JPH07165037A - 車両用の駐車支援装置 - Google Patents

車両用の駐車支援装置

Info

Publication number
JPH07165037A
JPH07165037A JP28073494A JP28073494A JPH07165037A JP H07165037 A JPH07165037 A JP H07165037A JP 28073494 A JP28073494 A JP 28073494A JP 28073494 A JP28073494 A JP 28073494A JP H07165037 A JPH07165037 A JP H07165037A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
space
obstacle
braking
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP28073494A
Other languages
English (en)
Inventor
Peter Knoll
クノル ペーター
Gert Pollmann
ポルマン ゲルト
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH07165037A publication Critical patent/JPH07165037A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 障害物に近づくと車両を自動的に制動するよ
うにした駐車支援装置を提供する。 【構成】 障害物との間隔が狭まるにつれて制動力が増
大する。所定の限界値が生じると、車両がそれ以上動く
可能性がないように制動力が大きくなる。スイッチを用
いることで、阻止されることなく車両を動かせるように
制動制御操作を解除できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動力を制御または調
整する制動装置と、障害物との間隔を捕捉検出する少な
くとも１つのセンサと、捕捉検出された間隔に応じて制
御信号を送出する制御装置と備えた車両用の駐車支援装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３４２
０００４号公報から、車両用の間隔測定装置はすでに公
知である。この装置の場合、あらかじめ定められている
間隔よりも小さくなると音響的および／または光学的な
警報信号が送出される。しかし、運転者は周囲の状況に
気をとられているため、光学的または音響的信号に気づ
かないおそれがある。さらに、警告にもかかわらず運転
者が適切に応答せず、それによって障害物に接触してし
まうおそれもある。この場合、間隔に依存した制動力制
御も行われていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題は、上述の欠点を回避し、障害物に近づくと車両を自
動的に制動するようにした駐車支援装置を提供すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段および利点】本発明によれ
ばこの課題は、制御信号により車両の制動装置を車両と
障害物との間隔に依存して制御するように制御装置が構
成されていることにより解決される。
【０００５】上述の構成を備えた本発明による車両用の
駐車支援装置の有する利点とは、制動制御操作が自動的
に行われることであり、この制動制御操作はさらにアク
セルペダルを踏むことによってしか抗し得ないものであ
る。
【０００６】このことにより−たとえば傾斜区間におけ
る−車両が、捕捉検出された障害物に向かってひとりで
に進む可能性はないので、有利には損傷が回避される。
また、駐車過程も簡単になる。その理由は、駐車余地に
駐車するために運転者が細やかな神経でブレーキペダル
とアクセルペダルを踏む必要がなくなるからである。車
両は障害物との間隔に依存して制動されるので、運転者
はアクセルペダルと場合によってはクラッチペダルを操
作するだけでよく、その結果、駐車余地に入れる操作も
簡単になる。
【０００７】従属請求項に記載の構成により、請求項１
に記載の駐車支援装置の有利な実施形態が可能である。
とりわけ有利であるのは、制御装置により間隔に依存し
て制動力が設定されることであり、したがってこれによ
り車両に対し間隔に比例する制動力が設定される。たと
えば、間隔が狭まるにつれて制動力が増加する。このた
め運転者は、アクセルペダルを踏むことで駆動出力を高
めたときにだけ、障害物にいっそう近づくように車両を
動かすことができる。アクセルペダルから足を離せば、
危険が生じることなく車両はただちに制動される。
【０００８】さらに有利であるのは、まえもって定めら
れた最小の限界間隔が生じると、車両の動きが阻止され
るように制動制御操作量が強められることである。これ
により障害物との接触が確実に回避される。
【０００９】これに対して、殊に狭いスペースしかない
状況で障害物に対し著しく接近するように車両を近づけ
たいならば、このことは有利には制動制御操作を解除す
ることで行える。これは、制動装置への制御信号を遮断
する簡単なスイッチにより行うことができる。
【００１０】本発明による駐車支援装置は、有利にはア
ンチスキッド制御装置（ＡＳＲ）のための制御装置と接
続できる。それというのは、ＡＳＲ装置はすでに制動制
御操作機能をもっているからである。
【００１１】図面には本発明の実施例が示されており、
次にこれについて詳細に説明する。
【００１２】
【実施例の説明】図１には車両１が略示されており、こ
の車両は２つのセンサ２と制御装置３を有する駐車支援
装置を装備している。制御装置３には音響的および／ま
たは光学的表示装置５が接続されており、この表示装置
によって障害物４との間隔ｄが出力される。さらに車両
１は、車輪７に対する制動制御操作の可能なアンチスキ
ッド制御装置６（ＡＳＲ）を装備している。運転者はア
クセルペダル８により、制動力に打ち勝つようにエンジ
ン駆動出力を制御できる。制御装置３とアンチスキッド
制御装置（ＡＳＲ装置）６との間には制御線路が設けら
れており、この制御線路はスイッチ９により遮断可能で
ある。
【００１３】次に、図２に基づきこの装置の機能動作を
詳細に説明する。それ自体公知の間隔測定装置２はたと
えば２つの超音波センサを有しており、これらは車両１
のリアバンパに取り付けられていて、壁Ｗとの間隔ｄを
測定する。図２によれば、ステップ１１でまずはじめに
間隔ｄが測定される。この間隔は、ステップ１２により
表示装置５に表示される。ステップ１３において、制動
作用を解除するためのスイッチ９が開放されているか閉
成されているかが質問される。スイッチ９が開放されて
いるならば、つまり制動制御操作が解除されているなら
ば、プログラムはステップ１１へジャンプして戻り、新
たに間隔ｄを測定する。これは公知の駐車支援装置の場
合の流れに相応する。これに対してスイッチ９が閉成さ
れているならば、ステップ１４にしたがってたとえばメ
モリ２１のテーブルから制動力が読み出され、ステップ
１５に示されているように相応の信号がＡＳＲ装置６へ
供給される。ステップ１６において別の質問が行われ、
まえもって定められている限界値についてチェックされ
る。所定の限界値に達していなければプログラムはジャ
ンプして戻り、ステップ１１において新たに間隔ｄの測
定を開始する。これに対して所定の限界値に達している
ならば車両は停止され、その結果、たとえさらにアクセ
ルペダルを踏んでも車両が動く可能性がなくなる。
【００１４】図３には制御装置３が略示されている。こ
の制御装置３は有利にはマイクロコンピュータ２０を有
しており、その入力側２２へ間隔信号ｄが加えられる。
マイクロコンピュータ２０はメモリ２１と接続されてお
り、このメモリには間隔と制動制御操作量との関係を表
すテーブルが格納されている。有利にはこの場合、間隔
ｄが狭くなると制動力が増大し、したがって所定の限界
値に達すると、車両がそれ以上進む可能性がないように
制動力が大きくなる。読み出された制動力に応じて、マ
イクロコンピュータ２０の出力側２３を介して制御信号
が送出され、この信号はスイッチ９を介してＡＳＲ装置
６へ供給される。
【００１５】スイッチ９の開放によりＡＳＲ装置６への
制動制御操作が解除され、その結果、妨げられることな
く車両を動かすことができるようになる。
【００１６】
【発明の効果】本発明による駐車支援装置によれば、障
害物に近づくと車両を自動的に制動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図である。
【図２】本発明による装置の動作を表すフローチャート
である。
【図３】制御装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両 ２ センサ ３ 制御装置 ４ 障害物 ５ 表示装置 ６ 制動装置 ７ 車輪 ８ アクセルペダル ９ スイッチ ２０ マイクロコンピュータ ２１ メモリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲルト ポルマン ドイツ連邦共和国 ベームフェルト トゥ ルペンヴェーク ２

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制動力を制御または調整する制動装置
    と、障害物との間隔を捕捉検出する少なくとも１つのセ
    ンサと、捕捉検出された間隔に応じて制御信号を送出す
    る制御装置と備えた車両用の駐車支援装置において、 制御装置（３）は、制御信号により車両（１）の制動装
    置（６）を車両（１）と障害物との間隔（ｄ）に依存し
    て制御するように構成されていることを特徴とする、車
    両用の駐車支援装置。
  2. 【請求項２】 前記制御装置（３）はメモリ（２１）を
    有しており、該メモリには間隔（ｄ）に依存する制動力
    の値が記憶されている、請求項１記載の駐車支援装置。
  3. 【請求項３】 前記制御装置（３）は、間隔（ｄ）が狭
    くなるにつれて制動力を増大させるように構成されてい
    る、請求項２記載の駐車支援装置。
  4. 【請求項４】 前記制御装置（３）は、あらかじめ定め
    られた最小の限界間隔が生じると車両の動きを阻止す
    る、請求項１〜３のいずれか１項記載の駐車支援装置。
  5. 【請求項５】 前記制御装置（３）はスイッチ（９）を
    有しており、該スイッチにより前記制動装置（６）の制
    御を解除できる、請求項１〜４のいずれか１項記載の駐
    車支援装置。
  6. 【請求項６】 前記制動装置（６）はアンチスキッド制
    御装置（６）と接続されており、該アンチスキッド制御
    装置（６）により制動力が制御される、請求項１〜５の
    いずれか１項記載の駐車支援装置。
JP28073494A 1993-11-16 1994-11-15 車両用の駐車支援装置 Pending JPH07165037A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4339066.8 1993-11-16
DE19934339066 DE4339066B4 (de) 1993-11-16 1993-11-16 Einparkhilfe mit Bremseingriff

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07165037A true JPH07165037A (ja) 1995-06-27

Family

ID=6502694

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP28073494A Pending JPH07165037A (ja) 1993-11-16 1994-11-15 車両用の駐車支援装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JPH07165037A (ja)
DE (1) DE4339066B4 (ja)
FR (1) FR2712548A1 (ja)
GB (1) GB2284028B (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100571042B1 (ko) * 2004-02-04 2006-04-13 주식회사 현대오토넷 텔레매틱스를 이용한 차량의 후진 제어장치 및 그 제어방법
JP2007030746A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Advics:Kk 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム
CN101412401A (zh) * 2007-10-17 2009-04-22 罗伯特·博世有限公司 用于泊车支持的控制装置和方法
DE102017200776A1 (de) 2017-01-19 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Fortbewegungsmittel, Fahrzeugassistenzsystem und Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Fortbewegungsmittels mit Objekten

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19607788B4 (de) * 1996-03-01 2009-05-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis
DE19715622A1 (de) * 1997-04-15 1998-10-22 Itt Mfg Enterprises Inc Elektronische Einpark- und Rangierhilfe
DE19738690C2 (de) 1997-09-04 2002-05-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE19745127A1 (de) * 1997-10-13 1999-04-15 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zum Verhindern von Kollisionen eines Fahrzeugs mit einem Hindernis beim Einparken des Fahrzeugs
DE19900314C2 (de) * 1999-01-07 2000-10-19 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abbremsung eines Kraftfahrzeugs im Nahbereich mit einem Hindernis
FR2796601B1 (fr) 1999-07-21 2001-08-17 Renault Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule lors d'une manoeuvre de recul
ITMI20021952A1 (it) * 2002-09-13 2004-03-14 Ivan Torri Dispositivo di sicurezza per interrompere il movimento in
DE10318389A1 (de) * 2003-04-23 2004-11-11 Volkswagen Ag Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge
FR2855481B1 (fr) * 2003-05-28 2006-06-23 Renault Sa Systeme d'aide active au parking pour vehicule automobile
DE102004051963A1 (de) * 2004-10-25 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung
DE102005044065A1 (de) * 2005-09-15 2007-03-29 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Einpark-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug
GB0623711D0 (en) * 2006-11-28 2007-01-10 Parking Angel Ltd Braking systems
DE102009034106A1 (de) 2009-07-21 2010-04-29 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Rangieren eines Fahrzeugs
DE102010032909A1 (de) 2010-07-30 2012-02-02 Wabco Gmbh Überwachungssystem zur Überwachung des Umfeldes, insbesondere des Rückraumes von Kraftfahrzeugen
DE102011115378A1 (de) * 2011-10-10 2013-04-11 Losch Airport Equipment Gmbh Vorrichtung zur sicheren Annäherung eines Wasser-/Fäkalien-Fahrzeugs an ein Flugzeug
DE102012007665A1 (de) 2012-04-17 2013-10-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs einesFahrzeugs, Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug sowieFahrzeug mit einem derartigen Parkassistenzsystem
US9047780B2 (en) 2012-11-16 2015-06-02 Robert Bosch Gmbh Collision mitigation systems and methods using driver attentiveness
DE102013015590A1 (de) * 2013-09-19 2015-04-02 Wabco Gmbh Verfahren und System zur Steuerung von Funktionen in einem Fahrzeug
CN111877825A (zh) * 2020-08-03 2020-11-03 王炳良 一种地下停车场具有弯道提示与坡上防溜车的装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1415192A (en) * 1972-03-18 1975-11-26 Lucas Industries Ltd Braking systems for vehicles
US3921749A (en) * 1973-10-24 1975-11-25 Aisin Seiki Anti-crash radio-detector system for automotive vehicle
JPS5733048A (en) * 1980-08-04 1982-02-23 Honda Motor Co Ltd Throttle reaction control device of car
US4574908A (en) * 1982-11-26 1986-03-11 Brick Francis M Automatic braking system for backing vehicles
DE3420004A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge
CH680690A5 (ja) * 1991-01-24 1992-10-15 Peter Werner Sprenger
DE4218484A1 (de) * 1991-06-05 1992-12-10 Akebono Brake Ind Automatisches bremsensteuerungssystem

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100571042B1 (ko) * 2004-02-04 2006-04-13 주식회사 현대오토넷 텔레매틱스를 이용한 차량의 후진 제어장치 및 그 제어방법
JP2007030746A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Advics:Kk 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム
US8055429B2 (en) 2005-07-28 2011-11-08 Advics Co., Ltd. Parking support control apparatus and parking support control system
CN101412401A (zh) * 2007-10-17 2009-04-22 罗伯特·博世有限公司 用于泊车支持的控制装置和方法
DE102017200776A1 (de) 2017-01-19 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Fortbewegungsmittel, Fahrzeugassistenzsystem und Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Fortbewegungsmittels mit Objekten

Also Published As

Publication number Publication date
FR2712548A1 (fr) 1995-05-24
DE4339066A1 (de) 1995-05-18
GB2284028A (en) 1995-05-24
GB9422339D0 (en) 1994-12-21
GB2284028B (en) 1997-12-24
DE4339066B4 (de) 2009-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07165037A (ja) 車両用の駐車支援装置
JP4558933B2 (ja) 制動距離の短縮方法及びその装置
US6945346B2 (en) Method for operating a driver support system for motor vehicles
US6474753B1 (en) Automatically actuated braking system
JP3751142B2 (ja) 車両の制動制御装置
US8754761B2 (en) Control unit and method for automatically guiding a vehicle
US8798888B2 (en) Control unit and method for driver assistance
US9908532B2 (en) Method for determining the activity of a driver of a motor vehicle and the adaptive response time and a corresponding assistance system
JP2001191876A (ja) 物体検知装置および車両の走行安全装置
US6833791B2 (en) Method for sensing the readiness of a driver to brake
JP2007069729A (ja) 走行制御装置
JP3959748B2 (ja) 車両用自動制動装置
JP3687156B2 (ja) 自動車用追突警報装置
JP2007501151A (ja) 緊急制動プロセス中に車両の運転者を支援する方法及び装置
JP3508177B2 (ja) 車両の安全装置
US7095317B2 (en) Brake early warning system and method of use
US5746284A (en) Vehicle back-up safety device
US20210402968A1 (en) Method and device for operating a brake system, brake system, and vehicle
JP2008230295A (ja) 車両用制動力制御装置
WO2003062013A1 (en) Brake early warning system and method of use
JP2001515819A (ja) 自動車のブレーキシステム駆動装置および方法
US20030116077A1 (en) Emergency signal system for vehicles
JP3195805B2 (ja) 車両の接触防止装置
JP5131581B2 (ja) 車両用制動力制御装置
JPH04242897A (ja) 車間距離検知・警報装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Effective date: 20041019

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20041105

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A521 Written amendment

Effective date: 20050207

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050511