JPH07149488A

JPH07149488A - エレベータ扉の開閉制御装置

Info

Publication number: JPH07149488A
Application number: JP30018993A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Kodera; 利幸小寺
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-11-30
Filing date: 1993-11-30
Publication date: 1995-06-13

Abstract

(57)【要約】【目的】引き込まれ時の反転動作時における速度を制
限し利用者の安全性を向上させると共に運転効率の低下
を防止するエレベータ扉の開閉制御装置を得る。【構成】パルスカウントユニットの計数値によりドア
位置を算出しそのドア位置の時間当りの変化量からモー
タ速度を算出し（Ｓ４１ａ〜Ｓ４１ｃ）、反転要求によ
る戸閉動作でない時は通常の速度指令値をＲＯＭから読
み出し、モータ速度との差に応じたトルク指令値Ｑを求
めると共に戸の位置に応じたトルク制限値Ｑ₀ を読み出
し（Ｓ４１ｄ〜Ｓ４１ｈ）、トルク指令値Ｑがトルク制
限値Ｑ₀ よりも小さい時はトルク指令値Ｑに基づき戸開
動作を行う（Ｓ４１ｉ、Ｓ４１ｊ）。引き込まれ等が発
生するとトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ を越えるの
でエレベータ制御盤に反転要求信号を出力して戸開動作
を停止し戸閉動作に移行する。このとき、通常よりも低
い速度指令値をＲＯＭから読み出す（Ｓ４１ｌ）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの扉の開
閉を制御するエレベータ扉の開閉制御装置に関し、特
に、扉に引き込まれたときの危険防止及び運転効率の低
下防止を図るものである。

【０００２】

【従来の技術】エレベータには、扉への引き込まれや挟
まれにより利用者が怪我をしないように、例えば特開平
３−２３８２８６号公報では、モータのトルクの変化に
より、異常時は戸を反転させる装置がある。また、実開
平１−１３２６７２号公報に示されるように、乗場出入
口枠と乗場扉との間にテープスイッチを設けて、異物の
浸入（引き込まれ）を検出し戸を反転させる装置が出願
されている。

【０００３】図１２ないし図１８は上述した公報と同様
な従来のエレベータ扉の開閉制御装置及びその動作を説
明する図である。図１２はかご戸の正面図を示すもの
で、図において、１は戸を開閉させるモータ（電動
機）、２はモータ１の回転運動を直線運動に交換するリ
ンク機構、３は出入口を開閉するかご戸、４はかご戸３
の端縁に取り付けたセフティシュー、５はかご戸３の下
端部を案内する敷居、６はドアレールである。

【０００４】また、図１３はドア制御装置を示すブロッ
ク図で、図において、７はモータ１に取り付けられてモ
ータの回転を検出するパルスエンコーダ、８は制御回路
であり、パルスエンコーダ７のパルス出力を計数するパ
ルスカウントユニット８ａと、所定の戸開閉制御プログ
ラムと戸の位置に応じた速度指令及びトルク制限値等の
データを格納するＲＯＭ８ｂと、外部との信号をやり取
りをする入出力ポート８ｃと、各種の演算処理を行う制
御手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）８
ｄと、ＣＰＵ８ｄの演算データなどを格納するＲＡＭ８
ｅと、インターフェース８ｆとから構成される。

【０００５】９は扉の開閉状態に応じて全閉位置信号９
ａまたは全開位置信号９ｂを出力する位置スイッチ、１
０は制御回路８に戸開信号１０ａまたは戸閉信号１０ｂ
を出力すると共に、制御回路８からの反転要求信号１０
ｃを入力するエレベータ制御盤、１１は制御回路８の演
算結果に従って戸開閉を制御するためのパルス幅変調
（以下ＰＷＭと呼ぶ）指令を出力するＰＷＭユニット、
１２はＰＷＭユニット１１からのＰＷＭ指令に従ってゲ
ート信号を発生するゲート信号発生回路、１３は電源、
１４は電源１３の出力をゲート信号発生回路１２の出力
に応じてスイッチングしながらモータ１に供給するパワ
ー回路である。

【０００６】さらに、図１４は乗場出入口枠と電動開閉
する乗場扉との間に手が引き込まれた状態を示すエレベ
ータ階床出入口部の全体表面図、図１５はその部分断面
図を示し、これら図において、１５は出入口枠、１６は
幕板、１７はインジケータ、１８は階床扉、１９は人、
２０はエレベータホール床、２１は建屋壁、２２は手、
２３は階床扉１８と出入口枠１５の間隙である。

【０００７】次に、上記構成に係る動作について説明す
る。図１６は制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納されたＣ
ＰＵ８ｄの制御に基づく戸開閉制御プログラムの動作フ
ローチャートで、この図１６に示すフローチャートにし
たがって、通常戸開閉時の動作波形図を示す図１７と人
が扉に引き込まれた場合の動作波形図を示す図１８とを
参照して説明する。今、図１６に示すドア駆動メインル
ーチンにおいて、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、エレベー
タ制御盤１０から戸開閉指令を読み込み（ステップＳ
１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂの時には戸閉ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ３）、戸開閉指令が戸開
信号１０ａの時には戸開ルーチンを実行し（ステップＳ
２、Ｓ４）、ＲＯＭ８ｂから読み出した図１７（ａ）に
実線にて示したような速度指令に基づき点線にて示した
ような実速度により戸開閉動作を行うべく、速度指令値
と実速度との偏差から求めた図１７（ｂ）中実線で示し
たようなトルク指令値によりモータ１を制御する。

【０００８】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４ａ、Ｓ４ｂ）、その
ドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T を算
出し（ステップＳ４ｃ）、ドア位置に応じた速度指令Ｖ
_P の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４ｄ）、
上記速度指令Ｖ_P とモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T を
求めその差に応じたトルク指令値Ｑを求めると共に（ス
テップＳ４ｅ、Ｓ４ｆ）、図１７（ｂ）中一点鎖線で示
す戸の位置に応じたトルク制限値Ｑ₀ をＲＯＭ８ｂから
読み出し（ステップＳ４ｇ）、上記トルク指令値Ｑがト
ルク制限値Ｑ₀ よりも小さいときにはＰＷＭユニット１
１に上記トルク指令値Ｑによりモータ１を制御すべく出
力信号を出力して戸開動作を行う（ステップＳ４ｈ、Ｓ
４ｉ）。

【０００９】また、上記ステップＳ４ｈにおいて、引き
込まれ等が発生すると、図１８（ａ）中点線で示したよ
うに、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が下がり、図１８
（ｂ）に示すように、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速
度Ｖ_T ）との偏差から求めた実線で示すトルク指令値Ｑ
が一点鎖線で示すトルク制限値Ｑ₀ を越えてしまうこと
により、エレベータ制御盤１０に戸開閉信号を切り換え
るべく反転要求信号を出力する。その結果、エレベータ
制御盤１０より戸開信号１０ａを切り換えて戸閉信号１
０ｂを出力し、戸は戸開動作を停止し、戸閉動作に移行
する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータ扉の
開閉制御装置は、上述したようにトルク変動等により引
き込まれるのを検出し、戸開動作から戸閉動作に反転さ
せるが、降りようとしている人は引き込まれに気が付か
ずドアにぶつかる。また、反転時に全閉まで戸閉させた
後再戸開させるが、運転効率が低下するという問題点が
あった。また、かご内の運転手により操作されるエレベ
ータにおいては、間口の広いドアの場合運転手が引き込
まれに気が付かない場合には戸閉動作への移行がされな
いことがあるなどの問題点があった。また、引き込まれ
がすぐになくなった場合においても異常を検出し、ドア
が反転動作となり、運転効率が低下する。さらに、通
常、挟まれによる過負荷が発生しないような戸閉動作中
の全開付近や、引き込まれが発生しないような戸開動作
中の全開付近において過負荷（いたずらやごみ詰りによ
る）が発生すると、ドアが反転動作となり、運転効率が
低下するという問題点があった。

【００１１】この発明は上記のような従来例に係る問題
点を解消するためになされたもので、引き込まれ時の反
転動作時における速度及びトルクを制限することによ
り、利用者の安全性を向上させることができるエレベー
タ扉の開閉制御装置を得ることを目的としている。ま
た、引き込まれや挟まれがすぐに解消された場合は反転
動作を行なわないようにすることにより、反転動作によ
り運転効率が低下するのを防止するエレベータ扉の開閉
制御装置を得ることを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るエレベータ扉の開閉制御装置は、エレベータ扉を開閉
する電動機と、この電動機の回転に応じたパルスを出力
するエンコーダと、このエンコーダから出力されるパル
スを計数してドア位置を算出すると共にそのドア位置の
時間当たりの変化量からモータ速度を算出し、ドア位置
に応じて予め定まった速度指令値と上記モータ速度との
偏差からトルク指令値を求め、このトルク指令値に基づ
いて上記電動機を制御すると共に上記トルク指令値がド
ア位置に応じて予め定まったトルク制限値以上になった
ときには上記電動機に反転指令を出力する制御手段とを
備えたエレベータ扉の開閉制御装置において、上記制御
手段は、反転動作時に、上記電動機に通常の速度指令よ
りも低速の速度指令値を出力することを特徴とするもの
である。

【００１３】また、請求項２に係るエレベータ扉の開閉
制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この電
動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、こ
のエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位置
を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量か
らモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まった
速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令値
を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制御
すると共に上記トルク指令値がドア位置に応じて予め定
まったトルク制限値以上になったときには上記電動機に
反転指令を出力する制御手段とを備えたエレベータ扉の
開閉制御装置において、上記制御手段は、反転動作時
に、上記電動機に通常の速度指令よりも低速の速度指令
値を出力すると共に、一定距離反転動作した後、再びそ
の反転指令を出力して元の戸開閉動作を行うことを特徴
とするものである。

【００１４】また、請求項３に係るエレベータ扉の開閉
制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この電
動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、こ
のエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位置
を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量か
らモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まった
速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令値
を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制御
する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置に
おいて、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位置
に応じて予め定まったトルク制限値以上になったときに
は上記電動機に停止指令を発生させ、その後、戸開閉釦
の操作入力により扉を動作させることを特徴とするもの
である。

【００１５】また、請求項４に係るエレベータ扉の開閉
制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この電
動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、こ
のエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位置
を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量か
らモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まった
速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令値
を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制御
する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置に
おいて、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位置
に応じて予め定まったトルク制限値以上になったときに
は上記電動機に停止指令を発生させると共に報知手段を
動作させ、その後、戸開閉釦の操作入力により扉を動作
させることを特徴とするものである。

【００１６】また、請求項５に係るエレベータ扉の開閉
制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この電
動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、こ
のエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位置
を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量か
らモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まった
速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令値
を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制御
する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置に
おいて、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位置
に応じて予め定まったトルク制限値以上になったときに
上記トルク指令値を低下させ所定時間以上過負荷が継続
した場合は電動機に反転指令を出力すると共に、所定時
間内に過負荷が解消された場合には反転せず戸開または
戸閉動作を継続することを特徴とするものである。

【００１７】また、請求項６に係るエレベータ扉の開閉
制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この電
動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、こ
のエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位置
を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量か
らモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まった
速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令値
を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制御
する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置に
おいて、上記制御手段は、戸閉動作中に、全開付近で上
記トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトルク
制限値以上になったときに上記トルク指令値を上昇させ
所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機に反転指令
を出力するすると共に、所定時間内に過負荷が解消され
た場合には反転せず戸閉動作を継続することを特徴とす
るものである。

【００１８】さらに、請求項７に係るエレベータ扉の開
閉制御装置は、エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、戸開動作中に、全開付近で
上記トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトル
ク制限値以上になったときに上記トルク指令値を上昇さ
せ所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機に反転指
令を出力すると共に、所定時間内に過負荷が解消された
場合には反転せず戸開動作を継続することを特徴とする
ものである。

【００１９】

【作用】この発明の請求項１に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、制御手段により、反転動作時に、
エレベータ扉を開閉する電動機に通常の速度指令よりも
低速の速度指令値を出力することによって、引き込まれ
後の戸開閉動作が低速になり戸にぶつかる等の乗客への
危険性を解消して安全性を向上させる。

【００２０】また、請求項２に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、制御手段により、反転動作時に、
電動機に通常の速度指令よりも低速の速度指令値を出力
すると共に、一定距離反転動作した後、再びその反転指
令を出力して元の戸開閉動作を行うようにすることによ
って、全閉または全開後戸開または戸閉動作に移行する
のに対し運転効率を上げることができると共に、乗客に
対しても、ぶつかりなどの問題を軽減して利用者への安
全を向上させる。

【００２１】また、請求項３に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、運転手によりエレベータを操作す
る際に、間口の広いドアにおいて引き込まれが発生する
と、運転手が気が付かないことがあり、そのまま戸開ま
たは戸閉動作を続けると非常に危険になるが、制御手段
により、トルク指令値がドア位置に応じて予め定まった
トルク制限値以上になったときには電動機に停止指令を
発生させ、その後、戸開閉釦の操作入力に基づき扉を動
作させることによって、利用者への安全を向上させる。

【００２２】また、請求項４に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、制御手段により、トルク指令値が
ドア位置に応じて予め定まったトルク制限値以上になっ
たときには電動機に停止指令を発生させると共に報知手
段を動作させ、その後、戸開閉釦の操作入力に基づき扉
を動作させることによって、運転手に危険を知らせ操作
を中止させることを可能にする。

【００２３】また、請求項５に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、制御手段により、トルク指令値が
ドア位置に応じて予め定まったトルク制限値以上になっ
たときには上記トルク指令値を低下させ所定時間以上過
負荷が継続した場合は電動機に反転指令を出力すると共
に、所定時間内に過負荷が解消された場合には反転せず
戸開または戸閉動作を継続することによって、怪我に至
らないようなわずかな引き込まれやドアへのもたれかけ
等によるむやみな反転動作をやめ運転効率の低下を防止
する。

【００２４】また、請求項６に係るエレベータ扉の開閉
制御装置においては、制御手段により、戸閉動作中に、
全開付近でトルク指令値がドア位置に応じて予め定まっ
たトルク制限値以上になったときには上記トルク指令値
を上昇させ所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機
に反転指令を出力すると共に、所定時間内に挟まれ等が
解消され過負荷が正常となった場合には反転せず戸閉動
作を継続することによって、いたずらによるロックや人
が出入りする時戸に振れたことにより発生する短時間の
過負荷によるむやみな反転動作をやめ運転効率の低下を
防止する。

【００２５】さらに、請求項７に係るエレベータ扉の開
閉制御装置においては、制御手段により、戸開動作中
に、全開付近でトルク指令値がドア位置に応じて予め定
まったトルク制限値以上になったときには上記トルク指
令値を上昇させ所定時間以上過負荷が継続した場合は電
動機に反転指令を出力すると共に、所定時間内に引き込
まれ等が解消され過負荷が正常となった場合には反転せ
ず戸開動作を継続することによって、むやみな反転動作
をやめ運転効率の低下を防止する。

【００２６】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１を説明する。ま
ず、この発明の各実施例においては、図１２ないし図１
４に示す従来例と構成と同一の構成を備えるが、制御回
路８のＲＯＭ８ｂに格納される戸開閉制御プログラムと
反転動作時の速度指令が異なる。すなわち、図１は実施
例１に係るもので、制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納さ
れたＣＰＵ８ｄの制御に基づく戸開閉制御プログラムの
動作フローチャートである。また、図２は戸開動作時に
引き込まれにより戸閉動作に反転する場合に低速度で戸
を動かすための上記ＲＯＭ８ｂに格納された速度指令及
び実速度を示し、この実施例１においては、エレベータ
扉の反転動作時の速度を低速とすることにより、利用者
の安全を向上させるようになされている。なお、図１に
示す戸閉ルーチンも戸開ルーチンと同様な処理内容を有
する。

【００２７】次に、この実施例１に係る動作を、図１に
示すフローチャートにしたがって、図２に示す反転動作
時の動作波形図を参照して説明する。今、図１におい
て、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、ドア駆動メインルーチ
ンにおいて、エレベータ制御盤１０から戸開閉指令を読
み込み（ステップＳ１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂ
の時には戸閉ルーチンを実行し（ステップＳ２、Ｓ
３）、戸開閉指令が戸開信号１０ａの時には戸開ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ４１）、ＲＯＭ８ｂから
読み出した図２に実線にて示したような速度指令に基づ
き点線にて示したような実速度により戸開閉動作を行う
べく、速度指令値と実速度との偏差から求めたトルク指
令値によりモータ１を制御する。

【００２８】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４１ａ、Ｓ４１ｂ）、
そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T
を算出し（ステップＳ４１ｃ）、このとき、反転要求に
よる戸閉動作か否かを判定する（ステップＳ４１ｄ）。
ＮＯであるときには、ドア位置に応じた通常の速度指令
Ｖ_P1の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４１
ｅ）、その速度指令Ｖ_P1を速度指令Ｖ_P とし、速度指令
Ｖ_P とモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T を求めその差に
応じたトルク指令値Ｑを求めると共に（ステップＳ４１
ｆ、Ｓ４１ｇ）、戸の位置に応じたトルク制限値Ｑ₀ を
ＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４１ｈ）、上記ト
ルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ よりも小さいときには
ＰＷＭユニット１１に上記トルク指令値Ｑによりモータ
１を制御すべく出力信号を出力して戸開動作を行う（ス
テップＳ４１ｉ、Ｓ４１ｊ）。

【００２９】また、上記ステップＳ４１ｉにおいて、引
き込まれ等が発生すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が
下がり、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速度Ｖ_T ）との
偏差から求められるトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀
を越えてしまうことになるので、エレベータ制御盤１０
に戸開閉信号を切り換えるべく反転要求信号を出力す
る。その結果、エレベータ制御盤１０より戸開信号１０
ａを切り換えて戸閉信号１０ｂを出力し、戸は戸開動作
を停止し、戸閉動作に移行する。

【００３０】このとき、上記戸開信号１０ａに対する反
転要求信号はＲＡＭ８ｅに記憶され、ステップＳ１及び
Ｓ２を介してステップＳ３の戸閉ルーチンによって、反
転要求信号に基づく戸閉動作がなされるが、この戸閉ル
ーチンも戸開ルーチンと同様な内容を有し、ステップＳ
４１ｄの判定ステップにおいて、上記ＲＡＭ８ｅに記憶
された戸開信号１０ａに対する反転要求信号によってＹ
ＥＳと判定されて、通常の速度指令Ｖ_P1よりも低い低速
速度指令Ｖ_P2の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップ
Ｓ４１ｌ）、その速度指令Ｖ_P2を速度指令Ｖ_P とし、以
下戸開ルーチンと同様にして戸閉動作する。

【００３１】従って、上記実施例１によれば、エレベー
タ乗客が戸が開き始めると同時に降りようとした時、乗
場側で引き込まれが発生すると、戸閉動作となり戸にぶ
つかる危険性があるが、反転動作時に低速で戸を動作さ
せることにより、危険性を解消することができ、安全性
を向上させることができる。

【００３２】実施例２．この実施例２においても、図１
２ないし図１４に示す従来例と構成と同一の構成を備え
るが、制御回路８のＲＯＭ８ｂに格納される戸開閉制御
プログラムと反転動作時の速度指令が異なる。すなわ
ち、図３は実施例２に係るもので、制御回路８内のＲＯ
Ｍ８ｂに格納されたＣＰＵ８ｄの制御に基づく戸開閉制
御プログラムの動作フローチャートである。また、図４
は戸開動作時に引き込まれにより戸閉動作に反転する場
合に低速度で戸を動かすための上記ＲＯＭ８ｂに格納さ
れた速度指令及び実速度を示し、この実施例２において
は、戸開動作中に引き込まれが発生すると、戸開動作か
ら戸閉動作と移行し、かつ低速にて戸閉動作を行い、そ
の後、一定距離を戸閉動作とした後、再度戸開動作を行
うことにより、全閉後戸開動作に移行するのに対し運転
効率を上げることができると共に、降りようとしている
乗客に対しても、ぶつかりなどの問題を軽減して、利用
者への安全を向上するようになされている。なお、図３
に示す戸閉ルーチンも戸開ルーチンと同様な処理内容を
有する。

【００３３】次に、この実施例２に係る動作を、図３に
示すフローチャートにしたがって、図４に示す反転動作
時の動作波形図を参照して説明する。今、図３におい
て、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、ドア駆動メインルーチ
ンにおいて、エレベータ制御盤１０から戸開閉指令を読
み込み（ステップＳ１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂ
の時には戸閉ルーチンを実行し（ステップＳ２、Ｓ
３）、戸開閉指令が戸開信号１０ａの時には戸開ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ４２）、ＲＯＭ８ｂから
読み出した図４に実線にて示したような速度指令に基づ
き点線にて示したような実速度により戸開閉動作を行う
べく、速度指令値と実速度との偏差から求めたトルク指
令値によりモータ１を制御する。

【００３４】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４２ａ、Ｓ４２ｂ）、
そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T
を算出し（ステップＳ４２ｃ）、このとき、反転要求に
よる戸閉動作か否かを判定する（ステップＳ４２ｄ）。
ＮＯであるときには、ドア位置に応じた通常の速度指令
Ｖ_P1の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４２
ｅ）、その速度指令Ｖ_P1を速度指令Ｖ_P とし、速度指令
Ｖ_P とモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T を求めその差に
応じたトルク指令値Ｑを求めると共に（ステップＳ４２
ｆ、Ｓ４２ｇ）、戸の位置に応じたトルク制限値Ｑ₀ を
ＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４２ｈ）、上記ト
ルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ よりも小さいときには
ＰＷＭユニット１１に上記トルク指令値Ｑによりモータ
１を制御すべく出力信号を出力して戸開動作を行う（ス
テップＳ４２ｉ、Ｓ４２ｊ）。

【００３５】また、上記ステップＳ４２ｉにおいて、引
き込まれ等が発生すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が
下がり、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速度Ｖ_T ）との
偏差から求められるトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀
を越えてしまうことになるので、エレベータ制御盤１０
に戸開閉信号を切り換えるべく反転要求信号を出力す
る。その結果、エレベータ制御盤１０より戸開信号１０
ａを切り換えて戸閉信号１０ｂを出力し、戸は戸開動作
を停止し、戸閉動作に移行する。

【００３６】このとき、上記戸開信号１０ａに対する反
転要求信号はＲＡＭ８ｅに記憶され、ステップＳ１及び
Ｓ２を介してステップＳ３の戸閉ルーチンによって、反
転要求信号に基づく戸閉動作がなされるが、この戸閉ル
ーチンも戸開ルーチンと同様な内容を有し、ステップＳ
４２ｄの判定ステップにおいて、上記ＲＡＭ８ｅに記憶
された戸開信号１０ａに対する反転要求信号によってＹ
ＥＳと判定されて、通常の速度指令Ｖ_P1よりも低い低速
速度指令Ｖ_P2の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップ
Ｓ４２ｌ）、その速度指令Ｖ_P2を速度指令Ｖ_P とし、以
下戸開ルーチンと同様にして戸閉動作すると共に、この
低速速度指令Ｖ_P2に基づく戸閉動作が一定距離行われた
ならば（ステップＳ４２ｍ）、再度反転要求信号を発生
して（ステップＳ４２ｋ）、再度戸開動作を行うことに
より、全閉後戸開動作に移行するのに対し運転効率を上
げると共に、降りようとしている乗客に対しても、ぶつ
かりなどの問題を軽減して、利用者への安全を向上させ
る。

【００３７】従って、上記実施例２によれば、戸開動作
中に引き込まれが発生すると、戸開動作から戸閉動作と
移行し、かつ低速にて戸閉動作を行い、その後、一定距
離を戸閉動作とした後、再度戸開動作を行うことによ
り、全閉後戸開動作に移行するのに対し運転効率を上げ
ることができると共に、降りようとしている乗客に対し
ても、ぶつかりなどの問題を軽減して、利用者への安全
を向上させることができる。

【００３８】実施例３．この実施例３においても、実施
例１と同様に、図１２ないし図１４に示す従来例と構成
と同一の構成を備えるが、運転手の操作に基づき制御さ
れるエレベータに適用されるもので、制御回路８のＲＯ
Ｍ８ｂに格納される戸開閉制御プログラムと反転動作時
の速度指令が異なり、運転手の戸開操作により戸開動作
が行なわれて、この戸開動作中に引き込まれが発生する
と、速度指令及びトルク指令を零にし、その後、運転手
の戸閉操作に基づき戸閉動作が行われるようにすること
により、利用者への安全性を向上させる。

【００３９】すなわち、図５は実施例３に係るもので、
制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納されたＣＰＵ８ｄの制
御に基づく戸開閉制御プログラムの動作フローチャート
である。また、図６は戸開動作時に引き込まれにより戸
閉動作に反転する場合に、一旦、速度指令を零にし、そ
の後、運転手の戸閉操作に基づき戸閉動作を行うための
上記ＲＯＭ８ｂに格納された速度指令及び実速度を示
し、この実施例３においては、間口の広いドアにおいて
引き込まれが発生すると、運転手が気が付かないことが
あり、そのまま戸開動作を続けると非常に危険であるた
め、引き込まれを検出すると同時にトルク及び速度指令
を零にすることにより戸開動作が中止され、その後、運
転手の戸閉操作により戸閉動作を行うことにより（引き
込まれ検出による反転動作は運転者の意思に反する為、
反転せずトルクのみ下げる）、利用者への安全を向上さ
せるようになされている。なお、図５に示す戸閉ルーチ
ンも戸開ルーチンと同様な処理内容を有する。

【００４０】次に、この実施例３に係る動作を、図５に
示すフローチャートにしたがって、図６に示す反転動作
時の動作波形図を参照して説明する。今、図５におい
て、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、ドア駆動メインルーチ
ンにおいて、エレベータ制御盤１０から戸開閉指令を読
み込み（ステップＳ１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂ
の時には戸閉ルーチンを実行し（ステップＳ２、Ｓ
３）、戸開閉指令が戸開信号１０ａの時には戸開ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ４２）、ＲＯＭ８ｂから
読み出した図６に実線にて示したような速度指令に基づ
き点線にて示したような実速度により戸開閉動作を行う
べく、速度指令値と実速度との偏差から求めたトルク指
令値によりモータ１を制御する。

【００４１】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４３ａ、Ｓ４３ｂ）、
そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T
を算出し（ステップＳ４３ｃ）、ドア位置に応じた速度
指令Ｖ_P の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４
３ｄ）、速度指令Ｖ_Pとモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T
を求めその差に応じたトルク指令値Ｑを求めると共に
（ステップＳ４３ｅ、Ｓ４３ｆ）、戸の位置に応じたト
ルク制限値Ｑ₀をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ
４３ｇ）、上記トルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ より
も小さいときにはＰＷＭユニット１１に上記トルク指令
値Ｑによりモータ１を制御すべく出力信号を出力して戸
開動作を行う（ステップＳ４３ｈ、Ｓ４３ｉ）。

【００４２】また、上記ステップＳ４３ｈにおいて、引
き込まれ等が発生すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が
下がり、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速度Ｖ_T ）との
偏差から求められるトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀
を越えてしまうことになるので、このような場合には、
つまり、間口の広いドアにおいて引き込まれが発生する
と、運転手が気が付かないことがあり、そのまま戸開動
作を続けると非常に危険であるため、引き込まれを検出
すると同時に速度指令Ｖ_P 及びトルク指令値Ｑを零にす
ることにより戸開動作を中止させると共にブザーを鳴ら
す等図示しない報知手段を動作させて運転手に注意を促
し（ステップＳ４３ｊ、Ｓ４３ｋ）、その後、運転手に
より戸閉釦が操作された場合には（ステップＳ４３
ｌ）、エレベータ制御盤１０に戸開閉信号を切り換える
べく戸開信号１０ａに対する反転要求信号を出力する。
その結果、エレベータ制御盤１０より戸開信号１０ａを
切り換えて戸閉信号１０ｂを出力し、戸は戸開動作を停
止し、戸閉動作に移行する。

【００４３】なお、上記戸開信号１０ａに対する反転要
求信号はＲＡＭ８ｅに記憶され、ステップＳ１及びＳ２
を介してステップＳ３の戸閉ルーチンによって、反転要
求信号に基づく戸閉動作がなされるが、この戸閉ルーチ
ンも戸開ルーチンと同様な内容を有し、戸閉動作が実行
される。

【００４４】従って、上記実施例３によれば、間口の広
いドアにおいて引き込まれが発生すると、運転手が気が
付かないことがあり、そのまま戸開動作を続けると非常
に危険になるが、引き込まれを検出すると同時にトルク
及び速度指令を零にすることにより戸開動作を中止させ
て、その後、運転手の戸閉操作により戸閉動作を行うこ
とにより、利用者への安全を向上させることができると
共に、また、ブザー（図示せず）を鳴らす等報知手段を
動作させることにより運転手に危険を知らせ操作を中止
させることができる。

【００４５】実施例４．この実施例４においても、実施
例１と同様に、図１２ないし図１４に示す従来例と構成
と同一の構成を備えるが、制御回路８のＲＯＭ８ｂに格
納される戸開閉制御プログラムと反転動作時の速度指令
が異なり、この実施例４においては、戸開動作中に引き
込まれが発生すると、トルクを下げるようにし、所定時
間経過後も過負荷が継続した場合にドアを反転させると
共に、所定時間内に引き込まれが解消され過負荷が正常
となった場合には反転せず戸開動作を継続することによ
り、怪我に至らないようなわずかな引き込まれやドアへ
のもたれかけ等によるむやみな反転動作をやめ運転効率
の低下を防止している。

【００４６】すなわち、図７は実施例４に係るもので、
制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納されたＣＰＵ８ｄの制
御に基づく戸開閉制御プログラムの動作フローチャート
である。また、図８は戸開動作時に引き込まれが発生す
るときにトルクを下げ、所定時間経過後も過負荷が継続
したときに戸閉動作に反転する場合の上記ＲＯＭ８ｂに
格納された速度指令及び実速度とトルク指令を示すもの
である。なお、図７に示す戸閉ルーチンも戸開ルーチン
と同様な処理内容を有する。

【００４７】次に、この実施例４に係る動作を、図７に
示すフローチャートにしたがって、図８に示す反転動作
時の動作波形図を参照して説明する。今、図７におい
て、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、ドア駆動メインルーチ
ンにおいて、エレベータ制御盤１０から戸開閉指令を読
み込み（ステップＳ１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂ
の時には戸閉ルーチンを実行し（ステップＳ２、Ｓ
３）、戸開閉指令が戸開信号１０ａの時には戸開ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ４４）、ＲＯＭ８ｂから
読み出した図８（ａ）に実線にて示したような速度指令
に基づき点線にて示したような実速度により戸開閉動作
を行うべく、速度指令値と実速度との偏差から求めた図
８（ｂ）中実線で示したようなトルク指令値によりモー
タ１を制御する。

【００４８】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４４ａ、Ｓ４４ｂ）、
そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T
を算出し（ステップＳ４４ｃ）、ドア位置に応じた速度
指令Ｖ_P の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４
４ｄ）、速度指令Ｖ_Pとモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T
を求めその差に応じたトルク指令値Ｑを求めると共に
（ステップＳ４４ｅ、Ｓ４４ｆ）、戸の位置に応じたト
ルク制限値Ｑ₀をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ
４４ｇ）、上記トルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ より
も小さいときにはＰＷＭユニット１１に上記トルク指令
値Ｑによりモータ１を制御すべく出力信号を出力して戸
開動作を行う（ステップＳ４４ｈ、Ｓ４４ｉ）。

【００４９】また、上記ステップＳ４４ｈにおいて、引
き込まれ等が発生すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が
下がり、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速度Ｖ_T ）との
偏差から求められるトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀
を越えてしまうことになるので、このような場合には、
図８（ｂ）に示すように、トルク指令値Ｑを下げるよう
にし、所定時間Ｔ₀ 経過後も過負荷が継続した場合には
（ステップＳ４４ｊ、Ｓ４４ｋ）、エレベータ制御盤１
０に戸開閉信号を切り換えるべく戸開信号１０ａに対す
る反転要求信号を出力する。その結果、エレベータ制御
盤１０より戸開信号１０ａを切り換えて戸閉信号１０ｂ
を出力し、戸は戸開動作を停止し、戸閉動作に移行する
（ステップＳ４４ｌ、Ｓ４４ｉ）。また、上記ステップ
Ｓ４４ｋにおいて、所定時間内に引き込まれが解消され
過負荷が正常となった場合には反転せず戸開動作を継続
する。これにより、怪我に至らないようなわずかな引き
込まれやドアへのもたれかけ等によるむやみな反転動作
をやめ運転効率の低下を防止できる。また、図示しない
が戸閉動作中における挟まれにより戸開への反転動作に
ついても同様である。

【００５０】従って、上記実施例４によれば、戸開また
は戸閉動作中に引き込まれが発生すると、トルクを下げ
るようにし、所定時間経過後も過負荷が継続した場合に
ドアを反転させると共に、所定時間内に引き込まれが解
消され過負荷が正常となった場合には反転せず戸開また
は戸閉動作を継続することにより、怪我に至らないよう
なわずかな引き込まれやドアへのもたれかけ等によるむ
やみな反転動作をやめ運転効率の低下を防止することが
できる。

【００５１】実施例５．この実施例５においても、実施
例１と同様に、図１２ないし図１４に示す従来例と構成
と同一の構成を備えるが、制御回路８のＲＯＭ８ｂに格
納される戸開閉制御プログラムと反転動作時の速度指令
が異なり、この実施例５においては、戸閉動作中に、挟
まれ等により全開付近で過負荷を検出すると、トルクを
上げるようにし、所定時間経過後も過負荷が継続した場
合にドアを反転させると共に、所定時間内に挟まれ等が
解消され過負荷が正常となった場合には反転せず戸閉動
作を継続することにより、いたずらによるロックや人が
出入りする時戸に振れたことにより発生する短時間の過
負荷によるむやみな反転動作をやめ運転効率の低下を防
止している（挟まれは全開付近ではほとんど発生しな
い）。

【００５２】すなわち、図９は実施例５に係るもので、
制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納されたＣＰＵ８ｄの制
御に基づく戸開閉制御プログラムの動作フローチャート
である。また、図１０は戸閉動作時に引き込まれが発生
するときにトルクを上げ、所定時間経過後も過負荷が継
続したときに戸開動作に反転する場合の上記ＲＯＭ８ｂ
に格納された速度指令及び実速度とトルク指令を示すも
のである。

【００５３】次に、この実施例５に係る動作を、図９に
示すフローチャートにしたがって、図１０に示す反転動
作時の動作波形図を参照して説明する。今、図９におい
て、制御回路８のＣＰＵ８ｄは、ドア駆動メインルーチ
ンにおいて、エレベータ制御盤１０から戸開閉指令を読
み込み（ステップＳ１）、戸開閉指令が戸開信号１０ａ
の時には戸開ルーチンを実行し（ステップＳ２、Ｓ
４）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂの時には戸閉ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ３５）、ＲＯＭ８ｂから
読み出した図１０（ａ）に実線にて示したような速度指
令に基づき点線にて示したような実速度により戸開閉動
作を行うべく、速度指令値と実速度との偏差から求めた
図１０（ｂ）中実線で示したようなトルク指令値により
モータ１を制御する。

【００５４】すなわち、上記戸閉ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ３５ａ、Ｓ３５４
ｂ）、そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速
度Ｖ_T を算出し（ステップＳ３５ｃ）、ドア位置に応じ
た速度指令Ｖ_P の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステッ
プＳ３５ｄ）、速度指令Ｖ_P とモータ速度Ｖ_T との差Ｖ
_P −Ｖ_T を求めその差に応じたトルク指令値Ｑを求める
と共に（ステップＳ３５ｅ、Ｓ３５ｆ）、戸の位置に応
じたトルク制限値Ｑ₀ をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステ
ップＳ３５ｇ）、上記トルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ
₀ よりも小さいときにはＰＷＭユニット１１に上記トル
ク指令値Ｑによりモータ１を制御すべく出力信号を出力
して戸閉動作を行う（ステップＳ３５ｈ、Ｓ３５ｉ）。

【００５５】また、上記ステップＳ３５ｈにおいて、引
き込まれ等が発生すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が
下がり、速度指令Ｖ_P と実速度（モータ速度Ｖ_T ）との
偏差から求められるトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀
を越えてしまうことになるので、戸閉動作中に、挟まれ
等により全開付近で過負荷を検出すると（ステップＳ３
５ｊ）、図１０（ｂ）に示すように、図８（ｂ）に示す
ように、トルク指令値Ｑを上げるようにし、所定時間Ｔ
₁ 経過後も過負荷が継続した場合には（ステップＳ３５
ｋ、Ｓ３５ｌ）、ドアを反転させると共に（ステップＳ
３５ｍ）、所定時間内に挟まれ等が解消され過負荷が正
常となった場合には反転せず戸閉動作を継続することに
より（ステップＳ３５ｌ、Ｓ３５ｉ）、いたずらによる
ロックや人が出入りする時戸に振れたことにより発生す
る短時間の過負荷によるむやみな反転動作をやめ運転効
率の低下を防止できる。

【００５６】従って、上記実施例５によれば、戸閉動作
中に、挟まれ等により全開付近で過負荷を検出すると、
トルクを上げるようにし、所定時間経過後も過負荷が継
続した場合にドアを反転させると共に、所定時間内に挟
まれ等が解消され過負荷が正常となった場合には反転せ
ず戸閉動作を継続することにより、いたずらによるロッ
クや人が出入りする時戸に振れたことにより発生する短
時間の過負荷によるむやみな反転動作をやめ運転効率の
低下を防止できる。

【００５７】実施例６．この実施例６においても、実施
例１と同様に、図１２ないし図１４に示す従来例と構成
と同一の構成を備えるが、制御回路８のＲＯＭ８ｂに格
納される戸開閉制御プログラムと反転動作時の速度指令
が異なり、この実施例６においては、戸開動作中に、全
開付近において引き込まれ等により過負荷を検出する
と、トルクを上げるようにし、所定時間経過後も過負荷
が継続した場合にドアを反転させると共に、所定時間内
に引き込まれ等が解消され過負荷が正常となった場合に
は反転せず戸開動作とすることにより、むやみな反転動
作をやめ運転効率の低下を防止している（引き込まれは
全開付近ではほとんど発生しない）。

【００５８】すなわち、図１１は実施例６に係るもの
で、制御回路８内のＲＯＭ８ｂに格納されたＣＰＵ８ｄ
の制御に基づく戸開閉制御プログラムの動作フローチャ
ートである。今、図１１において、制御回路８のＣＰＵ
８ｄは、ドア駆動メインルーチンにおいて、エレベータ
制御盤１０から戸開閉指令を読み込み（ステップＳ
１）、戸開閉指令が戸閉信号１０ｂの時には戸開ルーチ
ンを実行し（ステップＳ２、Ｓ３）、戸開閉指令が戸開
信号１０ａの時には戸開ルーチンを実行し（ステップＳ
２、Ｓ４６）、ＲＯＭ８ｂから読み出した速度指令値と
実速度との偏差から求めたトルク指令値によりモータ１
を制御する。

【００５９】すなわち、上記戸開ルーチンにおいて、パ
ルスカウントユニット８ａの計数読み込みを行いパルス
エンコーダ７のパルス数を計数した計数値によりドア位
置を算出すると共に（ステップＳ４６ａ、Ｓ４６ｂ）、
そのドア位置の時間当たりの変化量からモータ速度Ｖ_T
を算出し（ステップＳ４６ｃ）、ドア位置に応じた速度
指令Ｖ_P の値をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ４
６ｄ）、速度指令Ｖ_Pとモータ速度Ｖ_T との差Ｖ_P −Ｖ_T
を求めその差に応じたトルク指令値Ｑを求めると共に
（ステップＳ４６ｅ、Ｓ４６ｆ）、戸の位置に応じたト
ルク制限値Ｑ₀をＲＯＭ８ｂから読み出し（ステップＳ
４６ｇ）、上記トルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ より
も小さいときにはＰＷＭユニット１１に上記トルク指令
値Ｑによりモータ１を制御すべく出力信号を出力して戸
閉動作を行う（ステップＳ４６ｈ、Ｓ４６ｉ）。

【００６０】また、上記ステップＳ４６ｈにおいて、戸
開動作中に全開付近で引き込まれ等により過負荷が発生
すると、実速度（モータ速度Ｖ_T ）が下がり、速度指令
Ｖ_Pと実速度（モータ速度Ｖ_T ）との偏差から求められ
るトルク指令値Ｑがトルク制限値Ｑ₀ を越えてしまうこ
とになるので、戸開動作中に、全開付近で引き込まれ等
により過負荷を検出すると（ステップＳ４６ｊ）、トル
ク指令値Ｑを上げるようにし、所定時間Ｔ₁ 経過後も過
負荷が継続した場合には（ステップＳ４６ｋ、Ｓ４６
ｌ）、ドアを反転させると共に（ステップＳ４６ｍ）、
所定時間内に引き込まれ等が解消され過負荷が正常とな
った場合には反転せず戸開動作を継続することにより
（ステップＳ４６ｌ、Ｓ４６ｉ）、むやみな反転動作を
やめ運転効率の低下を防止している。

【００６１】従って、上記実施例６によれば、戸開動作
中に、全開付近において引き込まれ等により過負荷を検
出すると、トルクを上げるようにし、所定時間経過後も
過負荷が継続した場合にドアを反転させると共に、所定
時間内に引き込まれ等が解消され過負荷が正常となった
場合には反転せず戸開動作とすることにより、むやみな
反転動作をやめ運転効率の低下を防止できる。

【００６２】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、制御手段により、反転動作時に、エレベータ扉を
開閉する電動機に通常の速度指令よりも低速の速度指令
値を出力することによって、引き込まれ後の戸開閉動作
が低速になり戸にぶつかる等の乗客への危険性を解消し
て安全性を向上させることができる。

【００６３】また、請求項２によれば、制御手段によ
り、反転動作時に、電動機に通常の速度指令よりも低速
の速度指令値を出力すると共に、一定距離反転動作した
後、再びその反転指令を出力して元の戸開閉動作を行う
ようにすることによって、全閉または全開後戸開または
戸閉動作に移行するのに対し運転効率を上げることがで
きると共に、乗客に対しても、ぶつかりなどの問題を軽
減して利用者への安全を向上させることができる。

【００６４】また、請求項３によれば、運転手によりエ
レベータを操作する際に、間口の広いドアにおいて引き
込まれが発生すると、運転手が気が付かないことがあ
り、そのまま戸開または戸閉動作を続けると非常に危険
になるが、制御手段により、トルク指令値がドア位置に
応じて予め定まったトルク制限値以上になったときには
電動機に停止指令を発生させ、その後、戸開閉釦の操作
入力に基づき扉を動作させることによって、利用者への
安全を向上させることができる。

【００６５】また、請求項４によれば、制御手段によ
り、トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトル
ク制限値以上になったときには電動機に停止指令を発生
させると共に報知手段を動作させ、その後、戸開閉釦の
操作入力に基づき扉を動作させることによって、運転手
に危険を知らせ操作を中止させることができる。

【００６６】また、請求項５によれば、制御手段によ
り、トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトル
ク制限値以上になったときには上記トルク指令値を低下
させ所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機に反転
指令を出力すると共に、所定時間内に過負荷が解消され
た場合には反転せず戸開または戸閉動作を継続すること
によって、怪我に至らないようなわずかな引き込まれや
ドアへのもたれかけ等によるむやみな反転動作をやめ運
転効率の低下を防止することができる。

【００６７】また、請求項６によれば、制御手段によ
り、戸閉動作中に、全開付近でトルク指令値がドア位置
に応じて予め定まったトルク制限値以上になったときに
は上記トルク指令値を上昇させ所定時間以上過負荷が継
続した場合は電動機に反転指令を出力すると共に、所定
時間内に挟まれ等が解消され過負荷が正常となった場合
には反転せず戸閉動作を継続することによって、いたず
らによるロックや人が出入りする時戸に振れたことによ
り発生する短時間の過負荷によるむやみな反転動作をや
め運転効率の低下を防止することができる。

【００６８】さらに、請求項７によれば、制御手段によ
り、戸開動作中に、全開付近でトルク指令値がドア位置
に応じて予め定まったトルク制限値以上になったときに
は上記トルク指令値を上昇させ所定時間以上過負荷が継
続した場合は電動機に反転指令を出力すると共に、所定
時間内に引き込まれ等が解消され過負荷が正常となった
場合には反転せず戸開動作を継続することによって、む
やみな反転動作をやめ運転効率の低下を防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係るもので、制御回路の
ＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開
閉制御プログラムのフローチャートである。

【図２】実施例１に係る反転動作時の速度指令と実速度
を示す波形図である。

【図３】この発明の実施例２に係るもので、制御回路の
ＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開
閉制御プログラムのフローチャートである。

【図４】実施例２に係る反転動作時の速度指令と実速度
を示す波形図である。

【図５】この発明の実施例３に係るもので、制御回路の
ＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開
閉制御プログラムのフローチャートである。

【図６】実施例３に係る反転動作時の速度指令と実速度
を示す波形図である。

【図７】この発明の実施例４に係るもので、制御回路の
ＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開
閉制御プログラムのフローチャートである。

【図８】実施例４に係る反転動作時の速度指令と実速度
及びトルク指令値を示す波形図である。

【図９】この発明の実施例５に係るもので、制御回路の
ＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開
閉制御プログラムのフローチャートである。

【図１０】実施例５に係る反転動作時の速度指令と実速
度及びトルク指令値を示す波形図である。

【図１１】この発明の実施例６に係るもので、制御回路
のＲＯＭに格納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸
開閉制御プログラムのフローチャートである。

【図１２】この発明及び従来例に係るかご戸の正面図で
ある。

【図１３】この発明及び従来例に係るドア制御装置を示
すブロック図である。

【図１４】この発明及び従来例に係る乗場出入口枠と電
動開閉する乗場扉との間に手が引き込まれた状態を示す
表面図である。

【図１５】この発明及び従来例に係る乗場出入口枠と電
動開閉する乗場扉との間に手が引き込まれた状態を示す
部分断面図である。

【図１６】従来例に係るもので、制御回路のＲＯＭに格
納されてＣＰＵの制御に基づき動作する戸開閉制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図１７】従来例に係るもので、通常戸開閉時の動作を
説明する波形図である。

【図１８】従来例に係るもので、人が引き込まれた場合
の反転動作を説明する波形図である。

【符号の説明】

１戸を開閉するモータ（電動機）３かごの戸７パルスエンコーダ８ドア制御回路８ａパルスカウントユニット８ｂＲＯＭ８ｄＣＰＵ９位置スイッチ１０エレベータ制御盤１１ＰＷＭユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御すると共に上記トルク指令値がドア位置に応じて予め
定まったトルク制限値以上になったときには上記電動機
に反転指令を出力する制御手段とを備えたエレベータ扉
の開閉制御装置において、上記制御手段は、反転動作時
に、上記電動機に通常の速度指令よりも低速の速度指令
値を出力することを特徴とするエレベータ扉の開閉制御
装置。
【請求項２】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御すると共に上記トルク指令値がドア位置に応じて予め
定まったトルク制限値以上になったときには上記電動機
に反転指令を出力する制御手段とを備えたエレベータ扉
の開閉制御装置において、上記制御手段は、反転動作時
に、上記電動機に通常の速度指令よりも低速の速度指令
値を出力すると共に、一定距離反転動作した後、再びそ
の反転指令を出力して元の戸開閉動作を行うことを特徴
とするエレベータ扉の開閉制御装置。
【請求項３】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位
置に応じて予め定まったトルク制限値以上になったとき
には上記電動機に停止指令を発生させ、その後、戸開閉
釦の操作入力により扉を動作させることを特徴とするエ
レベータ扉の開閉制御装置。
【請求項４】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位
置に応じて予め定まったトルク制限値以上になったとき
には上記電動機に停止指令を発生させると共に報知手段
を動作させ、その後、戸開閉釦の操作入力により扉を動
作させることを特徴とするエレベータ扉の開閉制御装
置。
【請求項５】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、上記トルク指令値がドア位
置に応じて予め定まったトルク制限値以上になったとき
に上記トルク指令値を低下させ所定時間以上過負荷が継
続した場合は電動機に反転指令を出力すると共に、所定
時間内に過負荷が解消された場合には反転せず戸開また
は戸閉動作を継続することを特徴とするエレベータ扉の
開閉制御装置。
【請求項６】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、戸閉動作中に、全開付近で
上記トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトル
ク制限値以上になったときに上記トルク指令値を上昇さ
せ所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機に反転指
令を出力すると共に、所定時間内に過負荷が解消された
場合には反転せず戸閉動作を継続することを特徴とする
エレベータ扉の開閉制御装置。
【請求項７】エレベータ扉を開閉する電動機と、この
電動機の回転に応じたパルスを出力するエンコーダと、
このエンコーダから出力されるパルスを計数してドア位
置を算出すると共にそのドア位置の時間当たりの変化量
からモータ速度を算出し、ドア位置に応じて予め定まっ
た速度指令値と上記モータ速度との偏差からトルク指令
値を求め、このトルク指令値に基づいて上記電動機を制
御する制御手段とを備えたエレベータ扉の開閉制御装置
において、上記制御手段は、戸開動作中に、全開付近で
上記トルク指令値がドア位置に応じて予め定まったトル
ク制限値以上になったときに上記トルク指令値を上昇さ
せ所定時間以上過負荷が継続した場合は電動機に反転指
令を出力すると共に、所定時間内に過負荷が解消された
場合には反転せず戸開動作を継続することを特徴とする
エレベータ扉の開閉制御装置。