JPH07199801A - プログラマブルコントローラシステム - Google Patents

プログラマブルコントローラシステム

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JPH07199801A
JPH07199801A JP5348568A JP34856893A JPH07199801A JP H07199801 A JPH07199801 A JP H07199801A JP 5348568 A JP5348568 A JP 5348568A JP 34856893 A JP34856893 A JP 34856893A JP H07199801 A JPH07199801 A JP H07199801A
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JP
Japan
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programmable controller
control
interlock
program
input
Prior art date
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JP5348568A
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Yoshihiro Mizuno
義弘 水野
Hideki Yamaguchi
英樹 山口
Ryohei Inaba
良平 稲葉
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Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13077—Interlock conditions stored in tables
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13078—Sequence operation and interlock set programs are separated

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 プログラムの信頼性と保守性の向上および、
双方向通信による配線の確実性を図ることができるプロ
グラマブルコントローラシステムを提供する。 【構成】 プログラマブルコントローラシステムでは、
シーケンスプログラムのうち動作順序制御プログラムモ
ジュールとインタロック制御を含めた複数のＩ／Ｏ制御
プログラムモジュールとが独立して設けられている。ア
クチュエータの起動条件・動作完了条件等のインタロッ
ク制御では、インタロック条件設定プログラムが動作順
序制御プログラムから切り離されてインタロック条件は
テーブル化されているので、表形式で容易にインタロッ
ク条件を設定できる。このように、プログラマブルコン
トローラ１が実行する動作順序制御プログラムとインタ
ロック制御を含む入出力制御プログラムとを独立して設
けることにより、プログラミング工数の削減・プログラ
ムの信頼性と保守性の向上が図れる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプログラマブルコントロ
ーラを備え、動作順序制御、インタロック制御、入出力
制御を行なうプログラマブルコントローラシステムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来のプログラマブルコントローラシス
テムでは、１台のプログラマブルコントローラが動作順
序制御と、アクチュエータの起動条件、動作完了条件の
信号（インタロック信号）制御を含めたＩ／Ｏ（入出
力）制御との総てを行なっていた。図５は従来の第１の
プログラマブルコントローラシステムの全体を概略的に
示す構成図である。プログラマブルコントローラシステ
ムは、プログラマブルコントローラ４１、Ｉ／Ｏ端子台
４２、システム内に配置される入力デバイス（センサ）
４４ａ〜４４ｆ、システム内に配置される出力デバイス
（アクチュエータ）４５ａ〜４５ｆ、Ｉ／Ｏ端子４２と
システム内の入力デバイス（センサ）とアクチュエータ
を結ぶ配線ケーブル４３ａ〜４３ｌを備える。また、実
際の入力デバイス（センサ等）４４ａ〜４４ｆや出力デ
バイス（アクチュエータ〜モータ駆動用のドライバ・シ
リンダ駆動用電磁バルブ等）４５ａ〜４５ｆの電気的接
続は、接続ケーブル４３ａ〜４３ｌによりプログラマブ
ルコントローラ４１のＩ／Ｏ端子４２から直接に各デバ
イス個別に配線されていた。
【０００３】近年、この配線作業を簡略化するための手
段として、ＲＳ方式等のシリアル通信手段を用い、プロ
グラマブルコントローラからＩ／Ｏ中継装置まで１本の
ケーブルで接続し、Ｉ／Ｏ中継装置の先に複数のＩ／Ｏ
デバイスを接続するプログラマブルコントローラシステ
ムが実用化されている。図６は従来の第２のプログラマ
ブルコントローラシステムの全体を概略的に示す構成図
である。このプログラマブルコントローラシステムは配
線作業の工数削減や信頼性向上に効果をもたらしている
が、制御プログラムについては上記従来の第１のプログ
ラマブルコントローラシステムと同様に構成する必要が
あった。
【０００４】従来の第２のプログラマブルコントローラ
ステムは、プログラマブルコントローラ２１、複数のＩ
／Ｏ中継装置２２ａ〜２２ｃおよびプログラマブルコン
トローラ２１と複数のＩ／Ｏ中継装置２２ａ〜２２ｃを
結ぶＲＳ方式等のシリアル通信手段３３ａ〜３３ｃを備
える。さらに、プログラマブルコントローラ２１には、
動作制御手段３０、動作制御手段３０と一体に構成され
たＩ／Ｏ制御手段３４、別ユニットとして付加されるシ
リアル通信手段３１（発信側）が設けられている。シリ
アル通信手段３１はシリアル通信ケーブル２３が接続さ
れる接続コネクタ（図示せず）を有する。また、Ｉ／Ｏ
中継装置２２ａ〜２２ｃにはシリアル通信手段３３ａ〜
３３ｃ（受信側）、Ｉ／Ｏ中継手段３２ａ〜３２ｃおよ
び電源装置（図示せず）等が設けられており、シリアル
通信手段３３ａ〜３３ｃはシリアル通信ケーブル２３が
接続される接続コネクタ（図示せず）を有する。Ｉ／Ｏ
中継手段３２ａ〜３２ｃはＩ／Ｏ接続コネクタ（図示せ
ず）を有しており、各センサ２４ａ〜２４ｆとアクチュ
エータ２５ａ〜２５ｆが接続される。
【０００５】つぎに、従来の第２のプログラマブルコン
トローラの動作について説明する。
【０００６】図７は従来の第２のプログラマブルコント
ローラが実行する制御プログラムの中からアクチュエー
タ２５ａを作動させるアクチュエータ作動ルーチン部分
のみを示したフローチャートである。プログラマブルコ
ントローラ２１はアクチュエータ２５ａを起動する前
に、アクチュエータ２５ａの作動条件（インタロック）
の状態を確認する作業を行なう（ステップＳ３０１）。
ステップＳ３０１では、アクチュエータ２５ａの起動条
件であるプログラマブルコントローラ内のコイル等のロ
ジック状態を確認する。また、システム内のセンサ状態
を確認し、アクチュエータ２５ａを作動させても安全か
どうかを判断する。プログラマブルコントローラ２１は
シリアル通信手段３１を介してＩ／Ｏ中継装置２２ａ〜
２２ｃと通信を行ない、信号経路ａを介してポーリング
動作を行なうことによってシステム内センサ２４ａ〜２
４ｆの状態を確認する。
【０００７】プログラマブルコントローラシステムはイ
ンタロックの状態を確認して良ければ次のステップに進
み、アクチュエータ２５ａの作動命令を出力する（ステ
ップＳ３０４）。この作動命令により、アクチュエータ
２５ａは起動する。
【０００８】つづいて、プログラマブルコントローラ２
１はアクチュエータ２５ａの動作完了条件（インタロッ
ク）の状態を確認する作業を行なう（ステップＳ３０
６）。ステップＳ３０６において、プログラマブルコン
トローラ２１はシステム内のセンサ状態を確認し、アク
チュエータ２５ａが規定通りの動作を完了したかどうか
を判断する。前述のステップＳ３０１と同様の方法で、
プログラマブルコントローラ２１は、システム内センサ
の状態を確認し、良ければアクチュエータ２５ａの作動
完了条件を満たすロジック信号を内部コイル等に出力し
て本ルーチンを終了する。
【０００９】尚、この従来の第２のプログラマブルコン
トローラシステムでは、プログラマブルコントローラ２
１がシリアル通信手段３１を経由して入出力（Ｉ／Ｏ）
の遠隔制御を行なっている点を除けば、Ｉ／Ｏ中継装置
を使用せず直接にプログラマブルコントローラ４１のＩ
／Ｏ端子４２に各センサ４４ａ〜４４ｆ・アクチュエー
タ４５ａ〜４５ｆを接続する図５に示した従来の第１の
プログラマブルコントーラシステムとシリアル通信のた
めの制御以外は制御内容は変わらない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】以上示したように、従
来の第１および第２のプログラマブルコントローラシス
テムでは、１台のプログラマブルコントローラのなか
に、制御対象となる各装置の動作ニーズに合わせて個別
に、動作順序制御・インタロック制御・Ｉ／Ｏ制御の総
てのプログラムを記述しなければならず、プログラミン
グに多くの時間を要していた。特に、インタロック制御
プログラムは、装置の安定動作のために必須であり、非
常に多くの量を占めていた。また、上記と同様の理由
で、プログラムの動作確認作業・デバッグ作業にも多く
の時間を要していた。さらに、１台のプログラマブルコ
ントローラが非常に大きな量となっているため、装置の
メンテナンスや改造時等のプログラムの解読が困難で保
守性面で問題があった。
【００１１】また、プログラマブルコントローラから各
入出力デバイスまでの電気的接続は、プログラマブルコ
ントローラの端子台からの個別の配線をしなければなら
ず、多くの配線のための工数を要していた。また、配線
ミスによる設備立上時のトラブルが発生し易かった。
【００１２】ＲＳ方式等のシリアル通信手段を用いたＩ
／Ｏ中継装置によるプログラマブルコントローラシステ
ムでは、配線工数の削減には大きな効果を得たが、単方
向（１：Ｎ）の通信であるため、Ｉ／Ｏ中継装置側のイ
ンテリジェント化、例えばセンサ状態の他のＩ／Ｏ中継
装置への報告等をプログラマブルコントローラを介さず
に行なうことはできなかった。
【００１３】そこで、本発明は、プログラムの信頼性と
保守性の向上、および双方向通信による配線の確実性を
図ることができるプログラマブルコントローラシステム
を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明のプログラマブルコントローラシステム
は、複数の制御装置を備えたプログラマブルコントロー
ラシステムにおいて、動作順序制御プログラムモジュー
ルとインタロック制御を含む入出力制御プログラムモジ
ュールとを備えてシーケンスプログラムを構成し、前記
動作順序制御プログラムモジュールおよび入出力制御プ
ログラムモジュールを実行する制御装置をそれぞれ独立
して設け、該制御装置は通信を行なって前記シーケンス
プログラムを処理する。
【００１５】また、第２の発明のプログラマブルコント
ローラシステムは、シーケンスプログラムを処理するた
めの動作順序制御手段および入出力制御手段がそれぞれ
割り当てられた複数の制御装置と、該複数の制御装置間
を双方向に通信する通信手段とを備える。
【００１６】
【作用】第１の発明のプログラマブルコントローラシス
テムでは、複数の制御装置はそれぞれ独立に構成された
動作順序制御プログラムモジュールとインタロック制御
を含む入出力制御プログラムモジュールを実行する際
に、通信を行なってシーケンスプログラムを処理する。
【００１７】また、第２の発明のプログラマブルコント
ローラシステムでは、動作順序制御手段および入出力制
御手段がそれぞれに割り当てられた複数の制御装置は通
信手段により双方向に通信を行なってシーケンスプログ
ラムを処理する。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の一実施例に係るプログラマブ
ルコントローラシステムについて図面を参照して説明す
る。
【００１９】図１は本実施例のプログラマブルコントロ
ーラシステムの全体を示す構成図である。本実施例のプ
ログラマブルコントローラシステムはプログラマブルコ
ントローラ（ＰＣ）１、複数のＩ／Ｏ制御装置２ａ〜２
ｃおよびプログラマブルコントローラ１と複数のＩ／Ｏ
制御装置２ａ〜２ｃによって形成されたＬＡＮ（ローカ
ルエリアネットワーク）を結ぶＬＡＮケーブル３を備え
る。
【００２０】Ｉ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃには、それぞれ
複数の入力デバイスとしてのセンサ４ａ〜４ｆおよび出
力デバイスとしてのアクチュエータ５ａ〜５ｆが接続さ
れる。４ａ，４ｂはＩ／Ｏ制御装置２ａに接続されたセ
ンサ、４ｃ，４ｄはＩ／Ｏ制御装置２ｂに接続されたセ
ンサ、４ｅ，４ｆはＩ／Ｏ制御装置２ｃに接続されたセ
ンサ、５ａ，５ｂはＩ／Ｏ制御装置２ａに接続されたア
クチュエータ、５ｃ，５ｄはＩ／Ｏ制御装置２ｂに接続
されたアクチュエータ、５ｅ，５ｆはＩ／Ｏ制御装置２
ｃに接続されたアクチュエータである。
【００２１】つづいて、上記構成の各機能を詳細に説明
する。図２はプログラマブルコントローラシステムのよ
り詳細な構成を示す説明図である。プログラマブルコン
トローラ１は回路により接続された動作順序制御手段１
０およびＬＡＮ制御手段１１を備える。また、ＬＡＮ制
御手段１１は接続コネクタ（図示せず）を有し、ＬＡＮ
ケーブル３が接続できるようにされている。
【００２２】Ｉ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃには、ＬＡＮ制
御手段１３ａ〜１３ｃ、Ｉ／Ｏ制御手段１４ａ〜１４
ｃ、インタロックテーブル１５ａ〜１５ｃおよび電源装
置（図示せず）等が設けられており、それぞれ回路によ
り接続されている。また、Ｉ／Ｏ制御手段１４ａ〜１４
ｃはＩ／Ｏコネクタ（図示せず）を有しており、Ｉ／Ｏ
コネクタを介してセンサ４ａ〜４ｆとアクチュエータ５
ａ〜５ｆが接続される。ＬＡＮ制御手段１１は接続コネ
クタ（図示せず）を有し、ＬＡＮケーブル３が接続でき
るようにされている。
【００２３】図３はインタロックテーブル１５ａの詳細
を示す説明図である。それぞれのインタロックテーブル
１５ａには対応するＩ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃの制御対
象であるアクチュエータ５ａ〜５ｆ（例えば、Ｉ／Ｏ制
御装置２ａでは、アクチュエータ５ａ，５ｂ）の起動条
件と完了条件が定義されており、起動条件および完了条
件はアクチュエータ５ａ〜５ｆ毎にシステム内で使用し
ている総てのセンサ４ａ〜４ｆの状態と、必要に応じて
各Ｉ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃより発せられる完了信号状
態との対応によって規定されている。インタロックテー
ブル１５ａは表形式でプログラム設計者が各条件を規定
して作成できるようにされている。インタロックテーブ
ル１５ａは起動条件表１６と完了条件表１７からなって
おり、左側の縦の欄１８にはＩ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃ
の制御対象であるアクチュエータ名（５ａ，５ｂ）、上
側の横の欄１９にはシステム内で使用している総てのセ
ンサ（４ａ〜４ｆ）及び必要に応じて各Ｉ／Ｏ制御装置
２ａ〜２ｃより発せられる完了信号の状態が割り当てら
れている。例えば、アクチュエータ５ａでは、センサ４
ｂとセンサ４ｃがＯＮで他の信号がＯＦＦのときに起動
できる条件である場合、行５１ａに示すようにそれぞれ
対応するカラムにＯＮ（５１ａ−３，５１ａ−２）、ま
たはＯＦＦ（５１ａ−１，５１ａ−４〜５１ａ−６）と
記述してその条件を規定する。また、センサまたは信号
の状態を無視する場合、すなわちＯＮ／ＯＦＦいずれの
状態でもよいときはＮという表現で規定できるようにさ
れている。これを用いて、行５１ａの対応するもの以外
のＩ／Ｏ制御装置（この場合２ｂ，２ｃ）の完了信号状
態は無視するために対応する欄に（５１ａ−７，５１ａ
−８）Ｎを記述する。
【００２４】以上示したプログラミングインターフェー
スにより、各インタロックテーブル１５ａ〜１５ｃが定
義される。Ｉ／Ｏ制御手段１４ａ〜１４ｃが実行するプ
ログラムにより、インタロックの条件データは参照され
る。
【００２５】つぎに、本実施例のプログラマブルコント
ローラシステムの制御について説明する。図４はプログ
ラマブルコントローラシステムが実行する制御プログラ
ムを示すフローチャートである。図４においては、アク
チュエータ４ａを作動させる部分の制御プログラムのみ
が示されている。本制御プログラムはプログラマブルコ
ントローラ１によって実行されるアクチュエータ作動ル
ーチンのプログラムおよびＩ／Ｏ制御装置２ａによって
実行されるアクチュエータの作動ルーチンのプログラム
から構成される。アクチュエータ５ａを作動する手順を
以下に説明する。
【００２６】まず、プログラマブルコントローラ１はア
クチュエータ５ａを作動するための命令をＬＡＮケーブ
ル３を介してて通信ａによりＩ／Ｏ制御装置２ａに出力
する（ステップＳ２０１）。
【００２７】Ｉ／Ｏ制御装置２ａはアクチュエータ５ａ
の作動命令を受け取ると（ステップＳ２５１）、起動時
のインタロックの状態を確認する作業を行なう（ステッ
プＳ２５２）。起動時のインタロックの状態を確認する
作業ではＩ／Ｏ制御装置２ａは装置内のインタロックテ
ーブル１５ａを参照して、その起動のためのインタロッ
クを読み取る。Ｉ／Ｏ制御装置２ａは各センサ４ａ〜４
ｆの状態および必要に応じて他のＩ／Ｏ制御装置２ｂ，
２ｃの完了信号の状態を確認する（ステップＳ２５
３）。ステップＳ２５３では、Ｉ／Ｏ制御装置２ａはＬ
ＡＮ制御手段１３ａおよびＬＡＮケーブル３を使って信
号経路ｂに示すように他のＩ／Ｏ制御装置２ｂ，２ｃ内
のそれぞれＬＡＮ制御手段１３ｂ，１３ｃ、Ｉ／Ｏ制御
手段１４ｂ，１４ｃを介して、他のＩ／Ｏ制御装置２
ｂ，２ｃと通信を行なう。また、他のＩ／Ｏ制御装置２
ｂ，２ｃに接続されたセンサ４ｃ〜４ｆ及び必要に応じ
て他のＩ／Ｏ制御装置２ｂ，２ｃの完了信号の状態を調
べる。
【００２８】起動時のインタロックの状態が良好である
と確認されれば、Ｉ／Ｏ制御装置２ａはアクチュエータ
５ａに作動命令を出力し、これによりアクチュエータ５
ａが起動する（ステップＳ２５４）。
【００２９】つぎに、Ｉ／Ｏ制御装置２ａはアクチュエ
ータ５ａの動作完了条件（インタロック）の状態を確認
する作業を行なう（ステップＳ２５５）。完了時のイン
タロックの状態を確認する作業では、Ｉ／Ｏ制御装置２
ａはインタロックテーブル１５ａを参照して、その完了
のためのインタロック条件を読み取る。Ｉ／Ｏ制御装置
２ａはセンサ４ａ〜４ｆの状態及び必要に応じて他のＩ
／Ｏ制御装置２ｂ，２ｃの完了信号の状態を確認する
（ステップＳ２５６）。
【００３０】ステップＳ２５６では、Ｉ／Ｏ制御装置２
ａはＬＡＮ制御手段１３ａおよびＬＡＮケーブル３を介
し、起動時と同じ信号経路ｂにより他のＩ／Ｏ制御装置
２ｂ，２ｃ内のＬＡＮ制御手段１３ｂ，１３ｃ、Ｉ／Ｏ
制御手段１４ｂ，１４ｃを介して、他のＩ／Ｏ制御装置
２ｂ，２ｃと通信を行なう。Ｉ／Ｏ制御装置２ａは他の
Ｉ／Ｏ制御装置２ｂ，２ｃに接続されたセンサ４ｃ〜４
ｆ及び必要に応じて他のＩ／Ｏ制御装置２ｂ，２ｃの完
了信号の状態を調べる。完了時のインタロックの状態が
良好であると確認されると、Ｉ／Ｏ制御装置２ａはアク
チュエータ５ａの動作完了をブログラマブルコントロー
ラ１、ＬＡＮケーブル３を経由して通信ａ２により報告
する（ステップＳ２５７）。プログラマブルコントロー
ラ１はＩ／Ｏ制御装置２ａからアクチュエータ５ａの動
作完了信号を受け取ると、本動作の完了を確認して次の
処理に移行する（ステップＳ２０７）。
【００３１】以上示したように、本実施例のプログラマ
ブルコントローラシステムではプログラマブルコントロ
ーラ１はアクチュエータ５ａを作動するための動作順序
の制御のみを行なっており、従来でのプログラマブルコ
ントローラのように動作順序制御とインタロック制御と
Ｉ／Ｏ制御との３つの制御を基本的に行なう方式に較べ
てプログラマブルコントローラ１内のプログラム量が非
常に少なく、またプログラマブルコントローラ１に要求
される機能も小さい。すなわち、本実施例のプログラマ
ブルコントローラシステムでは、各Ｉ／Ｏ制御装置２ａ
〜２ｃ間の通信を双方向に行なうＬＡＮ制御手段１３ａ
〜１３ｃが各Ｉ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃに設けられてい
るので、プログラマブルコントローラシステム内に分散
して存在するセンサ４ａ〜４ｆやアクチュエータ５ａ〜
５ｆの状態を知るための手続きに、プログラマブルコン
トローラ１が全く関与する必要がなくないことによる。
その反面、センサ４ａ〜４ｆ・アクチュエータ５ａ〜５
ｆの近くに分散配置されたＩ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃは
インタロック制御・Ｉ／Ｏ制御を行なうので、当然のこ
ととして、プログラマブルコントローラシステム１内全
体として動作に必要なプログラムの果たす役割は何ら変
わらない。
【００３２】尚、本実施例のプログラマブルコントロー
ラシステムでは、インテリジェント化された（プログラ
ム解釈機能と双方向通信機能を備えた）Ｉ／Ｏ制御装置
２ａ〜２ｃを複数個（システム内のセンサ・アクチュエ
ータの数と、その分散具合によって適宜決められる）要
するので、制御装置資源及びプログラムがシステム内で
分散配置される構成になっている。また、本実施例では
プログラマブルコントローラとＩ／Ｏ制御装置を別機能
の制御装置で構成したが、既存の汎用プログラマブルコ
ントローラ（動作順序制御手段・インタロック制御手段
・Ｉ／Ｏ制御手段を有するプログラマブルコントロー
ラ）を用いて、図１に構成された各制御装置（ＰＣ１お
よびＩ／Ｏ制御装置２ａ〜２ｃ）を総て同一に揃えると
共に、これにＬＡＮインタフェースモジュール等のＬＡ
Ｎ制御手段を組合わせて実現してもよい。その場合、プ
ログラマブルコントローラ１として割り当てられた汎用
プログラマブルコントローラ内のプログラム処理だけが
他の汎用プログラマブルコントローラのプログラム処理
と役割が異なることになる。
【００３３】
【発明の効果】本発明のプログラマブルコントローラに
よれば、動作順序制御プログラムモジュールと、インタ
ロック制御プログラムを含む入出力制御プログラムモジ
ュールを分けて開発できるため、プログラム設計を容易
に行なうことができる。また、それぞれを並行開発で
き、かつ作業を分担化できる。さらに、機器の動作を制
御する動作順序制御プログラムモジュールとインタロッ
クやＩ／Ｏ等の信号を制御する入出力制御プログラムモ
ジュールの設計は目的の違う作業であるので、このよう
に分けることにより開発のスピードアップと、ロジック
ミス・信号参照等の不注意なミスを防止できる。加え
て、プログラムのデバック性（プログラムの動作確認作
業のし易さ）・保守性（装置のメンテナンスや改造時等
のプログラムの解読のし易さ）も向上する。また、請求
項２のプログラマブルコントローラによればプログラム
を分けたことにより、インタロック制御の中のインタロ
ック条件の設定プログラムを、テーブルを用いて前述し
たような表形式で記述できるので、特に多くのプログラ
ム量を要していたインタロック制御のプログラミング工
数やデバック工数を大幅に削減できる。
【００３４】さらに、請求項４のプログラマブルコント
ローラシステムによれば、従来のプログラマブルコント
ローラのＩ／Ｏ端子台からシステム内にある各センサ・
アクチュエータに配線接続していた方式に比べ、配線工
数を大幅に削減すると共にその信頼性を向上することが
できる。
【００３５】双方向の通信手段により各制御装置間の相
互通信が可能になるので、配線・プログラミング・デバ
ック等の工数削減に効果がある。さらに、配線やプログ
ラムの信頼性向上・保守性向上・改造の容易性等の効果
も有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例のプログラマブルコントローラシステ
ムの全体を示す構成図である。
【図２】プログラマブルコントローラシステムのより詳
細な構成を示す説明図である。
【図３】インタロックテーブル１５ａの詳細を示す説明
図である。
【図４】プログラマブルコントローラシステムが実行す
る制御プログラムを示すフローチャートである。
【図５】従来の第１のプログラマブルコントローラシス
テムの全体を概略的に示す構成図である。
【図６】従来の第２のプログラマブルコントローラシス
テムの全体を概略的に示す構成図である。
【図７】従来の第２のプログラマブルコントローラが実
行する制御プログラムの中からアクチュエータ２５ａを
作動させるアクチュエータ作動ルーチン部分のみを示し
たフローチャートである。
【符号の説明】
１ プログラマブルコントローラ ２ａ〜２ｃ 入出力（Ｉ／Ｏ）制御装置 ３ ＬＡＮケーブル ４ａ〜４ｆ センサ ５ａ〜５ｆ アクチュエータ １０ 動作順序制御手段 １１ ＬＡＮ制御手段（プログラマブルコントローラ
側） １３ａ〜１３ｃ ＬＡＮ制御手段（Ｉ／Ｏ制御装置側） １４ａ〜１４ｃ Ｉ／Ｏ制御手段

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数の制御装置を備えたプログラマブル
    コントローラシステムにおいて、動作順序制御プログラ
    ムモジュールとインタロック制御を含む入出力制御プロ
    グラムモジュールとを備えてシーケンスプログラムを構
    成し、前記動作順序制御プログラムモジュールおよび入
    出力制御プログラムモジュールを実行する制御装置をそ
    れぞれ独立して設け、該制御装置は通信を行なって前記
    シーケンスプログラムを処理することを特徴とするプロ
    グラマブルコントローラシステム。
  2. 【請求項２】 前記入出力制御プログラムモジュールを
    実行する制御装置は、インタロック条件を示すテーブル
    を備え、前記インタロック制御において、前記テーブル
    を用いて前記インタロック条件を設定することを特徴と
    する請求項１記載のプログラマブルコントローラシステ
    ム。
  3. 【請求項３】 前記動作順序制御および入出力制御プロ
    グラムモジュールをそれぞれ実行する前記複数の制御装
    置は通信を行なうためのＬＡＮ制御手段を備えたことを
    特徴とする請求項１記載のプログラマブルコントローラ
    システム。
  4. 【請求項４】 シーケンスプログラムを処理するための
    動作順序制御手段および入出力制御手段がそれぞれ割り
    当てられた複数の制御装置と、該複数の制御装置間を双
    方向に通信する通信手段とを備えたことを特徴とするプ
    ログラマブルコントローラシステム。
  5. 【請求項５】 前記動作順序制御手段は、動作順序プロ
    グラムを有し、前記入出力制御手段はアクチュエータの
    起動条件、完了条件等のインタロック制御を含む入出力
    制御プログラムを有することを特徴とする請求項４記載
    のプログラマブルコントローラシステム。
  6. 【請求項６】 前記動作順序制御手段は動作順序プログ
    ラムを有し、前記複数の入出力制御手段はそれぞれアク
    チュエータの起動条件、動作完了条件等のインタロック
    制御を含む入出力制御プログラムを有し、該入出力制御
    手段は他の前記入出力制御手段との間を双方向に通信可
    能に接続された通信手段を備えたことを特徴とする請求
    項４記載のプログラマブルコントローラシステム。
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