JP2012076502A - 自動二輪車の操舵装置及び自動二輪車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動二輪車10が傾斜しながら走行しており、かつブレーキ操作が検出されているときに、操向ハンドル18の切れ方向に対し、逆方向に操舵補助力を付与するようにして、操向ハンドル18が旋回方向により切り込むことを防止し、車体11のバンク角を維持させておく。従って、車体11をバンクさせながら走行することの多い自動二輪車10の旋回性を向上させることができる。
【選択図】図1
Description
S=Y×AD1+R×AD2 …(1)
S=Y×sinφ+Rcosφ …(2)
この第1実施例において、モータ駆動量制御部224は、入力と出力を直結する構成とされる(Tp=Tm)。
Tp=K1・Ts・(C1+Ca) …(3)
この第2実施例において、モータ駆動量制御部224は、基本的には、加算器として動作する(Tm=Tp+Tw)。なお、モータ駆動量制御部224は、直結動作(Tm=Tw)にするように変更することもできる。
Tw=K3・S・C2 …(4)
この第3実施例において、モータ駆動量制御部224は、傾斜走行判別部410から供給される傾斜走行判別フラグFrの状態により切り替えられ、傾斜走行判別フラグFrがFr=1のときに、補助力制御部としての逆方向パワーアシストトルク算出ブロック400の出力とモータ駆動部226の入力とが直結状態とされ、モータ駆動トルクTmが逆方向パワーアシストトルクTiとされる(Tm=Ti)。
Ti=α×β×γ …(5)
図15のフローチャートを参照して、まず第1及び第2実施例の全体的な動作について説明する。
12…車体フレーム 14…ヘッドパイプ
16…トップブリッジ 18…操向ハンドル
20…ボトムブリッジ 22…フロントフォーク
24…ステアリング軸 26…パワーアシスト部
28…エンジン 30…排気マフラ
32…ピボット軸 34…スイングアーム
31…ブレーキレバー 33…ブレーキ圧検出センサ
35…車速センサ 37…後輪接地点
39…線分 41…変位検出センサ
36…メインフレーム 38…ピボットプレート
40…シートフレーム 42…燃料タンク
44…運転者シート 46…同乗者シート
48…グラブレール 50…トランクボックス
52、54…ステップ 56…車体カウリング
58…フロントカバー 60…サイドカバー
62…アンダーカバー 64…リアシートカウル
66…サドルバック 68…フロントフェンダ
70…リアフェンダ 72…ヘッドライト
74…ウインドシールド 76…サイドミラー
80…支持伝達部材 82…ベース部材
84…保持部材 86…伝達機構
88…回転駆動軸 89、91…ボルト
90…電動モータ 94…支持部材
96…ドライブギア 98…アイドルギア
100…ドリブンギア
102、220、320、412、414、416、416a、416b…特性
104…アクチュエータ 105…連結アーム
107…軸 110…軸受
112…操舵トルクセンサ 120…制御ユニット
200…パワーアシストトルク算出ブロック
202、304…ゲイン調整器 204…パワーアシスト車速係数生成部
206…補正係数生成部 208…加算器
210、308、408…乗算器 212…低域通過フィルタ
214…微分器 216…可変ゲイン調整器
224…モータ駆動量制御部 226…モータ駆動部
230…重心位置・重量設定部 300…ふらつき抑制トルク算出ブロック
302…調整部 306…比例車速係数生成部
400…逆方向パワーアシストトルク算出ブロック
402…車速アシスト係数生成部 404…ロール角アシスト係数生成部
406…ブレーキ圧アシスト係数生成部
410…傾斜走行判別部
Claims (8)
- 自動二輪車(10)の車速を検出する車速センサ(35)と、
前記自動二輪車(10)の傾斜を検出する傾斜センサ(41)と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ検出センサ(33)と、
操向ハンドル(18)に連結されるとともに、ヘッドパイプ(14)に回動自在に支持されるステアリング軸(24)を含むステアリング系に電動モータ(90)による補助力を付与する補助力制御部(400)とを備える自動二輪車の操舵装置であって、
前記補助力制御部(400)は、
前記車速センサ(35)と前記傾斜センサ(41)の検出結果に基づき、前記自動二輪車(10)が傾斜しながら走行しているか否かを判別する傾斜走行判別部(410)を有し、
前記傾斜走行判別部(410)により前記自動二輪車(10)が傾斜しながら走行してことが判別され、かつ前記ブレーキ検出センサ(33)により前記ブレーキ操作が検出されているときに、前記操向ハンドル(18)の切れ方向に対し、逆方向に前記補助力を付与するよう前記電動モータ(90)を駆動する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項1記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記ブレーキ検出センサ(33)は、さらにブレーキ圧を検出するものであり、
前記補助力制御部(200)は、
前記操向ハンドル(18)の切れ方向に対し、逆方向に前記補助力を付与する際、検出された前記ブレーキ圧に応じた補助力を付与するよう前記電動モータ(90)を駆動する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項2に記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
検出された前記ブレーキ圧に応じた補助力を付与する際、
ブレーキ圧が大きいほど大きい補助力を付与するよう前記電動モータ(90)を駆動する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項3に記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
前記ブレーキ圧が大きいほど大きい補助力を付与する際、
前記ブレーキ圧が所定圧以下の場合は、前記補助力の付与を禁止すべく前記電動モータ(90)の駆動を停止する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項1記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記傾斜センサ(41)は、ロール角を検出するものであり、
前記補助力制御部(200)は、
前記操向ハンドル(18)の切れ方向に対し、逆方向に前記補助力を付与する際、
検出した前記ロール角に応じて前記補助力を変化させるよう前記電動モータ(90)を駆動する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項5記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
検出したロール角に応じて前記補助力を変化させる際、
前記ロール角が大きいほど大きな前記補助力を付与するよう前記電動モータ(90)を駆動する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項6記載の自動二輪車の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
前記ロール角が大きいほど大きな前記補助力を付与する際、
前記ロール角が所定角度以下の場合は、前記補助力の付与を禁止すべく前記電動モータ(90)の駆動を停止する
ことを特徴とする自動二輪車の操舵装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の自動二輪車の操舵装置を搭載した自動二輪車。
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