JPH07184402A - 高圧液体注入装置 - Google Patents
高圧液体注入装置Info
- Publication number
- JPH07184402A JPH07184402A JP32846993A JP32846993A JPH07184402A JP H07184402 A JPH07184402 A JP H07184402A JP 32846993 A JP32846993 A JP 32846993A JP 32846993 A JP32846993 A JP 32846993A JP H07184402 A JPH07184402 A JP H07184402A
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- JP
- Japan
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- abnormal
- lawn
- pressure liquid
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Landscapes
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- Soil Working Implements (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 芝草の育成が異常である区域のみに薬液を多
量に注入し、管理作業の効率を向上させる。 【構成】 薬液の噴射ノズル１８の前方位置にテレビカ
メラ２６を設置し、このテレビカメラ２６にて芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６の画像から芝草の色合
い等を識別し、芝草の育成が正常であるか、または異常
であるかを制御部が判断する。異常の場合は、噴射ノズ
ル１８から噴射される薬液の噴射量或いは噴射回数を増
加し、芝草の育成が異常である区域のみ薬液を多量に注
入するように自動制御する。
量に注入し、管理作業の効率を向上させる。 【構成】 薬液の噴射ノズル１８の前方位置にテレビカ
メラ２６を設置し、このテレビカメラ２６にて芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６の画像から芝草の色合
い等を識別し、芝草の育成が正常であるか、または異常
であるかを制御部が判断する。異常の場合は、噴射ノズ
ル１８から噴射される薬液の噴射量或いは噴射回数を増
加し、芝草の育成が異常である区域のみ薬液を多量に注
入するように自動制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、芝地やゴルフ場等の土
中に高圧の液体を注入して、土壌を活性化する高圧液体
注入装置に関するものである。
中に高圧の液体を注入して、土壌を活性化する高圧液体
注入装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】芝地やゴルフ場等に於いては、芝草の育
成を良好に保つために定期的に管理作業（エアレーショ
ン作業）を行う必要があり、トラクタの後部に振動式サ
ブソイラを連結して土壌を切開するか、或いはコアリン
グ装置により土壌表面に複数個の孔を穿設してペレット
状に土を取り出すようにしている。
成を良好に保つために定期的に管理作業（エアレーショ
ン作業）を行う必要があり、トラクタの後部に振動式サ
ブソイラを連結して土壌を切開するか、或いはコアリン
グ装置により土壌表面に複数個の孔を穿設してペレット
状に土を取り出すようにしている。
【０００３】また、近年之等に代わる装置として、高圧
の液体を土中に吹き込んで土壌を破砕する装置も提案さ
れている。この高圧液体注入装置はトラクタ等の後部に
牽引され、タンクに貯留した水等の液体を高圧ポンプに
て加圧し、複数個の噴射ノズルから間欠的に土壌表面へ
噴射することにより、土中の所定深さまで土壌が破砕膨
軟されてエアレーションを行うものである。そして、前
記タンクに肥料、殺虫剤、殺菌剤、除草剤等の薬液を入
れれば、施肥作業或いは防除作業を行うことができる。
の液体を土中に吹き込んで土壌を破砕する装置も提案さ
れている。この高圧液体注入装置はトラクタ等の後部に
牽引され、タンクに貯留した水等の液体を高圧ポンプに
て加圧し、複数個の噴射ノズルから間欠的に土壌表面へ
噴射することにより、土中の所定深さまで土壌が破砕膨
軟されてエアレーションを行うものである。そして、前
記タンクに肥料、殺虫剤、殺菌剤、除草剤等の薬液を入
れれば、施肥作業或いは防除作業を行うことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の高圧液体注入装
置は、運転開始前に予め単位時間当りの薬液の噴射量と
噴射回数を設定し、この設定値によって土中へ液体を注
入していく。該設定値は運転中も変化することなく、単
一的に液体を噴射する。例えば、防除作業を行う場合
は、芝草の病害を予防するために適量な薬液を噴射する
ように初期設定する。然し、芝草が病害を被っている区
域には多量の薬液を噴射する必要があり、初期設定値で
は薬液が不足する。これに対して、病害を回復するため
に多量の薬液を噴射するように初期設定すれば、正常な
芝草の区域にも多量の薬液が噴射されることになり、薬
液が無駄になって管理費用が嵩む。
置は、運転開始前に予め単位時間当りの薬液の噴射量と
噴射回数を設定し、この設定値によって土中へ液体を注
入していく。該設定値は運転中も変化することなく、単
一的に液体を噴射する。例えば、防除作業を行う場合
は、芝草の病害を予防するために適量な薬液を噴射する
ように初期設定する。然し、芝草が病害を被っている区
域には多量の薬液を噴射する必要があり、初期設定値で
は薬液が不足する。これに対して、病害を回復するため
に多量の薬液を噴射するように初期設定すれば、正常な
芝草の区域にも多量の薬液が噴射されることになり、薬
液が無駄になって管理費用が嵩む。
【０００５】そこで、芝草の育成が正常であれば、通常
の防除の設定値に基づいて薬液を噴射し、芝草の育成が
異常である区域には、自動的に多量の薬液を噴射するよ
うにするために解決すべき技術的課題が生じてくるので
あり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
の防除の設定値に基づいて薬液を噴射し、芝草の育成が
異常である区域には、自動的に多量の薬液を噴射するよ
うにするために解決すべき技術的課題が生じてくるので
あり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、トラクタ等の後部に
牽引され、噴射ノズルから間欠的に土中へ水・薬液等を
注入する高圧液体注入装置に於いて、前記噴射ノズルの
前方位置に芝草表面を撮影するテレビカメラを設置する
とともに、該テレビカメラの画像から芝草の色合い等を
識別する画像処理装置を設け、この識別結果から芝草の
育成が異常であると判断したときは、薬液の噴射量或い
は噴射回数を増加させる制御部を設けた高圧液体注入装
置を提供するものである。
するために提案されたものであり、トラクタ等の後部に
牽引され、噴射ノズルから間欠的に土中へ水・薬液等を
注入する高圧液体注入装置に於いて、前記噴射ノズルの
前方位置に芝草表面を撮影するテレビカメラを設置する
とともに、該テレビカメラの画像から芝草の色合い等を
識別する画像処理装置を設け、この識別結果から芝草の
育成が異常であると判断したときは、薬液の噴射量或い
は噴射回数を増加させる制御部を設けた高圧液体注入装
置を提供するものである。
【０００７】
【作用】高圧液体注入装置の進行方向前方の芝草表面を
テレビカメラにて撮影し、該テレビカメラの画像から芝
草の色合い等を識別して、芝草の育成状態を常に把握す
る。前記識別結果から芝草の育成が異常であると判断し
たときは、制御部からの指令によって単位時間当りの薬
液の噴射量或いは噴射回数を増加させ、芝草の育成が異
常である区域のみへ多量の薬液を注入する。
テレビカメラにて撮影し、該テレビカメラの画像から芝
草の色合い等を識別して、芝草の育成状態を常に把握す
る。前記識別結果から芝草の育成が異常であると判断し
たときは、制御部からの指令によって単位時間当りの薬
液の噴射量或いは噴射回数を増加させ、芝草の育成が異
常である区域のみへ多量の薬液を注入する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１及び図２に於いて、トラクタ１１の後部に三
点リンク機構１２を介して支持機枠１３を連結し、この
支持機枠１３に高圧液体注入装置１４を取り付け、油圧
昇降機構１５の作動により該高圧液体注入装置１４を昇
降させるように形成してある。
する。図１及び図２に於いて、トラクタ１１の後部に三
点リンク機構１２を介して支持機枠１３を連結し、この
支持機枠１３に高圧液体注入装置１４を取り付け、油圧
昇降機構１５の作動により該高圧液体注入装置１４を昇
降させるように形成してある。
【０００９】該高圧液体注入装置１４は、水・薬液等を
収容するタンク１６と、トラクタ１１のＰＴＯ軸の動力
にて駆動される高圧ポンプ１７と、高圧の液体を噴射す
る複数個の噴射ノズル１８，１８…等を備え、電磁バル
ブ１９，１９…を断続的にオン・オフすることにより、
高圧の液体が噴射ノズル１８，１８…から噴射されて土
中へ注入される。電磁バルブ１９，１９…への通電はコ
ントローラ２０の制御部からの指令によって為され、高
圧ポンプ１７に負荷が集中しないように電磁バルブ１
９，１９…への通電のタイミングを順次ずらすようにし
てある。
収容するタンク１６と、トラクタ１１のＰＴＯ軸の動力
にて駆動される高圧ポンプ１７と、高圧の液体を噴射す
る複数個の噴射ノズル１８，１８…等を備え、電磁バル
ブ１９，１９…を断続的にオン・オフすることにより、
高圧の液体が噴射ノズル１８，１８…から噴射されて土
中へ注入される。電磁バルブ１９，１９…への通電はコ
ントローラ２０の制御部からの指令によって為され、高
圧ポンプ１７に負荷が集中しないように電磁バルブ１
９，１９…への通電のタイミングを順次ずらすようにし
てある。
【００１０】前記噴射ノズル１８，１８…及び電磁バル
ブ１９，１９…は橇２１，２１に取り付けられてバルブ
ユニット２２を形成しており、トラクタ１１に牽引され
ながらこのバルブユニット２２が芝草上を前進する。ま
た、非作業時には、電動モータ２３によってアーム２
４，２４を上方へ回動すれば、前記バルブユニット２２
が地上から浮上する。
ブ１９，１９…は橇２１，２１に取り付けられてバルブ
ユニット２２を形成しており、トラクタ１１に牽引され
ながらこのバルブユニット２２が芝草上を前進する。ま
た、非作業時には、電動モータ２３によってアーム２
４，２４を上方へ回動すれば、前記バルブユニット２２
が地上から浮上する。
【００１１】ここで、前記橇２１にはリミットスイッチ
２５を設けてあり、図３に示すように前記バルブユニッ
ト２２が浮上したときは、センサアーム２５ａが下方へ
開いてリミットスイッチ２５がオフとなり、電磁バルブ
１９，１９…への通電が遮断される。即ち、バルブユニ
ット２２が浮上して非作業姿勢になったときは、噴射ノ
ズル１８，１８…から液体が噴射されることがなく、安
全性を確保している。そして、作業時に橇２１が接地し
たときは、センサアーム２５ａが押圧されてリミットス
イッチ２５がオンとなり、電磁バルブ１９，１９…への
通電が可能となる。
２５を設けてあり、図３に示すように前記バルブユニッ
ト２２が浮上したときは、センサアーム２５ａが下方へ
開いてリミットスイッチ２５がオフとなり、電磁バルブ
１９，１９…への通電が遮断される。即ち、バルブユニ
ット２２が浮上して非作業姿勢になったときは、噴射ノ
ズル１８，１８…から液体が噴射されることがなく、安
全性を確保している。そして、作業時に橇２１が接地し
たときは、センサアーム２５ａが押圧されてリミットス
イッチ２５がオンとなり、電磁バルブ１９，１９…への
通電が可能となる。
【００１２】また、図１に示すように、支持機枠１３の
下面前方部の左右中央位置にテレビカメラ２６を設置
し、前記噴射ノズル１８，１８…の前方位置の芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６で撮影した画像は、後
述する画像処理を行ってコントローラ２０へ送られる。
このコントローラ２０には単位時間当りの液体の噴射量
を設定するダイヤルスイッチと、液体の噴射回数を設定
するダイヤルスイッチとが設けられており、トラクタ１
１の進行速度や芝草の状態等により適宜位置に初期設定
する。更に、トラクタ１１の運転席近傍位置にスイッチ
ボックス２７を設置し、噴射開始のためのスタートスイ
ッチやストップスイッチ等の各種操作スイッチを設ける
とともに、パイロットランプと警報ブザーを設ける。
下面前方部の左右中央位置にテレビカメラ２６を設置
し、前記噴射ノズル１８，１８…の前方位置の芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６で撮影した画像は、後
述する画像処理を行ってコントローラ２０へ送られる。
このコントローラ２０には単位時間当りの液体の噴射量
を設定するダイヤルスイッチと、液体の噴射回数を設定
するダイヤルスイッチとが設けられており、トラクタ１
１の進行速度や芝草の状態等により適宜位置に初期設定
する。更に、トラクタ１１の運転席近傍位置にスイッチ
ボックス２７を設置し、噴射開始のためのスタートスイ
ッチやストップスイッチ等の各種操作スイッチを設ける
とともに、パイロットランプと警報ブザーを設ける。
【００１３】図４は制御系のブロック図であり、図５は
フローチャートである。前述した操作スイッチによりパ
ワーオンし、ダイヤルスイッチによって単位時間当りの
薬液の噴射量及び噴射回数を初期設定する。之等の信号
はコントローラ２０内の制御部へ入力される。そして、
前記バルブユニット２２が降下してリミットスイッチ２
５がオンであれば、前記テレビカメラ２６にて芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６の画像信号は、画像処
理装置にてＲ・Ｇ・Ｂの各成分に変換され、Ｒ・Ｇ・Ｂ
の輝度を２５６段階に分けて芝草の色合いを識別する。
通常の育成状態である高麗芝は、その色合いがマンセル
信号で１０−２．５Ｇ５．５／１１で表されるが、ブラ
ウンパッチ等の病菌に侵されて異常状態である高麗芝は
緑色を失って変色するため、その色合いはマンセル記号
で４−５ＹＲ６／１２で表される。
フローチャートである。前述した操作スイッチによりパ
ワーオンし、ダイヤルスイッチによって単位時間当りの
薬液の噴射量及び噴射回数を初期設定する。之等の信号
はコントローラ２０内の制御部へ入力される。そして、
前記バルブユニット２２が降下してリミットスイッチ２
５がオンであれば、前記テレビカメラ２６にて芝草表面
を撮影する。該テレビカメラ２６の画像信号は、画像処
理装置にてＲ・Ｇ・Ｂの各成分に変換され、Ｒ・Ｇ・Ｂ
の輝度を２５６段階に分けて芝草の色合いを識別する。
通常の育成状態である高麗芝は、その色合いがマンセル
信号で１０−２．５Ｇ５．５／１１で表されるが、ブラ
ウンパッチ等の病菌に侵されて異常状態である高麗芝は
緑色を失って変色するため、その色合いはマンセル記号
で４−５ＹＲ６／１２で表される。
【００１４】従って、通常の芝草の色合いをＲ・Ｇ・Ｂ
の輝度で表すと、Ｒ＝９０、Ｇ＝１４５、Ｂ＝８０程度
となるが、病菌で異常となった芝草の色合いは、Ｒ＝１
８０、Ｇ＝１２０、Ｂ＝６５程度となり、通常状態と比
較して異常状態ではＲの輝度が１００％増加し、Ｇの輝
度が１７．２％減少するとともにＢの輝度も１８．８％
減少する。上記Ｒ・Ｇ・Ｂの輝度の増減を識別すること
により、制御部では芝草の育成状態が正常であるか或い
は異常であるかを判断し、正常であるときは初期設定さ
れたパルス信号で電磁バルブ１９，１９…を駆動する。
また、異常であるときは電磁バルブ１９，１９…のオン
時間またはオン回数を増幅し、単位時間当りの薬液の噴
射量或いは噴射回数を増加させる。尚、芝草が発病初期
である場合も考慮し、Ｒの輝度が１００％増加し、Ｇの
輝度が前述した値の半分の８．６％程度減少するととも
にＢの輝度も半分の９．４％程度減少したときに異常と
判断し、電磁バルブ１９，１９…へのパルス信号を増幅
するようにしてある。更に、Ｒ・Ｇ・Ｂの何れか一つの
輝度が、上記範囲に変化した場合は直ちに芝草が異常で
あると判断するように制御してもよい。
の輝度で表すと、Ｒ＝９０、Ｇ＝１４５、Ｂ＝８０程度
となるが、病菌で異常となった芝草の色合いは、Ｒ＝１
８０、Ｇ＝１２０、Ｂ＝６５程度となり、通常状態と比
較して異常状態ではＲの輝度が１００％増加し、Ｇの輝
度が１７．２％減少するとともにＢの輝度も１８．８％
減少する。上記Ｒ・Ｇ・Ｂの輝度の増減を識別すること
により、制御部では芝草の育成状態が正常であるか或い
は異常であるかを判断し、正常であるときは初期設定さ
れたパルス信号で電磁バルブ１９，１９…を駆動する。
また、異常であるときは電磁バルブ１９，１９…のオン
時間またはオン回数を増幅し、単位時間当りの薬液の噴
射量或いは噴射回数を増加させる。尚、芝草が発病初期
である場合も考慮し、Ｒの輝度が１００％増加し、Ｇの
輝度が前述した値の半分の８．６％程度減少するととも
にＢの輝度も半分の９．４％程度減少したときに異常と
判断し、電磁バルブ１９，１９…へのパルス信号を増幅
するようにしてある。更に、Ｒ・Ｇ・Ｂの何れか一つの
輝度が、上記範囲に変化した場合は直ちに芝草が異常で
あると判断するように制御してもよい。
【００１５】ここで、前記高圧ポンプ１７と電磁バルブ
１９，１９…との管路には圧力センサ２８を設けてあ
り、薬液の圧力を常時監視している。通常では、各電磁
バルブ１９，１９…がタイミングをずらして順次オンと
なるため、管路内の圧力は大きく脈動している。そし
て、何れかの噴射ノズル１８に目詰りが生じた場合は、
圧力センサ２８の検出値が変化し、特定の電磁バルブ１
９がオンとなったときの脈動が他の電磁バルブの脈動よ
り小となる。然るとき、制御部は特定の電磁バルブ１９
の管路に異常が発生したものと判断し、警報ブザーまた
はパイロットランプ等によってオペレータに異常を知ら
せる。これにより、オペレータは作業中であっても瞬時
に異常状態を認知でき、どの電磁バルブの管路が異常で
あるかを確認できる。
１９，１９…との管路には圧力センサ２８を設けてあ
り、薬液の圧力を常時監視している。通常では、各電磁
バルブ１９，１９…がタイミングをずらして順次オンと
なるため、管路内の圧力は大きく脈動している。そし
て、何れかの噴射ノズル１８に目詰りが生じた場合は、
圧力センサ２８の検出値が変化し、特定の電磁バルブ１
９がオンとなったときの脈動が他の電磁バルブの脈動よ
り小となる。然るとき、制御部は特定の電磁バルブ１９
の管路に異常が発生したものと判断し、警報ブザーまた
はパイロットランプ等によってオペレータに異常を知ら
せる。これにより、オペレータは作業中であっても瞬時
に異常状態を認知でき、どの電磁バルブの管路が異常で
あるかを確認できる。
【００１６】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００１７】
【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、芝草の表面をテレビカメラで撮影し、画像処理によ
って芝草の育成状態を判断している。従って、芝草が異
常であると判断したときは、リアルタイムで薬液の噴射
量或いは噴射回数を増加させて、病虫害による芝草の異
常区域のみに薬液を多量に注入することができる。
に、芝草の表面をテレビカメラで撮影し、画像処理によ
って芝草の育成状態を判断している。従って、芝草が異
常であると判断したときは、リアルタイムで薬液の噴射
量或いは噴射回数を増加させて、病虫害による芝草の異
常区域のみに薬液を多量に注入することができる。
【００１８】斯くして、薬液を無駄にすることなく、極
めて効果的に薬液注入作業を行うことができ、管理費用
の低減を図るとともに、作業効率の向上に寄与できる。
めて効果的に薬液注入作業を行うことができ、管理費用
の低減を図るとともに、作業効率の向上に寄与できる。
【図１】本発明の一実施例を示し、装置全体の側面図。
【図２】装置の斜視図。
【図３】バルブユニットの要部縦断側面図。
【図４】制御系のブロック図。
【図５】制御のフローチャート。
１１ トラクタ １４ 高圧液体注入装置 １８ 噴射ノズル １９ 電磁バルブ ２０ コントローラ ２２ バルブユニット ２６ テレビカメラ
Claims (1)
- 【請求項１】 トラクタ等の後部に牽引され、噴射ノズ
ルから間欠的に土中へ水・薬液等を注入する高圧液体注
入装置に於いて、前記噴射ノズルの前方位置に芝草表面
を撮影するテレビカメラを設置するとともに、該テレビ
カメラの画像から芝草の色合い等を識別する画像処理装
置を設け、この識別結果から芝草の育成が異常であると
判断したときは、薬液の噴射量或いは噴射回数を増加さ
せる制御部を設けたことを特徴とする高圧液体注入装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5328469A JP2715874B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 高圧液体注入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5328469A JP2715874B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 高圧液体注入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07184402A true JPH07184402A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2715874B2 JP2715874B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=18210619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5328469A Expired - Lifetime JP2715874B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 高圧液体注入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2715874B2 (ja) |
Cited By (6)
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| JP2011142844A (ja) * | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Ihi Corp | 芝刈り車両 |
| US9084391B2 (en) | 2010-01-13 | 2015-07-21 | Ihi Corporation | Lawn mowing vehicle with a control unit for elevating mechanisms and for rotating a blade depending on grass condition |
| JP2015204783A (ja) * | 2014-04-21 | 2015-11-19 | 株式会社タカキタ | 薬剤散布ボート |
| WO2018123630A1 (en) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | Honda Motor Co.,Ltd. | Information processing device, water-supply system, information processing system and program |
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-
1993
- 1993-12-24 JP JP5328469A patent/JP2715874B2/ja not_active Expired - Lifetime
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