JPH07218198A - 飛しょう体のジンバルサーボ装置 - Google Patents
飛しょう体のジンバルサーボ装置Info
- Publication number
- JPH07218198A JPH07218198A JP6013597A JP1359794A JPH07218198A JP H07218198 A JPH07218198 A JP H07218198A JP 6013597 A JP6013597 A JP 6013597A JP 1359794 A JP1359794 A JP 1359794A JP H07218198 A JPH07218198 A JP H07218198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- axis
- cos
- antenna
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アンテナ等が機構的な干渉を受ける角度にな
ると、サーボモータ駆動電流を停止することができるジ
ンバルサーボ装置を得ることを目的とする。 【構成】 アンテナ４の傾き角度をＸ軸角度検出器５と
Ｙ軸角度検出器６により２方向から検出し、Ｘ軸回りの
角度とＹ軸回りの角度をｃｏｓ関数変換回路７でｃｏｓ
関数に変換する。上記２方向のｃｏｓ関数を乗算装置８
で乗算した結果得られたアンテナ４の傾き角度のｃｏｓ
関数を設定角度ｃｏｓ関数出力装置１０から出力する予
め設定した角度のｃｏｓ関数と比較装置９で大小の比較
をし、外部からのサーボモータ駆動電流停止または出力
の指令と上記比較装置９の出力とでＡＮＤ回路１１のジ
ンバルサーボ制御回路１へサーボモータ駆動電流の出力
または停止の指令を出力させるものである。 【効果】 ジンバルサーボ制御回路１から過剰な電流が
Ｘ軸駆動サーボモータ５とＹ軸駆動サーボモータ６に出
力されることが防止できる。
ると、サーボモータ駆動電流を停止することができるジ
ンバルサーボ装置を得ることを目的とする。 【構成】 アンテナ４の傾き角度をＸ軸角度検出器５と
Ｙ軸角度検出器６により２方向から検出し、Ｘ軸回りの
角度とＹ軸回りの角度をｃｏｓ関数変換回路７でｃｏｓ
関数に変換する。上記２方向のｃｏｓ関数を乗算装置８
で乗算した結果得られたアンテナ４の傾き角度のｃｏｓ
関数を設定角度ｃｏｓ関数出力装置１０から出力する予
め設定した角度のｃｏｓ関数と比較装置９で大小の比較
をし、外部からのサーボモータ駆動電流停止または出力
の指令と上記比較装置９の出力とでＡＮＤ回路１１のジ
ンバルサーボ制御回路１へサーボモータ駆動電流の出力
または停止の指令を出力させるものである。 【効果】 ジンバルサーボ制御回路１から過剰な電流が
Ｘ軸駆動サーボモータ５とＹ軸駆動サーボモータ６に出
力されることが防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、飛しょう体のアンテ
ナ等を角度制御するジンバルサーボ装置に関するもので
ある。
ナ等を角度制御するジンバルサーボ装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の飛しょう体のジンバルサー
ボ装置を説明した図である。図において、１はジンバル
サーボ制御回路、２はＸ軸駆動サーボモータ、３はＹ軸
駆動サーボモータ、４はアンテナ、５はＸ軸角度検出
器、６はＹ軸角度検出器である。
ボ装置を説明した図である。図において、１はジンバル
サーボ制御回路、２はＸ軸駆動サーボモータ、３はＹ軸
駆動サーボモータ、４はアンテナ、５はＸ軸角度検出
器、６はＹ軸角度検出器である。
【０００３】従来のジンバルサーボ装置は上記のように
構成され、ジンバルサーボ制御回路１にサーボモータ駆
動電流出力開始の指令を与えると、ジンバルサーボ制御
回路１が起動し、サーボモータへ電流を印加する。ジン
バルサーボ制御回路１は、Ｘ軸角度指令、Ｙ軸角度指令
とＸ軸角度検出器５、Ｙ軸角度検出器６からの信号をサ
ーボモータへの印加電流に変換し、Ｘ軸駆動サーボモー
タ２、Ｙ軸駆動サーボモータ３を駆動することによりア
ンテナの指向方向を所望の方向へ向ける。
構成され、ジンバルサーボ制御回路１にサーボモータ駆
動電流出力開始の指令を与えると、ジンバルサーボ制御
回路１が起動し、サーボモータへ電流を印加する。ジン
バルサーボ制御回路１は、Ｘ軸角度指令、Ｙ軸角度指令
とＸ軸角度検出器５、Ｙ軸角度検出器６からの信号をサ
ーボモータへの印加電流に変換し、Ｘ軸駆動サーボモー
タ２、Ｙ軸駆動サーボモータ３を駆動することによりア
ンテナの指向方向を所望の方向へ向ける。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、アンテナ等の角度制限に対する対策は何等施
されていないので、アンテナ等が機構的な干渉を受け、
サーボモータに過剰な電流を流し、焼損させる欠点があ
った。
装置では、アンテナ等の角度制限に対する対策は何等施
されていないので、アンテナ等が機構的な干渉を受け、
サーボモータに過剰な電流を流し、焼損させる欠点があ
った。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、アンテナ等が機構的な干渉を受け
る角度指令を受けると、機構的な干渉を受ける前にジン
バルサーボ制御回路から出力するサーボモータ駆動電流
を停止することを目的としている。
めになされたもので、アンテナ等が機構的な干渉を受け
る角度指令を受けると、機構的な干渉を受ける前にジン
バルサーボ制御回路から出力するサーボモータ駆動電流
を停止することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による飛しょう
体のジンバルサーボ装置は、アンテナ等の傾き角度を２
つの方向の角度信号として検出する手段と、角度信号を
電気的信号処理によりｃｏｓ関数に変換する手段と、上
記２方向のｃｏｓ関数信号を乗算する手段と、乗算した
出力と設定角度のｃｏｓ関数信号を比較する手段と、比
較の結果からサーボモータ駆動電流を停止する手段を備
えたものである。
体のジンバルサーボ装置は、アンテナ等の傾き角度を２
つの方向の角度信号として検出する手段と、角度信号を
電気的信号処理によりｃｏｓ関数に変換する手段と、上
記２方向のｃｏｓ関数信号を乗算する手段と、乗算した
出力と設定角度のｃｏｓ関数信号を比較する手段と、比
較の結果からサーボモータ駆動電流を停止する手段を備
えたものである。
【０００７】また、電気的信号処理を行う部分に、モノ
リシック関数発生集積回路を用いる手段を備えたもので
ある。
リシック関数発生集積回路を用いる手段を備えたもので
ある。
【０００８】また、電気的信号処理を行う部分に、ディ
ジタル記憶素子を用いる手段を備えたものである。
ジタル記憶素子を用いる手段を備えたものである。
【０００９】また、電気的信号処理を行う部分に、マイ
クロコンピュータ及びソフトウェア処理を用いる手段を
備えたものである。
クロコンピュータ及びソフトウェア処理を用いる手段を
備えたものである。
【００１０】
【作用】この発明による飛しょう体のジンバルサーボ装
置は、アンテナ等が機構的干渉を受ける角度と、角度検
出装置で検出する２方向の角度の関数が式（１）で表せ
ることから、上記の処理を電気的に行うことにより、ア
ンテナ等の傾きが機構的干渉を受ける角度に達する前に
サーボモータ駆動電流を停止させることができる。 ｃｏｓθ＝ｃｏｓθｘ×ｃｏｓθｙ ・・・（１）
置は、アンテナ等が機構的干渉を受ける角度と、角度検
出装置で検出する２方向の角度の関数が式（１）で表せ
ることから、上記の処理を電気的に行うことにより、ア
ンテナ等の傾きが機構的干渉を受ける角度に達する前に
サーボモータ駆動電流を停止させることができる。 ｃｏｓθ＝ｃｏｓθｘ×ｃｏｓθｙ ・・・（１）
【００１１】また、モノリシック関数発生集積回路を用
いることにより、部品点数、実装面積の削減ができる。
いることにより、部品点数、実装面積の削減ができる。
【００１２】また、ディジタル記憶素子を用いることに
より、部品点数、実装面積の削減ができ、回路を容易に
構成することができる。
より、部品点数、実装面積の削減ができ、回路を容易に
構成することができる。
【００１３】また、マイクロコンピュータおよびソフト
ウェア処理を用いることにより、設定値の変更等が容易
となる。
ウェア処理を用いることにより、設定値の変更等が容易
となる。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の実施例を図１について説明
する。図１において、１〜６は上記従来装置と全く同一
である。７はアンテナの傾き角度をｃｏｓ関数に変換す
るｃｏｓ関数変換回路、８は２方向から検出したアンテ
ナの傾き角度のｃｏｓ関数を乗算する乗算装置、９はサ
ーボモータ駆動電流を停止する角度のｃｏｓ関数とアン
テナの傾き角度のｃｏｓ関数を比較する比較装置、１０
はサーボモータ駆動電流を停止するアンテナ角度を設定
する設定角度ｃｏｓ関数出力装置、１１は指令回路とし
てのＡＮＤ回路である。
する。図１において、１〜６は上記従来装置と全く同一
である。７はアンテナの傾き角度をｃｏｓ関数に変換す
るｃｏｓ関数変換回路、８は２方向から検出したアンテ
ナの傾き角度のｃｏｓ関数を乗算する乗算装置、９はサ
ーボモータ駆動電流を停止する角度のｃｏｓ関数とアン
テナの傾き角度のｃｏｓ関数を比較する比較装置、１０
はサーボモータ駆動電流を停止するアンテナ角度を設定
する設定角度ｃｏｓ関数出力装置、１１は指令回路とし
てのＡＮＤ回路である。
【００１５】図２は、図１で用いたこの発明に関する飛
しょう体のジンバルとアンテナの傾き角度関係の記号を
説明する図で、θｘはＸ軸回りのアンテナ角度、θｙは
Ｙ軸回りのアンテナ角度、θはθｘとθｙを式（２）に
より合成した角度である。 θ＝ｃｏｓ-1（ｃｏｓθｘ×ｃｏｓθｙ） ・・・（２） θ ；アンテナ角度 θｘ；Ｘ軸回りのアンテナ角度 θｙ；Ｙ軸回りのアンテナ角度
しょう体のジンバルとアンテナの傾き角度関係の記号を
説明する図で、θｘはＸ軸回りのアンテナ角度、θｙは
Ｙ軸回りのアンテナ角度、θはθｘとθｙを式（２）に
より合成した角度である。 θ＝ｃｏｓ-1（ｃｏｓθｘ×ｃｏｓθｙ） ・・・（２） θ ；アンテナ角度 θｘ；Ｘ軸回りのアンテナ角度 θｙ；Ｙ軸回りのアンテナ角度
【００１６】図３は、図２の概念を説明した図で、アン
テナをＸ軸回りにθｘの角度、Ｙ軸回りにθｙの角度に
サーボモータで駆動して、アンテナの指向方向を２次元
空間に移動する。
テナをＸ軸回りにθｘの角度、Ｙ軸回りにθｙの角度に
サーボモータで駆動して、アンテナの指向方向を２次元
空間に移動する。
【００１７】図４は図１で用いたこの発明の動作をフロ
ーチャートで説明する図で、この発明のジンバルサーボ
装置では、アンテナの傾き角度をＸ軸角度検出器５とＹ
軸角度検出器６とで２方向から検出し、ｃｏｓ関数変換
回路７と乗算装置８とで前記した式（１）に示すような
処理を行う。
ーチャートで説明する図で、この発明のジンバルサーボ
装置では、アンテナの傾き角度をＸ軸角度検出器５とＹ
軸角度検出器６とで２方向から検出し、ｃｏｓ関数変換
回路７と乗算装置８とで前記した式（１）に示すような
処理を行う。
【００１８】式（１）に示す処理を行うことによりアン
テナの傾き角度θのｃｏｓ関数を検出する。上記アンテ
ナの傾き角度θのｃｏｓ関数と、サーボモータ駆動電流
を停止させる設定角度φのｃｏｓ関数とを比較装置９で
大小の比較をし、この比較装置９の出力と外部のサーボ
モータ駆動電流の出力または停止の指令からＡＮＤ回路
１１を動作させることにより、ジンバルサーボ制御回路
へサーボモータ駆動電流を出力または停止の指令を出力
させることができる。
テナの傾き角度θのｃｏｓ関数を検出する。上記アンテ
ナの傾き角度θのｃｏｓ関数と、サーボモータ駆動電流
を停止させる設定角度φのｃｏｓ関数とを比較装置９で
大小の比較をし、この比較装置９の出力と外部のサーボ
モータ駆動電流の出力または停止の指令からＡＮＤ回路
１１を動作させることにより、ジンバルサーボ制御回路
へサーボモータ駆動電流を出力または停止の指令を出力
させることができる。
【００１９】実施例２．なお、上記実施例１ではｃｏｓ
関数変換部にアナログ波形処理回路を用いたものを示し
たが、モノリシック関数発生集積回路を用いても同様な
効果を得ることができる。
関数変換部にアナログ波形処理回路を用いたものを示し
たが、モノリシック関数発生集積回路を用いても同様な
効果を得ることができる。
【００２０】図５は実施例２を説明する図である。図５
において、１〜６は上記従来装置と全く同一であり、９
〜１１は実施例１と全く同一である。１２は角度信号を
ｃｏｓ関数に変換するモノリシック関数発生集積回路、
１３は乗算集積回路である。
において、１〜６は上記従来装置と全く同一であり、９
〜１１は実施例１と全く同一である。１２は角度信号を
ｃｏｓ関数に変換するモノリシック関数発生集積回路、
１３は乗算集積回路である。
【００２１】実施例３．なお、上記実施例１ではｃｏｓ
関数変換部にアナログ波形処理回路を用いたものを示し
たが、ディジタル記憶素子を用いても同様な効果を得る
ことができる。
関数変換部にアナログ波形処理回路を用いたものを示し
たが、ディジタル記憶素子を用いても同様な効果を得る
ことができる。
【００２２】図６は実施例３を説明する図である。図６
において、１〜６は上記従来装置と全く同一であり、９
〜１１は実施例１、１３は実施例２と全く同一である。
１４は角度信号をｃｏｓ関数に変換する処理を記憶した
ディジタル記憶素子である。また、図７はディジタル記
憶素子内で行う処理のフローチャートで、Ｘ軸回りのア
ンテナ角度θｘと、Ｙ軸回りのアンテナ角度θｙを外部
から入力し、ディジタル記憶素子内でｃｏｓ関数変換処
理を実行して乗算集積回路にｃｏｓθｘとｃｏｓθｙを
出力する。
において、１〜６は上記従来装置と全く同一であり、９
〜１１は実施例１、１３は実施例２と全く同一である。
１４は角度信号をｃｏｓ関数に変換する処理を記憶した
ディジタル記憶素子である。また、図７はディジタル記
憶素子内で行う処理のフローチャートで、Ｘ軸回りのア
ンテナ角度θｘと、Ｙ軸回りのアンテナ角度θｙを外部
から入力し、ディジタル記憶素子内でｃｏｓ関数変換処
理を実行して乗算集積回路にｃｏｓθｘとｃｏｓθｙを
出力する。
【００２３】実施例４．なお、上記実施例１ではｃｏｓ
関数変換部と乗算部と比較部にアナログ波形処理回路を
用いたものを示したが、これらをマイクロコンピュータ
ソフトウェア処理を用いても同様な効果を得ることがで
きる。
関数変換部と乗算部と比較部にアナログ波形処理回路を
用いたものを示したが、これらをマイクロコンピュータ
ソフトウェア処理を用いても同様な効果を得ることがで
きる。
【００２４】図８は実施例４を説明する図である。図８
において、１〜６は上記従来装置と全く同一である。１
５は図４に示すフローチャートの処理をソフトウェア上
で実行し、ジンバルサーボ制御回路にサーボモータ駆動
電流出力または、停止の指令を出力するマイクロコンピ
ュータである。
において、１〜６は上記従来装置と全く同一である。１
５は図４に示すフローチャートの処理をソフトウェア上
で実行し、ジンバルサーボ制御回路にサーボモータ駆動
電流出力または、停止の指令を出力するマイクロコンピ
ュータである。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、アン
テナ等の傾きが、機構的干渉を受ける角度に達する前
に、サーボモータ駆動電流を停止させることにより、過
剰な電流をサーボモータに出力することを防止できる。
テナ等の傾きが、機構的干渉を受ける角度に達する前
に、サーボモータ駆動電流を停止させることにより、過
剰な電流をサーボモータに出力することを防止できる。
【００２６】また、モノリシック関数発生集積回路を用
いることにより、軽量、小型化、高速信号処理、高い信
頼性を得ることができる。
いることにより、軽量、小型化、高速信号処理、高い信
頼性を得ることができる。
【００２７】また、ディジタル記憶素子を用いることに
より、軽量、小型化、高信頼性、低価格な部品で構成す
ることができる。
より、軽量、小型化、高信頼性、低価格な部品で構成す
ることができる。
【００２８】また、マイクロコンピュータおよびソフト
ウェア処理を用いることにより、ジンバル形状に変更が
あっても、ソフトウェアを修正するだけで対応すること
ができる。
ウェア処理を用いることにより、ジンバル形状に変更が
あっても、ソフトウェアを修正するだけで対応すること
ができる。
【図１】この発明の実施例１の飛しょう体のジンバルサ
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明に係わる飛しょう体のジンバルとアン
テナ角度を説明する図である。
テナ角度を説明する図である。
【図３】この発明に係わるアンテナ角度を２方向から検
出する方法を示す図である。
出する方法を示す図である。
【図４】この発明の実施例１の飛しょう体のジンバルサ
ーボ装置の動作を示すフローチャートである。
ーボ装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施例２の飛しょう体のジンバルサ
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施例３の飛しょう体のジンバルサ
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施例３で使用するディジタル記憶
素子の動作を示すフローチャートである。
素子の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施例４の飛しょう体のジンバルサ
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
ーボ装置の構成を示すブロック図である。
【図９】従来の飛しょう体のジンバルサーボ装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１ ジンバルサーボ制御回路 ２ Ｘ軸駆動サーボモータ ３ Ｙ軸駆動サーボモータ ４ アンテナ ５ Ｘ軸角度検出器 ６ Ｙ軸角度検出器 ７ ｃｏｓ関数変換回路 ８ 乗算装置 ９ 比較装置 １０ 設定角度ｃｏｓ関数出力装置 １１ ＡＮＤ回路 １２ モノリシック関数発生集積回路 １３ 乗算集積回路 １４ ディジタル記憶素子 １５ マイクロコンピュータ
Claims (3)
- 【請求項１】 飛しょう体のアンテナ等を角度制御する
ジンバルサーボ装置において、上記のアンテナ等のＸ軸
回りの角度を検出するＸ軸角度検出器と、Ｙ軸回りの角
度を検出するＹ軸角度検出器と、これら角度検出器から
検出した角度信号をｃｏｓ関数に変換するｃｏｓ関数変
換回路と、このｃｏｓ関数変換回路から出力されたＸ軸
回り角度のｃｏｓ関数信号とＹ軸回り角度のｃｏｓ関数
信号を乗算する乗算装置と、乗算装置の出力と予め設定
した角度のｃｏｓ関数信号との大小を比較する比較装置
と、比較装置の比較結果と外部からのサーボモータ駆動
電流の出力と停止の指令を受けてサーボモータ駆動電流
の出力と停止の指令を出力する指令回路を備えることを
特徴とする飛しょう体のジンバルサーボ装置。 - 【請求項２】 ｃｏｓ関数変換回路にモノリシック関数
発生集積回路またはディジタル記憶素子を用い、アナロ
グ、またはディジタル信号処理で行うことを特徴とする
飛しょう体のジンバルサーボ装置。 - 【請求項３】 ｃｏｓ関数変換回路と乗算装置と比較装
置は、マイクロコンピュータにより構成したことを特徴
とする飛しょう体のジンバルサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6013597A JPH07218198A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 飛しょう体のジンバルサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6013597A JPH07218198A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 飛しょう体のジンバルサーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07218198A true JPH07218198A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11837622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6013597A Pending JPH07218198A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 飛しょう体のジンバルサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07218198A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR980003140A (ko) * | 1996-06-25 | 1998-03-30 | 김광호 | 짐발 구조물과 그것의 제어 방법 |
| KR100380814B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-04-18 | 한국항공우주연구원 | 김발 이음새로 연결된 두 구조물의 수직축 정렬장치 |
| JP2007334626A (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-27 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバルの電気式リミット機構 |
-
1994
- 1994-02-07 JP JP6013597A patent/JPH07218198A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR980003140A (ko) * | 1996-06-25 | 1998-03-30 | 김광호 | 짐발 구조물과 그것의 제어 방법 |
| KR100380814B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-04-18 | 한국항공우주연구원 | 김발 이음새로 연결된 두 구조물의 수직축 정렬장치 |
| JP2007334626A (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-27 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバルの電気式リミット機構 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06182638A (ja) | ねじ締め装置 | |
| JPH057727B2 (ja) | ||
| JPH0746855A (ja) | インバータの二相ｐｗｍ制御装置 | |
| JPH07218198A (ja) | 飛しょう体のジンバルサーボ装置 | |
| JPH11105729A (ja) | ステアリング装置 | |
| US4633158A (en) | Control system for an AC motor | |
| JPH07311609A (ja) | 電子カム | |
| JP2008033707A (ja) | 位置制御装置及びその制御方法 | |
| JPH06261585A (ja) | インバータ装置 | |
| JP3184053B2 (ja) | 電気式ディーゼル機関車の速度制御装置 | |
| JP2003265000A (ja) | 三相モータの制御装置 | |
| JPH08149882A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPH04314108A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2000003204A (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
| JP2001008480A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPH0686588A (ja) | Ａｃサーボモータ駆動装置 | |
| JPS6139885A (ja) | 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式 | |
| JPS6077690A (ja) | 直流モ−タの速度制御装置 | |
| JPH07241093A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP2000213898A (ja) | 飛しょう体の誘導制御装置 | |
| JP2010063271A (ja) | 平面モータ装置およびこの平面モータ装置を用いた位置決め装置 | |
| JPH04168318A (ja) | 誘導装置 | |
| JPH03256596A (ja) | ステップモータの定速度運転装置 | |
| JPH06119005A (ja) | ファジイを用いたサーボ系ゲインのオートチューニング方法 | |
| JPS60167691A (ja) | モ−タの速度制御装置 |