JPH071961B2 - 電動台車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は電動台車の走行制御装置、特に走行レール上を
走行する複数の電動台車の運転を制御する走行制御装置
の改良に関する。

［従来の技術］ 従来より、走行レール上に複数の電動台車を走行させる
システムが周知であり、このシステムは、各電動台車を
用いて各種ワークを適宜搬送することができることか
ら、例えば工場内における各種ワークの搬送システムと
して、あるいはその他の用途に幅広く用いられている。

ところで、このようなシステムにおいては、１本の走行
レール上を複数の電動台車が走行するため、各電動台車
の停止及び起動を他の電動台車と追突させることなく行
うことが必要とされる。

このような制御を行う方式として、従来より電動台車の
分割制御方式が周知であり、この方式は、走行レール上
に、一定の等間隔に分割形成された区間制御ラインを設
け、同一の分割区間内に同時に２台の電動車両が走行し
ないよう各電動台車の走行状態を制御するものである。

すなわち、この方式制御室の制御盤上において、各電動
台車が走行レール上のどの分割区間上を走行しているか
をモニタし、各分割区間を介して各電動台車に向け停止
信号また駆動信号を出力している。

従って、例えば先頭を走行する電動台車を所定の分割区
間にて停止制御する場合には、先頭の電動台車が当該分
割区間に進入してきた際に停止信号を出力するととも
に、後続の各電動台車がこの停止区間に隣接する分割区
間にそれぞれ進入するごとに対応する分割区間を介して
電動台車に順次停止信号を出力する。これにより、各電
動台車は区間制御ラインの相連続する各分割区間上に１
区間１台の割合で停止制御されることになり、先行する
電動台車に後続の電動台車が追突することなく各車両を
良好に停止制御することができる。

また、これとは逆に停止している電動台車を起動する場
合には、対応する各分割区間を介して各電動台車に、先
頭側の車両から順に起動信号を供給してやる。これによ
り、停止中の各電動台車は、その先頭側から順次起動さ
れることになる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、このような従来の区間制御装置では、走行レー
ル上を走行する複数の電動台車の走行状態を各分割区間
毎にモニタし制御信号を出力していた。このため、走行
レール上には、制御信号入力用の区間制御ラインに加え
て、電動台車の走行状態をモニタする区間モニタライン
を設ける必要があり、走行レールの構造が複雑かつ高価
なものとなるという欠点があった。

更に、この従来の装置によれば、電動台車の制御を各分
割区間毎に行っているため、制御室の制御盤と区間制御
ライン及び区間モニタラインの各分割区間との間に、そ
れぞれ制御信号出力用の配線及びモニタ用の配線を行う
ことが必要となり、特に走行レールと制御板とが離れた
位置にある場合には、前記配線の距離が極めて長くな
り、装置全体が更に複雑高価なものとなるという欠点が
あった。

発明の目的 本発明はこのような従来の課題に鑑みなされたものであ
り、その目的は、走行レール上を走行する複数の電動台
車の起動及び停止制御を簡単な構成で良好に行うことの
可能な連動台車の走行制御装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、本発明の走行レールに沿っ
て走行する複数の電動台車を制御する電動台車の走行制
御装置は、前記走行レールに、電動台車へ電力を供給す
る電力供給ラインと、分割区間毎に電気的に分割形成さ
れている区間制御ラインとが設けられ、前記電動台車
に、前記電力供給ラインから電力を集電する電力集電子
と、前記区間制御ラインから制御信号を集電する第１及
び第２の制御集電子が設けられている。この第２集電子
は第１集電子に対して、前記沿うレールの電動台車移動
方向に沿って、後方に所定距離離間して配置されてい
る。

さらに、前記電動台車には、前記電力集電子から供給さ
れる電力によって台車走行用モータを駆動するモータ駆
動回路と、前記第１制御集電子が接触している区間制御
ラインと前記電力供給ラインとが短絡状態にあるとき、
台車走行用のモータによる電動台車の駆動を禁止するモ
ータ制御回路と、前記第１制御集電子が接触している区
間制御ラインと前記電力供給ラインとが短絡状態にある
とき、前記第２制御集電子が接触している区間制御ライ
ンと前記電力供給ラインとを短絡状態に保つホールド制
御回路が設けられている。

さらに、前記分割区間毎に区間制御ラインと前記電力供
給ラインとの短絡状態を制御する台車制御回路が設けら
れている。

［作用］ 以上の構成とすることにより、本発明によれば、走行レ
ール上を走行する複数の電動台車を停止させる場合に
は、台車制御回路により区間制御ラインの所定分割区間
と電力供給ラインとを停止短絡制御する。

これにより、この停止短絡制御された分割区間内に先頭
の電動台車が進入すると、この電動台車は、第１の制御
集電子を停止短絡制御された分割区間に、第２の制御集
電子を前記分割区間の後方に隣接する分割区間上に摺動
接触させた状態で停止制御される。

そして、停止制御された電動台車の第２の制御集電子が
摺動接触する分割区間に、後続の電動台車が侵入すると
同時に、前記短絡ホールド回路はこの分割区間を同様に
して停止短絡制御する。このため、後続の電動台車は、
同様にして第１の制御集電子と第２の制御集電子とを相
隣接する２つの分割区間に跨がった状態で停止制御され
る。

このようにして、先頭の電動台車を停止制御すると、後
続の電動台車は同様にして相隣接する２つの分割区間に
跨がった状態で自動的に順次停止制御され、各電動台車
の停止制御を互いに台車を追突させることなく良好に行
うことが可能となる。

また、停止された電動台車を起動する場合には、前記台
車制御回路による所定分割区間と電力供給ラインとの停
止短絡制御状態を解除してやればよい。これにより、先
頭の電動台車がまず起動される。そして、先頭の電動台
車の第２の制御集電子と後続の電動台車の第１の制御集
電子との短絡状態が解除されると、この電動台車が摺動
接触する分割区間と電力供給ラインとの停止短絡制御状
態が自動的に解除され、当該電動台車が自動的に起動さ
れることなる。

このようにして本発明の装置によれば、単に先頭の電動
台車の摺動接触する分割区間と電力供給ラインとの停止
短絡制御状態を解除してやることにより、停止制御され
た各電動台車を追突させることなく順次自動的に起動す
ることができる。

［実施例］ 次に本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

構成 第１図には本発明に係る走行制御装置の好適な実施例が
示されており、実施例の装置は、走行レール10上を走行
する複数の電動台車20の走行状態を制御するものであ
る。

ここにおいて、前記走行レール10上には、電動台車20へ
向け三相交流電力を供給するR,S,Tの３本の電力供給ラ
イン12−1,12−2,12−３が平行に設けられており、この
電力供給ライン12と平行に電動台車20の走行状態を制御
する区間制御ライン14が設けられている。

区間制御ライン14は、一定の等間隔毎に絶縁物16を設
け、この絶縁物16により電気的に互いに絶縁された複数
の区間18に分割されている。

また、前記電動台車20は、その装置基台22が先端に車輪
26−1,26−２が設けられた１対のハンガ24−1,24−２に
より走行レール10から吊持され、一方の車輪26−１をモ
ータ28により駆動することにより、走行レール10上を走
行する。

このような電動台車20の走行状態を制御するために、一
方のハンガ24−１の内側面には、各電力供給ライン12−
1,12−2,12−３とそれぞれ摺動接触しモータ28へ三相交
流電力を供給する３個の電力集電子34−1,34−2,34−３
が設けられている。

更に、前記各ハンガ24−1,24−２の内側面には、区間制
御ライン14と摺動接触する第１の制御集電子36及び第２
の制御集電子38がそれぞれ設けられている。

そして、これら第１及び第２の制御集電子36及び38を介
して入出力される信号は、基台22の下面側に設けられた
走行制御部40に入力され、走行レール10上における電動
台車20の走行状態が制御されることになる。

また、実施例の電動台車20はその装置基台22の下面側に
ワーク44を保持する１対のアーム42,42が設けられてお
り、電動台車20が走行レール10上を走行することにより
ワーク44を所定位置に運搬することができるよう形成さ
れている。

第２図には、前記第１図に示す装置の電気回路が示され
ている。

本発明において、走行レール10上を走行する各電動台車
20は、その第１及び第２の制御集電子36及び38が互いに
隣接する２つの分割区間18に跨がった状態で停止制御さ
れ、このようにして各連動台車20が停止制御されること
により停止制御時における各電動台車20の追突を防止し
ている。

実施例において、走行レール10上に設けられた各電力供
給ライン12−1,12−2,12−３には200Vの３相交流電力が
供給されている。

また、前記走行レール10から離れた位置に設けられた制
御室には制御盤50が設けられており、この制御盤50には
走行レール10上を走行する各台車20の台車制御回路52が
設けられている。

この台車制御回路52は、区間制御ライン14の所定分割区
間18と電力供給ライン12とを停止短絡制御するものであ
り、実施例においては、リレーCR3をオンすることによ
りオンするリレー接点CR3aを用い分割区間18−１と電力
供給ライン12−３との間を停止短絡制御するよう構成さ
れている。

また実施例の装置においては、前述したように走行レー
ル10上に複数の電動台車20−1,20−2,20−３…が走行可
能に形成されている。

本発明において、この電動台車20にはモータ駆動回路6
0、モータ制御回路62及び短絡ホールド回路64が設けら
れている。

前記モータ駆動回路60は、電力集電子34−1,34−2,34−
３と三相のモータ28と接続し、電力供給ライン12−1,12
−2,12−３から三相交流電力をモータ28に供給する。こ
れにより、モータ28は駆動され、電動台車20を走行レー
ル10に沿って運転することができる。

また、このモータ駆動回路60には、電動台車20のブレー
キ29も設けられている。

また、前記モータ制御回路62は、第１の制御集電子36が
摺動接触する分割区間18と電力供給ライン12とが短絡し
ているか否かを検出し、短絡時にはモータ停止信号を、
非短絡時にはモータ駆動信号を前記モータ駆動回路60に
向け出力する。

実施例において、このモータ制御回路62は、第１の制御
集電子36と電力集電子34−１との間に接続されたリレー
CR1からなり、このリレーCR1は前記モータ駆動回路60に
設けられたｂ接点CR1（ｂ）と、短絡ホールド回路64内
に設けられたａ接点CR1（ａ）とを有する。

従って、実施例のモータ制御回路62は、例えばリレーCR
3をオンし分割区間18−１と電力供給ライン12−３とを
停止短絡制御すると、リレーCR1が、 分割区間18−１→ａ接点CR3（ａ）（オン）→電力供給
ライン12−３→電力供給ライン12−１→リレーCR1 の閉回路をもって励磁され、そのリレー接点CR1（ｂ）
がオフされモータ28が自動的に停止制御されることにな
る。

また、これとは逆に例えばリレーCR3をオフしそのリレ
ー接点CR3（ａ）をオフ制御すると、リレーCR1は非励磁
状態となり、リレー接点CR1（ｂ）はオンされモータ28
が再度駆動されることになる。

このようにして、実施例のモータ制御回路は、その第１
の制御集電子36が摺動接触する分割区間18が短絡状態に
あるか否かを判別し、モータ28を停止状態または運転状
態に自動的に制御する。

なお、例えば分割区間18−１が停止短絡制御され、電動
台車20−１が停止制御される場合には、該電動台車20−
１の第１の制御集電子36は前方の分割区間18−1,第２の
制御集電子38はこれに隣接する後方の分割区間18−２に
摺動接触する。

また、前記短絡ホールド回路64は電動台車20が停止制御
されることにより、第２の制御集電子38が摺動接触する
分割区間18を後続台車待機状態に制御し、後続の電動台
車20が当該分割区間18内に進入すると同時に該分割区間
18と電力供給ライン12とを停止短絡状態に制御する。

これにより、後続の電動台車20は当該分割区間18内へ進
入すると同時に、そのモータ制御回路62からモータ停止
信号が出力され、先行の電動台車20と同様にして停止制
御されることになる。

実施例においてこの短絡ホールド回路64は、前述したリ
レーCR1のａ接点CR1（ａ）とリレーCR2との直列回路を
第２の制御集電子38及び電力用集電子12−３との間に直
列接続し、かつリレー接点CR1（ａ）と並列にリレーCR2
のリレー接点CR2（ａ）を並列に接続することにより形
成される。そして、モータ制御回路62からモータ停止信
号が出力されると同時に、すなわちリレーCR1がオンさ
れると同時に、そのリレー接点CR1（ａ）がオンされこ
の短絡ホールド回路64は後続台車待機状態に制御され
る。

この状態で、第２の制御集電子38が摺動接触している分
割区間18内に後続の電動台車20が進入してくると、後続
台車待機状態に制御されている短絡ホールド回路64と後
続の電動台車20のモータ制御回路62との間で、当該分割
区間18と電力ライン12との間を短絡する短絡回路が構成
される。これによりCR2がオンされその接点CR2（ａ）を
オンすることにより、その短絡状態をホールドする。こ
のようにして、当該分割区間18と電力供給ライン12は停
止短絡状態にホールドされ、後続の電動台車は自動的に
停止制御されることになる。

作用 本実施例は以上の構成からなり次にその作用を説明す
る。

（ａ）停止制御 まず、走行レール10上を走行する電動台車20−１を分割
区間18−１の位置にて停止制御する場合には、制御盤50
上に設けられたリレーCR3をオンすればよい。

これにより、接点CR3（ａ）がオンされ分割区間18−１
は電力供給ライン12−３と停止短絡制御される。従っ
て、走行レール10上を走行する先頭の電動台車20−１
は、その第１の制御集電子36が分割区間18−１に侵入す
ると同時に、リレーCR1がオンされ、そのリレー接点CR1
bがオフされる。これにより、モータ28が自動的に停止
し、ブレーキ29が作動することとなり、該電動台車20−
１は、第１の制御集電子36を分割区間18−１に摺動接触
し、第２の制御集電子38を分割区間18−２に摺動接触し
た状態で停止する。

このとき、この電動台車20−１のホールド回路64は、そ
のリレー接点CR1がオンされた後続台車待機状態に制御
されている。

従って先頭の電動台車20−１が停止制御されている所へ
後続の電動台車20−２が走行してきても、この電動台車
20−２の第１の制御集電子36が分割区間18−２に進入し
てくると同時にこの分割区間18−２は停止短絡状態にホ
ールド制御される。これにより、後続の電動台車20−２
は自動的に分割区間18−２及び18−３に跨がった状態で
停止制御される。

すなわち、後続の電動台車20−２は、その第１の制御集
電子36が分割区間18−２に進入すると同時に、 分割区間18−２→接点CR1（ａ）→リレーCR2（先頭の電
動台車20−１のもの）→電力供給ライン12−３→電力供
給ライン12−１→リレーCR1（後続の電動台車20−２の
もの）→分割区間18−２ と閉回路が形成され、このときリレーCR2のオンにより
その接点CR2（ａ）が自動的にオンされるため、分割区
間18−２は電力供給ライン12との間で停止短絡状態にホ
ールド制御される。従って、後続の電動台車20−２のリ
レーCR1もこれにより自動的にオンし、該電動台車20−
２は第１の制御集電子38を分割区間18−２、第２の制御
集電子38を分割区間18−３に摺動接触した状態で自動的
に停止制御されることになる。

同様にして、後続の電動台車20−3,20−４…は相隣接す
る分割区間18に跨がった状態で順次停止制御され、この
とき各分割区間18−1,18−２…の区間距離を電動台車20
の全長に対し余裕をもって設定しておくことにより、こ
れら各電動台車20−1,20−２…の停止制御を各台車が互
いに追突することなく良好に行うことが可能となる。

従って、本発明の装置において、例えば先頭の電動台車
20−１を停止制御する分割区間18−１を、電動台車20に
対するワーク44の積込み位置又は積下し位置とすること
により台車20へのワークの積込み、積下しを１台ずつ良
好に行うことが可能となる。

（ｂ）起動制御 また、このようにして停止制御された各電動台車20−1,
20−２…を起動する場合には、制御盤50に設けられたリ
レーCR3をオフし、分割区間18−１の停止短絡状態を解
除してやればよい。これにより、先頭の電動台車20−１
はそのリレーCR1がオフされ、リレー接点CR1（ｂ）がオ
ンされることとなり、これによってモータ28が駆動さ
れ、電動台車28が走行レール10上を走行することにな
る。

このとき先頭の電動台車20−１の短絡ホールド回路64
は、第２の制御集電子38の摺動接触位置が分割区間18−
２から18−１へ移ると同時にその短絡ホールド状態が解
除される。

従って、これに続いて後続の電動台車20−２も走行を開
始し、同様にして他の後続の電動台車20−3,20−４も順
次その走行を開始することになる。

このように、本発明によれば、停止制御された各電動台
車20−1,20−２…を互いに追突させることなく順次自動
的に起動することができる。

また、本発明において、これら各電動台車20−1,20−２
…の走行間隔を適宜設定する場合には、第３図に示すご
とく、各電動台車20−１、20−２…の起動を行えばよ
い。

すなわち、第３図（Ａ）に示すごとくリレーCR3をオフ
し先頭の電動台車20−１の起動を行う。そして、第３図
（Ｂ）に示すごとく、この先頭の電動台車20−１の第２
の制御集電子38が分割区間18−２を完全に通り過ぎた時
点でリレーCR3を再度オンし分割区間18−１を停止短絡
状態に制御する。

これにより、第３図（Ｃ）に示すごとく、後続の電動台
車20−２はこの分割区間18−１内へ侵入してくると同時
に再度自動的に停止され、後続の電動台車20−3,20−４
も同様にして順次停止制御される。

そして、先頭の電動台車20−１と次の電動台車20−２と
の距離が適当となった状態でリレーCR3を再度オフし、
電動台車20−２を起動してやる。

このような起動動作を繰返すことにより各電動台車28−
1,28−２…を適当な間隔で起動することが可能となる。

なお、このように各電動台車20−1,20−２…を停止又は
起動する分割区間18−１は、電動台車20へのワークの積
込み又は積下し位置のみならず、電動車両20が走行する
走行レール10の分岐又は合流位置等に適宜設けることも
可能である。

（ｃ）従来装置との比較 第４図には従来用いられていた電動台車の走行制御装置
が示されてている。この従来装置は、走行レール10上
に、電力供給ライン12−1,12−2,12−３及び区間制御ラ
イン14に加えて各区間をモニタする区間モニタライン10
0及び共通ライン110を設けている。

そして、この走行レール10上を走行する各電動台車20−
1,20−２は、区間制御ライン14,区間モニタライン100及
び共通ライン110に接続されたマグネットリレーMCを有
し、このMCが励磁されることによりそのリレー接点をオ
ンしモータ28を駆動するよう形成されている。

従って、各走行台車20−1,20−２…の走行又は停止はこ
のマグネットリレーMCをオン・オフすることにより制御
される。

このため、この従来の装置は、制御盤50側に、走行レー
ル10の各分割区間に対応するリレー群200とリレー接点
群210とを有し、これらリレー群200及びリレー接点群21
0を区間制御ライン及び区間モニタライン100の対応する
各分割区間にそれぞれリード線300を用いて接続してい
る。

そして、制御盤50上において、各分割区間内を走行する
電動台車20をモニタし、リード線300を介して電動台車2
00の停止及び起動制御を行っていた。

従って、このような従来装置に比し本発明の装置は、走
行レール10上に区間モニタライン100及び共通ライン110
のようなラインを設ける必要がなく、しかも制御盤50と
走行レール10との間には台車制御回路52を構成するリー
ド線を配すればよいため、従来の装置に比しその構成を
極めて簡単なものとすることができる。

更に、本発明によれば各電動台車20の停止又は起動制御
を先頭の電動台車20−１に着目して行うのみでよいた
め、その制御が極めて簡単なものとなり制御ミスの発生
を有効に防止することが可能となる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、走行レール上を
走行する複数の電動台車の停止又は起動制御に用いる装
置の構成を極めて簡単なものとすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る電動台車の走行制御装置の好適な
実施例を示す説明図、 第２図は第１図に示す装置の電気回路図、 第３図は第１図に示す装置を用いて行う各電動台車の起
動操作説明図、 第４図は従来の制御装置の説明図である。 10……走行レール 12−1,12−2,12−３……電力供給ライン 14……区間制御ライン 18……分割区間 20……電動台車 28……モータ 34−1,34−2,34−３……電力集電子 36……第１の制御集電子 38……第２の制御集電子 52……台車制御回路 54……リレー 60……モータ駆動回路 62……モータ制御回路 64……短絡ホールド回路 CR1,CR2,CR3……リレー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行レールに沿って走行する複数の電動台
   車を制御する電動台車の走行制御装置であって、 前記走行レールは、 電動台車へ電力を供給する電力供給ラインと、 分割区間毎に電気的に分割形成されている区間制御ライ
   ンと、 を含み、 前記電動台車は、 台車走行用モータと、 前記電力供給ラインに摺動接触する電力集電子と、 前記区間制御ラインに摺動接触する第１の制御集電子
   と、 前記区間制御ラインに摺動接触し、前記第１の制御集電
   子に対して前記走行レールの電動台車走行方向に沿って
   後方に所定距離離間して配置された第２の制御集電子
   と、 前記電力集電子から供給される電力によって台車走行用
   モータを駆動するモータ駆動回路と、 前記第１の制御集電子が接触している区間制御ラインと
   前記電力供給ラインとが短絡状態にあるとき、台車走行
   用のモータによる電動台車の駆動を禁止するモータ制御
   回路と、 前記第１の制御集電子が接触している区間制御ラインと
   前記電力供給ラインとが短絡状態にあるとき、前記第２
   の制御集電子が接触している区間制御ラインと前記電力
   供給ラインとを短絡状態に保つホールド制御回路と、 を含み、 さらに、前記所定区間ごとに区間制御ラインと前記電力
   供給ラインとの短絡状態を制御する台車制御回路、 を備え、 前記台車制御回路により、電動台車を停止させる分割区
   間の区間制御ラインと電力供給ラインとを短絡状態と
   し、電動台車の第１集電子が当該分割区間に進入したと
   き第２集電子が後続の分割区間に接触した状態で当該台
   車を停止させ、当該台車のホールド制御回路が後続分割
   区間の区間制御ラインと電力供給ラインとを短絡状態と
   し、当該後続分割区間に後続台車の第１集電子が進入し
   たとき当該後続台車を停止させ、順次後続の電動台車を
   先行台車から分割区間の長さをもって停止させることを
   特徴とする電動台車の走行制御装置。