JPH07215258A - 自動二輪車 - Google Patents
自動二輪車Info
- Publication number
- JPH07215258A JPH07215258A JP6009286A JP928694A JPH07215258A JP H07215258 A JPH07215258 A JP H07215258A JP 6009286 A JP6009286 A JP 6009286A JP 928694 A JP928694 A JP 928694A JP H07215258 A JPH07215258 A JP H07215258A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- angular velocity
- actuator
- motorcycle
- inclination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Devices For Bicycles And Motorcycles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動二輪車の低速走行時のふらつきを防止し
て安定性を向上させる。 【構成】 自動二輪車Ｖは、車速を検出する車速センサ
７と、左右への傾斜角速度を検出する車体傾斜角速度セ
ンサ８と、両センサ７，８からの信号が入力される電子
制御ユニットＵと、電子制御ユニットＵからの信号で作
動して前輪Ｗｆを操舵するアクチュエータ６とを備え
る。自動二輪車Ｖの走行中に車体が左右に傾斜して傾斜
角速度が検出されると、その傾斜角速度を打ち消す方向
にアクチュエータ６が作動して前輪Ｗｆを自動的に操舵
する。その結果、傾斜角速度が無くなって車体がバラン
スすると、そのときの車体の傾斜角を維持すべくアクチ
ュエータ６が停止して前輪Ｗｆの操舵角を保持する。
て安定性を向上させる。 【構成】 自動二輪車Ｖは、車速を検出する車速センサ
７と、左右への傾斜角速度を検出する車体傾斜角速度セ
ンサ８と、両センサ７，８からの信号が入力される電子
制御ユニットＵと、電子制御ユニットＵからの信号で作
動して前輪Ｗｆを操舵するアクチュエータ６とを備え
る。自動二輪車Ｖの走行中に車体が左右に傾斜して傾斜
角速度が検出されると、その傾斜角速度を打ち消す方向
にアクチュエータ６が作動して前輪Ｗｆを自動的に操舵
する。その結果、傾斜角速度が無くなって車体がバラン
スすると、そのときの車体の傾斜角を維持すべくアクチ
ュエータ６が停止して前輪Ｗｆの操舵角を保持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、低速走行時における安
定性を高めてライダーの運転操作の負担を軽減すること
が可能な自動二輪車に関する。
定性を高めてライダーの運転操作の負担を軽減すること
が可能な自動二輪車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動二輪車の操向ハンドルはライ
ダーの意思によってのみ操作されており、操向ハンドル
をアクチュエータで操作して車体のふらつきを自動的に
修正するものは知られていない。
ダーの意思によってのみ操作されており、操向ハンドル
をアクチュエータで操作して車体のふらつきを自動的に
修正するものは知られていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に自動
二輪車は低速走行時に不安定になる特性を有しており、
特に２〜４ｋｍ／ｈの極低速時には左右にふらつき易
く、これが初心者が運転操作に習熟する際の妨げになっ
ていた。
二輪車は低速走行時に不安定になる特性を有しており、
特に２〜４ｋｍ／ｈの極低速時には左右にふらつき易
く、これが初心者が運転操作に習熟する際の妨げになっ
ていた。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動二輪車の低速走行時の安定性を高めることを目
的とする。
で、自動二輪車の低速走行時の安定性を高めることを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の自動二輪車は、車速を検出する車速検出手
段と、車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段
と、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、操向手
段を駆動するアクチュエータと、前記車速検出手段、傾
斜角速度検出手段及び傾斜角検出手段の出力に基づいて
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
に、本発明の自動二輪車は、車速を検出する車速検出手
段と、車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段
と、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、操向手
段を駆動するアクチュエータと、前記車速検出手段、傾
斜角速度検出手段及び傾斜角検出手段の出力に基づいて
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【０００７】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動二輪車の全体構成図、図２は制御系のブ
ロック図、図３はメインルーチンのフローチャート、図
４は図３のステップＳ４のサブルーチンのフローチャー
トである。
で、図１は自動二輪車の全体構成図、図２は制御系のブ
ロック図、図３はメインルーチンのフローチャート、図
４は図３のステップＳ４のサブルーチンのフローチャー
トである。
【０００８】図１に示すように、自動二輪車Ｖは車体フ
レーム１の前部に操舵可能に支持されたフロントフォー
ク２を備えており、フロントフォーク２の下端には前輪
Ｗｆが軸支され、またフロントフォーク２の上端には操
向ハンドル３が設けられる。車体フレーム１の後部に上
下揺動可能に枢支されたスイング式のパワーユニット４
には、走行用駆動源としてのエンジン５と、このエンジ
ン５によって駆動される後輪Ｗｒとが支持される。
レーム１の前部に操舵可能に支持されたフロントフォー
ク２を備えており、フロントフォーク２の下端には前輪
Ｗｆが軸支され、またフロントフォーク２の上端には操
向ハンドル３が設けられる。車体フレーム１の後部に上
下揺動可能に枢支されたスイング式のパワーユニット４
には、走行用駆動源としてのエンジン５と、このエンジ
ン５によって駆動される後輪Ｗｒとが支持される。
【０００９】前輪Ｗｆはライダーが操向ハンドル３を操
作することにより操舵されるだけでなく、フロントフォ
ーク２に接続された電気モータよりなるアクチュエータ
６によっても操舵可能である。このとき、アクチュエー
タ６の負荷がライダーによる操向ハンドル３の操作の妨
げにならないように、フロントフォーク２からアクチュ
エータ６への動力伝達を遮断するとともにアクチュエー
タ６からフロントフォーク２への動力伝達を許容する一
方向クラッチ機構が介装される。
作することにより操舵されるだけでなく、フロントフォ
ーク２に接続された電気モータよりなるアクチュエータ
６によっても操舵可能である。このとき、アクチュエー
タ６の負荷がライダーによる操向ハンドル３の操作の妨
げにならないように、フロントフォーク２からアクチュ
エータ６への動力伝達を遮断するとともにアクチュエー
タ６からフロントフォーク２への動力伝達を許容する一
方向クラッチ機構が介装される。
【００１０】図２を併せて参照すると明らかなように、
自動二輪車Ｖにはマイクロコンピュータよりなる電子制
御ユニットＵが搭載されており、車速センサ７及び傾斜
角速度センサ８からの信号を演算処理して前記アクチュ
エータ６の作動を制御するようになっている。車速セン
サ７はエンジン５から後輪Ｗｒへの動力伝達系に設けら
れるもので、自動二輪車Ｖの車速を検出する。傾斜角速
度センサ８はレートジャイロから構成されており、車体
の左右方向への傾斜角速度（即ち、バンク角速度）を検
出する。
自動二輪車Ｖにはマイクロコンピュータよりなる電子制
御ユニットＵが搭載されており、車速センサ７及び傾斜
角速度センサ８からの信号を演算処理して前記アクチュ
エータ６の作動を制御するようになっている。車速セン
サ７はエンジン５から後輪Ｗｒへの動力伝達系に設けら
れるもので、自動二輪車Ｖの車速を検出する。傾斜角速
度センサ８はレートジャイロから構成されており、車体
の左右方向への傾斜角速度（即ち、バンク角速度）を検
出する。
【００１１】電子制御ユニットＵには、Ａ／Ｄコンバー
タ９、積分回路１０及びアクチュエータ駆動回路１１が
設けられる。Ａ／Ｄコンバータ９は前記車速センサ７で
検出した車速のアナログ値及び前記傾斜角速度センサ８
で検出した傾斜角速度のアナログ値をデジタル値に変換
する。Ａ／Ｄコンバータ９が車速に応じて出力する走行
状態信号Ｓは、Ｓ＝０が停止状態、Ｓ＝１が走行状態に
対応する。また、Ａ／Ｄコンバータ９が傾斜角速度に応
じて出力する車体傾斜角速度信号Ｄは、Ｄ＝０が角速度
がゼロのバランス状態（傾斜角が一定の状態）、Ｄ＝Ｒ
が右傾斜角が増加している状態、Ｄ＝Ｌが左傾斜角が増
加している状態に対応する。
タ９、積分回路１０及びアクチュエータ駆動回路１１が
設けられる。Ａ／Ｄコンバータ９は前記車速センサ７で
検出した車速のアナログ値及び前記傾斜角速度センサ８
で検出した傾斜角速度のアナログ値をデジタル値に変換
する。Ａ／Ｄコンバータ９が車速に応じて出力する走行
状態信号Ｓは、Ｓ＝０が停止状態、Ｓ＝１が走行状態に
対応する。また、Ａ／Ｄコンバータ９が傾斜角速度に応
じて出力する車体傾斜角速度信号Ｄは、Ｄ＝０が角速度
がゼロのバランス状態（傾斜角が一定の状態）、Ｄ＝Ｒ
が右傾斜角が増加している状態、Ｄ＝Ｌが左傾斜角が増
加している状態に対応する。
【００１２】積分回路１０はＡ／Ｄコンバータ９が出力
する前記車体傾斜角速度信号Ｄを積分することにより車
体傾斜角信号Ｋを出力する。車体傾斜角信号Ｋは、Ｋ＝
０が直立状態（バンク角がゼロの状態）、Ｋ＝Ｒが右傾
斜の状態、Ｋ＝Ｌが左傾斜の状態に対応する。アクチュ
エータ駆動回路１１は、Ａ／Ｄコンバータ９が出力する
走行状態信号Ｓ、Ａ／Ｄコンバータ９が出力する車体傾
斜角速度信号Ｄ及び積分回路１０が出力する車体傾斜角
信号Ｋに基づいてアクチュエータ６を作動させる操舵信
号Ｈを出力し、これによりアクチュエータ６が作動して
操向ハンドル３を操舵する。操舵信号Ｈは、Ｈ＝０がハ
ンドル保持、Ｈ＝Ｒがハンドル右切り、Ｈ＝Ｌがハンド
ル左切りに対応する。
する前記車体傾斜角速度信号Ｄを積分することにより車
体傾斜角信号Ｋを出力する。車体傾斜角信号Ｋは、Ｋ＝
０が直立状態（バンク角がゼロの状態）、Ｋ＝Ｒが右傾
斜の状態、Ｋ＝Ｌが左傾斜の状態に対応する。アクチュ
エータ駆動回路１１は、Ａ／Ｄコンバータ９が出力する
走行状態信号Ｓ、Ａ／Ｄコンバータ９が出力する車体傾
斜角速度信号Ｄ及び積分回路１０が出力する車体傾斜角
信号Ｋに基づいてアクチュエータ６を作動させる操舵信
号Ｈを出力し、これによりアクチュエータ６が作動して
操向ハンドル３を操舵する。操舵信号Ｈは、Ｈ＝０がハ
ンドル保持、Ｈ＝Ｒがハンドル右切り、Ｈ＝Ｌがハンド
ル左切りに対応する。
【００１３】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用を、図３及び図４のフローチャートを参照しなが
ら説明する。
の作用を、図３及び図４のフローチャートを参照しなが
ら説明する。
【００１４】先ず、図３のメインルーチンにおいて、ス
テップＳ１で走行状態信号Ｓ、車体傾斜角速度信号Ｄ、
車体傾斜角信号Ｋ及び操舵信号Ｈを全て「０」にイニシ
ャライズする。ステップＳ２で自動二輪車Ｖが走行を開
始して車速センサ７の出力に基づく走行状態信号Ｓが
「１」になると、ステップＳ３に移行して傾斜角速度セ
ンサ８の出力に基づく車体傾斜角速度信号Ｄが「０」か
否かを判断する。自動二輪車Ｖが走行を開始した直後は
傾斜角速度は検出されないのでＤ＝０となるため、ステ
ップＳ４に移行して操向ハンドル３が現在の位置に保持
される。次に、ステップＳ１０に移行して車体傾斜角信
号Ｋを読み込む。
テップＳ１で走行状態信号Ｓ、車体傾斜角速度信号Ｄ、
車体傾斜角信号Ｋ及び操舵信号Ｈを全て「０」にイニシ
ャライズする。ステップＳ２で自動二輪車Ｖが走行を開
始して車速センサ７の出力に基づく走行状態信号Ｓが
「１」になると、ステップＳ３に移行して傾斜角速度セ
ンサ８の出力に基づく車体傾斜角速度信号Ｄが「０」か
否かを判断する。自動二輪車Ｖが走行を開始した直後は
傾斜角速度は検出されないのでＤ＝０となるため、ステ
ップＳ４に移行して操向ハンドル３が現在の位置に保持
される。次に、ステップＳ１０に移行して車体傾斜角信
号Ｋを読み込む。
【００１５】ここで、ステップＳ１０のサブルーチンを
図４に基づいて説明する。先ずステップＳ１１で走行状
態信号Ｓ、車体傾斜角速度信号Ｄ及び車体傾斜角信号Ｋ
を全て「０」にイニシャライズし、ステップＳ１２で走
行状態信号Ｓが「１」になると、ステップＳ３で車体傾
斜角速度信号Ｄが「Ｒ」か否かを判断する。車体傾斜角
速度信号Ｄが「Ｒ」であって右側への傾斜角速度が検出
されていれば、ステップＳ１４で車体傾斜角信号Ｋの前
回値に今回検出された車体傾斜角速度信号「Ｒ」を加算
したものを車体傾斜角信号Ｋの今回値とし、また車体傾
斜角速度信号Ｄが「Ｌ」であって左側への傾斜角速度が
検出されていれば、ステップＳ１５で車体傾斜角信号Ｋ
の前回値から今回検出された車体傾斜角速度信号「Ｌ」
を減算したものを車体傾斜角信号Ｋの今回値とする。即
ち、前記ステップＳ１４，Ｓ１５では、車体傾斜角速度
信号Ｄを積分することにより車体傾斜角信号Ｋが演算さ
れる。
図４に基づいて説明する。先ずステップＳ１１で走行状
態信号Ｓ、車体傾斜角速度信号Ｄ及び車体傾斜角信号Ｋ
を全て「０」にイニシャライズし、ステップＳ１２で走
行状態信号Ｓが「１」になると、ステップＳ３で車体傾
斜角速度信号Ｄが「Ｒ」か否かを判断する。車体傾斜角
速度信号Ｄが「Ｒ」であって右側への傾斜角速度が検出
されていれば、ステップＳ１４で車体傾斜角信号Ｋの前
回値に今回検出された車体傾斜角速度信号「Ｒ」を加算
したものを車体傾斜角信号Ｋの今回値とし、また車体傾
斜角速度信号Ｄが「Ｌ」であって左側への傾斜角速度が
検出されていれば、ステップＳ１５で車体傾斜角信号Ｋ
の前回値から今回検出された車体傾斜角速度信号「Ｌ」
を減算したものを車体傾斜角信号Ｋの今回値とする。即
ち、前記ステップＳ１４，Ｓ１５では、車体傾斜角速度
信号Ｄを積分することにより車体傾斜角信号Ｋが演算さ
れる。
【００１６】而して、ステップＳ１６で車体傾斜角信号
Ｋが「Ｒ」であるか否かを判断し、Ｋ＝Ｒであればステ
ップＳ１７で車体が直立姿勢から右側に傾斜していると
して、ステップＳ１９で車体傾斜角信号Ｋ＝Ｒを出力す
るとともに、Ｋ＝ＬであればステップＳ１８で車体が直
立姿勢から左側に傾斜しているとして、ステップＳ１９
で車体傾斜角信号Ｋ＝Ｌを出力する。
Ｋが「Ｒ」であるか否かを判断し、Ｋ＝Ｒであればステ
ップＳ１７で車体が直立姿勢から右側に傾斜していると
して、ステップＳ１９で車体傾斜角信号Ｋ＝Ｒを出力す
るとともに、Ｋ＝ＬであればステップＳ１８で車体が直
立姿勢から左側に傾斜しているとして、ステップＳ１９
で車体傾斜角信号Ｋ＝Ｌを出力する。
【００１７】図３のフローチャートに戻り、自動二輪車
Ｖが走行を開始した後の最初のループにおいて、ステッ
プＳ１０で読み込まれる車体傾斜角信号Ｋは「０」であ
るためにステップＳ５でＫ＝０となり、ステップＳ６を
経て前記ステップＳ３に帰還する。
Ｖが走行を開始した後の最初のループにおいて、ステッ
プＳ１０で読み込まれる車体傾斜角信号Ｋは「０」であ
るためにステップＳ５でＫ＝０となり、ステップＳ６を
経て前記ステップＳ３に帰還する。
【００１８】さて、何らかの外乱によってステップＳ３
で車体が例えば右側に傾斜すると、ステップＳ７で車体
傾斜角速度信号Ｄが「Ｒ」になり、続くステップＳ８で
操舵信号Ｈが「０」から「Ｒ」になる。その結果、アク
チュエータ６が作動して操向ハンドル３が右方向に切ら
れ、右側への傾斜角速度を打ち消すような復元力が発生
する。一方、ステップＳ３で車体が左側に傾斜すると、
ステップＳ７で車体傾斜角速度信号Ｄが「Ｌ」になるた
め、ステップＳ９で操舵信号Ｈが「０」から「Ｌ」にな
り、アクチュエータ６が操向ハンドル３を左方向に切る
ことにより左側への傾斜角速度を打ち消すような復元力
が発生する。
で車体が例えば右側に傾斜すると、ステップＳ７で車体
傾斜角速度信号Ｄが「Ｒ」になり、続くステップＳ８で
操舵信号Ｈが「０」から「Ｒ」になる。その結果、アク
チュエータ６が作動して操向ハンドル３が右方向に切ら
れ、右側への傾斜角速度を打ち消すような復元力が発生
する。一方、ステップＳ３で車体が左側に傾斜すると、
ステップＳ７で車体傾斜角速度信号Ｄが「Ｌ」になるた
め、ステップＳ９で操舵信号Ｈが「０」から「Ｌ」にな
り、アクチュエータ６が操向ハンドル３を左方向に切る
ことにより左側への傾斜角速度を打ち消すような復元力
が発生する。
【００１９】而して、外乱により自動二輪車Ｖがライダ
ーの意図せぬ方向に傾くと、その傾きを復元させる方向
に操向ハンドル３が自動的に操作される。これにより、
特に低速走行時における自動二輪車Ｖの安定性が大幅に
向上し、運転技術が未熟な初心者であっても極めて容易
に運転を行うことが可能となるばかりか、凹凸や傾斜の
ある路面においても安定した走行が可能となる。
ーの意図せぬ方向に傾くと、その傾きを復元させる方向
に操向ハンドル３が自動的に操作される。これにより、
特に低速走行時における自動二輪車Ｖの安定性が大幅に
向上し、運転技術が未熟な初心者であっても極めて容易
に運転を行うことが可能となるばかりか、凹凸や傾斜の
ある路面においても安定した走行が可能となる。
【００２０】さて、前記ステップＳ８，Ｓ９で自動二輪
車Ｖの傾きを復元させる方向に操向ハンドル３が自動的
に操作された結果、ステップＳ３で車体傾斜角速度信号
Ｄが「０」になって車体傾斜角が一定になると、ステッ
プＳ４で操舵信号Ｈが「０」になって操向ハンドル３が
その位置に保持される。即ち、アクチュエータ６で操向
ハンドル３を操作することにより車体傾斜角速度が無く
なって車体がバランスすると、そのときの車体傾斜角を
維持するように操向ハンドル３が保持される。その結
果、自動二輪車Ｖは一定の車体傾斜角を保ったまま旋回
を継続する。そして、この旋回状態は、ステップＳ１０
で読み込まれた車体傾斜角信号Ｋが「Ｒ」又は「Ｌ」で
車体が傾斜している限り継続される。その間にライダー
が操向ハンドル３を操作して前記旋回状態を脱し、ステ
ップＳ５でＫ＝０となって車体傾斜角が無くなると、再
びステップＳ３に帰還する。
車Ｖの傾きを復元させる方向に操向ハンドル３が自動的
に操作された結果、ステップＳ３で車体傾斜角速度信号
Ｄが「０」になって車体傾斜角が一定になると、ステッ
プＳ４で操舵信号Ｈが「０」になって操向ハンドル３が
その位置に保持される。即ち、アクチュエータ６で操向
ハンドル３を操作することにより車体傾斜角速度が無く
なって車体がバランスすると、そのときの車体傾斜角を
維持するように操向ハンドル３が保持される。その結
果、自動二輪車Ｖは一定の車体傾斜角を保ったまま旋回
を継続する。そして、この旋回状態は、ステップＳ１０
で読み込まれた車体傾斜角信号Ｋが「Ｒ」又は「Ｌ」で
車体が傾斜している限り継続される。その間にライダー
が操向ハンドル３を操作して前記旋回状態を脱し、ステ
ップＳ５でＫ＝０となって車体傾斜角が無くなると、再
びステップＳ３に帰還する。
【００２１】このように、ライダーが自分の意思で操向
ハンドル３を操作した場合には、通常の自動二輪車Ｖと
同様に直進走行及び旋回を行うことができる。そして、
ライダーが操向ハンドル３から手を離すと、自動二輪車
Ｖはそのときの状態を保ったまま直進走行又は旋回を安
定して継続する。従って、ライダーに代わって無線でア
クチュエータ６を作動させれば、自動二輪車Ｖを無人で
走行させることができる。
ハンドル３を操作した場合には、通常の自動二輪車Ｖと
同様に直進走行及び旋回を行うことができる。そして、
ライダーが操向ハンドル３から手を離すと、自動二輪車
Ｖはそのときの状態を保ったまま直進走行又は旋回を安
定して継続する。従って、ライダーに代わって無線でア
クチュエータ６を作動させれば、自動二輪車Ｖを無人で
走行させることができる。
【００２２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００２３】例えば、実施例では傾斜角検出手段として
車体傾斜角速度信号Ｄを積分演算する積分回路１０を用
いているが、この積分回路１０に代えて鉛直方向からの
車体傾斜角を直接検出する垂直ジャイロを用いることが
できる。
車体傾斜角速度信号Ｄを積分演算する積分回路１０を用
いているが、この積分回路１０に代えて鉛直方向からの
車体傾斜角を直接検出する垂直ジャイロを用いることが
できる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車速と車
体の傾斜角速度と車体の傾斜角とに基づいてアクチュエ
ータを制御して操向手段を駆動することにより、車体が
ライダーの意思に反して傾むこうとした場合に、その傾
きを自動的に修正して車体をバランスさせ、そのときの
傾斜角で車体を安定させることができる。これにより、
不安定な低速走行時における運転操作の負担を軽減する
ことが可能となる。
体の傾斜角速度と車体の傾斜角とに基づいてアクチュエ
ータを制御して操向手段を駆動することにより、車体が
ライダーの意思に反して傾むこうとした場合に、その傾
きを自動的に修正して車体をバランスさせ、そのときの
傾斜角で車体を安定させることができる。これにより、
不安定な低速走行時における運転操作の負担を軽減する
ことが可能となる。
【図１】自動二輪車の全体構成図
【図２】制御系のブロック図
【図３】メインルーチンのフローチャート
【図４】図３のステップＳ４のサブルーチンのフローチ
ャート
ャート
３ 操向ハンドル（操向手段） ６ アクチュエータ ７ 車速センサ（車速検出手段） ８ 傾斜角速度センサ（傾斜角速度検出手段） １０ 積分回路（傾斜角検出手段） １１ アクチュエータ駆動回路（アクチュエータ
制御手段）
制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小西 康則 静岡県浜松市葵東１丁目13番１号 本田技 研工業株式会社浜松製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段（７）と、 車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段（８）
と、 車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段（１０）と、 操向手段（３）を駆動するアクチュエータ（６）と、 前記車速検出手段（７）、傾斜角速度検出手段（８）及
び傾斜角検出手段（１０）の出力に基づいてアクチュエ
ータ（６）を制御するアクチュエータ制御手段（１１）
と、を備えたことを特徴とする自動二輪車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6009286A JP2990405B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 自動二輪車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6009286A JP2990405B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 自動二輪車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07215258A true JPH07215258A (ja) | 1995-08-15 |
| JP2990405B2 JP2990405B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=11716242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6009286A Expired - Fee Related JP2990405B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 自動二輪車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2990405B2 (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1273506A1 (en) * | 2001-07-04 | 2003-01-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Two-wheeled vehicle |
| WO2004020270A1 (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Furuki, Shinobu | 自立型自動車両 |
| WO2004054678A1 (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-01 | Satoru Kojima | リモコン二輪車のロール角制御装置 |
| JP2006513075A (ja) * | 2002-11-18 | 2006-04-20 | エヴェルテック | 単車用のコンピュータ化自動動的制御システム |
| WO2007086176A1 (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-02 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 二輪車の転倒防止制御装置 |
| WO2007134703A1 (de) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Motorrad |
| JP2009530177A (ja) * | 2006-03-21 | 2009-08-27 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | オートバイのロール角を決定する装置及び方法 |
| JP2011073624A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の操舵装置 |
| JP2012076502A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の操舵装置及び自動二輪車 |
| JP2012076511A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 |
| EP2476605A1 (en) | 2011-01-18 | 2012-07-18 | Denso Corporation | Two-wheel vehicle, attitude stabilizing apparatus, and attitude stabilizing method |
| JP2013154788A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Hisashi Takahashi | ステアリング軸を備えた車両のふらつき防止装置 |
| US8565979B2 (en) | 2008-08-28 | 2013-10-22 | Technion Research & Development Foundation Limited | System and method for stabilizing a single-track vehicle |
| JP2014091385A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014128985A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014128984A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014172586A (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-22 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| CN107600267A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-19 | 广东工业大学 | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 |
| CN107618614A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-23 | 广东工业大学 | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 |
| DE102018207289A1 (de) | 2017-08-23 | 2019-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verhaltenssteuervorrichtung und Verhaltenssteuermethode |
| CN111319703A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-06-23 | 重庆龙科自动化机械设备研究院有限公司 | 一种智能电动车总控式仪表系统 |
| JP2020158067A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の姿勢制御装置 |
-
1994
- 1994-01-31 JP JP6009286A patent/JP2990405B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1426280A1 (en) * | 2001-07-04 | 2004-06-09 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Two-wheeled vehicle |
| EP1273506A1 (en) * | 2001-07-04 | 2003-01-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Two-wheeled vehicle |
| WO2004020270A1 (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Furuki, Shinobu | 自立型自動車両 |
| JP2006513075A (ja) * | 2002-11-18 | 2006-04-20 | エヴェルテック | 単車用のコンピュータ化自動動的制御システム |
| US7610131B2 (en) | 2002-12-18 | 2009-10-27 | Satoru Kojima | Roll angle control device for remote-controlled two-wheeled vehicle |
| WO2004054678A1 (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-01 | Satoru Kojima | リモコン二輪車のロール角制御装置 |
| WO2004054677A1 (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-01 | Satoru Kojima | リモコン走行体のロール角制御装置、及びリモコン二輪車のロール角制御装置 |
| GB2412331A (en) * | 2002-12-18 | 2005-09-28 | Kojima Satoru | Roll angle control device for remote-controlled two-wheeled vehicle |
| GB2412331B (en) * | 2002-12-18 | 2006-05-10 | Satoru Kojima | Roll angle control device for remote-controlled two-wheeled vehicle |
| WO2007086176A1 (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-02 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 二輪車の転倒防止制御装置 |
| KR100958532B1 (ko) * | 2006-01-27 | 2010-05-19 | 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 | 이륜차의 전도방지 제어장치 |
| JP4743212B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-08-10 | 株式会社村田製作所 | 二輪車の転倒防止制御装置 |
| US8548679B2 (en) | 2006-01-27 | 2013-10-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Overturn prevention control device for two-wheel vehicle |
| JP2009530177A (ja) * | 2006-03-21 | 2009-08-27 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | オートバイのロール角を決定する装置及び方法 |
| WO2007134703A1 (de) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Motorrad |
| US7693632B2 (en) | 2006-05-24 | 2010-04-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Motorcycle |
| US8565979B2 (en) | 2008-08-28 | 2013-10-22 | Technion Research & Development Foundation Limited | System and method for stabilizing a single-track vehicle |
| JP2011073624A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の操舵装置 |
| JP2012076502A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の操舵装置及び自動二輪車 |
| JP2012076511A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車 |
| EP2476605A1 (en) | 2011-01-18 | 2012-07-18 | Denso Corporation | Two-wheel vehicle, attitude stabilizing apparatus, and attitude stabilizing method |
| JP2013154788A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Hisashi Takahashi | ステアリング軸を備えた車両のふらつき防止装置 |
| JP2014091385A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014128985A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014128984A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-10 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| JP2014172586A (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-22 | Honda Motor Co Ltd | 移動体 |
| US9162726B2 (en) | 2013-03-12 | 2015-10-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile vehicle |
| DE102018207289A1 (de) | 2017-08-23 | 2019-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verhaltenssteuervorrichtung und Verhaltenssteuermethode |
| CN107600267A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-19 | 广东工业大学 | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 |
| CN107618614A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-23 | 广东工业大学 | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 |
| CN107600267B (zh) * | 2017-09-11 | 2019-11-08 | 广东工业大学 | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 |
| JP2020158067A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の姿勢制御装置 |
| CN111319703A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-06-23 | 重庆龙科自动化机械设备研究院有限公司 | 一种智能电动车总控式仪表系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2990405B2 (ja) | 1999-12-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2990405B2 (ja) | 自動二輪車 | |
| EP2476605B1 (en) | Two-wheel vehicle, attitude stabilizing apparatus, and attitude stabilizing method | |
| US11235834B2 (en) | Leaning vehicle | |
| EP1273506A1 (en) | Two-wheeled vehicle | |
| JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
| JP2006168503A (ja) | 三輪自転車 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| JP2019137115A (ja) | 電動アシスト車両 | |
| JP2680451B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH05270472A (ja) | 二輪車用キャスタ角可変装置 | |
| JP4230483B2 (ja) | 自動二輪車 | |
| JP2577593Y2 (ja) | 無人自走２輪車 | |
| CN116113573A (zh) | 用于鞍座式机动车辆的平衡支撑系统 | |
| WO2020138388A1 (ja) | 左右一対の車輪を備えた傾斜車両 | |
| JP6833666B2 (ja) | 車両 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JP5440299B2 (ja) | 車両 | |
| JP4888451B2 (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
| WO2024048534A1 (ja) | リーン車両 | |
| JPH027116Y2 (ja) | ||
| JPH05139133A (ja) | 車体傾斜装置 | |
| JPWO2018030407A1 (ja) | 車両 | |
| KR102315255B1 (ko) | 조향 및 자세 제어가 가능한 이륜차 로봇 및 이의 제어 방법 | |
| JP2620351B2 (ja) | 車輌の前後輪操舵制御方法 | |
| JPS62143783A (ja) | 車両の操縦装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071015 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091015 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |