JPH0720537U - 調和変速機のトルク検出装置 - Google Patents
調和変速機のトルク検出装置Info
- Publication number
- JPH0720537U JPH0720537U JP9856991U JP9856991U JPH0720537U JP H0720537 U JPH0720537 U JP H0720537U JP 9856991 U JP9856991 U JP 9856991U JP 9856991 U JP9856991 U JP 9856991U JP H0720537 U JPH0720537 U JP H0720537U
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- Japan
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- strain
- peripheral surface
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 装置寸法を増加させることなく調和変速機の
発生トルクを検出可能なトルク検出装置を実現するこ
と。 【構成】 調和減速機の剛性内歯歯車部材１の外周面に
は、９０度間隔で４個の歪みゲージが貼付され、トルク
によって発生した歪みを検出可能になっている。これら
の歪みゲージにより検出された歪みに基づき発生トルク
が算出される。
発生トルクを検出可能なトルク検出装置を実現するこ
と。 【構成】 調和減速機の剛性内歯歯車部材１の外周面に
は、９０度間隔で４個の歪みゲージが貼付され、トルク
によって発生した歪みを検出可能になっている。これら
の歪みゲージにより検出された歪みに基づき発生トルク
が算出される。
Description
【０００１】
本考案は調和変速機に発生するトルクを検出するためのトルク検出装置に関す るものである。
【０００２】
調和変速機、たとえば歯車式の調和減速機に発生するトルクを機械的に検出す るためには、既存の回転体から構成されたトルクセンサが利用されている。この 場合、調和減速機の出力要素に連結された出力軸の先端部分にトルクセンサが装 着される。一般的には調和減速機を構成する可とう性の外歯歯車部材が出力要素 とされ、ここに連結された出力軸にトルクセンサが装着される。
【０００３】
しかしながら、このようにトルクセンサを設置することは、その分装置全体の 軸線方向および半径方向の寸法が大きくなる。このため、設置スペースなどの関 係でトルクセンサの取付けが困難あるいは不可能な場合もある。
【０００４】 本考案の課題は、この点に鑑みて、従来のように別個のトルクセンサを装着す ることなく調和変速機の発生トルクを検出可能な機構を実現することにある。
【０００５】
本考案においては、歯車式の調和減速機などの調和変速機において、その環状 の剛性部材に対して、周方向に所定の間隔で複数個の歪みゲージなどの歪み検出 片を取付け、これらの歪み検出片から得られる歪み量に基づき発生トルクを検出 する構成を採用している。
【０００６】
図１ないし図３を参照して本考案の実施例を説明する。
【０００７】 図１および図２には歯車式の調和減速機を構成する環状の剛性内歯歯車部材を 示してある。これらの図に示すように、内歯歯車部材１の外周面１ａには、周方 向に向けて等しい間隔、本例では９０度の間隔で４個の歪みゲージ２１、２２、 ２３、２４が貼り付けられている。これらの歪みゲージは、周方向の歪みを検出 できるように配列されている。
【０００８】 図３に示すように、本例では、これらの歪みゲージを用いてブリッジ回路を形 成してある。この図においてＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４はそれぞれ歪みゲージ２１ 、２２、２３、２４に対応した抵抗である。抵抗Ｒ１とＲ２の間および抵抗Ｒ３ とＲ４の間に一定電圧が印加され、抵抗Ｒ１とＲ４の間および抵抗Ｒ２とＲ３の 間の出力電圧を得るようになっている。歪みが発生していない場合には、回路の 平衡条件が成立して、これらの電位が等しくなるように設定されている。したが って、内歯歯車部材に歪みが発生して、各歪みゲージの抵抗値が変動すると、平 衡条件がくずれて、これらの間の電位が異なる。ここに、歪みの発生原因として はトルクによるものと、楕円形の波動発生器の側からその長軸両端位置での押し つけ力によるものとがある。前者のみに起因した電位変動分を増幅回路（図示ぜ す）を介して取り出し、取り出した値に基づき、内歯歯車部材に発生しているト ルクを算出するようになっている。
【０００９】
このように、本考案のトルク検出装置は、調和変速機の環状剛性部材に発生す るトルクに起因した歪みを、そこに貼付した歪みゲージなどの歪み検出片を用い て検出し、この検出値に基づき発生トルクを算出するようにしている。したがっ て、本考案によれば、装置寸法を増加させることなくトルク検出を行うことが可 能である。
【図１】歯車式の調和減速機における歪みゲージが貼付
された剛性内歯歯車部材を示す平面図である。
された剛性内歯歯車部材を示す平面図である。
【図２】図１の剛性内歯歯車部材の側面図である。
【図３】図１の歪みゲージの結線例を示す回路図であ
る。
る。
１・・・剛性内歯歯車部材 ２１、２２、２３、２４・・・歪みゲージ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１２月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
Claims (1)
- 【請求項１】 環状の剛性部材と、この剛性部材の外周
面あるいは内周面に係合可能な内周面あるいは外周面を
備えた環伏の可とう性部材と、この可とう性部材を半径
方向に撓めて前記剛性部材に対して部分的に複数の箇所
で係合させ、これらの係合箇所を周方向に移動させるた
めの波動発生器とを有する調和変速機において、前記剛
性部材の周方向に沿って所定の間隔で取りつけた複数個
の歪み検出片を有し、これらの歪み検出片から得られる
歪み量に基づき発生トルクを検出することを特徴とする
トルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9856991U JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9856991U JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720537U true JPH0720537U (ja) | 1995-04-11 |
| JP2545317Y2 JP2545317Y2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=14223314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9856991U Expired - Lifetime JP2545317Y2 (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 波動歯車変速機のトルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545317Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021193244A1 (ja) | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
| JP2021173387A (ja) * | 2020-04-30 | 2021-11-01 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | トルク検出機構を備えた波動歯車装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113302465B (zh) * | 2019-01-18 | 2024-08-20 | 日本电产新宝株式会社 | 扭矩检测传感器和动力传递装置 |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP9856991U patent/JP2545317Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021193244A1 (ja) | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
| JP2021173387A (ja) * | 2020-04-30 | 2021-11-01 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | トルク検出機構を備えた波動歯車装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2545317Y2 (ja) | 1997-08-25 |
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