JPH07205821A - 自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】指定されたコース以外への移動が必要になった
場合に手操舵に切替えが可能であり、安全に手操舵でき
るようにする。 【構成】シャフト１６は車輪２の向きを制御する。シャ
フト１６はプーリー２３、２４とベルト２５、クラッチ
２２を介してモータ２１に連結する。シャフト１６の上
端にスイッチ１７ａ，１７ｂを設け、操舵用モータ２１
とクラッチ駆動源２６に接続する。ハンドルは第１アー
ム１２と第２アーム（図示せず）をＬ字形に結合して成
る。第１アーム１２をシャフト１６に係合させるとスイ
ッチ１７ａが閉じ、クラッチ駆動源が動作してクラッチ
２２ａと２２ｂとが離れ、シャフト１６は操舵用モータ
２１の制御から解放され、ハンドルによる手操舵が可能
となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走車に関し、特に手
操舵と自動操舵の切替えが可能な自走車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場、事務所、倉庫等で、定めら
れた走行経路を無人で走行し、品物を運搬する自走車と
呼ばれる運搬車が多く用いられている。これは、走行経
路に磁石あるいは誘導線を埋込んでおき、車には誘導線
検出コイル等の磁気センサを積載しておき、磁界を検出
しながら走行するものである。自走車は、カーゴ車と呼
ばれる荷物を載せる台車を牽引し、指定された場所から
指定されたコースを通って指定された場所に品物を無人
で運ぶことが多い。自走車は、その動力源に主として電
池を使用しているが、電池を使用した場合、充電のため
指定されたコース外への移動が必要になる。また、指定
された場所以外の場所に品物を運ぶ必要が生ずることも
ある。このような場合、従来は人手による遠隔操作で対
処してきた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人手に
よる遠隔操作は、遠隔操作取付ボタンの押下時間を操作
量として自走車の駆動輪（前輪）の左右の切れ角を決め
ているので、自走車の構造上、外部からは駆動輪と後輪
は一切見えず、動き出してから現状の切れ角が分かると
言った状態である。切れ角が大きい場合は操作が難しく
成り、熟練を要するという問題があった。

【０００４】本発明の目的は、充電その他の理由により
指定されたコース外への移動が必要になった場合に手操
舵への切替えが可能であり、熟練を要せずに容易に操作
できる自走車を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の自走車は、車輪
の向きを定めるシャフトと、このシャフトに連結される
クラッチと、このクラッチに連結される操舵用モータと
を有する操舵駆動機構と、前記シャフトの上端部近傍に
設けられ、前記クラッチの駆動源と電源との間に接続す
るスイッチと、前記シャフトの上端と機械的に係合し得
る係合機構を下端に有する第１アームと、この第１アー
ムの上端にＬ字形をなすように一端が結合される第２ア
ームとを有し、前記第１アームが前記シャフトに係合し
たとき前記スイッチを押して前記クラッチを遊び状態に
して手操舵可能とするハンドルと、前記第２アームの前
記Ｌ字形結合部とは反対側の端部に設けられ、車輪の駆
動源と電源との間に接続するスイッチとを備えたことを
特徴とする。

【０００６】また、本発明の自走車は、前記第２アーム
のＬ字形結合部近傍の下に設けられ、前記電源とブレー
キとに接続され、前記第２アームを押し下げた時前記ブ
レーキを作動させるスイッチとを備えたことを特徴とす
る。

【０００７】さらに、本発明の自走車は、前記第２アー
ムの他端に設けられたスイッチと前記車輪の駆動源との
間に接続され、前記スイッチの操作により前記駆動源へ
供給する電流を制御して前記駆動源をスロースタートさ
せる電流制御回路を備えたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】ハンドルは、第１アームと第２アームとがＬ字
形に結合したものから成る。第１アームの下端とシャフ
トの上端との機械的係合機構として、例えば第１アーム
の下端に凸（または凹）部を、シャフトの上端に凹（ま
たは凸）部を設ける。スイッチは、シャフトの凸（また
は凹）部の肩部に設ける。第１アームをシャフトに係合
させたとき、第１アームの下端がスイッチを押してクラ
ッチを遊び状態にする。これによりシャフトは操舵用モ
ータから切り離されるから手操舵可能となる。ハンドル
とシャフトとの係合を解除すれば元の自動操舵状態に戻
る。第２アームの他端に設けられるスイッチは通常開放
（ノーマリー・オフ）型にしておくと、ハンドルを係合
させて手操舵状態にしたとき、車輪の駆動源（例えばモ
ータ）は電源から切り離され、車は停止している。スイ
ッチを押している間だけ車は走行するから操縦が容易
で、かつ安全運転ができる。

【０００９】また、第２アームのＬ字形結合部近傍の下
にスイッチを設け、電源とブレーキとに接続させている
ので、非常事態が発生した時、第２アームを押し下げる
ことによりブレーキを作動させ、車を急停止させること
ができる。

【００１０】さらに、第２アームの他端に設けられたス
イッチと車輪の駆動源との間に電流制御回路を接続し、
スイッチの操作により駆動源へ供給する電流を制御して
駆動源をスロースタートさせることができる。

【００１１】

【実施例】図１は本発明の一実施例の平面図及び正面図
である。自走車１は、ほぼ直方体の本体の下方に前輪
（駆動輪）２と後輪３とが設けられ、前面にバンパー
４、後面に連結器５が設けられたものからなる。本体の
上面には計器類６、各種のスイッチ７、非常停止ボタン
８等が設けられている他に、手操舵時に取付けるハンド
ルを挿入する孔９が設けられている。

【００１２】図２は図１に示す実施例にハンドルを取付
けたものの平面図及び正面図、図３は図２のＡ部拡大斜
視図である。ハンドル１１は、第１アーム１２と第２ア
ーム１３とがＬ字形に結合されたものから成る。第２ア
ーム１３の端部にスイッチバー１４が取り付けられ、そ
こにタッチセンサとしてテープスイッチ１５が取付けら
れる。第１アーム１２は孔９に挿入される。

【００１３】図３に示すように、孔９の下方にシャフト
１６が設けられている。シャフト１６は、後で説明する
ように、車輪に連結して車輪の向きを定めるものであ
る。シャフト１６の上端には凸部１６ａが、第１アーム
１２の下端には凹部１２ａが設けられ、第１アーム１２
の挿入により互いに係合するようになっている。また、
凸部１６ａの肩部にはスイッチ１７ａ，１７ｂが設けら
れ、第１アーム１２の挿入によりスイッチ１７ａが入
り、スイッチ１７ｂが切れるようになっている。

【００１４】図４は本発明の一実施例の手操舵部の機構
を説明するための正面図である。シャフト１６は、その
下方にプーリー２４が取付られており、さらにその下方
に前輪２が連結されている。操舵用モータ２１にクラッ
チ２２が取付られる。クラッチ２２の被駆動クラッチ２
２ｂにプーリー２３が取付られ、ベルト２５によりプー
リー２４に連結される。スイッチ１７ａは通常開いた
（ノーマリー・オフ）スイッチ、スイッチ１７ｂは通常
閉じた（ノーマリー・オン）スイッチであり電源（図示
せず）とクラッチ駆動源２６に接続される。クラッチ駆
動源２６には、例えば電磁石とばねが用いられる。

【００１５】自動操舵状態ではハンドル１１の第１アー
ム１２は挿入されていないから、スイッチ１７ａは開い
た状態、スイッチ１７ｂは閉じた状態にあり、ばねが被
駆動クラッチ２２ｂを押して駆動クラッチ２２ａと被駆
動クラッチ２２ｂとが結合し、電力が操舵用モータ２１
に供給されてその動力がプーリー２３、ベルト２５、プ
ーリー２４を通してシャフト１６に伝達され、前輪２は
自動操舵される。

【００１６】手操舵にする時は、孔９を通して第１アー
ム１２を挿入する。するとスイッチ１７ａが閉じ、スイ
ッチ１７ｂが開いて、クラッチ駆動源２６の電磁石が動
作し、被駆動クラッチ２２ｂが駆動クラッチ２２ａから
離れ、操舵用モータ２１の動力はシャフト１６に伝達さ
れない。シャフト１６は、自由状態になるのでハンドル
１１の第２アーム１３による手操舵が可能になり、自走
車を指定されたコース外へ移動させることが可能にな
る。ただし、この時、自由操舵状態になった自走車が暴
走すると困るので車輪の駆動電源もスイッチ１７ｂで同
時に切り、自走車が走行しないようにしておく方が安全
である。

【００１７】図５は図２のスイッチバーの平面図及び側
面図、図６は図５のスイッチバーの断面図である。スイ
ッチバー１４にタッチセンサの一種としてテープスイッ
チ１５を４方面に取付る。テープスイッチとは、ノーマ
リー・オフ型の長さ自由なテープ状（またはリボン状）
スイッチであり、軽負荷ならリレー無しでオン・オフ可
能な無限の数の接点を持っており、テープの何処を押し
てもスナップ・アクションでスイッチ・オンする。ま
た、セルフ・ボトミング（下部の電極自体がスイッチの
取付に役立つ底板を兼ねる）構造で作られており、他の
タッチセンサのような補足回路、増幅回路、インターフ
ェイス回路や取付のための特殊な機構を必要としないと
いう便利さがある。

【００１８】テープスイッチ１５は、自走車の電源３１
に接続される。作業者がスイッチバー１４を握るとテー
プスイッチ１５がオン状態になり、電源３１が入り、自
走車は始動し、手を離すとテープスイッチ１５がオフ状
態になり、電源３１が切れ、自走車は停止する。従っ
て、作業者は自走車を自由に操縦することができる。手
操舵にした時、自走車が急発進すると操縦がやり難いの
で、始動はスロースタートの方が好ましい。それ故、自
走車にスロースタータを設ける。

【００１９】図７は本発明の実施例に使用されるスロー
スタータの一例の回路図である。テープスイッチ１５と
車輪駆動モータ３３との間に電流制御回路３２を接続す
る。電流制御回路３２は、電源３１が入ると電流が徐々
に増し、車輪駆動モータ３３の規定回転数に達するまで
回転数が徐々に増加し、スロースタートとなる。手を離
してテープスイッチ１５をオフ状態にすると、電源３１
が切れ、ギャ減速機３４が一種のブレーキの働きをして
制動がかかり、スローストップとなる。

【００２０】非常事態が発生した場合、車を急停止させ
る必要がある。図１、図２に示すように、自走車１には
非常停止ボタン８が取付られているので、これを利用す
ることも可能であるが、操縦者の居る位置によっては非
常停止ボタン８に手が届かず、ハンドルを放して非常停
止ボタン８の所まで駆け寄る必要がある場合がある。そ
のようなことをしなくても直ぐに急停止させることがで
きる機構があればその方が好ましい。

【００２１】図８は本発明の実施例に使用される非常停
止機構の一例を説明するための側面図である。ハンドル
１１の第１アーム１２と第２アーム１３とを回転軸４１
で連結し、ナット４２で止めておく。第１アーム１２に
アーム４３を取付け、アーム４３にスイッチ４４を取付
ける。一方、第２アーム１３に爪４５を取付ける。爪４
５は、第２アーム１３が押し下げられたときスイッチ４
４を押す位置に取付ける。第２アーム１３を水平に保
ち、自重で下がるのを防ぐために第１アーム１２と第２
アーム１３との間にばね４６を取付けて第２アーム１３
を水平に支える。従って、通常は爪４５はスイッチ４４
に接触しない。

【００２２】非常事態が発生した場合、操縦者は握って
いるハンドル１１の第２アーム１３を押し下げると爪４
５がスイッチ４４を押し、ブレーキを作動させて車を急
停止させることができる。第１アーム１２を引き抜け
ば、自走車１は元の自動操舵状態に戻る。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、Ｌ字
形に作られたハンドルの一つのアームを挿入することに
より自動操舵状態から手操舵状態へ切替えることが可能
になり、またハンドルに種々のスイッチを設けて制御を
容易にしたので、指定されたコース外への移動と手操舵
が容易になり、熟練を要せずに容易に操作できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の平面図及び正面図である。

【図２】図１に示す実施例にハンドルを取付けたものの
平面図及び正面図である。

【図３】図２のＡ部拡大斜視図である。

【図４】本発明の一実施例の手操舵部の機構を説明する
ための正面図である。

【図５】図２のスイッチバーの平面図及び側面図であ
る。

【図６】図５のスイッチバーの断面図である。

【図７】本発明の実施例に使用されるスロースタータの
一例の回路図である。

【図８】本発明の実施例に使用される非常停止機構の一
例を説明するための側面図である。

【符号の説明】

１ 自走車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ バンパー ５ 連結器 ６ 計器類 ７ スイッチ ８ 非常停止ボタン ９ 孔 １１ ハンドル １２ 第１アーム １３ 第２アーム １４ スイッチバー １５ テープスイッチ １６ シャフト ２１ 操舵用モータ ２２ クラッチ ２６ クラッチ駆動源

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪の向きを定めるシャフトと、このシ
   ャフトに連結されるクラッチと、このクラッチに連結さ
   れる操舵用モータとを有する操舵駆動機構と、 前記シャフトの上端部近傍に設けられ、前記クラッチの
   駆動源と電源との間に接続するスイッチと、 前記シャフトの上端と機械的に係合し得る係合機構を下
   端に有する第１アームと、この第１アームの上端にＬ字
   形をなすように一端が結合される第２アームとを有し、
   前記第１アームが前記シャフトに係合したとき前記スイ
   ッチを押して前記クラッチを遊び状態にして手操舵可能
   とするハンドルと、 前記第２アームの前記Ｌ字形結合部とは反対側の端部に
   設けられ、車輪の駆動源と電源との間に接続するスイッ
   チとを備えたことを特徴とする自走車。
2. 【請求項２】前記第２アームのＬ字形結合部近傍の下に
   設けられ、前記電源とブレーキとに接続され、前記第２
   アームを押し下げた時前記ブレーキを作動させるスイッ
   チとを備えたことを特徴とする請求項１記載の自走車。
3. 【請求項３】前記第２アームの他端に設けられたスイッ
   チと前記車輪の駆動源との間に接続され、前記スイッチ
   の操作により前記駆動源へ供給する電流を制御して前記
   駆動源をスロースタートさせる電流制御回路を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自走車。