JPH07155872A - メカニカルトランスフアフイーダ - Google Patents
メカニカルトランスフアフイーダInfo
- Publication number
- JPH07155872A JPH07155872A JP34268193A JP34268193A JPH07155872A JP H07155872 A JPH07155872 A JP H07155872A JP 34268193 A JP34268193 A JP 34268193A JP 34268193 A JP34268193 A JP 34268193A JP H07155872 A JPH07155872 A JP H07155872A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- joint
- clamping
- lever
- bevel gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】被プレス加工部品の金型への搬入、取り出しに
有用なメカニカル３次元トランスフアフイーダ。 【構成】リフト、ダウン、アドバンス、リターン動作を
行わせるために２本のレバー４，７と３箇所の関節を有
する２組のユニットからなる。第一関節は固定架台に回
動自在に支持され、第二関節は２本のレバーを回動自在
に連結し、第三関節は一対のフイードバー１０を支持す
る軸とクランプ用ねじ付き軸を支持するリンクを回動自
在に支持する軸とを兼用する軸を有する。レバー毎に動
力源を有し所定の動作を行わせる。クランプ、アンクラ
ンプ動作を行わせるためにフイードバー内に各々回動自
在に支持された傘歯車を有し、その中心にはねじが備え
られ、第三関節に回動自在に支持されたリンクに固定さ
れたねじ付き軸のねじと回動自在に噛み合い、傘歯車が
クランプ用回転動力源と一体の傘歯車と噛み合いクラン
プ系の運動力を得る。
有用なメカニカル３次元トランスフアフイーダ。 【構成】リフト、ダウン、アドバンス、リターン動作を
行わせるために２本のレバー４，７と３箇所の関節を有
する２組のユニットからなる。第一関節は固定架台に回
動自在に支持され、第二関節は２本のレバーを回動自在
に連結し、第三関節は一対のフイードバー１０を支持す
る軸とクランプ用ねじ付き軸を支持するリンクを回動自
在に支持する軸とを兼用する軸を有する。レバー毎に動
力源を有し所定の動作を行わせる。クランプ、アンクラ
ンプ動作を行わせるためにフイードバー内に各々回動自
在に支持された傘歯車を有し、その中心にはねじが備え
られ、第三関節に回動自在に支持されたリンクに固定さ
れたねじ付き軸のねじと回動自在に噛み合い、傘歯車が
クランプ用回転動力源と一体の傘歯車と噛み合いクラン
プ系の運動力を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被プレス加工部品を把
持してクランプ、アンクランプ、リフト、ダウン、アド
バンス、リターン動作にて搬送するトランスフアフイー
ダに関するもので、特にプレス機械における被プレス加
工部品の金型への搬入、取り出しに使用して有用なメカ
ニカル式３次元トランスフアフイーダに関する。
持してクランプ、アンクランプ、リフト、ダウン、アド
バンス、リターン動作にて搬送するトランスフアフイー
ダに関するもので、特にプレス機械における被プレス加
工部品の金型への搬入、取り出しに使用して有用なメカ
ニカル式３次元トランスフアフイーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のメカニカルトランスフアフイーダ
は、水平に設置された一対のフイードバーによって被プ
レス加工部品をつかみ、２次元あるいは３次元方向へ移
動させるように構成されている。フイードバーのクラン
プ、アンクランプ、リフト、ダウン、アドバンス、リタ
ーン動作は複数の駆動源で駆動され、各種の制御機器で
各勤作のタイミングを取っている。
は、水平に設置された一対のフイードバーによって被プ
レス加工部品をつかみ、２次元あるいは３次元方向へ移
動させるように構成されている。フイードバーのクラン
プ、アンクランプ、リフト、ダウン、アドバンス、リタ
ーン動作は複数の駆動源で駆動され、各種の制御機器で
各勤作のタイミングを取っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のメカニ
カルトランスフアフイーダでは、各動作クランプ、アン
クランプ、リフト、ダウン、アドバンス、リターン毎に
一個ないしは、複数個のレバーやカムやリンクを有する
ため構造が非常に複雑で構成部品が多い等の欠点をもっ
ているためこれを解決するため本発明が考案された。
カルトランスフアフイーダでは、各動作クランプ、アン
クランプ、リフト、ダウン、アドバンス、リターン毎に
一個ないしは、複数個のレバーやカムやリンクを有する
ため構造が非常に複雑で構成部品が多い等の欠点をもっ
ているためこれを解決するため本発明が考案された。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、主部材として
２本のレバーから成る２組の対向するユニットと一対の
フイードバーをもつ極めて簡素な構造で軽量かつ動作的
には非常に自由度の高いメカニカルトランスフアフイー
ダを提供することを目的するものであって、リフト、ダ
ウン、アドバンス、リターン動作を行わせるために２本
のレバーと３箇所の関節を有する２組のユニットからな
るものである。前記関節の一つである第一関節は基礎に
設置された架台に回動自在に支持されている。次の関節
の第二関節は２本のレバーを回動自在に連結する。次の
関節の第三関節は一対のフイードバーを支持する軸とク
ランプ用ねじ付き軸を支持するリンクを回動自在に支持
する軸とを兼用する軸を有する。前記２本のレバーはレ
バー毎に動力源を有し各々のレバーに所定の動作を行わ
せる。クランプ、アンクランプ動作を行わせるために前
記フイードバーを支持する軸に支持された一対のフイー
ドバー内に各々回動自在に支持された傘歯車を有し、こ
の傘歯車の中心にはねじが備えられている。この傘歯車
の中心のねじは前記の第三関節に回動自在に支持された
リンクに固定されたねじ付き軸のねじと回動自在に噛み
合っている。前記傘歯車はクランプ用回転動力源と一体
の傘歯車と噛み合っており動力源の回転で前記傘歯車に
備えられたねじにより前後動作を行う。上記構成のユニ
ットからなるもう一組のユニットを対向させ一対のフイ
ードバーで各々のユニットを連結し課題を解決する手段
としたものである。
２本のレバーから成る２組の対向するユニットと一対の
フイードバーをもつ極めて簡素な構造で軽量かつ動作的
には非常に自由度の高いメカニカルトランスフアフイー
ダを提供することを目的するものであって、リフト、ダ
ウン、アドバンス、リターン動作を行わせるために２本
のレバーと３箇所の関節を有する２組のユニットからな
るものである。前記関節の一つである第一関節は基礎に
設置された架台に回動自在に支持されている。次の関節
の第二関節は２本のレバーを回動自在に連結する。次の
関節の第三関節は一対のフイードバーを支持する軸とク
ランプ用ねじ付き軸を支持するリンクを回動自在に支持
する軸とを兼用する軸を有する。前記２本のレバーはレ
バー毎に動力源を有し各々のレバーに所定の動作を行わ
せる。クランプ、アンクランプ動作を行わせるために前
記フイードバーを支持する軸に支持された一対のフイー
ドバー内に各々回動自在に支持された傘歯車を有し、こ
の傘歯車の中心にはねじが備えられている。この傘歯車
の中心のねじは前記の第三関節に回動自在に支持された
リンクに固定されたねじ付き軸のねじと回動自在に噛み
合っている。前記傘歯車はクランプ用回転動力源と一体
の傘歯車と噛み合っており動力源の回転で前記傘歯車に
備えられたねじにより前後動作を行う。上記構成のユニ
ットからなるもう一組のユニットを対向させ一対のフイ
ードバーで各々のユニットを連結し課題を解決する手段
としたものである。
【０００５】
【実施例】基礎に設置された架台に取り付けられた軸受
け（１）は、軸（２）を回動自在に支持する。ギヤー
（３）及びレバー（４）は、軸（２）にキー等で固定さ
れている。軸（５）は、レバー（４）に回動自在に支持
されている。ギヤー（６）及びレバー（７）は、軸
（５）にキー等で固定されている。軸（９）は、レバー
（７）にキー等で固定されている。フイードバー（１
０）は、軸（９）に回動及び摺動できるように支持され
ている。リンク（８）は、軸（９）に回動自在に支持さ
れている。ねじ付き軸（２０）は、リンク（８）にキー
等で固定されている。傘歯車（１１）は、フイードバー
（１０）にねじ付き軸（２０）の軸方向にわずかな隙間
をもたせて取り付けられている。前記傘歯車（１１）
は、中央にねじ穴を備えねじ付き軸（２０）のねじと噛
み合い回動自在に組付けられている。バランスシリンダ
（１９）は、一端を基礎に設置された架台に回動自在に
ピン支持され他端をフイードバー（１０）に回動自在に
支持されている。被加工物を把持し搬送するため爪（１
５）は、フイードバー（１０）に取り付けられている。
け（１）は、軸（２）を回動自在に支持する。ギヤー
（３）及びレバー（４）は、軸（２）にキー等で固定さ
れている。軸（５）は、レバー（４）に回動自在に支持
されている。ギヤー（６）及びレバー（７）は、軸
（５）にキー等で固定されている。軸（９）は、レバー
（７）にキー等で固定されている。フイードバー（１
０）は、軸（９）に回動及び摺動できるように支持され
ている。リンク（８）は、軸（９）に回動自在に支持さ
れている。ねじ付き軸（２０）は、リンク（８）にキー
等で固定されている。傘歯車（１１）は、フイードバー
（１０）にねじ付き軸（２０）の軸方向にわずかな隙間
をもたせて取り付けられている。前記傘歯車（１１）
は、中央にねじ穴を備えねじ付き軸（２０）のねじと噛
み合い回動自在に組付けられている。バランスシリンダ
（１９）は、一端を基礎に設置された架台に回動自在に
ピン支持され他端をフイードバー（１０）に回動自在に
支持されている。被加工物を把持し搬送するため爪（１
５）は、フイードバー（１０）に取り付けられている。
【０００６】レバー（４）の揺動動作は、サーボモータ
（１６）の正逆転をギヤー（１４）、ギヤー（３）、軸
（２）を介して行われる。レバー（７）の揺動動作は、
サーボモータ（１７）の正逆転をギヤー（１３）、ギヤ
ー（６）、軸（５）を介して行われる。フイードバー
（１０）のクランプ、アンクランプ動作は、サーボモー
タ（１８）の正逆転を傘歯車（１２）を介して傘歯車
（１１）に伝えさらに傘歯車（１１）の中央のねじとね
じ付き軸（２０）のねじ部でねじ付き軸（２０）の軸方
向に動作する力を得て行われる。バランスシリンダ（１
９）には、フイードバー（１０）の重量をバランスさせ
るためにシリンダロッド側より圧縮空気等で加圧してお
きサーボモータ（１６）、サーボモータ（１７）の負荷
を軽減させる。
（１６）の正逆転をギヤー（１４）、ギヤー（３）、軸
（２）を介して行われる。レバー（７）の揺動動作は、
サーボモータ（１７）の正逆転をギヤー（１３）、ギヤ
ー（６）、軸（５）を介して行われる。フイードバー
（１０）のクランプ、アンクランプ動作は、サーボモー
タ（１８）の正逆転を傘歯車（１２）を介して傘歯車
（１１）に伝えさらに傘歯車（１１）の中央のねじとね
じ付き軸（２０）のねじ部でねじ付き軸（２０）の軸方
向に動作する力を得て行われる。バランスシリンダ（１
９）には、フイードバー（１０）の重量をバランスさせ
るためにシリンダロッド側より圧縮空気等で加圧してお
きサーボモータ（１６）、サーボモータ（１７）の負荷
を軽減させる。
【０００７】リフト、ダウン、アドバンス、リターンの
動作を説明する。リフト動作（２１）及びダウン動作
（２３）は、主としてレバー（７）を軸（５）を中心に
回動させることによって行うがレバー（４）が停止した
ままでは、レバー（７）の先端の軌跡は、円弧となる。
従って所定の直線軌跡または、曲線軌跡を得るためにレ
バー（７）の回動と同時にレバー（４）を回動させレバ
ー（７）の先端の軌跡を補正する。アドバンス動作（２
２）及びリターン動作（２４）は主としてレバー（４）
を、軸（２）を中心に回動させることによって行うがレ
バー（７）が停止したままではレバー（７）の先端の軌
跡は円弧となる。従って、所定の直線軌跡または曲線軌
跡を得るためにレバー（４）の回動と同時にレバー
（７）を回動させレバー（７）の円弧運動を補正する。
第６図にリフト、ダウン、アドバンス、リターンの各動
作の軌跡とレバー（４）、レバー（７）の動作軌跡を示
す。レバー（４）、レバー（７）の駆動源のサーボモー
タ（１６）、サーボモータ（１７）には所定の軌跡を得
るために必要なサーボモータ（１６）、サーボモータ
（１７）の時間当たりの回転角をデータとしてサーボモ
ータ制御ユニットより与えサーボモータの回転動作を制
御する。
動作を説明する。リフト動作（２１）及びダウン動作
（２３）は、主としてレバー（７）を軸（５）を中心に
回動させることによって行うがレバー（４）が停止した
ままでは、レバー（７）の先端の軌跡は、円弧となる。
従って所定の直線軌跡または、曲線軌跡を得るためにレ
バー（７）の回動と同時にレバー（４）を回動させレバ
ー（７）の先端の軌跡を補正する。アドバンス動作（２
２）及びリターン動作（２４）は主としてレバー（４）
を、軸（２）を中心に回動させることによって行うがレ
バー（７）が停止したままではレバー（７）の先端の軌
跡は円弧となる。従って、所定の直線軌跡または曲線軌
跡を得るためにレバー（４）の回動と同時にレバー
（７）を回動させレバー（７）の円弧運動を補正する。
第６図にリフト、ダウン、アドバンス、リターンの各動
作の軌跡とレバー（４）、レバー（７）の動作軌跡を示
す。レバー（４）、レバー（７）の駆動源のサーボモー
タ（１６）、サーボモータ（１７）には所定の軌跡を得
るために必要なサーボモータ（１６）、サーボモータ
（１７）の時間当たりの回転角をデータとしてサーボモ
ータ制御ユニットより与えサーボモータの回転動作を制
御する。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、リ
フト、ダウン、アドバンス、リターンの各動作を４本の
レバーと４台のサーボモータで行うことができその軌跡
は、時間当たりの回転角データを任意に設定することに
より自由に変更できる。また、本発明のように構造を簡
素化するこによりギヤー個数の削減ができギヤーのがた
の減少やレバー系の剛性の向上につながることとクラン
プ動作の駆動源をフイードバー内に設置することにより
被プレス加工部品をクランプする爪のクランプ力の作用
点に近ずけることが可能となりクランプ時に発生するフ
イードバーへの回転モーメントを小さくすることにより
フイードバー吊り下げ部の変形を少なくし高速の３次元
メカニカルトランスフアフイーダに適した構造がえられ
る。
フト、ダウン、アドバンス、リターンの各動作を４本の
レバーと４台のサーボモータで行うことができその軌跡
は、時間当たりの回転角データを任意に設定することに
より自由に変更できる。また、本発明のように構造を簡
素化するこによりギヤー個数の削減ができギヤーのがた
の減少やレバー系の剛性の向上につながることとクラン
プ動作の駆動源をフイードバー内に設置することにより
被プレス加工部品をクランプする爪のクランプ力の作用
点に近ずけることが可能となりクランプ時に発生するフ
イードバーへの回転モーメントを小さくすることにより
フイードバー吊り下げ部の変形を少なくし高速の３次元
メカニカルトランスフアフイーダに適した構造がえられ
る。
【０００９】
【図１】発明のメカニカルトランスフアフイーダの要部
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２】発明のメカニカルトランスフアフイーダの側面
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】発明のメカニカルトランスフアフイーダの駆動
部を示す説明図であり第２図の矢視Ａ−Ａの断面図であ
る。。
部を示す説明図であり第２図の矢視Ａ−Ａの断面図であ
る。。
【図４】発明のメカニカルトランスフアフイーダのレバ
ー部の断面を示す説明図であり第３図の矢視Ｂ−Ｂの断
面である。
ー部の断面を示す説明図であり第３図の矢視Ｂ−Ｂの断
面である。
【図５】被プレス加工部品を搬送するフイードバーと爪
の説明図である。
の説明図である。
【図６】リフト、ダウン、アドバンス、リターンの各動
作軌跡と２本のレバーの動きを任意の点で描き重ね書き
した説明図である。
作軌跡と２本のレバーの動きを任意の点で描き重ね書き
した説明図である。
１：軸受け ２：軸 ３：ギヤー ４：レバー ５：軸 ６：ギヤー ７：レバー ８：リンク ９：軸 １０：フイードバー １１：傘歯車 １２：傘歯車 １３：ギヤー １４：ギヤー １５：爪 １６：サーボモータ １７：サーボモータ １８：サーボモータ １９：バランスシリンダ ２０：ねじ付き軸 ２１：リフト動作 ２２：アドバンス動作 ２３：ダウン動作 ２４：リターン動作
Claims (1)
- 【請求項 １】上下（リフト、ダウン）、左右（アドバ
ンス、リターン）動作を行わせるために２本のレバーと
３箇所の関節を有する。前記関節の一つである第一関節
は基礎に設置された架台に回動自在に支持されている。
次の関節の第二関節は２本のレバーを回動自在に連結す
る。次の関節の第三関節は一対のフイードバーを支持す
る軸とクランプ用ねじ付き軸を支持するリンクを回動自
在に支持する軸とを兼用する軸を有する。前記２本のレ
バーは、レバー毎に動力源を有し各々のレバーに所定の
動作を行わせる。前後（クランプ、アンクランプ）動作
を行わせるために前記フイードバーを支持する軸に支持
された一対のフイードバー内に各々回動自在に支持され
た傘歯車を有し、この傘歯車の中心には、ねじが備えら
れている。前記傘歯車の中心のねじは、前記の第三関節
に回動自在に支持されたリンクに固定されたねじ付き軸
のねじと回動自在に噛み合っている。前記傘歯車は、ク
ランプ用回転動力源と一体の傘歯車と噛み合っており動
力源の回転で前記傘歯車に備えられたねじにより前後動
作を行う。上記構成のユニットからなるもう一組のユニ
ットを対向させ前記一対のフイードバーで各々のユニッ
トを連結したことを特徴とするメカニカルトランスフア
フイーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34268193A JPH07155872A (ja) | 1993-12-04 | 1993-12-04 | メカニカルトランスフアフイーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34268193A JPH07155872A (ja) | 1993-12-04 | 1993-12-04 | メカニカルトランスフアフイーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07155872A true JPH07155872A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=18355676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34268193A Pending JPH07155872A (ja) | 1993-12-04 | 1993-12-04 | メカニカルトランスフアフイーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07155872A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011079006A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Kurimoto Ltd | トランスファ装置 |
-
1993
- 1993-12-04 JP JP34268193A patent/JPH07155872A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011079006A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Kurimoto Ltd | トランスファ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4352620A (en) | Industrial robot | |
| JP3090789B2 (ja) | トランスファプレス | |
| JP6192131B2 (ja) | プレス機械のワーク搬送装置 | |
| JP3494886B2 (ja) | 曲げ加工装置 | |
| CN109014760A (zh) | 焊接装备两面伺服翻转台 | |
| JPH07155872A (ja) | メカニカルトランスフアフイーダ | |
| JPH04183581A (ja) | 工作機械へのワーク着脱用ロボット | |
| JP3242828B2 (ja) | 加工ユニット及びトランスファマシン | |
| CN210001164U (zh) | 一种塑料制品生产用转移机械手 | |
| JPH071042A (ja) | プレスブレーキ用ロボット装置 | |
| CN2757993Y (zh) | 一种电火花加工机床的进给机构 | |
| JPH11114762A (ja) | Ｎｃ工作機械用の駆動装置 | |
| JP2891051B2 (ja) | 転造盤 | |
| KR0180977B1 (ko) | 5축 로보트 | |
| CN215920459U (zh) | 一种t型机械手 | |
| CN107457696A (zh) | 一种工装夹具 | |
| JPH04266426A (ja) | 曲げ加工装置 | |
| CN218052037U (zh) | 一种应用于金属异构件精密研磨的α型五轴双摆头装置 | |
| CN207171810U (zh) | 一种工装夹具 | |
| CN219521407U (zh) | 一种机床加工多平面用机械手装置 | |
| CN221338546U (zh) | 一种伺服抓取机构 | |
| KR102686013B1 (ko) | 반전이송 가능한 구조를 갖는 로봇암 장치 | |
| CN213946513U (zh) | 一种六轴机器人用于带电作业辅助拆装垂直线夹 | |
| CN216971372U (zh) | 一种上板机新型摆臂 | |
| CN213034621U (zh) | 一种送料取料机械手 |