CN115743607A - 一种被动自适应星球探测车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。

Description

一种被动自适应星球探测车

技术领域

本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。

背景技术

星球探测车用于对外星球的环境进行探测，其需要携带各种科学探测装置等在外星球表面行走。由于外星球表面凹凸不平，星球探测车在行驶中容易产生较为强烈的震动，可能会导致星球探测车上携带的各种科学探测装置与星球探测车发生碰撞，破坏科学探测装置的结构。为对星球探测车进行减震，通常在车轮和车身之间设置有减震机构。

然而，星球探测车在行走过程中，当车身下端的车轮受力时，会将作用力传递到车身一侧的减震机构，由于该作用力不能均匀地作用于车身，使用减震机构进行减震时，车身一侧的震动幅度较大，不利于保持星球探测车在行走过程中的稳定性。

发明内容

本发明解决的问题是如何减小车身的震动幅度，以提升星球探测车在行走过程中的稳定性。

为解决上述问题，本发明提供一种被动自适应星球探测车，包括车身、摆动机构、减震机构、悬架机构；

所述减震机构包括至少两个减震器；

所述摆动结构包括至少两个摆臂；

各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。

本发明的技术效果：通过设置摆动机构、减震机构，将摆动机构分别连接车轮、减震机构，当车轮受力时，可以带动一个摆臂转动，摆动转动时将受力传递到减震器中，利用减震器对被动自适应星球探测车进行减震，保证了车身一侧的稳定性。同时，设置至少两个减震器，并将至少两个减震器通过悬架机构进行传动连接，当其中一个减震器受力，通过悬架机构将受力传递到其余减震器中。由此，当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，进一步保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。

可选地，所述摆动机构包括第一摆臂和第四摆臂，所述减震机构包括第一减震器和第四减震器，所述悬架机构包括转动结构，所述转动结构的中部与所述车身转动连接；

所述第一摆臂的下端用于设置第一车轮，所述第四摆臂的下端用于设置第四车轮，所述第一摆臂的中部与所述车身的前端左侧转动连接，所述第四摆臂的中部与所述车身的后端右侧转动连接；

所述第一减震器的一端与所述第一摆臂的上端活动连接，所述第四减震器的一端与所述第四摆臂的上端活动连接，所述第一减震器的另一端和所述第四减震器的另一端分别与所述转动结构的两端活动连接。

可选地，所述摆臂机构还包括第二摆臂和第三摆臂，所述减震机构包括第二减震器和第三减震器；

所述第二摆臂的下端用于设置第二车轮，所述第三摆臂的下端用于设置第三车轮，所述第二摆臂的中部与所述车身的前端右侧转动连接，所述第三摆臂的中部与所述车身的后端左侧转动连接；

所述第二减震器的一端与所述第二摆臂的上端活动连接，所述第三减震器的一端与所述第三摆臂的上端活动连接，所述第二减震器的另一端和所述第三减震器的另一端分别与所述转动结构的两端活动连接。

可选地，所述转动结构的转轴沿所述车身的高度方向设置。

可选地，所述转动结构包括转杆、连接杆，所述转杆与所述车身沿竖直方向设置有间隙，所述转杆的中部与所述连接杆的上端连接，所述连接杆的下端与所述车身转动连接，所述第一减震器、所述第三减震器与所述转杆的一端连接，所述第二减震器、所述第四减震器与所述转杆的另一端连接。

可选地，所述第一减震器包括第一弹簧、第一阻尼器，所述第二减震器包括第二弹簧、第二阻尼器，所述第三减震器包括第三弹簧、第三阻尼器，所述第四减震器包括第四弹簧、第四阻尼器，所述第一弹簧设置在所述第一阻尼器上，所述第二弹簧设置在所述第二阻尼器上，所述第三弹簧设置在所述第三阻尼器上，所述第四弹簧设置在所述第四阻尼器上；

所述第一阻尼器的两端分别与所述第一摆臂、所述转杆活动连接，所述第二阻尼器的两端分别与所述第二摆臂、所述转杆活动连接，所述第三阻尼器的两端分别与所述第三摆臂、所述转杆活动连接，所述第四阻尼器的两端分别与所述第四摆臂、所述转杆活动连接。

可选地，所述第一阻尼器与所述转杆前端左侧球铰连接，所述第二阻尼器与所述转杆前端右侧球铰连接，所述第三阻尼器与所述转杆后端左侧球铰连接，所述第四阻尼器与所述转杆后端右侧球铰连接。

可选地，所述第一弹簧、所述第二弹簧、所述第三弹簧以及所述第四弹簧的轴向沿所述车身的前后方向设置。

可选地，所述第一弹簧、所述第一阻尼器同轴设置，所述第二弹簧、所述第二阻尼器同轴设置，所述第三弹簧、所述第三阻尼器同轴设置，所述第四弹簧、所述第四阻尼器同轴设置。

可选地，所述第一摆臂包括第一上摆杆、第一下摆杆、第一连接轴，所述第一下摆杆的下端用于连接所述第一车轮，所述第一上摆杆用于与所述第一减震器传动连接，所述第一连接轴与所述车身的前端左侧转动连接，所述第一上摆杆、所述第一下摆杆分别与所述第一连接轴的左右两端连接；

所述第二摆臂包括第二上摆杆、第二下摆杆、第二连接轴，所述第二下摆杆的下端用于连接所述第二车轮，所述第二上摆杆用于与所述第二减震器传动连接，所述第二连接轴与所述车身的前端右侧转动连接，所述第二上摆杆、所述第二下摆杆分别与所述第二连接轴的左右两端连接；

所述第三摆臂包括第三上摆杆、第三下摆杆、第三连接轴，所述第三下摆杆的下端用于连接所述第三车轮，所述第三上摆杆用于与所述第三减震器传动连接，所述第三连接轴与所述车身的后端右侧转动连接，所述第三上摆杆、所述第三下摆杆分别与所述第三连接轴的左右两端连接；

所述第四摆臂包括第四上摆杆、第四下摆杆、第四连接轴，所述第四下摆杆的下端用于连接所述第四车轮，所述第四上摆杆用于与所述第四减震器传动连接，所述第四连接轴与所述车身的后端左侧转动连接，所述第四上摆杆、所述第四下摆杆分别与所述第四连接轴的左右两端连接。

附图说明

图1为本发明的被动自适应星球探测车的一优选实施例的结构示意图；

图2为图1中A-A方向的剖视图；

图3为图1中实施例的俯视图；

图4为图3中B-B方向的剖视图；

图5为图3中C-C方向的剖视图；

图6为图3中D-D方向的剖视图；

图7为图3中E-E方向的剖视图。

附图标记：

1、车身；21、第一摆臂；211、第一上摆杆；212、第一下摆杆；213、第一连接轴；22、第二摆臂；221、第二上摆杆；222、第二下摆杆；223、第二连接轴；23、第三摆臂；231、第三上摆杆；232、第三下摆杆；233、第三连接轴；24、第四摆臂；241、第四上摆杆；242、第四下摆杆；243、第四连接轴；3、减震机构；31、第一减震器；311、第一弹簧；312、第一阻尼器；32、第二减震器；321、第二弹簧；322、第二阻尼器；33、第三减震器；331、第三弹簧；332、第三阻尼器；34、第四减震器；341、第四弹簧；342、第四阻尼器；4、悬架机构；41、转动结构；411、转杆；412、连接杆；51、第一车轮；52、第二车轮；53、第三车轮；54、第四车轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本实施例建立XYZ轴坐标系，X轴正向为前方，X轴反向为后方，Y轴正向为左方，Y轴反向为右方，Z轴正向为上方，Z轴反向为下方。

为解决上述问题，如图1-图7所示，本发明实施例的一种被动自适应星球探测车，包括车身1、摆动机构、减震机构3、悬架机构4；减震机构3包括至少两个减震器；摆动结构包括至少两个摆臂；各摆臂的中部与车身1转动连接，各摆臂的一端用于连接车轮，各摆臂的另一端与各减震器一一对应连接；各减震器的一端与对应的摆臂活动连接，各减震器的另一端通过悬架机构4与其余减震器传动连接。

在本实施例中，示例性地，当摆动机构下端的车轮受力时，产生的作用力可以带动摆动机构相对车身1进行转动，此时，由于每个摆臂的上端与其中一个减震器活动连接，摆臂转动时将作用力传递到一个减震器，可以利用该减震器进行减震。同时，各减震器的另一端通过悬架机构4与其余减震器传动连接，则可以将作用力传递到其余减震器中，利用其余减震器进行减震。

综上，通过设置摆动机构、减震机构3，将摆动机构分别连接车轮、减震机构3，当车轮受力时，可以带动摆臂转动，摆臂转动时将受力传递到减震器中，可以利用减震器对被动自适应星球探测车进行减震，保证了车身1的稳定性。同时，设置至少两个减震器，并将至少两个减震器通过悬架机构4进行传动连接，当其中一个减震器受力，通过悬架机构4将受力传递到其余减震器中。由此，当任何一个车轮遇到障碍导致车身震动时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身1一侧的震动幅度，进一步保证了车身1的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。

可选地，如图1-图3所示，摆动机构包括第一摆臂21和第四摆臂24，减震机构3包括第一减震器31和第四减震器34，悬架机构4包括转动结构41，转动结构41的中部与车身1转动连接；

第一摆臂21的下端用于设置第一车轮51，第四摆臂24的下端用于设置第四车轮54，第一摆臂21的中部与车身1的前端左侧转动连接，第四摆臂24的中部与车身1的后端右侧转动连接；

第一减震器31的一端与第一摆臂21的上端活动连接，第四减震器34的一端与第四摆臂24的上端活动连接，第一减震器31的另一端和第四减震器34的另一端分别与转动结构41的两端活动连接。

在本实施例中，示例性地，第一减震器31与转动结构41的左端活动连接，第四减震器34与转动结构41的右端活动连接。当第一车轮51受力，第一摆臂21抬升时，第一摆臂21在XZ平面内顺时针转动，第一减震器31进行减震；第一减震器31通过转动结构41与第四减震器34连接，第四减震器34进行减震。同时，第一摆臂21在XZ平面内顺时针转动对第一减震器31产生向后的作用力，第一减震器31与转动结构41左端活动连接，则可以对转动结构41的左端产生一个向后的作用力，可以带动转动结构41在XY平面内逆时针转动，转动结构41在XY平面内逆时针转动可以对第四减震器34产生向前的作用力，第四减震器34在该作用力驱动下可以带动第四摆臂24在XZ平面内逆时针转动，第四摆臂24逆时针转动可以带动第四车轮54抬升。由此，第一减震器31、第四减震器34可以同时对车身1前端左侧、后端右侧进行减震，实现了对车身1载荷的分配，相对于使用单个减震器进行减震，可以降低车身1前端左侧、后端右侧的震动幅度，提升了减震效果。同时，设置第一摆臂21、转动结构41、第四摆臂24，第一摆臂21抬升时，通过转动结构41可以带动第四摆臂24抬升，可以使得第一车轮51和第四车轮54进行同步抬升、下落，使得车身1对角两侧保持在同一高度，从而保证了车身1的稳定性。

可选地，如图1-图3所示，摆臂机构还包括第二摆臂22和第三摆臂23，减震机构3包括第二减震器32和第三减震器33；

第二摆臂22的下端用于设置第二车轮52，第三摆臂23的下端用于设置第三车轮53，第二摆臂22的中部与车身1的前端右侧转动连接，第三摆臂23的中部与车身1的后端左侧转动连接；

第二减震器32的一端与第二摆臂22的上端活动连接，第三减震器33的一端与第三摆臂23的上端活动连接，第二减震器32的另一端和第三减震器33的另一端分别与转动结构41的两端活动连接。

在本实施例中，示例性地，第二减震器32与转动结构41的右端活动连接，第三减震器33与转动结构41的左端活动连接。当第二车轮52受力，第二摆臂22抬升时，第二摆臂22在XZ平面内顺时针转动，第二减震器32进行减震；第二减震器32通过转动结构41与第三减震器33连接，第三减震器33进行减震。同时，第二摆臂22在XZ平面内顺时针转动对第二减震器32产生向后的作用力，第二减震器32与转动结构41左端活动连接，则可以对转动结构41的左端产生一个向后的作用力，可以带动转动结构41在XY平面内顺时针转动，转动结构41在XY平面内顺时针转动可以带动第三摆臂23在XZ平面内逆时针转动，第三摆臂23逆时针转动可以带动第三车轮53抬升。由此，第二减震器32、第三减震器33可以同时对车身1前端右侧、后端左侧进行减震，实现了对车身1载荷的分配，相对于使用单个减震器进行减震，可以降低车身1前端右侧、后端左侧的震动幅度，提升了减震效果。同时，设置第二摆臂22、转动结构41、第三摆臂23，第二摆臂22抬升时，通过转动结构41可以带动第四摆臂24抬升，可以使得第二车轮52和第三车轮53进行同步抬升、下落，保证了车身1的稳定性。结合前述中，第一摆臂21和第四摆臂24通过转动结构41传动连接，使得第一车轮51和第四车轮54进行同步抬升、下落，可以实现全轮附着，即车身1上的四个车轮可以同时抬升和落地，保证了车身1的稳定性。

此外，第一车轮51、第二车轮52(或第三车轮53、第四车轮54)同时抬升时，分别由第一减震器31、第二减震器32(或第三减震器33、第四减震器34)对车身1进行减震，实现了对车身1的俯仰方向进行减震；第一车轮51、第三车轮53(或第二车轮52、第四车轮54)同时抬升时，分别由第一减震器31、第三减震器33(或第二减震器32、第四减震器34)对车身1进行减震，实现了对车身1的侧倾方向进行减震；第一车轮51、第二车轮52、第三车轮53、第四车轮54同时抬升时，分别由第一减震器31、第二减震器32、第三减震器33、第四减震器34对车身1进行减震，实现了对车身1的垂向方向进行减震。由此，被动自适应星球探测车在行走过程中，可以对同时对俯仰、侧倾以及垂向方向进行减震，提升了减震效果，保证了被动自适应星球探测车在行走过程中的稳定性。第一车轮51和第二车轮52抬升到同一高度时，第一减震器31对第一车轮51进行减震，第二减震器32对第二车轮52进行减震，转动结构41左右两端受力抵消，不产生转动。第一车轮51和第三车轮53抬升到同一高度时，第一减震器31对第一车轮51进行减震，第三减震器33对第三车轮53进行减震，转动结构41前后两端受力抵消，不产生转动。

可选地，转动结构41的转轴沿车身1的高度方向设置。

在本实施例中，示例性地，转动结构41的转轴竖直设置，则转动结构41可以以转轴为中心在XY平面内内转动，确保第一减震器31受力时，通过转动结构41可以更有效地将受力传递到第四减震器34，同时，确保第二减震器32受力时，可以将受力更有效地传递到第四减震器34，从而保证了转动结构41的作用效果。

可选地，如图2和图3所示，转动结构41包括转杆411、连接杆412，转杆411与车身1沿竖直方向设置有间隙，转杆411的中部与连接杆412的上端连接，连接杆412的下端与车身1转动连接，第一减震器31、第三减震器33与转杆411的一端连接，第二减震器32、第四减震器34与转杆411的另一端连接。

在本实施例中，示例性地，转杆411设置为长条状结构，连接杆412设置为圆柱状结构。第一减震器31、第三减震器33与转杆411的左端连接，第二减震器32、第四减震器34与转杆411的右端连接。当第一摆臂21受力时，通过第一减震器31将力传递到转杆411，转杆411以连接杆412为轴心进行转动，并将力传递到第四摆臂24。由此，通过将转动结构41设置为转杆411和连接杆412，并将转杆411的中部通过连接杆412与车身1转动连接，则第一摆臂21、转杆411、第四摆臂24构成的杠杆结构中进行力的传递时，可以保证第一摆臂21和第四摆臂24上的作用力相同，从而保证了第一车轮51和第四车轮54抬升、下落的高度相同，保证了车身1的稳定。同理，第二摆臂22、转杆411、第三摆臂23构成的杠杆结构中进行力的传递时，可以保证第二摆臂22和第三摆臂23上的作用力相同，从而保证了第二车轮52和第三车轮53抬升、下落的高度相同，进一步保证了车身1的稳定。

可选地，如图4和图5所示，第一减震器31包括第一弹簧311、第一阻尼器312，第二减震器32包括第二弹簧321、第二阻尼器322，第三减震器33包括第三弹簧331、第三阻尼器332，第四减震器34包括第四弹簧341、第四阻尼器342，第一弹簧311设置在第一阻尼器312上，第二弹簧321设置在第二阻尼器322上，第三弹簧331设置在第三阻尼器332上，第四弹簧341设置在第四阻尼器342上；

第一阻尼器312的两端分别与第一摆臂21、转杆411活动连接，第二阻尼器322的两端分别与第二摆臂22、转杆411活动连接，第三阻尼器332的两端分别与第三摆臂23、转杆411活动连接，第四阻尼器342的两端分别与第四摆臂24、转杆411活动连接。

在本实施例中，通过将第一减震器31设置为第一弹簧311和第一阻尼器312，利用第一弹簧311吸收第一摆臂21传递的力，并利用第一阻尼器312限制第一弹簧311的伸缩，从而可以快速对车身1的前端左侧进行减震。通过将第二减震器32设置为第二弹簧321和第二阻尼器322，利用第二弹簧321吸收第二摆臂22传递的力，并利用第二阻尼器322限制第二弹簧321的伸缩，从而可以快速对车身1的前端右侧进行减震。通过将第三减震器33设置为第三弹簧331和第三阻尼器332，利用第三弹簧331吸收第三摆臂23传递的力，并利用第三阻尼器332限制第三弹簧331的伸缩，从而可以快速对车身1的后端左侧进行减震。通过将第四减震器34设置为第四弹簧341和第四阻尼器342，利用第四弹簧341吸收第四摆臂24传递的力，并利用第四阻尼器342限制第四弹簧341的伸缩，从而可以快速对车身1的后端左侧进行减震。由此，保证了第一减震器31、第二减震器32、第三减震器33以及第四减震器34的作用效果。

可选地，第一阻尼器312与转杆411前端左侧球铰连接，第二阻尼器322与转杆411前端右侧球铰连接，第三阻尼器332与转杆411后端左侧球铰连接，第四阻尼器342与转杆411后端右侧球铰连接。

在本实施例中，第一阻尼器312、转杆411的前端左侧之间球铰连接，第一阻尼器312和转杆411的前端左侧之间的接触面积较大，传力较为均匀，不易因受力过大而断开连接，保证了第一阻尼器312和转杆411之间连接的稳固性；同理，第二阻尼器322、第三阻尼器332、第四阻尼器342分别与转杆411的前端右侧、后侧左侧、后端右侧球铰连接，保证了第二阻尼器322、第三阻尼器332、第四阻尼器342和转杆411之间连接的稳固性。

可选地，第一弹簧311、第二弹簧321、第三弹簧331以及第四弹簧341的轴向均沿车身1的前后方向设置。

在本实施例中，示例性地，第一摆臂21转动时，第一摆臂21的上端的作用力沿前后方向作用于第一弹簧311，第一弹簧311的轴向方向朝向前后方向，有利于吸收第一摆臂21的作用力，便于对车身1前端左侧进行减震。同理，将第二弹簧321、第三弹簧331以及第四弹簧341的轴向方向朝向前后方向，有利于吸收第二摆臂22、第三摆臂23以及第四摆臂24的作用力，便于对车身1的前端右侧、后端左侧、后端右侧进行减震。

可选地，第一弹簧311、第一阻尼器312同轴设置，第二弹簧321、第二阻尼器322同轴设置，第三弹簧331、第三阻尼器332同轴设置，第四弹簧341、第四阻尼器342同轴设置。

在本实施例中，第一弹簧311吸收第一摆臂21传递的作用力产生弹力，第一阻尼器312对第一弹簧311的弹力进行吸收实现减震，第一弹簧311和第一阻尼器312同轴设置，有利于第一阻尼器312吸收第一弹簧311的弹力，增大第一阻尼器312减少第一弹簧311伸缩次数和时长的作用效果，实现对车身1的快速减震。同理，第二弹簧321、第二阻尼器322同轴设置，第三弹簧331、第三阻尼器332同轴设置，第四弹簧341、第四阻尼器342同轴设置，有利于第二阻尼器322、第三阻尼器332、第四阻尼器342吸收第二弹簧321、第三弹簧331、第四弹簧341的弹力，可以分别减少第二弹簧321、第三弹簧331、第四弹簧341的伸缩次数和时长，实现对车身1的快速减震。

可选地，如图4-图7所示，第一摆臂21包括第一上摆杆211、第一下摆杆212、第一连接轴213，第一下摆杆212的下端用于连接第一车轮51，第一上摆杆211用于与第一减震器31传动连接，第一连接轴213用于与车身1的前端左侧转动连接，第一上摆杆211、第一下摆杆212分别与第一连接轴213的两端连接；

第二摆臂22包括第二上摆杆221、第二下摆杆222、第二连接轴223，第二下摆杆222的下端用于连接第二车轮52，第二上摆杆221用于与第二减震器32传动连接，第二连接轴223与车身1的前端右侧转动连接，第二上摆杆221、第二下摆杆222分别与第二连接轴223的两端连接；

第三摆臂23包括第三上摆杆231、第三下摆杆232、第三连接轴233，第三下摆杆232的下端用于连接第三车轮53，第三上摆杆231用于与第三减震器33传动连接，第三连接轴233与车身1的后端右侧转动连接，第三上摆杆231、第三下摆杆232分别与第三连接轴233的两端连接；

第四摆臂24包括第四上摆杆241、第四下摆杆242、第四连接轴243，第四下摆杆242的下端用于连接第四车轮54，第四上摆杆241用于与第四减震器34传动连接，第四连接轴243与车身1的后端左侧转动连接，第四上摆杆241、第四下摆杆242分别与第四连接轴243的两端连接。

在本实施例中，示例性地，依次将第一连接轴213装配在车身1的前端左侧，第一上摆杆211、第一下摆杆212分别设置在第一连接轴213的左右两端；第二连接轴223装配在车身1的前端右侧，第二上摆杆221、第二下摆杆222分别设置在第二连接轴223的左右两端；第三连接轴233装配在车身1的后端左侧，第三上摆杆231、第三下摆杆232分别设置在第三连接轴233的左右两端；第四连接轴243装配在车身1的后端右侧，第四上摆杆241、第四下摆杆242分别设置在第四连接轴243的左右两端，简化了第一摆臂21、第二摆臂22、第三摆臂23以及第四摆臂24的装配过程。

同时，第一弹簧311的前端与第一上摆杆211抵接，第一阻尼器312的后端设置有第一限位块，第一弹簧311的后端与第一限位块抵接，第一上摆杆211向后运动作用于第一弹簧311，第一弹簧311吸收第一上摆杆211上的作用力以减小车身1前端左侧的震动，第一弹簧311上产生弹力进行伸缩并通过第一限位块将弹力传递到第一阻尼器312中，第一阻尼器312吸收第一弹簧311的弹力以减少第一弹簧311的伸缩幅度和伸缩次数。同理，第二弹簧321的前端与第二上摆杆221抵接，第二阻尼器322的后端设置有第二限位块，第二弹簧321的后端与第二限位块抵接，第二上摆杆221向后运动作用于第二弹簧321，第二弹簧321吸收第二上摆杆221上的作用力以减小车身1前端右侧的震动，第二弹簧321上产生弹力进行伸缩并通过第二限位块将弹力传递到第二阻尼器322中，第二阻尼器322吸收第二弹簧321的弹力以减少第二弹簧321的伸缩幅度和伸缩次数。第三弹簧331的前端与第三上摆杆231抵接，第三阻尼器332的前端设置有第三限位块，第三弹簧331的前端与第三限位块抵接，第三上摆杆231向前运动作用于第三弹簧331，第三弹簧331吸收第三上摆杆231上的作用力以减小车身1后端左侧的震动，第三弹簧331上产生弹力进行伸缩并通过第三限位块将弹力传递到第三阻尼器332中，第三阻尼器332吸收第三弹簧331的弹力以减少第三弹簧331的伸缩幅度和伸缩次数。第四弹簧341的前端与第四上摆杆241抵接，第四阻尼器342的前端设置有第四限位块，第四弹簧341的前端与第四限位块抵接，第四上摆杆241向前运动作用于第四弹簧341，第四弹簧341吸收第四上摆杆241上的作用力以减小车身1后端左侧的震动，第四弹簧341上产生弹力进行伸缩并通过第四限位块将弹力传递到第四阻尼器342中，第四阻尼器342吸收第四弹簧341的弹力以减少第四弹簧341的伸缩幅度和伸缩次数。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种被动自适应星球探测车，其特征在于，包括车身(1)、摆动机构、减震机构(3)、悬架机构(4)；

所述减震机构(3)包括至少两个减震器；

所述摆动结构包括至少两个摆臂；

各所述摆臂的中部与所述车身(1)转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构(4)与其余所述减震器传动连接。

2.如权利要求1所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述摆动机构包括第一摆臂(21)和第四摆臂(24)，所述减震机构(3)包括第一减震器(31)和第四减震器(34)，所述悬架机构(4)包括转动结构(41)，所述转动结构(41)的中部与所述车身(1)转动连接；

所述第一摆臂(21)的下端用于设置第一车轮(51)，所述第四摆臂(24)的下端用于设置第四车轮(54)，所述第一摆臂(21)的中部与所述车身(1)的前端左侧转动连接，所述第四摆臂(24)的中部与所述车身(1)的后端右侧转动连接；

所述第一减震器(31)的一端与所述第一摆臂(21)的上端活动连接，所述第四减震器(34)的一端与所述第四摆臂(24)的上端活动连接，所述第一减震器(31)的另一端和所述第四减震器(34)的另一端分别与所述转动结构(41)的两端活动连接。

3.如权利要求2所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述摆臂机构还包括第二摆臂(22)和第三摆臂(23)，所述减震机构(3)包括第二减震器(32)和第三减震器(33)；

所述第二摆臂(22)的下端用于设置第二车轮(52)，所述第三摆臂(23)的下端用于设置第三车轮(53)，所述第二摆臂(22)的中部与所述车身(1)的前端右侧转动连接，所述第三摆臂(23)的中部与所述车身(1)的后端左侧转动连接；

所述第二减震器(32)的一端与所述第二摆臂(22)的上端活动连接，所述第三减震器(33)的一端与所述第三摆臂(23)的上端活动连接，所述第二减震器(32)的另一端和所述第三减震器(33)的另一端分别与所述转动结构(41)的两端活动连接。

4.如权利要求2或3所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述转动结构(41)的转轴沿所述车身(1)的高度方向设置。

5.如权利要求4所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述转动结构(41)包括转杆(411)、连接杆(412)，所述转杆(411)与所述车身(1)沿竖直方向设置有间隙，所述转杆(411)的中部与所述连接杆(412)的上端连接，所述连接杆(412)的下端与所述车身(1)转动连接，所述第一减震器(31)、所述第三减震器(33)与所述转杆(411)的一端连接，所述第二减震器(32)、所述第四减震器(34)与所述转杆(411)的另一端连接。

6.如权利要求5所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述第一减震器(31)包括第一弹簧(311)、第一阻尼器(312)，所述第二减震器(32)包括第二弹簧(321)、第二阻尼器(322)，所述第三减震器(33)包括第三弹簧(331)、第三阻尼器(332)，所述第四减震器(34)包括第四弹簧(341)、第四阻尼器(342)，所述第一弹簧(311)设置在所述第一阻尼器(312)上，所述第二弹簧(321)设置在所述第二阻尼器(322)上，所述第三弹簧(331)设置在所述第三阻尼器(332)上，所述第四弹簧(341)设置在所述第四阻尼器(342)上；

所述第一阻尼器(312)的两端分别与所述第一摆臂(21)、所述转杆(411)活动连接，所述第二阻尼器(322)的两端分别与所述第二摆臂(22)、所述转杆(411)活动连接，所述第三阻尼器(332)的两端分别与所述第三摆臂(23)、所述转杆(411)活动连接，所述第四阻尼器(342)的两端分别与所述第四摆臂(24)、所述转杆(411)活动连接。

7.如权利要求6所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述第一阻尼器(312)与所述转杆(411)前端左侧球铰连接，所述第二阻尼器(322)与所述转杆(411)前端右侧球铰连接，所述第三阻尼器(332)与所述转杆(411)后端左侧球铰连接，所述第四阻尼器(342)与所述转杆(411)后端右侧球铰连接。

8.如权利要求6所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述第一弹簧(311)、所述第二弹簧(321)、所述第三弹簧(331)以及所述第四弹簧(341)的轴向均沿所述车身的前后方向设置。

9.如权利要求8所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述第一弹簧(311)、所述第一阻尼器(312)同轴设置，所述第二弹簧(321)、所述第二阻尼器(322)同轴设置，所述第三弹簧(331)、所述第三阻尼器(332)同轴设置，所述第四弹簧(341)、所述第四阻尼器(342)同轴设置。

10.如权利要求3所述的被动自适应星球探测车，其特征在于，所述第一摆臂(21)包括第一上摆杆(211)、第一下摆杆(212)、第一连接轴(213)，所述第一下摆杆(212)用于连接所述第一车轮(51)，所述第一上摆杆(211)用于与所述第一减震器(31)传动连接，所述第一连接轴(213)与所述车身(1)的前端左侧转动连接，所述第一上摆杆(211)、所述第一下摆杆(212)分别与所述第一连接轴(213)的左右两端连接；

所述第二摆臂(22)包括第二上摆杆(221)、第二下摆杆(222)、第二连接轴(223)，所述第二下摆杆(222)用于连接所述第二车轮(52)，所述第二上摆杆(221)用于与所述第二减震器(32)传动连接，所述第二连接轴(223)与所述车身(1)的前端右侧转动连接，所述第二上摆杆(221)、所述第二下摆杆(222)分别与所述第二连接轴(223)的左右两端连接；

所述第三摆臂(23)包括第三上摆杆(231)、第三下摆杆(232)、第三连接轴(233)，所述第三下摆杆(232)用于连接所述第三车轮(53)，所述第三上摆杆(231)用于与所述第三减震器(33)传动连接，所述第三连接轴(233)与所述车身(1)的后端右侧转动连接，所述第三上摆杆(231)、所述第三下摆杆(232)分别与所述第三连接轴(233)的左右两端连接；

所述第四摆臂(24)包括第四上摆杆(241)、第四下摆杆(242)、第四连接轴(243)，所述第四下摆杆(242)用于连接所述第四车轮(54)，所述第四上摆杆(241)用于与所述第四减震器(34)传动连接，所述第四连接轴(243)与所述车身(1)的后端左侧转动连接，所述第四上摆杆(241)、所述第四下摆杆(242)分别与所述第四连接轴(243)的左右两端连接。

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