ノズルの下降速度に応じて設定された前記吸着ノズルの基板からの高さに基づき前記圧縮空気吹き出し手段の圧縮空気の供給の開始タイミングを制御する制御手段を設けたものである。
【0006】
また本発明は、カム軸の回転により上下に駆動される装着ヘッドに設けられた吸着ノズルの真空源に連通する吸引孔より電子部品を真空吸引して搬送し真空源よりの真空を遮断すると共に圧縮空気吹き出し手段により該吸引孔に圧縮空気を供給して該部品をプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、電子部品の装着時に直前の電子部品の装着動作の1サイクルの装着タクト時間に応じて設定された前記カム軸の回転角度に基づき前記圧縮空気吹き出し手段の圧縮空気の供給タイミングを制御する制御手段を設けたものである。
【0007】
【作用】
請求項1の構成によれば、制御手段は吸着ノズルの下降速度に応じて設定された前記吸着ノズルの基板からの高さに基づき圧縮空気吹き出し手段を制御して圧縮空気を吸着ノズルの吸引孔に供給して、最適のタイミングで真空を切る。
請求項2の構成によれば、制御手段は電子部品の装着タクト時間に応じて設定された前記カム軸の回転角度に基づき圧縮空気吹き出し手段を制御して圧縮空気を吸着ノズルの吸引孔に供給して、最適のタイムングで真空を切る。
【0008】
【実施例】
以下本発明の一実施例を図に基づき詳述する。
図2及び図3に於て、1はY軸モータ2の回動によりY方向に移動するYテーブルであり、3はX軸モータ4の回動によりYテーブル1上でX方向に移動することにより結果的にXY方向に移動するXYテーブルであり、チップ状電子部品5(以下、チップ部品あるいは部品という。)が装着されるプリント基板6が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【0009】
7は供給台であり、チップ部品5を供給する部品供給装置8が多数台配設されている。9は供給台駆動モータであり、ボールネジ10を回動させることにより、該ボールネジ10が嵌合し供給台7に固定されたナット11を介して、供給台7がリニアガイド12に案内されてX方向に移動する。13は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル13の外縁部には取り出しノズルとしての吸着ノズル14を複数本有する装着ヘッド15が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【0010】
Iはロータリテーブル13の間欠回転により吸着ノズル14が供給装置8より部品5を吸着し取出す装着ヘッド15の停止位置である吸着ステーションであり、該吸着ステーションIにて吸着ノズル14が部品5を吸着する。
16は吸着ノズル14が吸着する部品5の位置ずれを部品5の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置であり、認識ステ−ションIIに設けられている。
【0011】
認識ステーションIIの次の装着ヘッド15の停止する位置が角度補正ステーションIIIであり、認識装置16の認識結果によるチップ部品5の角度位置ずれを補正する角度量を予め決められた図示しない装着データに示される角度量に加味した角度量だけヘッド回動装置17が装着ヘッド15をθ方向に回動させる。θ方向とはノズル14の軸の回りに回転する方向である。
【0012】
角度補正ステーションIIIの次の次の停止位置が、装着ステーションIVであり、前記基板6に該ステーションIVの吸着ノズル14の吸着する部品5が装着ヘッド15の下降により装着される。
20は上下動する昇降棒であり、部品供給装置8の揺動レバー21に係合して揺動させチップ部品5を所定間隔に封入した図示しない部品収納テープを該間隔に合わせて間欠送りさせ吸着ノズル14の部品吸着位置にチップ部品5を供給する。22は該図示しない部品収納テープを巻回するテープリールである。
【0013】
ロータリテーブル13の各装着ヘッド15の上部には各ヘッド15に圧縮空気を供給するためのバルブ29が設けられているが、該バルブ29について図4乃至図6に基づき説明する。
各バルブ29はロータリテーブル13内の真空通路30を介して図示しない真空源に連通しており、ロータリテーブル13内にはさらに該バルブ29より各装着ヘッド15に負圧を供給する連通路31が設けられている。該連通路31から各バルブ29には屈曲自在なチューブ32が接続されている。該チューブ32からは各ヘッド15よりチップ部品5を吸着するために突出する吸着ノズル14に真空吸引のための図示しない経路が形成されている。
【0014】
前記バルブ29は真空通路30及び連通路31が連通する真空室33が設けられており、該真空室33内には円筒形状の切替ロッド34が挿入されて設けられている。該切替ロッド34内には図5の左端部に開口する空気通路35が形成され該通路35の他方は切替ロッド34の胴部中間に図5に示すように下方に伸びる孔部36となって開口している。該切替ロッド34には凹部37及び凹部38が円筒部41の左側に該円筒部の周りに並設して刻設されている。該凹部に圧縮バネ39に付勢されたボール40が嵌合して該切替ロッド34は位置決めされ抜け止めされているが、ボール40が凹部38に嵌合する図5の位置では孔部36は壁面に密着して真空室33は連通路31に連通して吸着ノズル14より真空吸引がなされる状態となり、ボール40が凹部37に嵌合する図6の位置では、孔部36が連通路31に連通するとともに、円筒部41が真空室33の連通路31が形成されている部分を閉塞して連通路31が大気に開放されるようにしている。42は円筒部41が真空室33を密閉するためのパッキンである。
【0015】
装着ステーションIVに停止した装着ヘッド15のバルブ29の切替ロッド34には図4に示すように圧縮空気吹き出し手段としての圧縮空気供給ノズル44が係合可能な位置に設けられている。該ノズル44が図4の左側に移動して係合し図5の状態の切替ロッド34を図6の状態に押し込むものであり、該ノズル44内には長手方向に空気通路35に連通可能な図示しない圧縮空気通路が形成されている。該通路は屈曲自在な圧縮空気連通チューブ45に接続しており、図7に示す圧縮空気吹き出し手段としてのソレノイドバルブ43を介して図示しない圧縮空気源に連通している。該ノズル44は揺動レバー46により図4の左右に移動可能になされ、該レバー46はロータリテーブル13の間欠回転に同期して回転するカムにより上下動する駆動ロッド47により駆動される。
【0016】
即ち、電子部品装着装置に対して固定された固定台49にノズル44は摺動可能に取り付けられており、該取り付け台49とノズル44の先端の大径部との間には圧縮バネ50が巻装されており、該バネ50の付勢力により圧縮空気供給ノズル44はロッド34に当接する方向に移動させられ、レバー46の固定台49に設けられた支軸51を支点とした反時計方向への揺動により該バネ50に抗してノズル44はロッド34から離れる方向に移動する。
【0017】
図7において、56は前記圧縮空気チューブ45に連通するニードルバルブであり、該チューブ45への圧縮空気の流速が調整される。43は該ニードルバルブ56に連通するソレノイドバルブであり、圧縮空気の供給の開閉を行うものであり、該バルブ43の圧縮空気源側には圧縮空気の空気圧を調整可能に設定するレギュレータ58が設けられ、該レギュレータ58は高圧エアーの発生源である圧縮空気源に連通しているものである。
【0018】
次に、図1に基づいて本実施例の電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。
59は制御手段としてのCPUであり、RAM60に記憶された種々のデータに基づき、ROM61に格納されたプログラムに従ってチップ部品5の装着に係わる種々の動作を制御する。前記ソレノイドバルブ43並びにロータリテーブル13の間欠回転及び圧縮空気供給ノズル44を駆動する図示しない前記カムの回動を駆動するインデックスモータ62が駆動回路63及びインターフェース64を介してCPU59に接続されており、CPU59はソレノイドバルブ43の開閉のタイミングを制御すると共にインデックスモータ62の回転速度を制御している。インデックスモータ62の回転速度を制御して低速にすると間欠回転も低速になり、吸着ノズル14が下降してチップ部品5がプリント基板6へ装着され上昇する1回の装着動作のサイクルの時間である装着タクトが長くなり、モータ62の速度を高速とすると、該装着タクトが短くなる。装着ヘッド15の上下動も図示しないカムにより駆動されているもので、該カムの回転軸はノズル44を駆動する前記カムの回転と同期してインデックスモータ62により駆動され、両カムは同時に1回転する。従って、装着タクトが短い程ノズル14の上下動の速度が早くなるものである。装着タクトはいつの時点を始まりの時期とするかは任意であるが、本実施例では装着ヘッド15が上昇し終わった時点とする。他に装着ヘッド15が下降しきった即ち部品5が装着される時点を装着タクトの始点とすることもできる。
【0019】
ノズル44を駆動する前記カムは装着タクトの1サイクルの間に1回転するが、該カムの軸の回転角度位置の前記タクトの開始時点を0度とすると1回転の360度の間に各角度位置で行われる動作はモータ62の回転速度が変化しても常に同じである。
従って、ノズル14の下降した時に圧縮空気供給ノズル44が切替ロッド34に当接して該ロッド34を押し込む際の動作はノズル14の下降動作と常に同じカム軸の所定の角度位置で行われる。即ち、ノズル14の下降速度によらずノズル14がある一定距離プリント基板より離れた位置まで下降しときに常にノズル44は切替ロッド34に当接して該ロッドを押し込む動作をすることになる。図1に示すように、該カム軸の前記0度からの回転角度量を検出するカムポジショナ65がインターフェース64を介してCPU59に接続されている。
【0020】
また、チップ部品5の装着動作においては、バルブ29が切り替えられ真空室33が大気に連通し、供給ノズル44からの圧縮空気により吸着ノズル14内の真空度が急速に低下して部品5の吸着力が無くなるようにしているが、前述のように装着タクトが短くなると、同じタイミングでソレノイドバルブ43を開けていたのでは真空吸着力が吸着ノズル14が下降しても残存して部品5が離れなくなるので、装着タクトに応じて装着タクトが短くなるほど、ソレノイドバルブ43を開くタイミングを早くするようにするため、この開始タイミングをバルブ開データとして装着タクト毎に前記カム軸の回転角度量で図8に示すようにRAM60内に記憶している。該タイミングは圧縮空気を供給してから真空度が適正に無くなるまでの時間により決められる。適正に真空度が無くなるのはある範囲があり、真空度が完全に0とならなくてもよいし、ある程度空気がノズル14より吹き出される状態となっても部品装着に影響がなければよい。
【0021】
前記供給ノズル44が切替ロッド34を押して、圧縮空気が真空室33に供給可能となるタイミングはソレノイドバルブ43を開ける一番早いタイミングよりも前になるように、供給ノズル44を駆動するカム等が形成された構造となっている。
以上のような構成により以下動作について説明する。
【0022】
図示しない操作部の操作により電子部品自動装着装置の自動運転が開始されると、供給台7がボールネジ10の回動により移動され、吸着すべきチップ部品5を供給する部品供給装置8が吸着ステ−ションIに停止する装着ヘッド15の吸着ノズル14の部品取出に移動し、チップ部品5の取出が行われる。
該取出は装着ヘッド15が下降するとともに吸着ステ−ションに設けられた図示しないレバーが当該ヘッド15に形成されているフランジ部に係合して図6の状態より図5の状態になるように引き出し、これにより連通路31が真空室33に連通して吸着ノズル14によりチップ部品5が真空吸引され取り出される。
【0023】
次に、該チップ部品5を保持したヘッド15は認識ステ−ションIIに達して部品5の姿勢が認識装置16に認識される。
次の間欠回転にて該チップ部品5は角度補正ステ−ションに達して、認識結果による補正を加味してチップ部品5が装着すべき角度となるようにヘッド15がヘッド回動装置17により回動される。
【0024】
次に、次の装着ステ−ションIVにヘッド15が移動するとXYテーブル3が前述の認識結果による補正を加味して装着すべき位置にプリント基板6を移動させ、装着ヘッド15の下降によりチップ部品5がプリント基板6の所定の位置に装着される。
即ち、この場合の装着タクトが部品種により決定された「T1」であるとすると、インデックスモータ62は該タクトを実現する速度で回転して、吸着ノズル14は該タクトに応じた速度で下降し、また供給ノズル44を駆動するカムもこの回転に応じて回転して、該カムによる規制が解かれロッド47が下降可能になると圧縮バネ50の付勢力により揺動レバー46が揺動ししてロッド47が該カムに規制されながら下降し、供給ノズル44が図4の左に向かって移動をする。
【0025】
こうして、該ノズル44は切替ロッド34を押し連通路31は真空通路30より遮断されノズル44に連通する。
次に、カムポジショナ65が図8の「θ1」を検出するとCPU59はソレノイドバルブ43を開けるように制御し、該タイミングにて圧縮空気が圧縮空気連通チューブ45及び供給ノズル44を介して連通路31内に流入され、真空度が低下していくのを早めるように作用する。こうして、吸着ノズル14の吸着力が適正な高さ位置で無くなり部品5はプリント基板6の所定位置に確実に装着され、吸着ノズル14のみがヘッド15の上昇に伴い上昇する。
【0026】
次に、供給ノズル44を駆動するカムの回転によりロッド47が上昇され、バネ50に抗して供給ノズル44が図4の右側に移動して切替ロッド34より離れる。ノズル44が離れる前に吸着ノズル14が上昇するに伴い、圧縮空気の吹き出しが停止するようバルブ43は閉じられる。圧縮空気の吹き出しの停止は吸着ノズル44が切替ロッド34より離れることによって実現するようにしておいてもよい。
【0027】
ロッド34よりノズル44が離れると、連通路31は大気圧の状態となる。
次に、次のヘッド15が装着ステ−ションIVに移動してくると、部品種に応じて決定された装着タクトが「T2」であるとすると(T2はT1よりも短い時間であるとする。)、ソレノイドバルブ43はカムポジショナ65がθ2を検出した時に開けられ、圧縮空気がノズル44より吸着ノズル14内に供給される。θ2はθ1よりも小さな回転角度位置であり、θ1の場合よりも早いタイミングで圧縮空気が吸着ノズル14に供給され、吸着ノズル14が装着タクトT1よりも早い速度で下降して調度適正な高さ位置で真空吸着力が無くなるようにされる。
【0028】
このようにして、順次装着ヘッド15に保持されるチップ部品5がプリント基板6に確実に装着されていく。
尚、本実施例は装着タクト毎にカムポジショナ65の検出する角度位置によりバルブ43を開くタイミングを制御したが、このように吸着ノズルの上下動及び強制的に高圧エアを供給するノズル44を同期したカムにより駆動する場合について説明したので、ノズル14の下降速度は装着タクトが決まれば決まるものであったが、部品5を吸着するノズルを直接モータで速度制御して下降させる場合には、装着タクトと下降速度が対応していれば、装着タクトでバルブの開タイミングを記憶してもよいが、対応しない場合には、図9に示すようにバルブ開データを吸着ノズルの下降速度の「V1」…毎にノズルの基板6からの高さ位置で圧縮空気の開タイミングをRAM60に記憶しておいてもよい。この場合には、H1等の高さ位置になったことは、下降速度から計算される下降距離により検出してもよいし、部品5を吸着するノズルの高さ位置をセンサで直接検出してもよい。
【0029】
本実施例のようにカムで吸着ノズル14及び供給ノズル44の駆動をする場合にもこのように下降速度に対する高さ位置でデータを持つようにしてもよい。
【0030】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、吸着ノズルの下降速度が変化した場合、あるいは装着タクト時間が変化した場合にも最適のタイミングで圧縮空気を吸着ノズルの吸引孔に供給して最適のタイミングで真空吸引力をなくすることができるので、電子部品を安定してプリント基板に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御ブロック図である。
【図2】同電子部品自動装着装置の平面図である。
【図3】同電子部品自動装着装置の側面図である。
【図4】同電子部品自動装着装置の真空経路を示す側面図である。
【図5】バルブの構造を示す側面図である。
【図6】バルブの構造を示す側面図である。
【図7】ソレノイドバルブを示す図である。
【図8】装着タクトに対するバルブの開タイミングを示すデータの図である。
【図9】吸着ノズルの下降速度に対するバルブの開タイミングを示すデータの図である。
【符号の説明】
5 チップ状電子部品(電子部品)
6 プリント基板
14 吸着ノズル
43 ソレノイドバルブ(圧縮空気吹き出し手段)
44 圧縮空気供給ノズル(圧縮空気吹き出し手段)
59 CPU(制御手段)
Claims (2)
- 吸着ノズルの真空源に連通する吸引孔より電子部品を真空吸引して搬送し真空源よりの真空を遮断すると共に圧縮空気吹き出し手段により該吸引孔に圧縮空気を供給して吸着ノズルの下降により該部品をプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、電子部品の装着時に吸着ノズルの下降速度に応じて設定された前記吸着ノズルの基板からの高さに基づき前記圧縮空気吹き出し手段の圧縮空気の供給の開始タイミングを制御する制御手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
- カム軸の回転により上下に駆動される装着ヘッドに設けられた吸着ノズルの真空源に連通する吸引孔より電子部品を真空吸引して搬送し真空源よりの真空を遮断すると共に圧縮空気吹き出し手段により該吸引孔に圧縮空気を供給して該部品をプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、電子部品の装着時に直前の電子部品の装着動作の1サイクルの装着タクト時間に応じて設定された前記カム軸の回転角度に基づき前記圧縮空気吹き出し手段の圧縮空気の供給タイミングを制御する制御手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
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JP06957894A JP3623981B2 (ja) | 1994-04-07 | 1994-04-07 | 電子部品自動装着装置 |
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JPH07283591A JPH07283591A (ja) | 1995-10-27 |
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1994
- 1994-04-07 JP JP06957894A patent/JP3623981B2/ja not_active Expired - Fee Related
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