JPH07156898A - 宇宙探査用車両 - Google Patents
宇宙探査用車両Info
- Publication number
- JPH07156898A JPH07156898A JP30195693A JP30195693A JPH07156898A JP H07156898 A JPH07156898 A JP H07156898A JP 30195693 A JP30195693 A JP 30195693A JP 30195693 A JP30195693 A JP 30195693A JP H07156898 A JPH07156898 A JP H07156898A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- wheels
- wheel
- axle
- space exploration
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地表面の状態によって走行不能になった場合
に、その状態から自力で脱出することができる宇宙探査
用車両を提供する。 【構成】 複数の車輪で走行する宇宙探査用車両におい
て、車体Ｂ１と各車輪Ｗ１の間に、車軸７を下方向に回
動させる車軸回動機構８を設けると共に、各車輪Ｗ１
が、通常走行用の主車輪Ｍ１の側部に、円周方向にわた
って複数のリブ５による凹凸を有する脱出用車輪Ｅ１を
備えている宇宙探査用車両Ｒ１。
に、その状態から自力で脱出することができる宇宙探査
用車両を提供する。 【構成】 複数の車輪で走行する宇宙探査用車両におい
て、車体Ｂ１と各車輪Ｗ１の間に、車軸７を下方向に回
動させる車軸回動機構８を設けると共に、各車輪Ｗ１
が、通常走行用の主車輪Ｍ１の側部に、円周方向にわた
って複数のリブ５による凹凸を有する脱出用車輪Ｅ１を
備えている宇宙探査用車両Ｒ１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、とくに、地球以外の天
体を探査するのに用いられる宇宙探査用車両に関するも
のである。
体を探査するのに用いられる宇宙探査用車両に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】この種の宇宙探査用車両としては、月や
火星を無人探査するために開発されているものがある。
これらの車両は、地球からの無線操縦あるいは自律的な
制御により障害物を乗り越えたり回避したりしながら走
行し、長距離移動を行うこととなる。このため、宇宙探
査用車両の車輪には、衝撃の吸収や障害物の乗り越えに
対処し得る弾力性が要求されると共に、交換やメンテナ
ンスが不可能であることから充分な耐久性を考慮してお
く必要がある。
火星を無人探査するために開発されているものがある。
これらの車両は、地球からの無線操縦あるいは自律的な
制御により障害物を乗り越えたり回避したりしながら走
行し、長距離移動を行うこととなる。このため、宇宙探
査用車両の車輪には、衝撃の吸収や障害物の乗り越えに
対処し得る弾力性が要求されると共に、交換やメンテナ
ンスが不可能であることから充分な耐久性を考慮してお
く必要がある。
【０００３】なお、宇宙探査用車両は、例えば、平成４
年９月３０日に丸善が発行した「第２版・航空宇宙工学
便覧」の第８３０および８３１頁に記載されており、こ
のほか、米国のアポロ計画で使用された有人の月面車が
公知であり、この月面車にはワイヤメッシュタイヤが使
用されている。
年９月３０日に丸善が発行した「第２版・航空宇宙工学
便覧」の第８３０および８３１頁に記載されており、こ
のほか、米国のアポロ計画で使用された有人の月面車が
公知であり、この月面車にはワイヤメッシュタイヤが使
用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば月は
その表面が小さな岩石や砂で覆われている。このため、
車輪で走行する宇宙探査用車両は、誤って砂地などに入
った場合、地球上の砂地における自動車と同様に車輪が
グリップを失って動けないスタック状態になることが予
想され、また、障害物を乗り越える際に車体の下に岩石
などが入り込んで動けなくなることも予想されることか
ら、このような走行不能の事態に対処し得る機能が要求
されていた。
その表面が小さな岩石や砂で覆われている。このため、
車輪で走行する宇宙探査用車両は、誤って砂地などに入
った場合、地球上の砂地における自動車と同様に車輪が
グリップを失って動けないスタック状態になることが予
想され、また、障害物を乗り越える際に車体の下に岩石
などが入り込んで動けなくなることも予想されることか
ら、このような走行不能の事態に対処し得る機能が要求
されていた。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記したような従来の状況に
鑑みて成されたもので、地表面の状態によって走行不能
になった場合に、その状態から自力で脱出することがで
きる宇宙探査用車両を提供することを目的としている。
鑑みて成されたもので、地表面の状態によって走行不能
になった場合に、その状態から自力で脱出することがで
きる宇宙探査用車両を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決しようとする手段】本発明に係わる宇宙探
査用車両は、複数の車輪で走行する宇宙探査用車両にお
いて、車体と各車輪の間に、車軸を下方向に回動させる
車軸回動機構を設けると共に、各車輪が、通常走行用の
主車輪の側部に、円周方向にわたって複数の凹凸を有す
る脱出用車輪を備えている構成としており、上記構成を
課題を解決するための手段としている。
査用車両は、複数の車輪で走行する宇宙探査用車両にお
いて、車体と各車輪の間に、車軸を下方向に回動させる
車軸回動機構を設けると共に、各車輪が、通常走行用の
主車輪の側部に、円周方向にわたって複数の凹凸を有す
る脱出用車輪を備えている構成としており、上記構成を
課題を解決するための手段としている。
【０００７】
【発明の作用】本発明に係わる宇宙探査用車両では、通
常は主車輪で走行しており、例えば砂地に入り込んでス
タック状態になった場合には、車軸回動機構で車軸およ
び車輪を下方向に回動させることにより、車輪の側部に
設けた脱出用車輪を接地させ、脱出用車輪の円周方向に
わたる複数の凹凸により砂地における車輪のグリップを
確保する。
常は主車輪で走行しており、例えば砂地に入り込んでス
タック状態になった場合には、車軸回動機構で車軸およ
び車輪を下方向に回動させることにより、車輪の側部に
設けた脱出用車輪を接地させ、脱出用車輪の円周方向に
わたる複数の凹凸により砂地における車輪のグリップを
確保する。
【０００８】また、上記の宇宙探査用車両では、車軸回
動機構で車軸および車輪を下方向に回動させることによ
り、車高を大きくすることが可能である。したがって、
車体の下に岩石などが入り込んで動けなくなった場合に
は、車軸および車輪を下方向に回動させることにより、
走行不能の状態から脱出し得ることとなる。
動機構で車軸および車輪を下方向に回動させることによ
り、車高を大きくすることが可能である。したがって、
車体の下に岩石などが入り込んで動けなくなった場合に
は、車軸および車輪を下方向に回動させることにより、
走行不能の状態から脱出し得ることとなる。
【０００９】
【実施例】図１〜図３は本発明による宇宙探査用車両の
一実施例を説明する図である。
一実施例を説明する図である。
【００１０】この実施例の宇宙探査用車両Ｒ１は、４個
の車輪Ｗ１で走行するものであって、車体Ｂ１の外部に
は、車体前方（図３では左方向）に延出する多関節式の
マニピュレータ１、左右前輪の前方の障害物を認識する
ための一対の接触子（片側のみ示す）２通信用のアンテ
ナ３、および太陽電池パネル４などを備えている。
の車輪Ｗ１で走行するものであって、車体Ｂ１の外部に
は、車体前方（図３では左方向）に延出する多関節式の
マニピュレータ１、左右前輪の前方の障害物を認識する
ための一対の接触子（片側のみ示す）２通信用のアンテ
ナ３、および太陽電池パネル４などを備えている。
【００１１】各車輪Ｗ１は、通常の走行に用いられるワ
イヤメッシュ製の主車輪Ｍ１の側部に、円周方向にわた
って複数の凹凸を有する脱出用車輪Ｅ１を設けた構成に
なっている。この実施例の脱出用車輪Ｅ１は、略円錐形
状を成しており、そのテーパ面に、中心部から弧を描い
て外周部に至る複数のリブ５を円周方向に一定間隔で設
けることにより、円周方向にわたって複数の凹凸が形成
してある。これらのリブ５は、図３中の拡大図に示すよ
うに、三角形の断面形状を有している。
イヤメッシュ製の主車輪Ｍ１の側部に、円周方向にわた
って複数の凹凸を有する脱出用車輪Ｅ１を設けた構成に
なっている。この実施例の脱出用車輪Ｅ１は、略円錐形
状を成しており、そのテーパ面に、中心部から弧を描い
て外周部に至る複数のリブ５を円周方向に一定間隔で設
けることにより、円周方向にわたって複数の凹凸が形成
してある。これらのリブ５は、図３中の拡大図に示すよ
うに、三角形の断面形状を有している。
【００１２】上記の各車輪Ｗ１は、その内側に組み込ま
れる個々のモータ６を駆動源とし、モータ６の出力軸で
ある車軸７に連結してあると共に、該車輪Ｗ１と車体Ｂ
１のシャシーＳとの間には、車軸７を下方向に回動させ
て傾斜状態にする車軸回動機構８が設けてある。また、
各モータ６はモータホルダ９を備えている。
れる個々のモータ６を駆動源とし、モータ６の出力軸で
ある車軸７に連結してあると共に、該車輪Ｗ１と車体Ｂ
１のシャシーＳとの間には、車軸７を下方向に回動させ
て傾斜状態にする車軸回動機構８が設けてある。また、
各モータ６はモータホルダ９を備えている。
【００１３】車軸回動機構８は、シャシーＳに取付けた
アクチュエータ１０、このアクチュエータ１０とモータ
ホルダ９の上部とを連結する第１リンク１１、およびシ
ャシーＳとモータホルダ９の下部とを連結する第２リン
ク１２で構成してある。アクチュエータ１０は、シリン
ダであって、車体側方に伸縮駆動される状態で取付けて
ある。第１および第２のリンク１１，１２は、車体前後
方向の軸によって各端部が回動自在である。この車軸回
動機構８は、アクチュエータ１０を収縮状態にしている
とき、第１および第２のリンク１１，１２が互いに平行
で且つ水平な状態となり、車軸７を水平に保っている。
アクチュエータ１０、このアクチュエータ１０とモータ
ホルダ９の上部とを連結する第１リンク１１、およびシ
ャシーＳとモータホルダ９の下部とを連結する第２リン
ク１２で構成してある。アクチュエータ１０は、シリン
ダであって、車体側方に伸縮駆動される状態で取付けて
ある。第１および第２のリンク１１，１２は、車体前後
方向の軸によって各端部が回動自在である。この車軸回
動機構８は、アクチュエータ１０を収縮状態にしている
とき、第１および第２のリンク１１，１２が互いに平行
で且つ水平な状態となり、車軸７を水平に保っている。
【００１４】なお、宇宙探査用車両Ｒ１は、上記構成の
ほか、速度センサ、回転センサおよび加速度センサなど
の検出器を各車輪Ｗ１に備え、スタック状態における車
輪Ｗ１の空転を検出すると共に、補助的手段として、シ
ャシーＳの下面に底付きを検出するためのタッチスイッ
チ１３が設けてある。
ほか、速度センサ、回転センサおよび加速度センサなど
の検出器を各車輪Ｗ１に備え、スタック状態における車
輪Ｗ１の空転を検出すると共に、補助的手段として、シ
ャシーＳの下面に底付きを検出するためのタッチスイッ
チ１３が設けてある。
【００１５】上記の構成を備えた宇宙探査用車両Ｒ１
は、通常では各車軸７を水平に保ち、図１および図３に
示すように主車輪Ｍ１で走行する。そして、例えば砂地
に入り込んでスタック状態になった場合には、車輪Ｗ１
の空転を検出することによりスタック状態を認識したの
ち、各車軸回動機構８のアクチュエータ１０を伸長駆動
して、第１および第２リンク１１，１２を介して車軸７
および車輪Ｗ１を下方向に回動させることにより、図２
に示すように脱出用車輪Ｅ１を接地させ、脱出用車輪Ｅ
１の複数のリブ５で形成した凹凸により、砂地における
車輪Ｗ１のグリップを確保して砂地から脱出する。
は、通常では各車軸７を水平に保ち、図１および図３に
示すように主車輪Ｍ１で走行する。そして、例えば砂地
に入り込んでスタック状態になった場合には、車輪Ｗ１
の空転を検出することによりスタック状態を認識したの
ち、各車軸回動機構８のアクチュエータ１０を伸長駆動
して、第１および第２リンク１１，１２を介して車軸７
および車輪Ｗ１を下方向に回動させることにより、図２
に示すように脱出用車輪Ｅ１を接地させ、脱出用車輪Ｅ
１の複数のリブ５で形成した凹凸により、砂地における
車輪Ｗ１のグリップを確保して砂地から脱出する。
【００１６】砂地からの脱出後は、脱出用車輪Ｅ１のま
まで一定時間もしくは一定距離を走行したところで、車
軸回動機構８により車軸７を水平状態に戻し、再び主車
輪Ｍ１による走行を続けることとなる。
まで一定時間もしくは一定距離を走行したところで、車
軸回動機構８により車軸７を水平状態に戻し、再び主車
輪Ｍ１による走行を続けることとなる。
【００１７】また、上記の宇宙探査用車両Ｒ１は、図１
に示す主車輪Ｍ１の接地時の車高Ｈ１に対して、図２に
示す脱出用車輪Ｅ１の接地時の車高Ｈ２の方が大きくな
る。したがって、主車輪Ｍ１による走行中において、障
害物を乗り越える際に車体Ｂ１の下に岩石などが入り込
んで動けなくなった場合には、車輪Ｗ１の空転の検出や
タッチスイッチ１３による底付きの検出で走行不能状態
であることを認識し、車軸回動機構８により車軸７およ
び車輪Ｗ１を下方向に回動させることにより、車高を大
きくして走行不能の状態から脱出し得る。
に示す主車輪Ｍ１の接地時の車高Ｈ１に対して、図２に
示す脱出用車輪Ｅ１の接地時の車高Ｈ２の方が大きくな
る。したがって、主車輪Ｍ１による走行中において、障
害物を乗り越える際に車体Ｂ１の下に岩石などが入り込
んで動けなくなった場合には、車輪Ｗ１の空転の検出や
タッチスイッチ１３による底付きの検出で走行不能状態
であることを認識し、車軸回動機構８により車軸７およ
び車輪Ｗ１を下方向に回動させることにより、車高を大
きくして走行不能の状態から脱出し得る。
【００１８】図４および図５は本発明による宇宙探査用
車両の他の実施例を説明する図である。
車両の他の実施例を説明する図である。
【００１９】この実施例の宇宙探査用車両Ｒ２は、主車
輪Ｍ２の側部にこれよりも直径が若干小さい脱出用車輪
Ｅ２を設けた車輪Ｗ２を備えている。脱出用車輪Ｍ２
は、その外周面に車輪幅方向の直線リブ２１を円周方向
に一定間隔で有すると共に、側面に同じく直線リブ２２
を放射状に有しており、これらのリブ２１，２２により
円周方向にわたって複数の凹凸が形成してある。
輪Ｍ２の側部にこれよりも直径が若干小さい脱出用車輪
Ｅ２を設けた車輪Ｗ２を備えている。脱出用車輪Ｍ２
は、その外周面に車輪幅方向の直線リブ２１を円周方向
に一定間隔で有すると共に、側面に同じく直線リブ２２
を放射状に有しており、これらのリブ２１，２２により
円周方向にわたって複数の凹凸が形成してある。
【００２０】また、上記の宇宙探査用車両Ｒ２は、先の
実施例の宇宙探査用車両と同様に、駆動源であるモータ
２６、車軸２７、モータホルダ２９、底付き検出用のタ
ッチスイッチ２３および車輪Ｗ２の空転検出用の検出器
類を備えると共に、車輪Ｗ２と車体Ｂ２との間に、車軸
２７を下方向に回動させて傾斜状態にする車軸回動機構
２８が設けてある。
実施例の宇宙探査用車両と同様に、駆動源であるモータ
２６、車軸２７、モータホルダ２９、底付き検出用のタ
ッチスイッチ２３および車輪Ｗ２の空転検出用の検出器
類を備えると共に、車輪Ｗ２と車体Ｂ２との間に、車軸
２７を下方向に回動させて傾斜状態にする車軸回動機構
２８が設けてある。
【００２１】車軸回動機構２８は、車体Ｂ２側で下向き
に伸縮駆動されるシリンダであるアクチュエータ３０、
車体Ｂ２に車体前後方向の軸を介して取付けた横向きＴ
形の揺動アーム３１、およびモータホルダ２９の上下に
一端部を連結した上下２本ずつ合計４本のリンク３２を
備えている。
に伸縮駆動されるシリンダであるアクチュエータ３０、
車体Ｂ２に車体前後方向の軸を介して取付けた横向きＴ
形の揺動アーム３１、およびモータホルダ２９の上下に
一端部を連結した上下２本ずつ合計４本のリンク３２を
備えている。
【００２２】アクチュエータ３０は、図４（ｂ）の右方
向となる揺動アーム３１の車体中心側の端部に連結して
ある。図４（ｃ）の下側である一方の上下のリンク３２
の他端部は、揺動アーム３１の上下の端部にそれぞれ連
結してある。また、図４（ｃ）の上側である他方の上下
のリンク３２の他端部は、揺動アーム３１と一体的に揺
動する連結部材３３に連結してある。この車軸回動機構
２８は、アクチュエータ３０を伸長状態にしていると
き、４本のリンク３２が互いに平行で且つ水平な状態と
なり、車軸２７を水平に保っている。
向となる揺動アーム３１の車体中心側の端部に連結して
ある。図４（ｃ）の下側である一方の上下のリンク３２
の他端部は、揺動アーム３１の上下の端部にそれぞれ連
結してある。また、図４（ｃ）の上側である他方の上下
のリンク３２の他端部は、揺動アーム３１と一体的に揺
動する連結部材３３に連結してある。この車軸回動機構
２８は、アクチュエータ３０を伸長状態にしていると
き、４本のリンク３２が互いに平行で且つ水平な状態と
なり、車軸２７を水平に保っている。
【００２３】さらに、上記の宇宙探査用車両Ｒ２は、車
体Ｂ２にコイルを内蔵したダンパー３４が設けてあり、
このダンパー３４とモータホルダ２９の中央部とを保持
ロッド３５で連結したサスペンション機構を備えてい
る。
体Ｂ２にコイルを内蔵したダンパー３４が設けてあり、
このダンパー３４とモータホルダ２９の中央部とを保持
ロッド３５で連結したサスペンション機構を備えてい
る。
【００２４】上記構成を備えた宇宙探査用車両Ｒ２は、
通常では図４（ｂ）に示すように車軸２７を水平にして
主車輪Ｍ２で走行する。そして、例えば砂地に入り込ん
でスタック状態になった場合には、各車軸回動機構２８
のアクチュエータ３０を収縮駆動して、揺動アーム３
１、連結部材３３および各リンク３２を介して車軸２７
および車輪Ｗ２を下方向に回動させることにより、図５
に示すように脱出用車輪Ｅ２を接地させ、複数のリブ２
１，２２で形成した凹凸によって砂地における車輪Ｗ２
のグリップを確保する。
通常では図４（ｂ）に示すように車軸２７を水平にして
主車輪Ｍ２で走行する。そして、例えば砂地に入り込ん
でスタック状態になった場合には、各車軸回動機構２８
のアクチュエータ３０を収縮駆動して、揺動アーム３
１、連結部材３３および各リンク３２を介して車軸２７
および車輪Ｗ２を下方向に回動させることにより、図５
に示すように脱出用車輪Ｅ２を接地させ、複数のリブ２
１，２２で形成した凹凸によって砂地における車輪Ｗ２
のグリップを確保する。
【００２５】また、上記の宇宙探査用車両Ｒ２は、図４
（ｂ）に示す主車輪Ｍ２の接地時の車高Ｈ１に対して、
図５に示す脱出用車輪Ｅ２の接地時の車高Ｈ２の方が大
きくなるので、主車輪Ｗ２による走行中において、障害
物を乗り越える際に車体Ｂ２の下に岩石などが入り込ん
で動けなくなった場合には、車軸回動機構２８により車
軸２７および車輪Ｗ２を下方向に回動させ、車高を大き
くして走行不能の状態から脱出する。
（ｂ）に示す主車輪Ｍ２の接地時の車高Ｈ１に対して、
図５に示す脱出用車輪Ｅ２の接地時の車高Ｈ２の方が大
きくなるので、主車輪Ｗ２による走行中において、障害
物を乗り越える際に車体Ｂ２の下に岩石などが入り込ん
で動けなくなった場合には、車軸回動機構２８により車
軸２７および車輪Ｗ２を下方向に回動させ、車高を大き
くして走行不能の状態から脱出する。
【００２６】なお、上記各実施例では、４個の車輪を備
えた車両とし、全車輪にモータを備えたものとしたが、
車輪の数や駆動輪の数がこれらに限定されることはな
い。また、車軸回動機構の制御にあっても、車体の姿勢
や地表面の状況によっては一部の車輪の車軸回動機構だ
けを作動させるようにしてもよく、さらに、環境認識装
置等により脱出用車輪の使用が予測される地表面が確認
された場合には、予め車軸回動機構を作動させて脱出用
車輪で走行していくことも可能である。
えた車両とし、全車輪にモータを備えたものとしたが、
車輪の数や駆動輪の数がこれらに限定されることはな
い。また、車軸回動機構の制御にあっても、車体の姿勢
や地表面の状況によっては一部の車輪の車軸回動機構だ
けを作動させるようにしてもよく、さらに、環境認識装
置等により脱出用車輪の使用が予測される地表面が確認
された場合には、予め車軸回動機構を作動させて脱出用
車輪で走行していくことも可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の宇宙
探査用車両によれば、車軸を下方向に回動させる車軸回
動機構と、主車輪の側部に脱出用車輪を備えた車輪とに
よる比較的簡単な構造で、通常走行の状態と脱出走行の
状態が容易に切り換えられ、砂地などに入り込んでスタ
ック状態になった場合に、脱出用車輪によりグリップを
確保してスタック状態から速やかに脱出することができ
る。
探査用車両によれば、車軸を下方向に回動させる車軸回
動機構と、主車輪の側部に脱出用車輪を備えた車輪とに
よる比較的簡単な構造で、通常走行の状態と脱出走行の
状態が容易に切り換えられ、砂地などに入り込んでスタ
ック状態になった場合に、脱出用車輪によりグリップを
確保してスタック状態から速やかに脱出することができ
る。
【００２８】また、上記宇宙探査用車両によれば、車軸
回動機構で車軸および車輪を下方向に回動させることに
よって車高を大きくすることが可能であり、通常走行中
において、障害物を乗り越える際に車体の下に岩石など
が入り込んで動けなくなった場合であっても、車体を上
げることによって走行不能の状態から容易に脱出するこ
とができる。
回動機構で車軸および車輪を下方向に回動させることに
よって車高を大きくすることが可能であり、通常走行中
において、障害物を乗り越える際に車体の下に岩石など
が入り込んで動けなくなった場合であっても、車体を上
げることによって走行不能の状態から容易に脱出するこ
とができる。
【図１】本発明による宇宙探査用車両の一実施例を説明
する正面図である。
する正面図である。
【図２】図１に示す宇宙探査用車両の車輪を回動させた
状態を示す正面図である。
状態を示す正面図である。
【図３】図１に示す宇宙探査用車両の側面図である。
【図４】本発明による宇宙探査用車両の他の実施例を説
明する車輪の側面図（ａ）、要部の正面図（ｂ）、およ
び平面図（ｃ）である。
明する車輪の側面図（ａ）、要部の正面図（ｂ）、およ
び平面図（ｃ）である。
【図５】図４に示す宇宙探査用車両の車輪を回動させた
状態を示す正面図である。
状態を示す正面図である。
Ｂ１，Ｂ２ 車体 Ｅ１，Ｅ２ 脱出用車輪 Ｍ１，Ｍ２ 主車輪 Ｒ１，Ｒ２ 宇宙探査用車両 Ｗ１，Ｗ２ 車輪 ５，２１，２２ 凹凸を形成するリブ ７，２７ 車軸 ８，２８ 車軸回動機構
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の車輪で走行する宇宙探査用車両に
おいて、車体と各車輪の間に、車軸を下方向に回動させ
る車軸回動機構を設けると共に、各車輪が、通常走行用
の主車輪の側部に、円周方向にわたって複数の凹凸を有
する脱出用車輪を備えていることを特徴とする宇宙探査
用車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5301956A JP3052701B2 (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 宇宙探査用車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5301956A JP3052701B2 (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 宇宙探査用車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156898A true JPH07156898A (ja) | 1995-06-20 |
| JP3052701B2 JP3052701B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=17903145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5301956A Expired - Fee Related JP3052701B2 (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 宇宙探査用車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3052701B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107572007A (zh) * | 2017-09-01 | 2018-01-12 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种防止月球车俯仰的机械结构 |
| FR3092273A1 (fr) * | 2019-02-05 | 2020-08-07 | Olivier Gasc | Dispositif anti-ensablage pour véhicule |
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1993
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