JPH07159189A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH07159189A JPH07159189A JP30844793A JP30844793A JPH07159189A JP H07159189 A JPH07159189 A JP H07159189A JP 30844793 A JP30844793 A JP 30844793A JP 30844793 A JP30844793 A JP 30844793A JP H07159189 A JPH07159189 A JP H07159189A
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- JP
- Japan
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- error
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マップマッチングのミスマッチングを防止す
る。 【構成】 測位誤差排除手段ＳＴ２は、測位手段ＳＴ１
で算出した位置情報から、先に求めている誤差を排除す
る。マップマッチング手段ＳＴ３は、排除手段ＳＴ２の
出力である現在位置が、地図情報中のどの道路上にある
かを探索して、その位置を決める。測位誤差検出手段Ｓ
Ｔ４は、マップマッチング手段ＳＴ３で得た位置情報に
より、測位手段ＳＴ１の出力位置情報の誤差を求め、排
除手段ＳＴ２にフィードバックする。
る。 【構成】 測位誤差排除手段ＳＴ２は、測位手段ＳＴ１
で算出した位置情報から、先に求めている誤差を排除す
る。マップマッチング手段ＳＴ３は、排除手段ＳＴ２の
出力である現在位置が、地図情報中のどの道路上にある
かを探索して、その位置を決める。測位誤差検出手段Ｓ
Ｔ４は、マップマッチング手段ＳＴ３で得た位置情報に
より、測位手段ＳＴ１の出力位置情報の誤差を求め、排
除手段ＳＴ２にフィードバックする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載ナビゲーション装
置に関し、詳しくは自己車両の現在位置をマップマッチ
ングすることにより地図情報の道路上に補正する車載ナ
ビゲーション装置に関する。
置に関し、詳しくは自己車両の現在位置をマップマッチ
ングすることにより地図情報の道路上に補正する車載ナ
ビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のナビゲーション装置で
は、単に測位手段から得られる位置情報に基づいてマッ
プマッチングを行っていた。しかしながら、測位手段か
ら得られる位置情報には誤差が含まれる場合があり、そ
の誤差が大きい場合にマップマッチングを行うとミスマ
ッチングを起こしてしまうという欠点があった。
は、単に測位手段から得られる位置情報に基づいてマッ
プマッチングを行っていた。しかしながら、測位手段か
ら得られる位置情報には誤差が含まれる場合があり、そ
の誤差が大きい場合にマップマッチングを行うとミスマ
ッチングを起こしてしまうという欠点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載ナビゲーシ
ョン装置では、測位手段から得られる位置情報の誤差が
大きくなると、マップマッチングを行ったときにミスマ
ッチングを起こす割合が多くなってしまうという欠点が
あった。
ョン装置では、測位手段から得られる位置情報の誤差が
大きくなると、マップマッチングを行ったときにミスマ
ッチングを起こす割合が多くなってしまうという欠点が
あった。
【０００４】本発明は、マップマッチングを適正に行う
ことができる車載ナビゲーション装置を提供することを
目的とする。
ことができる車載ナビゲーション装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
（第１の車載ナビゲーション装置）地図情報を記憶する
地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置情報を算出す
る測位手段と、この測位手段で得た位置情報から予め求
めた誤差を排除する測位誤差排除手段と、この測位誤差
排除手段で得た位置情報に基づく自己車両の現在位置を
前記地図情報記憶手段から取り出した地図情報中の道路
上に位置補正するマップマッチング手段を具備する。
地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置情報を算出す
る測位手段と、この測位手段で得た位置情報から予め求
めた誤差を排除する測位誤差排除手段と、この測位誤差
排除手段で得た位置情報に基づく自己車両の現在位置を
前記地図情報記憶手段から取り出した地図情報中の道路
上に位置補正するマップマッチング手段を具備する。
【０００６】（第２の車載ナビゲーション装置）地図情
報を記憶する地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置
情報を算出する測位手段と、この測位手段で得た位置情
報から予め求めた誤差を排除する測位誤差排除手段と、
この測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両
の現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図
情報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段
と、このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報
に基づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差
を検出し、これを前記測位誤差排除手段にフィードバッ
クする誤差検出手段を具備する。
報を記憶する地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置
情報を算出する測位手段と、この測位手段で得た位置情
報から予め求めた誤差を排除する測位誤差排除手段と、
この測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両
の現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図
情報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段
と、このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報
に基づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差
を検出し、これを前記測位誤差排除手段にフィードバッ
クする誤差検出手段を具備する。
【０００７】（第３のナビゲーション装置）地図情報を
記憶する地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置情報
を算出する測位手段と、この測位手段で得た自己車両の
現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図情
報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段と、
このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報に基
づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検
出する誤差検出手段と、この誤差検出手段により求めた
誤差を、前記測位手段で求める次回の自己車両の位置情
報にフィードバックして、マップマッチングを行う前に
誤差を排除する測位誤差排除手段とを具備する。
記憶する地図情報記憶手段と、自己車両の現在位置情報
を算出する測位手段と、この測位手段で得た自己車両の
現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図情
報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段と、
このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報に基
づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検
出する誤差検出手段と、この誤差検出手段により求めた
誤差を、前記測位手段で求める次回の自己車両の位置情
報にフィードバックして、マップマッチングを行う前に
誤差を排除する測位誤差排除手段とを具備する。
【０００８】
【作用】前記測位誤差排除手段は、前記測位手段で得た
位置情報から、予め求めた誤差を排除して前記位置情報
の精度をあげる。前記マップマッチング手段は、この測
位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両の現在
位置が、前記地図情報記憶手段から取り出した地図情報
上のどの道路上にあるかを探索し、この探索で得た道路
上に位置補正する。前記誤差検出手段は、前記マップマ
ッチング手段で得た道路上の位置情報に基づいて、前記
測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検出し、この
誤差を前記測位誤差排除手段にフィードバックする。こ
の誤差は、次回のマップマッチングで利用する。
位置情報から、予め求めた誤差を排除して前記位置情報
の精度をあげる。前記マップマッチング手段は、この測
位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両の現在
位置が、前記地図情報記憶手段から取り出した地図情報
上のどの道路上にあるかを探索し、この探索で得た道路
上に位置補正する。前記誤差検出手段は、前記マップマ
ッチング手段で得た道路上の位置情報に基づいて、前記
測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検出し、この
誤差を前記測位誤差排除手段にフィードバックする。こ
の誤差は、次回のマップマッチングで利用する。
【０００９】マップマッチングで使用される位置情報
は、誤差が小さくなっており、このためマップマッチン
グで生じるミスマッチングを防止することができる。
は、誤差が小さくなっており、このためマップマッチン
グで生じるミスマッチングを防止することができる。
【００１０】
【実施例】図１に、本発明の車載ナビゲーション装置の
基本ブロックを示す。この車載ナビゲーション装置は、
自動車等の移動体に搭載されるものであり、ＧＰＳ受信
機10と、地図情報記憶手段であるＣＤ−ＲＯＭ（読み出
し専用コンパクトディスクメモリ）20及びこれを駆動し
て地図情報を読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ30と、自己
車両の位置を地図に重ね合わせて表示するＬＣＤ（液晶
表示装置）50と、システム全体の動作の制御や、ＣＤ−
ＲＯＭドライバ30、ＬＣＤ50の制御を行うＣＰＵ（マイ
クロプロセッサ）41、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）4
3、ＲＡＭ（読み書き可能なメモリ）45等からなる情報
処理装置40を有する。
基本ブロックを示す。この車載ナビゲーション装置は、
自動車等の移動体に搭載されるものであり、ＧＰＳ受信
機10と、地図情報記憶手段であるＣＤ−ＲＯＭ（読み出
し専用コンパクトディスクメモリ）20及びこれを駆動し
て地図情報を読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ30と、自己
車両の位置を地図に重ね合わせて表示するＬＣＤ（液晶
表示装置）50と、システム全体の動作の制御や、ＣＤ−
ＲＯＭドライバ30、ＬＣＤ50の制御を行うＣＰＵ（マイ
クロプロセッサ）41、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）4
3、ＲＡＭ（読み書き可能なメモリ）45等からなる情報
処理装置40を有する。
【００１１】情報処理装置40は、また機能的に後述する
ように測位手段、測位誤差排除手段、マップマッチング
手段及び測位検出手段を具備することになる。
ように測位手段、測位誤差排除手段、マップマッチング
手段及び測位検出手段を具備することになる。
【００１２】図２に、本発明の処理の手順を示す。まず
初めに、ＧＰＳ受信機10は、人工衛星の発する電波を受
信する。ステップＳＴ１の測位手段は、ＧＰＳ受信機10
からの受信信号に基づき位置情報を算出する。次に、ス
テップＳＴ２の測位誤差排除手段は、既に誤差情報を得
ている場合、ステップＳＴ１の測位手段で得た位置情報
からその誤差を排除し、誤差の小さい位置情報を得る。
ステップＳＴ３のマップマッチング手段は、ステップＳ
Ｔ２の測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車
両の現在位置が、ＣＤ−ＲＯＭ20から取り出した地図情
報上のどの道路上にあるかを探索し、この探索で得た道
路上に位置補正する。これで、マップマッチング作業が
終わる。ただし、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段
は、誤差情報を得ていない場合、ステップＳＴ１の測位
手段で得た位置情報に何もせずそのまま出力する。更
に、ステップＳＴ４の測位誤差排除手段は、ステップＳ
Ｔ３のマップマッチング手段で得た道路上の位置情報
と、マップマッチングに利用されたステップＳＴ１の測
位手段で得た位置情報に基づいて、測位時の誤差情報を
得る。ここで得られた誤差情報はステップＳＴ２の測位
誤差排除手段にフィードバックされ、次回のマップマッ
チングに使用される。
初めに、ＧＰＳ受信機10は、人工衛星の発する電波を受
信する。ステップＳＴ１の測位手段は、ＧＰＳ受信機10
からの受信信号に基づき位置情報を算出する。次に、ス
テップＳＴ２の測位誤差排除手段は、既に誤差情報を得
ている場合、ステップＳＴ１の測位手段で得た位置情報
からその誤差を排除し、誤差の小さい位置情報を得る。
ステップＳＴ３のマップマッチング手段は、ステップＳ
Ｔ２の測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車
両の現在位置が、ＣＤ−ＲＯＭ20から取り出した地図情
報上のどの道路上にあるかを探索し、この探索で得た道
路上に位置補正する。これで、マップマッチング作業が
終わる。ただし、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段
は、誤差情報を得ていない場合、ステップＳＴ１の測位
手段で得た位置情報に何もせずそのまま出力する。更
に、ステップＳＴ４の測位誤差排除手段は、ステップＳ
Ｔ３のマップマッチング手段で得た道路上の位置情報
と、マップマッチングに利用されたステップＳＴ１の測
位手段で得た位置情報に基づいて、測位時の誤差情報を
得る。ここで得られた誤差情報はステップＳＴ２の測位
誤差排除手段にフィードバックされ、次回のマップマッ
チングに使用される。
【００１３】図３に、ステップＳＴ２の測位誤差排除手
段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ201 で、
誤差情報が有効か無効かを判定する。有効であれば、ス
テップＳＴ202 でステップＳＴ１の測位手段で得た位置
情報から、先に求めた誤差を排除して出力する。つま
り、ステップＳＴ１の測位情報を補正して出力する。し
かし、無効の場合は、ステップＳＴ203 のようにステッ
プＳＴ１の測位手段で得た位置情報に対して何もしない
でそのまま出力する。
段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ201 で、
誤差情報が有効か無効かを判定する。有効であれば、ス
テップＳＴ202 でステップＳＴ１の測位手段で得た位置
情報から、先に求めた誤差を排除して出力する。つま
り、ステップＳＴ１の測位情報を補正して出力する。し
かし、無効の場合は、ステップＳＴ203 のようにステッ
プＳＴ１の測位手段で得た位置情報に対して何もしない
でそのまま出力する。
【００１４】図４に、ステップＳＴ３のマップマッチン
グ手段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ301
で、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段から位置情報を
得る。次に、ステップＳＴ302 で、前記位置情報に対応
した地図情報をＣＤ−ＲＯＭ20から取り出す。ステップ
ＳＴ303 で、前記位置情報に基づいて、前記地図情報中
から道路上の該当する地点を探索する。ステップＳＴ30
4 で、その探索ができたか否かを判定する。探索できた
ときには、ステップＳＴ305 で、道路上のその地点を位
置情報として出力する。探索できなかったときには、ス
テップＳＴ306で、入力された位置情報に対して何もし
ないで出力する。これら出力に伴ない、ＬＣＤ50に地図
と自己車両の現在位置を表示する。
グ手段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ301
で、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段から位置情報を
得る。次に、ステップＳＴ302 で、前記位置情報に対応
した地図情報をＣＤ−ＲＯＭ20から取り出す。ステップ
ＳＴ303 で、前記位置情報に基づいて、前記地図情報中
から道路上の該当する地点を探索する。ステップＳＴ30
4 で、その探索ができたか否かを判定する。探索できた
ときには、ステップＳＴ305 で、道路上のその地点を位
置情報として出力する。探索できなかったときには、ス
テップＳＴ306で、入力された位置情報に対して何もし
ないで出力する。これら出力に伴ない、ＬＣＤ50に地図
と自己車両の現在位置を表示する。
【００１５】図５に、ステップＳＴ４の測位誤差排除手
段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ401 で、
ステップＳＴ３のマップマッチング手段から出力される
位置情報を得る。ステップＳＴ402 で、ステップＳＴ１
の測位手段からマップマッチングに利用した位置情報を
得る。ステップＳＴ403 で、それら位置情報の差を求
め、それを誤差とする。ステップＳＴ404 で、その誤差
を記憶しておく。ステップＳＴ405 で、その誤差を含め
過去に８個以上の誤差が記憶されているかを判定する。
８個以上の誤差が記憶されていれば、ステップＳＴ406
で、最近の８個の誤差の平均を求める。ステップＳＴ40
7 で、求めた平均を誤差情報と決定する。ステップＳＴ
408 で、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段に対して誤
差情報が有効であることを通知する。しかし、ステップ
ＳＴ405 で、記憶された誤差の数が８個以上でないと判
定された場合、ステップＳＴ409 で、ステップＳＴ２の
測位誤差排除手段に対し誤差情報の無効を通知する。
段の処理プログラムを示す。まずステップＳＴ401 で、
ステップＳＴ３のマップマッチング手段から出力される
位置情報を得る。ステップＳＴ402 で、ステップＳＴ１
の測位手段からマップマッチングに利用した位置情報を
得る。ステップＳＴ403 で、それら位置情報の差を求
め、それを誤差とする。ステップＳＴ404 で、その誤差
を記憶しておく。ステップＳＴ405 で、その誤差を含め
過去に８個以上の誤差が記憶されているかを判定する。
８個以上の誤差が記憶されていれば、ステップＳＴ406
で、最近の８個の誤差の平均を求める。ステップＳＴ40
7 で、求めた平均を誤差情報と決定する。ステップＳＴ
408 で、ステップＳＴ２の測位誤差排除手段に対して誤
差情報が有効であることを通知する。しかし、ステップ
ＳＴ405 で、記憶された誤差の数が８個以上でないと判
定された場合、ステップＳＴ409 で、ステップＳＴ２の
測位誤差排除手段に対し誤差情報の無効を通知する。
【００１６】以上により、ステップＳＴ３のマップマッ
チング手段で使用する位置情報に誤差が小さいため、ミ
スマッチングを減少させることができる。
チング手段で使用する位置情報に誤差が小さいため、ミ
スマッチングを減少させることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上、本発明によれば、測位で得た位置
情報に含まれる誤差を、マップマッチングで補正したと
きの位置情報と比較することで検出し、それをその後の
測位で得る位置情報にフィードバックすることで、その
位置情報の誤差を少なくすることが可能である。これに
より、マップマッチングのミスマッチングを防止するこ
とができる。
情報に含まれる誤差を、マップマッチングで補正したと
きの位置情報と比較することで検出し、それをその後の
測位で得る位置情報にフィードバックすることで、その
位置情報の誤差を少なくすることが可能である。これに
より、マップマッチングのミスマッチングを防止するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車載ナビゲーション装置の基本ブロッ
クを示す図である。
クを示す図である。
【図２】本発明の処理の手順を示す図である。
【図３】測位誤差排除手段の処理プログラムを示す図で
ある。
ある。
【図４】マップマッチング手段の処理プログラムを示す
図である。
図である。
【図５】測位誤差排除手段の処理プログラムを示す図で
ある。
ある。
10…ＧＰＳ受信機、20…ＣＤ−ＲＯＭ、30…ＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ、40…情報処理装置、41…ＣＰＵ、43…ＲＯ
Ｍ、45…ＲＡＭ、50…ＬＣＤ、ＳＴ１…測位手段、ＳＴ
２…測位誤差排除手段、ＳＴ３…マップマッチング手
段、ＳＴ４…測位誤差検出手段。
Ｍドライブ、40…情報処理装置、41…ＣＰＵ、43…ＲＯ
Ｍ、45…ＲＡＭ、50…ＬＣＤ、ＳＴ１…測位手段、ＳＴ
２…測位誤差排除手段、ＳＴ３…マップマッチング手
段、ＳＴ４…測位誤差検出手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
と、 自己車両の現在位置情報を算出する測位手段と、 この測位手段で得た位置情報から予め求めた誤差を排除
する測位誤差排除手段と、 この測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両
の現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図
情報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段を
具備したことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
と、 自己車両の現在位置情報を算出する測位手段と、 この測位手段で得た位置情報から予め求めた誤差を排除
する測位誤差排除手段と、 この測位誤差排除手段で得た位置情報に基づく自己車両
の現在位置を前記地図情報記憶手段から取り出した地図
情報中の道路上に位置補正するマップマッチング手段
と、 このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報に基
づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検
出し、これを前記測位誤差排除手段にフィードバックす
る誤差検出手段を具備したことを特徴とする車載ナビゲ
ーション装置。 - 【請求項３】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
と、 自己車両の現在位置情報を算出する測位手段と、 この測位手段で得た自己車両の現在位置を前記地図情報
記憶手段から取り出した地図情報中の道路上に位置補正
するマップマッチング手段と、 このマップマッチング手段で得た道路上の位置情報に基
づいて前記測位手段で算出した前記位置情報の誤差を検
出する誤差検出手段と、 この誤差検出手段により求めた誤差を、前記測位手段で
求める次回の自己車両の位置情報にフィードバックし
て、マップマッチングを行う前に誤差を排除する測位誤
差排除手段とを具備したことを特徴とする車載ナビゲー
ション装置。 - 【請求項４】 前記誤差排除手段は、前記誤差検出手段
で求めた誤差を記憶する記憶部を有し、記憶した誤差を
基にフィードバック用の誤差データを算出することを特
徴とする請求項２或いは請求項３記載の車載ナビゲーシ
ョン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30844793A JPH07159189A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30844793A JPH07159189A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07159189A true JPH07159189A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=17981139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30844793A Pending JPH07159189A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07159189A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| JP2007085909A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Nissan Motor Co Ltd | 他車両位置検出装置 |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP30844793A patent/JPH07159189A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| JP2007085909A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Nissan Motor Co Ltd | 他車両位置検出装置 |
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