JPH07219611A - 工作機械および工作機械制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 正確な動作制御が可能な工作機械制御装置を
得る。 【構成】 工作機械６６の動作を指令する指令値を生成
する指令値発生部６４と、工作機械６６に取り付けられ
たワークまたは工具の各位置または回転角度にそれぞれ
対応した補正値を予め設定して記憶し工作機械６６の動
作中におけるワークまたは工具の在る位置または回転角
度に応じてそれぞれ対応する補正値を出力する補正デー
タ記憶部６８と、補正データ記憶部６８から出力される
補正値に基づいて工作機械６６を動作させる動作制御部
６５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば旋盤、フライ
ス盤等のような工作機械を駆動制御する工作機械制御装
置に係り、特に加工の状態の認識、信頼性の高い異常検
知および精度の良い指令値への追従をそれぞれ可能にす
る工作機械制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２６は例えば三菱電機株式会社製工作
機械制御装置（ＭＥＬＤＡＳ−３３０ＨＭ−Ｖ）等に適
用されている従来の工作機械制御装置の要部の概略構成
を示す図である。図において、１は工作機械制御装置の
本体、２はこの本体１の前面に具備された画面、３はメ
ニューの選択、英数字等を入力するための入力キー、４
は画面２に表示される工具マーク、５は工具の移動によ
って描画、表示される機械位置の軌跡である。

【０００３】次に動作について説明する。まず、オペレ
ータが入力キー３を操作してトレースモードを選択する
と、画面２上に工具マーク４が表示される。そして、プ
ログラムによる自動運転あるいは手動運転によって工作
機械が駆動されると、画面２上の工具マーク４が移動
し、その移動経路に機械位置の軌跡５が描画される。図
２６は工具マーク４が初期位置から移動を始め、最終的
に元の位置に戻ってきた場合を示している。このように
上記従来の工作機械制御装置によれば、トレースモード
を持つことにより、オペレータは工作機械動作経路のチ
ェックが容易に行え、プログラムの作成ミス等も簡単に
発見できるようになされている。

【０００４】又、図２７は例えば特開昭５８−５１０５
４号公報に示された従来の工作機械制御に適用される工
具異常検知装置の構成を示すブロック図である。図にお
いて、６は制御対象としての工作機械、７はこの工作機
械６上に装着される電動機、８はこの電動機７の駆動力
を伝達する駆動力伝達装置。９は刃物台、１０はこの刃
物台９に固定される工具、１１は電動機７を駆動制御す
る制御装置、１２は電流測定器、１３はＡＤ変換器、１
４は積算器、１５は切換回路、１６は記憶装置、１７は
比率演算器、１８は比較器、１９は設定器、２０は警報
装置である。

【０００５】次に動作について説明する。まず、工具、
ワーク等が正常な状態で、制御装置１１の駆動制御によ
り工作機械６を動作させてモデル加工を行い、ある動作
状態において電動機７を流れる電流値の積算値を、電流
測定器１２、ＡＤ変換器１３および積算器１４により求
め、切換回路１５を記憶装置１６側に切り換えて記憶装
置１６にその値を記憶する。そして、実際の加工時に
は、モデル加工時における上記動作状態と同様の状態に
おいて電動機７を流れる電流値の積算値を、上記と同様
の手順で求め、比率演算器１７においてこの積算値と記
憶装置１６に記憶されている積算値との比を求める。

【０００６】次に、比較器１８において比率演算器１７
で求められた比と、設定器１９で予め設定された異常と
見なさない許容範囲の比とを比較し、比率演算器１７で
求められた比の方が上回っている場合は警報装置２０に
より工具異常の警報を出力する。このように上記従来の
工具異常検知装置によれば、モデル加工時の正常な状態
で、電動機７を流れる電流値を基準値とし、実際の加工
時に電動機７を流れる電流値が基準値からどのくらいず
れるかにより工具異常を判断するようにしているので、
単純なしきい値による判断よりは信頼性の高い判断がで
きるようになされている。

【０００７】さらに又、図２８は例えば特開昭６３−２
６９２１１号公報に示された工作機械制御装置の制御系
の構成を示すブロック図である。図において、２１は指
令値発生部、２２は制御部、２３は補正値推定部、２４
は制御対象としての工作機械、２５は指令値発生部２１
から出力される指令値、２６は制御部２２から出力され
るモータ電圧等の操作量、２７は補正値推定部２３から
出力される補正値、２８は工作機械２４から得れる位
置、速度、電流等の状態量、２９は工作機械２４の位置
等の出力である。

【０００８】上記従来の工作機械制御装置は以上のよう
に構成され、補正値推定部２３により工作機械２４から
出力される状態量２８を基に、この状態量２８に応じた
クーロン摩擦量を推定し、この値を工作機械２４のいず
れかの軸の進行方向が反転する際に、補正値２７として
制御部２２に出力し、制御部２２はこの補正値２７を加
味した操作量２６で工作機械２４を駆動制御することに
より、進行方向反転時に生じる位置誤差を減少させるよ
うになされている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】図２６に示す従来の工
作機械制御装置は以上のように構成され、工具マーク４
の軌跡５を描画するようにしているので、画面２上の表
示からは工具位置の幾何学的な情報しか得られず、加工
状態に関する情報を得ることができないという問題点が
あった。

【００１０】又、図２７に示す従来の工作機械制御装置
は以上のように構成され、モデル加工時の正常な状態で
電動機７を流れる電流値の積算値を基準値とし、実際の
加工時に流れる電流値の積算値をこの基準値と比較する
ことにより工具異常を判断するようにしているので、電
動機７にノイズが入ると異常と見なしてしまい、また、
電動機７が加工反力の影響を受けにくい場合には異常と
見なされないため、異常検知の信頼性が低くなるという
問題点があった。

【００１１】さらに又、図２８に示す従来の工作機械制
御装置は以上のように構成され、工作機械２４が動作中
の状態量２８に基づき、補正値推定部２３で補正値を推
定し、制御部２２はこの補正値により指令値２５を補正
して工作機械を駆動制御するようにしているので、他の
軸の影響や加工等の外乱が加わると正確な補正値が得ら
れず、また、補正値をその都度新たに推定し直している
ので、推定値が雑音の影響を受け易い等という問題点が
あった。

【００１２】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、オペレータが画面上の表示から
加工の状態を容易に認識することが可能な工作機械制御
装置を提供することを目的とするものであり、又、より
信頼性の高い異常検知を行うとともに、異常を検知した
場合でもその異常が軽微で修復可能な場合には自動的に
加工再開できるような制御が可能な工作機械制御装置を
提供することを目的とするものであり、さらに又、外乱
に影響されることなく高精度の制御が可能な工作機械制
御装置を提供することを目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る工作機械制御装置は、加工反力の方向と大きさを表示
する加工反力表示部を備えたものである。

【００１４】又、この発明の請求項２に係る工作機械制
御装置は、切削点と、この切削点に作用する加工反力の
方向および大きさを示す力ベクトルとを表示する加工反
力表示部を備えたものである。

【００１５】又、この発明の請求項３に係る工作機械制
御装置は、加工反力の方向と大きさをワークと共に表示
する加工反力表示部を備えたものである。

【００１６】又、この発明の請求項４に係る工作機械制
御装置は、請求項１ないし請求項３のいずれかにおい
て、加工反力の方向と大きさは主軸および送り軸をそれ
ぞれ駆動する各モータの電流値を基に算出するようにし
たものである。

【００１７】又、この発明の請求項５に係る工作機械制
御装置は、工作機械の異常を検知する異常検知部と、加
工反力の方向と大きさを表示するとともに異常検知部で
検知される異常をその認識内容に応じて予め設定された
表示法で表示する加工反力表示部とを備えたものであ
る。

【００１８】又、この発明の請求項６に係る工作機械制
御装置は、請求項５において、工具の折損、チッピン
グ、切削工具とワークとの通常加工開始時以外の衝突、
加工中のビビリおよび切削工具の摩耗量の少なくともい
ずれか一つを基に異常の認識を行うようにしたものであ
る。

【００１９】又、この発明の請求項７に係る工作機械制
御装置は、請求項５において、異常の表示法は、異常の
認識内容に応じて予め設定されたマークで行うようにし
たものである。

【００２０】又、この発明の請求項８に係る工作機械制
御装置は、主軸および送り軸をそれぞれ駆動する各モー
タの電流値を基に加工反力の方向と大きさを算出する加
工反力算出部と、加工反力の変化状態から加工中の異常
を検知する異常検知部とを備えたものである。

【００２１】又、この発明の請求項９に係る工作機械制
御装置は、工作機械の異常を検知する異常検知部と、異
常が検知されると予め設定された動作確認シーケンスで
工作機械を動作させる動作確認シーケンス制御部と、動
作確認シーケンス実行中の工作機械の動作状態から損傷
の状況を順次判断する状況判断部とを備えたものであ
る。

【００２２】又、この発明の請求項１０に係る工作機械
制御装置は、請求項９において、動作確認シーケンスは
異常の種類に応じて複数設定するようにしたものであ
る。

【００２３】又、この発明の請求項１１に係る工作機械
は、ワークとは別に動作確認用の第２のワークを常備す
るようにしたものである。

【００２４】又、この発明の請求項１２に係る工作機械
制御装置は、プログラムに基づき工作機械の通常動作を
指令するための通常モード動作指令値を生成する通常モ
ード動作指令値生成部と、プログラムを基に通常モード
動作指令値より単位時間当たりの切削量を所望の値だけ
低く設定した慎重モード動作指令値を生成する慎重モー
ド動作指令値生成部と、工作機械の運転状況から通常モ
ード動作指令値または慎重モード動作指令値のいずれか
一方を選択して出力する動作指令値選択部とを備えたも
のである。

【００２５】又、この発明の請求項１３に係る工作機械
制御装置は、工作機械の動作を指令する指令値を生成す
る指令値生成部と、工作機械に取り付けられたワークま
たは工具の各位置または回転角度にそれぞれ対応した補
正値を予め設定して記憶し工作機械の動作中におけるワ
ークまたは工具の在る位置または回転角度に応じてそれ
ぞれ対応する補正値を出力する補正データ記憶部と、補
正データ記憶部から出力される補正値に基づいて工作機
械を動作させる動作制御部とを備えたものである。

【００２６】又、この発明の請求項１４に係る工作機械
制御装置は、請求項１３において、補正値は加工の種類
に対応してそれぞれ複数ずつ設定するようにしたもので
ある。

【００２７】又、この発明の請求項１５に係る工作機械
制御装置は、工作機械の動作を指令する指令値を生成す
る指令値生成部と、工作機械の加工の種類を予め記憶し
工作機械で実行されている加工の種類を順次出力する加
工仕様記憶部と、工作機械の加工の種類にそれぞれ対応
した補正値を予め設定して記憶し加工仕様記憶部から出
力される加工の種類に対応した補正値を出力する補正デ
ータ記憶部と、補正データ記憶部から出力される補正値
に基づいて工作機械の動作を制御する動作制御部とを備
えたものである。

【００２８】又、この発明の請求項１６に係る工作機械
制御装置は、工作機械の動作を指令する指令値を生成す
る指令値生成部と、工作機械に取り付けられたワーク且
つ／または工具の各位置且つ／または回転角度を変数と
する補正値を予め設定して記憶し工作機械の動作中にお
けるワークまたは工具の在る位置または回転角度に応じ
てそれぞれ対応する補正値を出力する補正データ記憶部
と、工作機械の設置される環境の変化に応じて補正デー
タ記憶部に記憶された補正値の更新を行う補正データ更
新部と、補正データ記憶部から出力される補正値に基づ
いて工作機械の動作を制御する動作制御部とを備えたも
のである。

【００２９】又、この発明の請求項１７に係る工作機械
制御装置は、工作機械の動作を指令する指令値を生成す
る指令値生成部と、工作機械に取り付けられたワーク且
つ／または工具の各位置且つ／または回転角度を変数と
する補正値を予め設定して記憶し工作機械の動作中にお
けるワークまたは工具の在る位置または回転角度に応じ
てそれぞれ対応する補正値を出力する補正データ記憶部
と、指令値生成部で生成される指令値と工作機械の動作
状態とから工作機械の誤差を検出し誤差あるいは誤差の
評価値を演算しその結果を出力する誤差判定部と、誤差
判定部の出力に応じて補正データ記憶部に記憶された補
正値の更新を行う補正データ更新部と、補正データ記憶
部から出力される補正値に基づいて工作機械の動作を制
御する動作制御部とを備えたものである。

【００３０】

【作用】この発明の請求項１における工作機械制御装置
の加工反力表示部は、加工反力の方向と大きさを表示す
る。

【００３１】又、この発明の請求項２における工作機械
制御装置の加工反力表示部は、切削点と、この切削点に
作用する加工反力の方向および大きさを示す力ベクトル
とを表示する。

【００３２】又、この発明の請求項３における工作機械
制御装置の加工反力表示部は、加工反力の方向および大
きさをワークと共に表示する。

【００３３】又、この発明の請求項４における工作機械
制御装置の加工反力表示部は、主軸および送り軸をそれ
ぞれ駆動する各モータの電流値を基に、加工反力の方向
と大きさを算出し表示する。

【００３４】又、この発明の請求項５における工作機械
制御装置の加工反力表示部は、加工反力の方向と大きさ
を表示するとともに、異常検知部で検知される異常をそ
の認識内容に応じて予め設定された表示法で表示する。

【００３５】又、この発明の請求項６における工作機械
制御装置の異常検知部は、請求項５における異常の認識
を工具の折損、チッピング、切削工具とワークとの通常
加工開始時以外の衝突、加工中のビビリおよび切削工具
の摩耗量の少なくともいずれか一つを基に行う。

【００３６】又、この発明の請求項７における工作機械
制御装置の加工反力表示部は、請求項５における異常の
表示を異常の認識内容に応じて予め設定されたマークで
行う。

【００３７】又、この発明の請求項８における工作機械
制御装置の異常検知部は、主軸および送り軸をそれぞれ
駆動する各モータの電流値を基に算出される加工反力の
変化状態から加工中の異常を検知する。

【００３８】又、この発明の請求項９における工作機械
制御装置の動作確認シーケンス制御部は、異常が検知さ
れると予め設定された動作確認シーケンスで工作機械を
動作させ、状況判断部は、動作確認シーケンス実行中の
工作機械の動作状態から損傷の状況を順次判断する。

【００３９】又、この発明の請求項１０における工作機
械制御装置の動作確認シーケンス制御部は、請求項９に
おける動作確認シーケンスを異常の種類に応じて複数設
定する。

【００４０】又、この発明の請求項１１における工作機
械は、ワークとは別に動作確認用の第２のワークを常備
する。

【００４１】又、この発明の請求項１２における工作機
械制御装置の動作指令値選択部は、工作機械の運転状況
から通常モード動作指令値、または慎重モード動作指令
値のいずれか一方を選択して出力する。

【００４２】又、この発明の請求項１３における工作機
械制御装置の補正データ記憶部は、工作機械に取り付け
られたワーク且つ／または工具の各位置且つ／または回
転角度を変数とする補正値を予め設定して記憶し工作機
械の動作中におけるワークまたは工具の在る位置または
回転角度に応じてそれぞれ対応する補正値を出力する。

【００４３】又、この発明の請求項１４における工作機
械制御装置の補正データ記憶部は、請求項１３における
補正値を加工の種類に対応してそれぞれ複数ずつ設定す
る。

【００４４】又、この発明の請求項１５における工作機
械制御装置の加工仕様記憶部は、工作機械の加工の種類
を予め記憶し工作機械で実行されている加工の種類を順
次出力し、補正データ記憶部は、工作機械の加工の種類
にそれぞれ対応した補正値を予め設定して記憶し加工仕
様記憶部から出力される加工の種類に対応した補正値を
出力する。

【００４５】又、この発明の請求項１６における工作機
械制御装置の補正データ更新部は、工作機械の設置され
る環境の変化に応じて補正データ記憶部に記憶された補
正値の更新を行う。

【００４６】又、この発明の請求項１７における工作機
械制御装置の誤差判定部は、指令値生成部で生成される
指令値と工作機械の動作状態とから工作機械の誤差を検
出し誤差あるいは誤差の評価値を演算しその結果を出力
し、補正データ更新部は、誤差判定部の出力に応じて補
正データ記憶部に記憶された補正値の更新を行う。

【００４７】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１はこの発明の実施例１における工作機械制御
装置の概略構成を示す図、図２は図１における画面表示
部の構成を示す図、図３は図２における画面表示部の工
作機械稼動中の状態を示す図である。

【００４８】図において、３１はワーク、３２はこのワ
ーク３１を加工するための工具、３３はこの工具３２を
移動するための移動テーブル、３４は工具３２と移動テ
ーブル３３との間に介在される力センサで、例えばスト
レンゲージを組み合わせて３軸方向の力が測定できるよ
うになっている。３５は力センサ３４で測定された力を
もとに、ワーク３１と工具３２との間にかかる加工反力
の力ベクトルの方向と大きさを求める力ベクトル計算
部、３６は画面表示部、３７はこの画面表示部３６の前
面に形成される画面、３７ａは画面３７に表示されたワ
ーク画像、３７ｂは画面３７に表示された工具画像、３
７ｃは画面３７に表示された力ベクトル画像、３８はメ
ニューの選択、英数字等を入力するための入力キーであ
る。

【００４９】次に、上記のように構成された実施例１に
おける工作機械制御装置の動作について工作機械が旋盤
の場合を例に説明する。まず、オペレータが入力キー３
８を操作して力ベクトル表示モードを選択すると、図２
に示すように、画面表示部３６の画面３７にはワーク画
像３７ａ、工具画像３７ｂおよび力ベクトル画像３７ｃ
が表示される。次いで、ワーク３１が回転駆動され、工
具３２が移動テーブル３３によって所望の位置に設定さ
れると加工が開始される。

【００５０】そうすると、ワーク３１と工具３２との間
には加工反力が作用し、この加工反力は力センサ３４に
よって検出され電気信号として出力される。そして、こ
の電気信号を基にベクトル計算部３５においては、力ベ
クトルの方向および大きさが算出される。このようにし
て求められた力ベクトルは、図３に示すように、ワーク
画像３７ａと実際の工具３２に同期して移動する工具画
像３７ｂとの当接位置から、方向と大きさが加味された
力ベクトル画像３７ｃが表示され、これらの工具画像３
７ｂおよび力ベクトル画像３７ｃは時々刻々変化する加
工状態に伴って変化し表示される。なお、画面３７上の
ワーク画像３７ａおよび工具画像３７ｂは、上位コント
ローラ（図示せず）あるいは装置内に持つＣＡＭデータ
および工作機械を動作させるプログラムの情報をもとに
表示するか、オペレータが好みの形状を入力できるよう
な入力機能を装置内に備えて表示するようにしても良
い。

【００５１】このように上記実施例１によれば、画面表
示部３６の画面３７に、ワーク画像３７ａ、工具画像３
７ｂおよび力ベクトル画像３７ｃを、加工状態の変化に
応じて表示するようにしているので、オペレータは画面
３７上から視覚的に確認できるため、加工状態のチェッ
ク、加工中の異常の発見および加工条件の修正が容易に
行えるようになる。

【００５２】実施例２．図４はこの発明の実施例２にお
ける工作機械制御装置の要部の構成を示すブロック図、
図５は図４に示す画面表示部の構成を示す図、図６は図
５に示す力ベクトルを３方向に分解した成分を示す図で
ある。図において、３９は工作機械の動作を指令する指
令値を生成して出力する指令値生成部、４０ａ、４０
ｂ、４０ｃは位置／速度制御部、４１ａ、４１ｂ、４１
ｃは電流制御部である。

【００５３】４２ａはワーク３１を回転させる主軸４３
ａを駆動するための主軸モータ、４２ｂは工具を移動さ
せるＸ方向送り軸（以下Ｘ軸と称す）４３ｂを駆動する
ためのＸ軸モータ、４２ｃは工具を移動させるＺ方向送
り軸（以下Ｚ軸と称す）４３ｃを駆動するためのＺ軸モ
ータ、４４ａ、４４ｂ、４４ｃは加工時に各モータ４２
ａ、４２ｂ、４２ｃを流れる電流から、非加工時に流れ
る電流（以下駆動電流と称す）を分離し、加工に実際に
費やされる電流の値を出力する駆動電流分離部、４５は
各駆動電流分離部４４ａ、４４ｂ、４４ｃの出力に基づ
いて力ベクトルの方向および大きさを算出する力ベクト
ル計算部、３７ｄは力ベクトルの方向を示すための座標
系、３７ｅはこの座標系３７ｄ上に力ベクトル計算部４
５で算出される方向および大きさで表示される力ベクト
ル画像である。

【００５４】次に、上記のように構成された実施例２に
おける工作機械制御装置の動作について工作機械が旋盤
の場合を例に説明する。まず、指令値生成部３９から指
令が送出されると、各位置／速度制御部４０ａ、４０
ｂ、４０ｃおよび各電流制御部４１ａ、４１ｂ、４１ｃ
を介して、主軸モータ４２ａ、Ｘ軸モータ４２ｂおよび
Ｚ軸モータ４２ｃが駆動され、主軸４３ａが回転してワ
ーク３１を回転させるとともに、Ｘ軸４３ｂおよびＺ軸
４３ｃが回転して工具を所望の位置に移動させ加工が開
始される。

【００５５】この時、加工は主軸４３ａの回転中心に対
して水平方向から行われるため、加工中の主軸モータ４
２ａ、Ｘ軸モータ４２ｂおよびＺ軸モータ４２ｃには、
空送り動作時（非加工動作時）に比べて、Ｙ方向、Ｘ方
向およびＺ方向の切削力に対応するトルクがそれぞれ加
わる。このため、主軸モータ４２ａ、Ｘ軸モータ４２ｂ
およびＺ軸モータ４２ｃには、この加工による電流分が
駆動電流に加算された電流が流れる。

【００５６】今、図５に示す力ベクトル３７ｅは、図６
に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の各成分Ｆ_x、Ｆ_y、Ｆ_z
にそれぞれ分解される。そして、これら各成分Ｆ_x、
Ｆ_y、Ｆ_zは、それぞれＸ軸４３ｂ、主軸４３ａおよびＺ
軸４３ｃの加工中の切削力による電流増加分から求めら
れるということは容易に理解し得るところである。

【００５７】したがって、各駆動電流分離部４４ａ、４
４ｂ、４４ｃでは、予め非加工動作時に必要な各モータ
電流、すなわち駆動電流を測定しておき、加工時に主軸
モータ４２ａ、Ｘ軸４２ｂおよびＺ軸モータ４２ｃに流
れる電流から各駆動電流を減算することにより、加工に
よる各電流増加分を求めて出力し、この出力から力ベク
トル計算部４５では切削点における力の各成分Ｆ_x、
Ｆ_y、Ｆ_zを下記式（１）、（２）、（３）によって求
め、この結果に基づいて画面表示部３６の画面３７上に
は力ベクトル画像３７ｅが表示される。

【００５８】すなわち、 Ｆ_x＝ｉ_x・Ｔ_x・ｎ_x・・・・・（１） Ｆ_y＝ｉ_m・Ｔ_m／Ｙ ・・・・・（２） Ｆ_z＝ｉ_z・Ｔ_z・ｎ_z・・・・・（３） 但し、ｉ_x、ｉ_m、ｉ_zはそれぞれＸ軸モータ４２ｂ、主
軸モータ４２ａ、Ｚ軸モータ４２ｃをそれぞれ流れる電
流の増加分、Ｔ_x、Ｔ_m、Ｔ_zはそれぞれＸ軸モータ４２
ｂ、主軸モータ４２ａ、Ｚ軸モータ４２ｃの各トルク定
数、ｎ_x、ｎ_zはそれぞれＸ軸４３ｂ、Ｚ軸４３ｃの減速
比、すなわち機械を単位量移動させるためのモータ回転
量、Ｙはワークの半径である。

【００５９】このように上記実施例２によれば、力ベク
トル３７ｅを単なる座標系３７ｄ上のベクトルとして表
示するようにしたので、オペレータは工具とワークとの
位置関係を意識しながら力ベクトルを確認する必要があ
るが、力の情報を視覚的に確認できるため、加工状態の
チェック、加工中の異常の発見、加工条件の修正等に十
分な効果が得られる。又、力ベクトル３７ｅの各成分Ｆ
_x、Ｆ_y、Ｆ_zを、それぞれＸ軸４３ｂ、主軸４３ａ、Ｚ
軸４３ｃの加工中の切削力による電流増加分から求める
ようにしているので、上記式（１）、（２）、（３）で
示すように簡単な計算で算出することができる。

【００６０】実施例３．なお、上記実施例２によれば、
加工中の切削力による電流増加分から力ベクトルを求め
る場合について説明したが、同一出願人が先に出願した
特願平５−７７４０４号に示される電流フィードフォワ
ードを用いたサーボ系のフィードバック側電流指令値を
用いても良く、上記実施例２の場合と同様に式（１）、
（２）、（３）による簡単な計算で力ベクトルを求める
ことができる。

【００６１】実施例４．なお、上記各実施例は旋盤によ
る旋削加工を例にした場合について説明したが、その他
の切削加工においても力ベクトルの表示を行うことがで
きる。図７はエンドミル加工において力ベクトル表示を
行った例を示す図であり、図中、３７ｆは工具としての
エンドミル画像、３７ｇはワーク画像、３７ｈは力ベク
トル画像である。

【００６２】このように、例えばマシニングセンタによ
るミーリング加工における力ベクトル画像３７ｈの表示
も、マシニングセンタでは少なくともＸ、Ｙ、Ｚ方向の
送り軸が存在するため、上記実施例３と同様に加工中の
切削力による電流増加分から求めることから可能にな
る。さらに、主軸モータやＣ軸等の付加軸モータの電流
値を用いることにより、必要最少限以上の情報が得ら
れ、より信頼性の高い力ベクトル表示が可能となる。

【００６３】実施例５．又、エンドミル等のように複数
の刃を持つ工具を回転させて行う加工では、工具の回転
角度により工具から見た刃とワークとの接触点の位置が
変化するため、力ベクトルの方向は正常な切削時でも、
主軸の回転数と工具の刃数の積の周波数ｆとで周期的に
変化する。したがって、この周波数ｆあるいはｆの整数
分の１倍の周波数に同期したタイミングで力ベクトルを
表示するようにすれば、力ベクトルの変化が少なくなり
切削状況の判断が容易になる。

【００６４】実施例６．又、上記実施例５では主軸の回
転数と工具の刃数の積の周波数ｆあるいはｆの整数分の
１倍の周波数に同期したタイミングで力ベクトルを表示
する場合について説明したが、同等の周波数に相当する
時間間隔内における複数の力ベクトルを平均したものを
表示するようにしても、上記実施例５の場合と同様に、
力ベクトルの変化が少なくなり切削状況の判断が容易に
なる。

【００６５】実施例７．又、上記各実施例において表示
される各力ベクトルのうち、いずれかを組み合わせて同
時に表示するようにすれば、より多くの情報を得ること
ができさらに有効となる。

【００６６】実施例８．又、上記各実施例においては、
工具とワークの接触点に加わる３次元空間上の力ベクト
ルを表示する場合について説明したが、表示するベクト
ルは厳密な空間上ベクトルである必要はなく、複数方向
の力の情報を含むものであればよく、たとえば各モータ
軸に流れる電流値をそのまま仮想的な空間上にプロット
したものや次元の異なるトルクをそのまま１つの画面に
プロットしたものであってもよい。そして、このような
表示を行うことにより、多面的な表示ができるようにな
り状況把握がより有効となる。

【００６７】実施例９．図８はこの発明の実施例９にお
ける工作機械制御装置の要部の構成を示す図である。図
において、図４に示す実施例２におけると同様な部分は
同一符号を付して説明を省略する。４６は力ベクトル計
算部４５で得られる力ベクトルを解析することにより、
加工中における工具の折損、チッピング、工具とワーク
との通常加工開始時以外の衝突、加工中のビビリといっ
た異常状態および工具の摩耗量の状態を認識する加工状
況判定部である。

【００６８】以下、加工状況判定部４６で行われる各状
態の認識動作について説明する。まず、工具の摩耗が生
じると、切削力は大きくなりベクトルの方向も変化す
る。この変化は緩やかで僅かであるため、ある時間間隔
の切削力ベクトルを平均して高周波の変動成分を取り除
き、その平均ベクトルの時間変化から工具摩耗の大きさ
を認識して出力する。そして、図示しない表示装置によ
り、認識された工具摩耗の大きさは表示される。すなわ
ち、このようにすれば、工具摩耗の様子から工具寿命を
予め判断して、異常に至る前に工具を交換することがで
きる。

【００６９】又、工具の折損が生じると、プログラム通
りに工作機械が動作しても工具とワークが離れて加工が
行われない場合がある。このような場合には正常時に比
べ切削力ベクトルが小さくなり、また、刃先のチッピン
グのように軽微な損傷で通常の加工が行われる場合に
は、切削力ベクトルに工具摩耗が急激に進行したような
現象が現れるので、これらをそれぞれ検知して工具の折
損およびチッピングであることを認識して出力し、図示
しない表示装置によって表示する。すなわち、このよう
にすれば、工具の折損およびチッピングが容易に検出で
き、タイミングの良い工具交換が可能になる。

【００７０】又、ビビリが生じると、切削力ベクトルは
周波数が高くなり、且つベクトルの大きさおよび方向に
大きなバラツキが生じる。したがってベクトルの大きさ
および方向のバラツキを表す指標となる分散を求め、ま
た、通常の切削状態では、切削力ベクトルの変動にはカ
オス性が見られるが、ビビリが発生すると周期的な成分
が多く見られるため、切削力ベクトルのカオス性を判定
することによってビビリを認識し出力する。又、ビビリ
が生じると、切削力ベクトルの大きさおよび方向に大き
なバラツキが生じ、且つその周波数が高くなる。したが
ってベクトルの大きさおよび方向のバラツキを表す指標
となる分散を求め、ビビリを認識し出力する。そして、
これを図示しない表示装置によって表示する。すなわ
ち、このようにすれば、ビビリを容易に検知することが
でき、例えば切削速度の減少あるいは切り込み量の削減
等といった加工条件の修正を行う等の対策が可能にな
る。又、通常の切削状態では、切削力ベクトルの変動に
はカオス性が見られるが、ビビリが発生すると周期的な
成分が多く見られるため、切削力ベクトルのカオス性を
判定することによってビビリを認識し出力することも可
能である。

【００７１】又、工具とワークの通常加工開始時以外の
衝突が生じると、切削力ベクトルは急激に大きく変化す
る。したがって、サンプリング時間毎の切削力ベクトル
の大きさまたは方向が大きく変化した場合、これにより
衝突が発生したことを認識して出力し、これを図示しな
い表示装置によって表示する。すなわち、このようにす
れば、衝突を容易に察知して適切な対策を速やかに行
い、工作機械を早急に停止することができる。

【００７２】実施例１０．なお、上記実施例９では、各
状態の認識表示については詳しく説明しなかったが、図
９に示すように、画面３７にワーク画像３７ａ、工具画
像３７ｂおよび力ベクトル画像３７ｃとともに、認識さ
れた異常、すなわち、例えば衝突であることを示す衝突
マーク３７ｉを表示する。なお、異常マークは予め各認
識内容にそれぞれ応じて特有のマークが設定されてい
る。すなわち、このようにすれば、視覚を通して加工中
の異常の内容を容易に認識することができ、適切な対策
を速やかに実行することができる。

【００７３】実施例１１．又、上記実施例１０では、各
状態の認識表示を予め設定された特有のマークで表示す
る場合について説明したが、例えば画面３７に表示され
た工具画像３７ｂあるいは力ベクトル画像３７ｃの色を
変える、点滅させる等、画面３７上で視覚的に各現象を
区別して認識できるような手段を採用することにより、
上記実施例１０の場合と同様の効果を奏することは言う
までもない。

【００７４】実施例１２．図１０はこの発明の実施例１
２における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、４７は加工の動作を記述したプ
ログラム、４８はこのプログラム４７に基づいて各軸の
動作指令値を生成し出力する指令値生成部、４９はこの
指令値生成部４８で生成された動作指令値に従って各軸
を動作させ加工を実行する主軸・送り軸駆動部、５０は
この主軸・送り軸駆動部４９のモータ電流を基に動作中
の異常を検知する異常検知部、５１は異常が検知される
と動作シーケンスを開始し、順次その動作指令を指令値
生成部に送出する動作確認シーケンス制御部、５２はこ
の動作確認シーケンス制御部５１の動作指令と、主軸・
送り軸駆動部４９からの動作情報とを基に、機械や工具
の損傷度合いを把握して加工を中止するか、加工のため
のプログラム４７を修正するか、あるいはワークや工具
を交換するか等を決定して実行する機械状況判断部であ
る。

【００７５】次に、上記のように構成された実施例１２
における工作機械制御装置の動作について説明する。ま
ず、指令値生成部４８でプログラム４７を解釈し、各軸
モータへの動作指令値を生成して出力する。次いで、主
軸・送り軸駆動部４９では指令値生成部４８から出力さ
れる動作指令値に従って各軸を動作させ加工を実行す
る。一方、異常検知部５０では主軸・送り軸駆動部４９
のモータ電流を基に、加工動作中の異常、すなわち、衝
突、工具摩耗大、工具損傷、ビビリ等の発生を監視す
る。

【００７６】そして、監視の結果、異常検知部５０で異
常が検知されると、異常検知部５０は指令値生成部４８
に異常の状況を送出する。次いで指令値生成部４８では
異常の状況に応じて、例えば衝突、工具損傷を検知した
場合には速やかに機械を停止、ビビリを検知した場合に
は加工速度を低下、工具摩耗が許容値に近づいてきた場
合には現加工終了後に工具交換等というように動作指令
値を変更する。

【００７７】又、異常検知部５０では検知された異常が
衝突、工具損傷といった機械や工具に関する損傷である
場合には、動作確認シーケンス制御部５１へもその情報
を送出する。この情報を受けると、動作確認シーケンス
制御部５１では動作確認シーケンスを開始し、順次その
動作命令を指令値生成部４８に送出する。一方、機械状
況判断部５２では、動作確認シーケンス制御部５１の動
作命令と主軸・送り軸駆動部４９からの情報とを基に、
機械や工具の損傷度合いを把握し、加工を中止するか、
加工のためのプログラム４７を修正するか、あるいはワ
ークや工具を交換するか等を決定し実行する。

【００７８】次に、動作確認シーケンス制御部５１およ
び機械状況判断部５２の動作を、図１１および図１２に
示すフローにしたがって詳細に説明する。動作確認シー
ケンス制御部５１により動作確認シーケンスが開始（ス
テップＳ₁）されると、まず、エンコーダが正常に動作
しているか否かのエンコーダチェック（ステップＳ₂）
を行い、異常の場合はその後の加工の実行は不可能と判
断し、機械を停止（ステップＳ₃）して動作確認シーケ
ンスを終了する。

【００７９】次いで、エンコーダチェック（ステップＳ
₂）の結果が正常な場合は、送り軸をこれまで動作させ
てきた方向とは逆方向に１パルス送って１パルス送りチ
ェック（ステップＳ₄）を行い、送り軸の動作を確認す
る。そして、異常の場合は上記と同様にその後の加工の
実行は不可能と判断し、機械を停止（ステップＳ₃）し
て動作確認シーケンスを終了する。１パルス送りチェッ
ク（ステップＳ₄）の結果が正常な場合は、送り軸をこ
れまで動作させてきた方向とは逆方向に、予め設定され
た一定距離だけ送って一定距離送り動作チェック（ステ
ップＳ₅）を行い、さらに送り軸の動作を確認する。

【００８０】一定距離送り動作チェック（ステップ
Ｓ₅）の結果、異常の場合には異常の度合いを評価して
加工動作可能か否かを判断（ステップＳ₆）し、加工動
作可能と判断された場合は、異常の度合いから動作の制
限値を設定（ステップＳ₇）する。なお、異常の度合い
の評価は、動作指令値に対する位置誤差の大きさ、およ
び必要電流の大きさにより行う。例えば、機械に損傷が
起こり摩擦がやや大きくなった場合、増加した摩擦量は
必要電流の変化分により推定できる。又、動作の制限値
は、摩擦の増加分が僅かである場合、その増加量に応じ
て最大速度、最大加速度の限界値を修正して設定する。
一方、ステップＳ₆により加工動作が不可能と判断され
た場合は、機械を停止（ステップＳ₃）して動作確認シ
ーケンスを終了する。

【００８１】以上説明したエンコーダチェック（ステッ
プＳ₂）、１パルス送りチェック（ステップＳ₄）および
一定距離送り動作チェック（ステップＳ₅）により、ワ
ークと工具の食い込み等がなく移動が可能であることが
確認できる。次に、送り軸を例えば座標原点等のような
安全な位置まで移動（ステップＳ₈）させ、その後、ワ
ークおよび工具をアンロード（ステップＳ₉）し、送り
軸動作の衝突の起こらない領域を確保する。そして、送
り軸を予め設定されたシーケンスにより衝突の起こらな
い全域で動作させ、全領域送り動作チェック（ステップ
Ｓ₁₀）を行う。

【００８２】全領域送り動作チェック（ステップＳ₁₀）
の結果、異常の場合には異常の度合いを評価して加工動
作が可能か否かを判断（ステップＳ₁₁）し、加工可能と
判断された場合は、異常の度合いから動作の制限値を設
定（ステップＳ₁₂）する。そして、加工不可能と判断さ
れた場合は、機械を停止（ステップＳ₃）し動作確認シ
ーケンスを終了する。一方、全領域送り動作チェック
（ステップＳ₁₀）の結果、正常と判断されると、次いで
主軸を回転させて動作指令通りに動作しているか否かの
主軸動作チェック（ステップＳ₁₃）を行う。

【００８３】主軸動作チェック（ステップＳ₁₃）の結
果、異常の場合には異常の度合いを評価して加工動作が
可能か否かを判断（ステップＳ₁₄）し、加工可能と判断
された場合は、異常の度合いから動作の制限値を設定
（ステップＳ₁₅）する。そして、加工可能と判断された
場合は、機械を停止（ステップＳ₃）し動作確認シーケ
ンスを終了する。一方、主軸動作チェック（ステップＳ
₁₃）の結果正常と判断されると、ステップＳ₉でアンロ
ードされたワークおよび工具を再度ロード（ステップＳ
₁₆）させ、工具長さのチェック（ステップＳ₁₇）を行
う。

【００８４】そして、工具が異常であれば工具を交換
（ステップＳ₁₈）し、再度工具長さのチェック（ステッ
プＳ₁₈）を行って工具が正常であることを確認した後、
ワーク位置およびワーク形状を予め設定された手順によ
りワークチェック（ステップＳ₁₉）し、異常があればワ
ークを交換（ステップＳ₂₀）して再度ワークチェック
（ステップＳ₁₉）を行いワークが正常であると確認され
ると、工作機械に用意された動作確認ワークを用いて、
ステップＳ₁₈で確認できた正常な工具により予め設定さ
れた手順で試し削りチェック（ステップＳ₂₁）を行い、
正常な加工ができるか否かの確認を行う。

【００８５】試し削りチェック（ステップＳ₂₁）の結
果、正常な加工が実現できなければ、加工動作が不可能
と判断して機械を停止（ステップＳ₃）し動作確認シー
ケンスを終了する。一方、正常な加工ができた場合は、
動作確認シーケンスを終了して通常の加工に復旧（ステ
ップＳ₂₂）する。そしてこの復旧に際しては、動作確認
シーケンス中の各ステップＳ₇、Ｓ₁₂、Ｓ₁₅において制
限値の設定が行われている場合には、その後の加工は制
限値の大きさに応じて加工速度を低下して行う。

【００８６】このように上記実施例１２によれば、加工
中に異常が検知されると動作確認シーケンスにより機械
の各動作チェックを順次実行し、加工動作が不可能と判
断される場合は機械を停止し、加工動作が可能と判断さ
れる場合には異常の度合いに応じてそれぞれ動作の制限
値を設定し、この制限値の大きさに応じて加工速度を低
下させ復旧するようにしているので、無人運転中に多量
の不良品を発生させることもなく、又、些細な異常で加
工を中止させて生産性を低下させる等といったことも防
止される。

【００８７】実施例１３．なお、上記実施例１２では、
工作機械の加工の段階で発生する可能性のある全ての損
傷を順にチェックする場合について説明したが、検知さ
れる異常の種類に応じて複数の動作確認シーケンスを予
め設定しておき、異常の種類に応じて使い分けるように
しても良い。図１３は工具異常を検知した場合の動作確
認シーケンスの例を示すフロー図である。まず、工具異
常検知時動作確認シーケンスが開始（ステップＳ₃₁）さ
れると、工具チェック（ステップＳ₃₂）が行われ、工具
が異常であれば工具を交換（ステップＳ₃₄）して再度工
具チェック（ステップＳ₃₂）を行って工具が正常である
ことを確認する。

【００８８】工具が正常であることが確認されると、ワ
ーク位置およびワーク形状を予め設定された手順により
ワークチェック（ステップＳ₃₅）し、異常があればワー
クを交換（ステップＳ₃₆）して再度ワークチェック（ス
テップＳ₃₅）を行いワークが正常であると確認される
と、工作機械に用意された動作確認ワークを用いて、ス
テップＳ₃₅で確認できた正常な工具により予め設定され
た手順で試し削りチェック（ステップＳ₃₇）を行い、正
常な加工ができるか否かの確認を行う。

【００８９】試し削りチェック（ステップＳ₃₇）の結
果、正常な加工ができた場合は、動作確認シーケンスを
終了して通常の加工に復旧（ステップＳ₃₉）し、異常が
確認された場合は、工具、ワーク以外の異常が存在する
と考えられるため、図１１に示した全体動作確認シーケ
ンスに移行（ステップＳ₃₈）して他の異常のチェックを
行う。このように上記実施例１３によれば、検知される
異常の種類に応じて複数の動作確認シーケンスを予め設
定しておき、検知された異常の種類に応じた動作確認シ
ーケンスにより動作のチェックを実行するようにしてい
るので、上記実施例１２におけると同様の効果を奏する
ことは勿論のこと、動作のチェックを短時間で済ませる
ことができ、チェック効率ならびに生産性の向上を図る
ことが可能になる。

【００９０】実施例１４．又、上記各実施例１２、１３
では、試し削りチェックを行うための動作確認用ワーク
については詳しく説明しなかったが、この実施例ではも
う少し詳しく説明する。図１４はこの発明の実施例１４
における工作機械の要部の構成を示す斜視図であり、図
において、５３はマシニングセンタ、５４は主軸に取り
付けられた工具、５５はワーク、５６は通常加工中には
加工の妨げにならない場所に設置され移動可能なワーク
台、５７はこのワーク台５６に取り付けられた動作確認
用ワークで常備されている。

【００９１】試し削りチェックを行う場合、正規のワー
ク５５は安全な位置に移動して待避させ、次にワーク台
５６を移動させて動作確認用ワーク５７を試し削り実行
位置に固定する。そして、この動作確認用ワーク５７の
試し削りを行い、加工中における各軸モータ電流、位置
情報等を予め行われた正常加工時のデータと比較するこ
とにより、工作機械の正常、異常の判定を行う。このよ
うに上記実施例１４によれば、工作機械自身にワーク５
５とは別に動作確認用ワーク５７を常備するようにした
ので、試し削りに手間がかからず、ひいては生産性の向
上に寄与することができる。

【００９２】実施例１５．図１５はこの発明の実施例１
５における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、５８は加工の動作を記述したプ
ログラム、５９はこのプログラム５８を基に通常モード
の動作指令値を生成する通常モード指令値生成部、６０
は慎重モードの動作指令値を生成する慎重モード指令値
生成部、６１は現状の工作機械の運転状況を判断し、通
常モードあるいは慎重モードのいずれの動作指令値を使
用するかを決める運転状況判断部、６２はこの運転状況
判断部６１からの情報により動作指令値を選択して出力
する指令値選択部、６３はこの指令値選択部６２で選択
された動作指令値に従って各軸を動作させる主軸・送り
軸駆動部である。

【００９３】次に、上記のように構成された実施例１５
における工作機械制御装置の動作について説明する。ま
ず、通常モード指令値生成部５９ではプログラム５８を
解釈し、各軸モータへの通常モード動作指令値を生成し
て出力する。一方、慎重モード指令値生成部６０では予
め設定された慎重モードのパラメータとプログラム５８
を基に、通常モード動作指令値より単位時間当たりの切
削量を所望の値だけ低く、すなわち、具体的に例えば送
り速度や加工速度を低下させて設定された慎重モード動
作指令値を生成して出力する。そして、運転状況判断部
６１では現在行われている工作機械の運転状況を判断し
て、通常モード動作指令値と慎重モード動作指令値のど
ちらを使用すべきかを決定する。

【００９４】このいずれのモードの動作指令値を使用す
べきかの判断は、例えば新たなプログラムで初めて工作
機械を動作させる場合、加工中に異常が検知され復旧後
初めて加工が行われる場合等は慎重モード動作指令値の
方が選択される。このようにして運転状況判断部６１で
いずれのモードの動作指令値を使用するかが決められる
と、指令値選択部６２ではこの決定を基に動作指令値を
選択して出力する。そして、主軸・送り軸駆動部６３は
この選択された動作指令値に従って各軸を動作させ加工
を実行する。このように上記実施例１５によれば、通常
モードの動作指令値と慎重モードの動作指令値とを生成
し、運転状況に応じて動作指令値を選択しているので、
些細な異常が発生している場合には、通常モードより例
えば送り速度や加工速度を低下させた慎重モードで運転
されるため、無理な加工が行われることもなく、事故の
発生を防止することができる。

【００９５】実施例１６．なお、上記実施例１５では慎
重モード指令値生成部６０が１台で、設定される慎重モ
ード動作指令値が１つの場合について説明したが、慎重
モード指令値生成部を複数台設けて、それぞれにおいて
異なる慎重モード動作指令値を生成し、工作機械の運転
状況に応じてそれらを選択するようにしても良く、上記
実施例１５の場合と同様の効果を発揮し得ることは勿論
のこと、さらに細かく異常の状況に対応することができ
るようになる。

【００９６】実施例１７．又、例えば上記実施例１２に
おいて各チェック毎に設定される各制限値を、慎重モー
ド動作指令値として用いるようにしても良く、上記実施
例１５の場合と同様の効果を発揮し得ることは勿論のこ
と、慎重モード指令値生成部でわざわざ指令値を生成す
る手間が省けて制御が簡単になる。

【００９７】実施例１８．図１６はこの発明の実施例１
８における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図、図１７は図１６における補正データ記憶部に記憶さ
れた補正値を示す図である。図において、６４は指令値
発生部、６５は制御部、６６は制御対象としての工作機
械、６７はこの工作機械６６に取り付けられたワークま
たは工具の各位置または回転角度に応じて変化する例え
ばクーロン摩擦やバックラッシュの上記各位置にそれぞ
れ対応して設定された補正値を記憶し、工作機械６６の
動作中の状態に応じて各補正値を制御部６５に送出する
補正データ記憶部である。

【００９８】次に、上記のように構成された実施例１８
における工作機械制御装置の動作を図１８および図１９
のフローに基づいて説明する。まず、補正データ記憶部
６７は図１８に示すように制御が開始されると、工作機
械６６からの情報を順次取り込んで、現在の動作位置
（Ｘ、Ｙ）の入力（ステップＳ₄₁）を行い、現在の動作
位置（Ｘ、Ｙ）における摩擦の補正値〔Ｆ_x（ｘ、
ｙ）、Ｆ_y（ｘ、ｙ）〕と、バックラッシュの補正値
〔Ｂ_x（ｘ、ｙ）、Ｂ_y（ｘ、ｙ）〕とを、予め設定して
記憶した図１７（Ａ）、（Ｂ）から求め（ステップ
Ｓ₄₂）て、その値を制御部６５に順次出力（ステップＳ
₄₃）する。

【００９９】一方、制御部６５では図１９に示すように
制御が開始されると、指令値発生部６４からの動作指令
値を基に、摩擦やバックラッシュの値を考慮に入れて工
作機械６６の動作を制御するわけであるが、補正データ
記憶部６７から順次出力される摩擦とバックラッシュの
補正値を入力（ステップＳ₅₁）すると、この補正値を元
来の摩擦やバックラッシュの値にそれぞれ置き換え（ス
テップＳ₅₂、Ｓ₅₃）て、トルク補正値および位置補正値
とし工作機械６６の動作を制御する。

【０１００】このように上記実施例１５によれば、補正
データ記憶部６７に、工作機械６６に取り付けられたワ
ークまたは工具の各位置または回転角度に、それぞれ応
じたクーロン摩擦やバックラッシュの補正値を記憶して
おき、この補正値により動作状態にそれぞれ対応した補
正制御を行っているので、例えば状態観測器のモデル化
誤差によって生じる補正値推定誤差等に影響されること
なく、正確な動作制御ができるようになる。

【０１０１】実施例１９．なお、クーロン摩擦やバック
ラッシュは、各軸の回転方向が反転する時に大きく変動
し、同方向の回転を続行している間はあまり変動しない
ので、図２０のフロー図に示すように、図１９のフロー
図において、ステップＳ₅₁の動作を行う前に軸の回転方
向が反転したか否かの判断（ステップＳ₆₁）をし、反転
した時にのみ以下の各ステップＳ₅₁〜Ｓ₅₃を実行するよ
うにしても良く、上記実施例１８と同様の効果を奏する
ことは勿論のこと、制御が簡略化されるという効果が得
られる。

【０１０２】実施例２０．なお、上記実施例１８では、
摩擦やバックラッシュの補正値を、図１７（Ａ）、
（Ｂ）に示すように動作の領域を有限の区域に分割して
その中心での値としているが、その周辺の値を補完する
ようにすれば、領域の変化点で補正値が急激に変化する
こともなくなり、なめらかな補正制御が可能になる。

【０１０３】実施例２１．図２１はこの発明の実施例２
１における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、指令値発生部６４、制御部６５
および工作機械６６は、図１６に示す実施例１８におけ
ると同様なので同一符号を付して説明を省略する。６８
は予め例えば被加工材がアルミニウム、鋼材等というよ
うに加工の内容に対応して設定されたクーロン摩擦やバ
ックラッシュの補正値を記憶し、実行される加工の内容
に応じた補正値を出力する補正データ記憶部、６９は実
行される加工の内容を察知して順次補正データ記憶部６
８へ出力する加工仕様記憶部である。

【０１０４】上記のように構成された実施例２１によれ
ば、補正データ記憶部６８において、工作機械６６に取
り付けられたワークや工具の各位置または回転角度に応
じて変化する例えばクーロン摩擦やバックラッシュの各
位置または回転角度にそれぞれ対応した補正値を、加工
の内容毎に設定して記憶しておき、加工仕様記憶部６９
で遂一察知され送出されてくる加工の内容に応じた補正
値を、順次制御部６５に出力するようにしているので、
加工内容に影響されることなく正確な制御が可能にな
る。

【０１０５】実施例２２．なお、上記実施例２１では、
補正データ記憶部６８から制御部６５へ出力される補正
値は、工具の位置またはこれに加えて加工の内容にそれ
ぞれ対応したものとして説明したが、例えば補正値の例
として示した図１７において、縦軸に工具の種類、横軸
に被加工材料を設定し、これらパラメータにそれぞれ応
じた補正値を予め設定して記憶するようにしても良く、
上記実施例２１と同様の効果を奏することは勿論であ
る。

【０１０６】実施例２３．又、上記各実施例では、工具
の位置や回転角度あるいは加工の内容に応じて補正値を
設定する場合について説明したが、これらに加えて工具
の姿勢、工作機械本体の温度、室温、電源投入後の経過
時間等をパラメータとして設定しても良く、さらに木目
細やかな加工制御が可能になる。

【０１０７】実施例２４．又、上記各実施例では、状態
量としてクーロン摩擦やバックラッシュを適用した場合
について説明したが、ロストモーション、移動形状に応
じたドループ量、加工形状や材質に応じて変わるオーバ
ライド量等を状態量として適用できることは言うまでも
ない。

【０１０８】実施例２５．図２２はこの発明の実施例２
５における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、図２１に示す実施例２における
と同様な部分は同一符号を付して説明を省略する。７０
は図２３にフローで示すように複数点での測定に必要な
動作指令値を発生して出力する指令値発生部、７１はこ
の指令値発生部からの開始指令により、図２４にフロー
で示すように上記複数点でのバックラッシュおよびクー
ロン摩擦の値を求め、この値を補正データ記憶部６８に
順次入力して、予め記憶されている補正値を更新する補
正データ更新部である。

【０１０９】まず、図２３に示すように、指令値発生部
７０は開始点（Ｘ_min、Ｙ_min）、終了点（Ｘ_max、
Ｙ_max）および変化量（ΔＸ、ΔＹ）を補正データ更新
部７１から入力（ステップＳ₇₁）し、開始点近傍でＸ軸
およびＹ軸に対して微小円（φ５ｍｍ）運動指令を与え
る（ステップＳ₇₂）とともに、補正データ更新部７１へ
測定開始を指示（ステップＳ₇₃）する。そして、Ｘ軸方
向に開始点（Ｘ_min）から終了点（Ｘ_max）に到達するま
で、予め設定された複数の測定点における運動指令を与
える（ステップＳ₇₄）。次いで、Ｙ軸方向に開始点（Ｙ
_min）から終了点（Ｙ_max）に到達するまで、予め設定さ
れた複数の測定点における運動指令を与え（ステップＳ
₇₅）、両軸方向の測定が終了すると補正データ更新部７
２へ測定終了を指示（ステップＳ₇₆）する。

【０１１０】一方、補正データ更新部７１では図２４に
示すように、まず、指令値発生部７０からの測定開始の
指示を確認（ステップＳ₈₁）する。次いで、軸の方向が
反転（ステップＳ₈₂）した時のモータ電流の変化から摩
擦の大きさを判定（ステップＳ₈₃）するとともに、モー
タに取り付けられたエンコーダとリニアスケールでそれ
ぞれ検出される値の差からバックラッシュを演算（ステ
ップＳ₈₄）する。次いで、さらに軸の方向が反転（ステ
ップＳ₈₅）した時のモータ電流の変化から摩擦の大きさ
を判定（ステップＳ₈₆）するとともに、モータに取り付
けられたエンコーダとリニアスケールでそれぞれ検出さ
れる値の差からバックラッシュを演算（ステップＳ₈₇）
する。次いで、上記のようにして判定、演算された各測
定点における両反転方向の摩擦およびバックラッシュの
平均値を求め、補正データ記憶部６８に順次送出（ステ
ップＳ₈₈）して記憶させ、補正データの更新を行う。そ
して、指令値発生部７０からの測定終了指示が確認（ス
テップＳ₈₉）されると測定を終了する。

【０１１１】このように上記実施例２５によれば、工作
機械に測定のための動作を実行させ、補正データ更新部
７１によりこの動作中における各測定点の摩擦およびバ
ックラッシュを判定、演算し、この値を補正データ記憶
部６８に順次記憶させることにより、補正データの更新
を行うようにしているので、工作機械の設置される環境
が変化しても常に正確な動作制御を実行することができ
る。

【０１１２】実施例２６．なお、上記実施例２５では、
補正値を求める際に１回の円運動により実行するように
しているが、複数回実行して平均をとるようにすれば、
さらに正確な補正値を得ることができ、正確な動作制御
が可能になる。

【０１１３】実施例２７．又、上記実施例２５では、補
正値として両反転方向の値を平均して求めるようにして
いるが、それぞれの方向に対する補正値を別個に記憶さ
せるようにしても良く、上記実施例２５と同様の効果を
得ることができる。

【０１１４】実施例２８．図２５はこの発明の実施例２
８における工作機械制御装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、図２２に示す実施例２５におけ
ると同様な部分は同一符号を付して説明を省略する。７
２は指令値発生部７０で生成される指令値と、工作機械
６６の動作状態とから工作機械６６の動作誤差を検出
し、この誤差が予め設定された所定の値を越えるとその
結果を補正データ更新部７１へ送出して、補正データ更
新を指示する誤差判定部である。

【０１１５】このように上記実施例２８によれば、誤差
判定部７２で工作機械６６の動作誤差を検出し、この誤
差が予め設定された値を越えると、補正データ更新部７
１に補正データ更新を指示して、上記実施例２５で説明
したと同様の動作過程を経て補正データ記憶部に記憶さ
れた補正データを更新するようにしているので、常に適
切な補正値を自動的に生成することができ、さらに正確
な動作制御が可能になる。

【０１１６】実施例２９．なお、上記実施例２８では、
工作機械６６の動作誤差が所定の値を越えると補正デー
タを更新するようにしているが、誤差の程度に応じて補
正値の更新方法を変更するようにしても良く、例えば誤
差が設定値をやや越えた場合には、すぐには補正値の更
新をせず、しばらく動作を継続し動作中の値から補正値
を学習させ、又、誤差が設定値を大きく越えた場合に
は、すぐに補正値の更新を実施し、又、誤差が設定値を
さらに大きく越えた場合には、補正値の更新はせず、異
常と判断して工作機械６６の動作を中止というような方
法をとっても上記実施例２８と同様の効果を発揮するこ
とが可能である。

【０１１７】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、加工反力の方向と大きさを表示する加工反力表示
部を備えたので、加工の状態を視覚的に容易に認識する
ことが可能な工作機械制御装置を提供することができ
る。

【０１１８】又、この発明の請求項２によれば、切削点
と、この切削点に作用する加工反力の方向および大きさ
を示す力ベクトルとを表示する加工反力表示部を備えた
ので、加工の状態を視覚的に容易に認識することが可能
な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１１９】又、この発明の請求項３によれば、加工反
力の方向と大きさをワークと共に表示する加工反力表示
部を備えたので、加工の状態を視覚的に容易に認識する
ことが可能な工作機械制御装置を提供することができ
る。

【０１２０】又、この発明の請求項４によれば、請求項
１ないし請求項３のいずれかにおける加工反力の方向と
大きさは、主軸および送り軸をそれぞれ駆動する各モー
タの電流値に基づいて算出するようにしたので、加工の
状態を視覚的に容易に認識することが可能であることは
勿論のこと、簡単な計算で容易に方向と大きさを算出す
ることが可能な工作機械制御装置を提供することができ
る。

【０１２１】又、この発明の請求項５によれば、工作機
械の異常を検知する異常検知部と、加工反力の方向と大
きさを表示するとともに異常検知部で検知される異常を
その認識内容に応じて予め設定された表示法で表示する
加工反力表示部とを備えたので、視覚を通して加工中の
異常の内容を容易に認識することが可能な工作機械制御
装置を提供することができる。

【０１２２】又、この発明の請求項６によれば、請求項
５における異常の認識を、工具の折損、チッピング、切
削工具とワークとの通常加工開始時以外の衝突、加工中
のビビリおよび切削工具の摩耗量の少なくともいずれか
一つを基に行うようにしたので、視覚を通して加工中の
異常の具体的内容を容易に認識することが可能な工作機
械制御装置を提供することができる。

【０１２３】又、この発明の請求項７によれば、請求項
５における異常を、異常の認識内容に応じて予め設定さ
れたマークで表示するようにしたので、視覚を通して加
工中の異常の具体的内容を容易に認識することが可能な
工作機械制御装置を提供することができる。

【０１２４】又、この発明の請求項８によれば、主軸お
よび送り軸をそれぞれ駆動する各モータの電流値を基に
加工反力の方向と大きさを算出する加工反力算出部と、
加工反力の変化状態から加工中の異常を検知する異常検
知部とを備えたので、加工中の異常の内容を具体的に検
知することが可能な工作機械制御装置を提供することが
できる。

【０１２５】又、この発明の請求項９によれば、工作機
械の異常を検知する異常検知部と、異常が検知されると
予め設定された動作確認シーケンスで工作機械を動作さ
せる動作確認シーケンス制御部と、動作確認シーケンス
実行中の工作機械の動作状態から損傷の状況を順次判断
する状況判断部とを備えたので、無人運転中に多量の不
良品を発生させ、又、些細な異常で加工を中断させて生
産性を低下させる等の事態が起きるのを防止することが
可能な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１２６】又、この発明の請求項１０によれば、請求
項９における動作確認シーケンスを、異常の種類に応じ
て複数設定するようにしたので、無人運転中に多量の不
良品を発生させ、又、些細な異常で加工を中断させて生
産性を低下させる等の事態が起きるのを防止することが
可能であることは勿論のこと、動作のチェックを短時間
で済ませてチェック効率ならびに生産性の向上を図るこ
とが可能な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１２７】又、この発明の請求項１１によれば、ワー
クとは別に動作確認用の第２のワークを常備するように
したので、試し削りに手間がかからず、ひいては生産性
の向上が可能な工作機械を提供することができる。

【０１２８】又、この発明の請求項１２によれば、プロ
グラムに基づき工作機械の通常動作を指令するための通
常モード動作指令値を生成する通常モード動作指令値生
成部と、プログラムを基に通常モード動作指令値より単
位時間当たりの切削量を所望の値だけ低く設定した慎重
モード動作指令値を生成する慎重モード動作指令値生成
部と、工作機械の運転状況から通常モード動作指令値ま
たは慎重モード動作指令値のいずれか一方を選択して出
力する動作指令値選択部とを備えたので、無理な加工を
行うことなく、事故の発生を防止することが可能な工作
機械制御装置を提供することができる。

【０１２９】又、この発明の請求項１３によれば、工作
機械の動作を指令する指令値を生成する指令値生成部
と、工作機械に取り付けられたワーク且つ／または工具
の各位置且つ／または回転角度を変数とする補正値を予
め設定して記憶し工作機械の動作中におけるワークまた
は工具の在る位置または回転角度に応じてそれぞれ対応
する補正値を出力する補正データ記憶部と、補正データ
記憶部から出力される補正値に基づいて工作機械を動作
させる動作制御部とを備えたので、補正値推定誤差等に
影響されることなく正確な動作制御が可能な工作機械制
御装置を提供することができる。

【０１３０】又、この発明の請求項１４によれば、請求
項１３における補正値を、加工の種類に対応させてそれ
ぞれ複数ずつ設定するようにしたので、補正値推定誤差
等に影響されることなく正確で且つ木目細かな動作制御
が可能な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１３１】又、この発明の請求項１５によれば、工作
機械の動作を指令する指令値を生成する指令値生成部
と、工作機械の加工の種類を予め記憶し工作機械で実行
されている加工の種類を順次出力する加工仕様記憶部
と、工作機械の加工の種類にそれぞれ対応した補正値を
予め設定して記憶し加工仕様記憶部から出力される加工
の種類に対応した補正値を出力する補正データ記憶部
と、補正データ記憶部から出力される補正値に基づいて
工作機械の動作を制御する動作制御部とを備えたので、
加工の内容に影響されることなく正確な動作制御が可能
な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１３２】又、この発明の請求項１６によれば、工作
機械の動作を指令する指令値を生成する指令値生成部
と、工作機械に取り付けられたワーク且つ／または工具
の各位置且つ／または回転角度を変数とする補正値を予
め設定して記憶し工作機械の動作中におけるワークまた
は工具の在る位置または回転角度に応じてそれぞれ対応
する補正値を出力する補正データ記憶部と、工作機械の
設置される環境の変化に応じて補正データ記憶部に記憶
された補正値の更新を行う補正データ更新部と、補正デ
ータ記憶部から出力される補正値に基づいて工作機械の
動作を制御する動作制御部とを備えたので、工作機械の
設置される環境が変化しても常に正確な動作制御が可能
な工作機械制御装置を提供することができる。

【０１３３】又、この発明の請求項１７によれば、工作
機械の動作を指令する指令値を生成する指令値生成部
と、工作機械に取り付けられたワーク且つ／または工具
の各位置且つ／または回転角度を変数とする補正値を予
め設定して記憶し工作機械の動作中におけるワークまた
は工具の在る位置または回転角度に応じてそれぞれ対応
する補正値を出力する補正データ記憶部と、指令値生成
部で生成される指令値と工作機械の動作状態とから工作
機械の誤差を検出し誤差あるいは誤差の評価値を演算し
その結果を出力する誤差判定部と、誤差判定部の出力に
応じて補正データ記憶部に記憶された補正値の更新を行
う補正データ更新部と、補正データ記憶部から出力され
る補正値に基づいて工作機械の動作を制御する動作制御
部とを備えたので、常に適切な補正値を自動的に生成す
ることができ、ひいては正確な動作制御が可能な工作機
械制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１における工作機械制御装置
の概略構成を示す図である。

【図２】図１における画面表示部の構成を示す図であ
る。

【図３】図２における画面表示部の工作機械稼動中の状
態を示す図である。

【図４】この発明の実施例２における工作機械制御装置
の要部の構成を示すブロック図である。

【図５】図４における画面表示部の構成を示す図であ
る。

【図６】図５に示す力ベクトルを３方向に分解した成分
を示す図である。

【図７】エンドミル加工において力ベクトル表示を行っ
た例を示す図である。

【図８】この発明の実施例９における工作機械制御装置
の要部の構成を示す図である。

【図９】この発明の実施例１０における工作機械制御装
置の画面表示部の表示状態を示す図である。

【図１０】この発明の実施例１２における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図１１】図１０における動作確認シーケンス制御部お
よび機械状況判断部の動作の一部を示すフロー図であ
る。

【図１２】図１１に示す動作確認シーケンス制御部およ
び機械状況判断部の動作の残部を示すフロー図である。

【図１３】工具異常を検知した場合の動作確認シーケン
スの例を示すフロー図である。

【図１４】この発明の実施例１４における工作機械の要
部の構成を示す斜視図である。

【図１５】この発明の実施例１５における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図１６】この発明の実施例１８における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図１７】図１６における補正データ記憶部に記憶され
た補正値を示す図である。

【図１８】図１６における補正データ記憶部の動作を示
すフロー図である。

【図１９】図１６における制御部の動作を示すフロー図
である。

【図２０】この発明の実施例１９における工作機械制御
装置の制御部の動作を示すフロー図である。

【図２１】この発明の実施例２１における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図２２】この発明の実施例２５における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図２３】図２２における指令値発生部の動作を示すフ
ロー図である。

【図２４】図２２における補正データ更新部の動作を示
すフロー図である。

【図２５】この発明の実施例２８における工作機械制御
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図２６】従来の工作機械制御装置の要部の概略構成を
示す図である。

【図２７】従来の工作機械制御に適用される工具異常検
知装置の構成を示すブロック図である。

【図２８】従来の工作機械制御装置の制御系の構成を示
すブロック図である。

【符号の説明】

３１、５５ ワーク ３２、５４ 工具 ３５、４５ 力ベクトル計算部 ３６ 画面表示部 ３７ 画面 ３７ａ ワーク画像 ３７ｂ 工具画像 ３７ｃ 力ベクトル画像 ３７ｄ 座標系 ３７ｅ 力ベクトル ３９、４８ 指令値生成部 ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ 位置／速度制御部 ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ 電流制御部 ４２ａ 主軸モータ ４２ｂ Ｘ軸モータ ４２ｃ Ｚ軸モータ ４３ａ 主軸 ４３ｂ Ｘ軸 ４３ｃ Ｚ軸 ４４ａ、４４ｂ、４４ｃ 駆動電流分離部 ４６ 加工状況判定部 ４７、５８ プログラム ４９、６３ 主軸・送り軸駆動部 ５０ 異常検知部 ５１ 動作確認シーケンス制御部 ５２ 機械状況判断部 ５７ 動作確認用ワーク ５９ 通常モード指令値生成部 ６０ 慎重モード指令値生成部 ６１ 運転状況判断部 ６２ 指令値選択部 ６４、７０ 指令値発生部（指令値生成部） ６５ 制御部 ６６ 工作機械 ６７、６８ 補正データ記憶部 ６９ 加工仕様記憶部 ７１ 補正データ更新部 ７２ 誤差判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/404 7531−3Ｈ Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｅ

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工反力の方向と大きさを表示する加工
   反力表示部を備えたことを特徴とする工作機械制御装
   置。
2. 【請求項２】 切削点と、この切削点に作用する加工反
   力の方向および大きさを示す力ベクトルとを表示する加
   工反力表示部を備えたことを特徴とする工作機械制御装
   置。
3. 【請求項３】 加工反力の方向と大きさをワークと共に
   表示する加工反力表示部を備えたことを特徴とする工作
   機械制御装置。
4. 【請求項４】 加工反力の方向と大きさは主軸および送
   り軸をそれぞれ駆動する各モータの電流値を基に算出さ
   れることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれ
   かに記載の工作機械制御装置。
5. 【請求項５】 工作機械の異常を検知する異常検知部
   と、加工反力の方向と大きさを表示するとともに上記異
   常検知部で検知される異常をその認識内容に応じて予め
   設定された表示法で表示する加工反力表示部とを備えた
   ことを特徴とする工作機械制御装置。
6. 【請求項６】 工具の折損、チッピング、切削工具とワ
   ークとの通常加工開始時以外の衝突、加工中のビビリお
   よび切削工具の摩耗量の少なくともいずれか一つを基に
   異常の認識を行うことを特徴とする請求項５記載の工作
   機械制御装置。
7. 【請求項７】 異常の表示法は、異常の認識内容に応じ
   て予め設定されたマークであることを特徴とする請求項
   ５記載の工作機械制御装置。
8. 【請求項８】 主軸および送り軸をそれぞれ駆動する各
   モータの電流値を基に加工反力の方向と大きさを算出す
   る加工反力算出部と、上記加工反力の変化状態から加工
   中の異常を検知する異常検知部とを備えたことを特徴と
   する工作機械制御装置。
9. 【請求項９】 工作機械の異常を検知する異常検知部
   と、上記異常が検知されると予め設定された動作確認シ
   ーケンスで上記工作機械を動作させる動作確認シーケン
   ス制御部と、上記動作確認シーケンス実行中の上記工作
   機械の動作状態から損傷の状況を順次判断する状況判断
   部とを備えたことを特徴とする工作機械制御装置。
10. 【請求項１０】 動作確認シーケンスは異常の種類に応
    じて複数設定されていることを特徴とする請求項９記載
    の工作機械制御装置。
11. 【請求項１１】 ワークとは別に動作確認用の第２のワ
    ークを常備していることを特徴とする工作機械。
12. 【請求項１２】 プログラムに基づき工作機械の通常動
    作を指令するための通常モード動作指令値を生成する通
    常モード動作指令値生成部と、上記プログラムを基に上
    記通常モード動作指令値より単位時間当たりの切削量を
    所望の値だけ低く設定した慎重モード動作指令値を生成
    する慎重モード動作指令値生成部と、上記工作機械の運
    転状況から上記通常モード動作指令値または上記慎重モ
    ード動作指令値のいずれか一方を選択して出力する動作
    指令値選択部とを備えたことを特徴とする工作機械制御
    装置。
13. 【請求項１３】 工作機械の動作を指令する指令値を生
    成する指令値生成部と、上記工作機械に取り付けられた
    ワーク且つ／または工具の各位置且つ／または回転角度
    を変数とする補正値を予め設定して記憶し上記工作機械
    の動作中における上記ワークまたは工具の在る位置また
    は回転角度に応じてそれぞれ対応する上記補正値を出力
    する補正データ記憶部と、上記補正データ記憶部から出
    力される上記補正値に基づいて上記工作機械を動作させ
    る動作制御部とを備えたことを特徴とする工作機械制御
    装置。
14. 【請求項１４】 補正値は加工の種類に対応してそれぞ
    れ複数ずつ設定されていることを特徴とする請求項１３
    記載の工作機械制御装置。
15. 【請求項１５】 工作機械の動作を指令する指令値を生
    成する指令値生成部と、上記工作機械の加工の種類を予
    め記憶し上記工作機械で実行されている加工の種類を順
    次出力する加工仕様記憶部と、上記工作機械の加工の種
    類にそれぞれ対応した補正値を予め設定して記憶し上記
    加工仕様記憶部から出力される加工の種類に対応した補
    正値を出力する補正データ記憶部と、上記補正データ記
    憶部から出力される上記補正値に基づいて上記工作機械
    の動作を制御する動作制御部とを備えたことを特徴とす
    る工作機械制御装置。
16. 【請求項１６】 工作機械の動作を指令する指令値を生
    成する指令値生成部と、上記工作機械に取り付けられた
    ワーク且つ／または工具の各位置且つ／または回転角度
    を変数とする補正値を予め設定して記憶し上記工作機械
    の動作中における上記ワークまたは工具の在る位置また
    は回転角度に応じてそれぞれ対応する上記補正値を出力
    する補正データ記憶部と、上記工作機械の設置される環
    境の変化に応じて上記補正データ記憶部に記憶された上
    記補正値の更新を行う補正データ更新部と、上記補正デ
    ータ記憶部から出力される上記補正値に基づいて上記工
    作機械の動作を制御する動作制御部とを備えたことを特
    徴とする工作機械制御装置。
17. 【請求項１７】 工作機械の動作を指令する指令値を生
    成する指令値生成部と、上記工作機械に取り付けられた
    ワーク且つ／または工具の各位置且つ／または回転角度
    を変数とする補正値を予め設定して記憶し上記工作機械
    の動作中における上記ワークまたは工具の在る位置また
    は回転角度に応じてそれぞれ対応する上記補正値を出力
    する補正データ記憶部と、上記指令値生成部で生成され
    る指令値と上記工作機械の動作状態とから上記工作機械
    の誤差を検出し上記誤差あるいは誤差の評価値を演算し
    その結果を出力する誤差判定部と、上記誤差判定部の出
    力に応じて上記補正データ記憶部に記憶された上記補正
    値の更新を行う補正データ更新部と、上記補正データ記
    憶部から出力される上記補正値に基づいて上記工作機械
    の動作を制御する動作制御部とを備えたことを特徴とす
    る工作機械制御装置。