JPH07148180A - 位置判定システム及び方法 - Google Patents

位置判定システム及び方法

Info

Publication number
JPH07148180A
JPH07148180A JP5315798A JP31579893A JPH07148180A JP H07148180 A JPH07148180 A JP H07148180A JP 5315798 A JP5315798 A JP 5315798A JP 31579893 A JP31579893 A JP 31579893A JP H07148180 A JPH07148180 A JP H07148180A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cane
signal
coordinate system
emitting
image data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5315798A
Other languages
English (en)
Inventor
Donald W Kormos
ダブリュ．コーモス ドナルド
Gene H Barnett
エイチ．バーネット ジーン
Charles P Steiner
ピー．スタイナー チャールズ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cleveland Clinic Foundation
Original Assignee
Cleveland Clinic Foundation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cleveland Clinic Foundation filed Critical Cleveland Clinic Foundation
Publication of JPH07148180A publication Critical patent/JPH07148180A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00473—Distal part, e.g. tip or head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 患者の頭蓋骨の座標系と、診断データの座標
系とを正確に調和させる。 【構成】 患者の頭虻を患者支持部１０の一端に固定
し、受信器アレイ５０を、患者支持部に固定されている
フレーム１２に取り付ける。このフレームには、少なく
とも１つの基準送信器５２が載置されている。杖部材４
２には少なくとも２つの射出部４４、４６が取り付けら
れている。この射出部から受診器アレイまでの信号の相
対移動時間を測定し、この移動時間を、基準送信機から
１つ以上の受診器までの既知の距離における移動時間と
比較することにより、患者支持部の座標系における、前
記杖部材の位置を判定する８０。診断画像データの三次
元アレイを、患者の固定位置において取り込まれると共
に、少なくとも３つのマーカ１１４が患者に固定され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置判定システム及び
装置に関し、特に神経外科に関連して適用されるので、
特にそれに基づいて記載することとする。しかしなが
ら、本発明は、他の医学的処置、工業的品質制御手順等
にも応用可能であることは認められよう。
【０００２】
【従来の技術】悩及びその他の身体部分の三次元診断画
像データは、ＣＴスキャナ、磁気共鳴撮像装置、或いは
その他の医療診断機器を用いて、一般的に得ることがで
きる。これらの撮像設備は、ミリメートル単位以上の解
像力で、構造の詳細を与えるものである。
【０００３】種々の立体状処置が開発されているが、こ
れらは非常に高い精度を要求する。典型的な神経外科処
置は、ガイド針生検(guided-needle biopsies)、シャン
ト配置(shunt placements)、病巣開頭術(craniotomies
for lesion)または腫よう切除(tumour resection)等を
含んでいる。三次元「ローカライザ(localizer)」が患
者の頭蓋骨に取り付けられる。ローカライザは、正確に
解析された形状及び面積によって、外科用機器を案内ま
たは配置するための機械的装置である。一般的に、ロー
カライザは、金属製またはプラスチック製のリングまた
はフレームに取り付けられており、そこから「フレーム
付」定位脳手術(stereotaxy)の名が生まれた。このフレ
ームは、通常種々の取り付け用ハードウエア方法を用い
て、患者に固定される。ハードウエアには、患者の皮膚
に突き刺し、頭蓋骨内に配置する鋭い先端またはピンが
含まれる。ローカライザはフレーム上に取り付けられ
る。ローカライザとフレームとによって、ミリメートル
以上の機械的精度で、外科用機器を機械的に配置する能
力を、外科医に与えることができる。しかしながら、解
剖学的には、診断用撮像の低精度及び患者の動きのため
に、精度は幾分低くなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これまでに起きた問題
の１つは、患者の頭蓋骨または定位脳ローカライザの座
標系と、診断データの座標系とを正確に調和させること
であった。１つの解決法は、患者に定位脳フレームを取
り付けたまま撮像することであった。定位脳フレームが
得られた画像の中に現れるので、外科医は画像の中に基
準のフレームが得られた。２つの基準フレームを比較的
正確に調和できるが、フレームを用いることによる多く
の欠点があり、その中には撮像と外科処置との双方のた
めに患者の頭部にフレームを取り付ける必要性があるこ
と、及びそれに関連して費用がかかることが含まれる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様によ
れば、対象支持部と、対象のあらかじめ選択した部分を
前記対象支持部に固定する手段と、前記対象の一部を前
記対象支持部に固定する手段に近接して、前記対象支持
部に対して固定した関係で、少なくとも３つの受信器を
取り付ける、フレーム構造体と、前記受信器から固定し
た既知の距離の位置に取り付けられた、少なくとも１つ
の基準射出部であって、該基準射出部から前記受信器ま
での固定距離を移動する基準信号を射出する前記基準射
出部と、前記固定距離を移動する前記基準信号の基準移
動信号を測定する較正手段と、１つのポインタと少なく
とも２つの射出部とが取り付けられている杖部材であっ
て、前記２つの射出部は、選択的に杖部材信号を射出
し、それを前記少なくとも３つの受信器で受信するよう
にした前記杖部材と、前記２つの杖部材射出部と前記少
なくとも３つの受信器との間の前記杖部材信号の移動時
間を測定することによって、前記ポインタの位置を判定
する、杖部材位置判定手段であって、前記較正手段に接
続され、前記杖部材信号移動時間を前記基準移動時間で
較正する、前記杖部材位置判定手段と、から成ることを
特徴とする位置判定システムが提供される。
【０００６】本発明の第２の態様によれば、位置判定方
法が提供され、ａ）対象の一部を対象支持表面に固定
し、前記対象支持表面に対して固定した関係で取り付け
られた少なくとも３つの信号受信器に近接させるステッ
プ、ｂ）前記対象部分上の選択位置を示すために杖部材
を位置付けるステップであって、前記杖部材には、前記
受信器が受信する信号を選択的に射出する、少なくとも
２つの杖部材射出部が取り付けられており、ｃ）前記杖
部材射出部を駆動して杖信号を射出するステップｄ）前
記杖部材射出部の信号から、前記患者の支持部の座標系
における杖部材射出部の座標を計算するステップ、ｅ）
計算された杖部材射出部の座標間の計算された距離と、
前記杖部材射出部間の物理的距離とを比較するステッ
プ、ｆ）前記計算された距離と物理的距離との差が所定
の標準を超過した場合、これに応答して測定受け入れ不
可信号を供給するステップ、から成ることを特徴とす
る。
【０００７】本発明の第３の態様によれば、位置判定方
法が提供され、ａ）対象の一部を対象支持表面に固定
し、前記対象支持表面に対して固定した関係で取り付け
られた少なくとも３つの信号受信器に近接させ、更に、
基準信号射出部を前記複数の受信器から既知の固定距離
に固定するステップ、ｂ）前記対象部分上の選択位置を
示すために杖部材を位置付けるステップであって、前記
杖部材には、前記受信器が受信する信号を選択的に射出
する、少なくとも２つの杖部材射出部が取り付けられて
おり、ｃ）前記杖部材射出部を駆動して杖信号を射出す
るステップ、ｄ）前記杖部材射出部の各々から前記受信
部まで、及び前記基準射出部から前記受信部まで移動す
る前記杖部材及び基準信号の移動期間を測定するステッ
プ、ｅ）移動時間から、前記対象支持部の座標系におけ
る、前記杖部材によって指定された位置の座標を計算す
るステップ、から成ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明を具体化した装置及び方法の利点の１つ
は、外科手術の前または最中に、簡単にしかも痛みを伴
わずに、１つ以上の撮像機器から得られる三次元画像デ
ータの座標系と、患者の座標系とを調和する技術を提供
することである。
【０００９】本発明を具体化した装置及び方法の他の利
点は、画像取得のための走査中にフレームを必要としな
いことである。
【００１０】本発明を具体化した装置及び方法は、シス
テムの必要な部分の殺菌が容易になることである。
【００１１】本発明を具体化した装置及び方法の他の利
点は、使用が簡単で、ユーザが扱易いことである。
【００１２】本発明による装置及び方法を、添付図面を
参照しながら、以下に一例として説明する。
【００１３】
【実施例】まず図１において、人間の患者のような対象
が、手術用台即ち対象支持部１０に載せられ、手術室内
で適切に位置決めされる。フレーム１２が患者支持台に
固定され、対象または対象支持台の座標系内で正確に位
置決めする。フレーム１２を患者支持台に取り付けるこ
とによって、患者支持台を、回転、上昇、下降、他の位
置への移転等を、患者の座標系を変えることなく、行う
ことができる。フレーム１２は、複数の射出部／受信部
の構造体１４を支持している。この構造体１４は、フレ
ーム１２上の既知の固定位置に取り付けられる。好まし
くは、頭部固定具１６またはその他の手段が、対象支持
台の座標系において、患者の頭部または考慮対象の他の
部分を、固定位置決めする。フレームは、垂線から固定
のまたは選択可能な角度で取り付けられ、患者の対象領
域に焦点を合わせながら、フレームを患者により近付け
ることができるようにしている。
【００１４】図１の参照を続け、更に図２も参照する
と、操作者コンソール１８がコンピュータシステム２０
を収容してある。また、コンピュータシステムは、遠隔
地に配置し、配線によって制御コンソール１８と接続す
ることもできる。コンピュータシステムは、三次元デー
タメモリ２２を備えている。記憶される三次元画像デー
タは、好ましくは三次元矩形格子点の各々に体して画像
画素値を有し、２５６ｘ２５６ｘ２５６の格子が好まし
い。各画像値が１立方ミリメートルを表わす時、画像デ
ータは、１ミリメートルの解像度で、患者を約２５．６
立方センチメートルで表わす。データが三次元矩形格子
にあるので、従来の技術を用いて、三次元メモリから容
易に、選択可能な直交及びその他の傾斜面のデータを引
き出すことができる。面選択手段２４が、三次元メモリ
から、表示のために種々の二次元平面データ値を選択す
る。好適実施例では、面選択手段は、少なくとも３平
面、即ち軸方向、矢状(sagittal)、冠状(coronal)平面
と、傾斜面とを、患者の選択可能点から選択する。選択
された軸方向、矢状、冠状の平面と、傾斜面上にある画
素値は、対応する画像メモリ２６ａ，１６ｂ，２６ｃ及
び２６ｄに記憶される。画像処理手段２８が、１つ以上
のメモリ２６からの前記二次元デジタル画像表現を、画
像モニタ３０またはその他の適切な表示手段上で表示す
るために、適切な信号に変換する。
【００１５】図１の参照を続けると共に、図３もここで
参照する。患者上の位置を示すために、外科医は杖部材
４２の先端４０を、所望位置に配置する。ロケータシス
テムは、杖部材の先端の座標と起動を突き止める。より
具体的には、杖部材は１対の射出部４４及び４６を備え
ており、選択的に位置決め信号、本好適実施例では超音
波信号を射出する。
【００１６】図７を参照すると、第１の射出部４４は、
先端４０から既知の距離ｌ１に固定されており、第２の
射出部４６は、第１の射出部４４から既知の距離ｌ２に
固定されている。杖部材は従来の技術によって容易に殺
菌することができる。数学的計算を容易にするために
は、２つの射出部及び先端は、直線的に配列されている
ことが好ましい。図５に示されているように、任意に杖
部材４２にジョグ(jog)４８を設け、前記先端と２つの
射出部とを中央軸または杖部材の指示方向に沿って配置
できるようにしてもよい。
【００１７】図６を参照して、フレーム１２は、例えば
好適実施例ではマイクロホン５０のような複数の受信器
だけでなく、複数の基準射出部５２も備えている。基準
受信器は、各々、隣接するマイクロホン即ち受信器か
ら、距離Ｓ１及びＳ２だけ隔てられて、フレームの側縁
に沿って配されている。好ましくは、Ｓ１＝Ｓ２−Ｓが
成り立つ。各基準受信器も、対向して設けられた射出部
５２から距離Ｄを隔てて、フレームを横切るように配さ
れている。射出部及びマイクロホンは、通常フレーム１
２と共通平面をなしている。好ましくは、両方の距離ま
たは範囲値Ｄは、その長さが等しい。
【００１８】好適実施例では、杖部材の射出部からフレ
ームまでの距離、即ち患者に体する杖部材の位置は、音
の移動時間によって決定される。空中を伝わる音パルス
の速度は、温度、湿度及び空気の化学的構成によって決
まる。これらの要因は、動作中、そして処理手順によっ
ても、大幅に変動する。図７に示すように、操作室内の
音速を決定するための計算を行う。より具体的には、較
正手段６０が選択的に基準射出部５２にパルスを供給
し、受信器５０で信号を受信し、そして図７の手順にし
たがって経過時間情報を処理する。即ち、較正手段６０
は、基準射出部５０の第１のものに信号パルスを射出さ
せるステップまたは手段６２を備えている。ステップま
たは手段６４が、範囲値Ｄ’、即ち超音波が距離Ｄを横
切るのに必要な時間を獲得する。ステップまたは手段６
６が、例えば図６に示された４つの射出部の各々に対し
て１回のように、あらかじめ決められた回数だけ、この
手順を繰り返させる。
【００１９】一旦各射出部と受信器対との間の移動時間
が、あらかじめ決められた回数得られたなら、ステップ
または手段７０が、固定した機械遅れに対して、この時
間を補正する。即ち、基準射出部５２を駆動するための
指令を送った時と、それらが実際に検出可能な超音波信
号を生成するまでの間に、小さな遅れがある。同様に、
超音波パルスが受信器即ちマイクロホン５０に到達する
時間と、コンピュータの処理部に受け入れられて測定可
能な電気信号になる時間との間にも、小さな遅れがあ
る。平均化手段７２が、送信器と受信器との間で超音波
パルスを伝送するための機械遅れに対する補正の後、実
際の時間の平均を取る。前記範囲値Ｄ’にわたる時間
が、最も正確な結果をもたらす。ステップまたは手段７
４が、操作室内の患者に隣接する超音波信号の現在の速
度を示す較正計数Ｆを計算する。好適実施例では、較正
計数は、音響的に測定した距離Ｄ’対距離Ｄの正確な機
械的測定値の比率である。
【００２０】図８、９及び１０を参照して、杖部材座標
及び軌道決定手段８０が、２つの射出部４４及び４６そ
れぞれの位置を判定する。より具体的には、ステップま
たは手段８２が、射出部４４に超音波信号を射出させ
る。フレーム１２上の受信器５０は、この超音波信号
を、対応する時間Ｌ１−Ｌ４で受信する。ステップまた
は手段８４が、これらの時間を獲得し、保持する。ステ
ップまたは手段８８が、第２の射出部４６に伝送を行わ
せる。ステップまたは手段８８が、第２の射出部からマ
イクロホン５０に超音波信号を通過させるのに必要な、
前記４つの時間Ｌ１−Ｌ４を獲得する。この超音波送信
の速度及び送信時間の精度は、前記距離がミリメートル
以内以上の精度で測定できる程度とする。ステップまた
は手段９０が、２つの射出部に射出させると共に、対応
するデータ値Ｌ１−Ｌ４が、複数の時間の各々を獲得
し、デジタル化(digitation)精度を例えば２倍に改善す
る。
【００２１】ステップまたは手段９２が、較正手段に、
図７に関連して説明したステップ実行し、患者に隣接す
る音速の現在値を示すようにする。もちろん、図７の較
正手順は、ステップ８２−８８の直前に行ってもよい
し、平均化のための数個のデータ値の収集の最中に間欠
的に行ってもよい。ステップまたは手段９４が、上述の
ステップまたは手段７０に関する固定機械遅れに対し
て、値Ｌ１−Ｌ４を補正する。ステップまたは手段９６
が、超音波信号が第１及び第２の射出部４４、４６から
マイクロホン５０まで移動するのに必要な時間Ｌ１−Ｌ
４の各々を、ステップまたは手段７４で決定した補正値
Ｆにしたがって補正する。平均化手段９８が、遅れ及び
較正について補正した時間Ｌ１−Ｌ４、即ち杖部材の射
出部４６の各々とマイクロホン５０の各々との間の距離
の平均を求める。これらの距離から、少なくとも３つの
受信器５０が備えられ、ステップまたは手段１００が、
患者の空間において、２つの射出部４４及び４６につい
て、デカルト座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）及び（ｘ２、ｙ
２、ｚ２）を算出する。第１の射出部の座標ｘ１、ｙ
１、ｚ１は、４つの範囲値Ｌ１−Ｌ４の３つから計算さ
れる。Ｌ４を無視すると、前記座標は次のように計算さ
れる。
【数１】
【数２】
【数３】
【００２２】ここで、図６で定義したように、Ｓ＝Ｓ１
＝Ｓ２が成り立つ。好ましくは、３つの選択された範囲
値は、Ｌ１−Ｌ４の短いほうからの３つである。同様の
計算を、第２の射出部の座標ｘ２、ｙ２及びｚ２につい
ても行う。ステップまたは手段１０２が、測定値の有効
性をチェックする。より具体的には、２つの杖部材射出
部間の既知の分離距離を、２つの杖部材射出部間の測定
した座標ｘ１、ｙ１、ｚ１及びｘ２、ｙ２、ｚ２との間
の分離距離と比較する。即ち、次の式が成り立つ。
【数４】
【００２３】分離距離の測定値と既知の値との間の差
が、許容誤差、例えば１ｍｍの解像度で測定した場合、
０．７５ｍｍより大きければ、誤測定信号を発生する。
その測定は破棄され、外科医または他のユーザに、測定
プロセス８０をもう一度繰り返すように指示する。ステ
ップまたは手段１０４にて、２つの射出部４４、４６の
座標、及び図２で論じた杖部材の外形(geometry)から、
杖部材先端４０のデカルト座標ｘ０、ｙ０、ｚ０を算出
する。この先端の座標ｘ０、ｙ０、ｚ０は次の式で定義
される。
【数５】
【数６】
【数７】
【数８】
【００２４】図６を参照して、変換手段１１０が、患者
空間の座標を、画像データの座標系に、或いはその逆
に、変換する。より具体的には、撮像に先だって、３つ
以上の基準(fiducial)またはマーカを、患者の頭部の互
いに隔離された３箇所以上に固定する。この基準は、選
択された撮像手段において見ることができ、結果的に得
られる画像データ内で容易に識別可能なドット１１２と
して現れるようにする。好適実施例では、基準は、不透
明で磁気共鳴によって励起可能な材料を用いて注入され
るマーカ或いは小さな付け面(bead)である。小さな点ま
たは入れ墨を患者の皮膚上に作り、その上に基準を貼り
付ける。これによって、画像データの収集と外科手術過
程との間で基準が除去されても、基準の位置を示すこと
ができるようになる。また、前記マーカの一部分を、患
者及び撮像空間の双方において容易に識別可能な患者の
解剖学的部分、例えば鼻の先端とすることもできる。基
準の画像を、患者の空間における基準の位置と整合させ
るために、杖部材の先端を、各基準即ち入れ墨マーカ点
の各々に配置する。各基準の患者空間における座標は、
図８−１０に関して説明した手順によって、判定され
る。
【００２５】頭蓋骨上の３つ以上の基準の位置を、画像
空間の画素の相対位置と比較する。患者支持第の座標系
における、患者の頭蓋骨上のマーク１１４の患者空間座
標を測定する。画素１１２の同様な座標系を定義し、患
者空間の座標系と比較する。画像空間と患者空間の座標
系間の変換及び回転関係を判定する。図１１を参照し
て、手術室空間における患者の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と、
画像空間の相対的位置（ｘ’、ｙ’ｚ’）を判定する。
すなわち、２つの座標系を定義する。変換手段は、最初
に、データ及び患者空間のそれぞれにおける３つの基準
の座標によって定義される三角形の共通重心１１Ｃ間の
オフセットｘｏｆｆｓｅｔ、ｙｏｆｆｓｅｔ、ｚｏｆｆ
ｓｅｔを決定する。これによって、ｘ、ｙ及び２つの座
標系間の２方向における変換またはオフセットを与え
る。ｘｏｆｆｓｅｔ、ｙｏｆｆｓｅｔ、ｚｏｆｆｓｅｔ
の値を、患者空間の座標及び画像データ空間座標に加算
するか、或いはそれらから減算し、それら２つの間で変
換を行う。
【００２６】図１２を参照して、２つの座方系の原点を
変換して整合することで、補正が完了する訳ではない。
むしろ、座標系は通常、３本の軸全ての周りを各々に対
して回転している。これら３本の軸の原点は、共通重心
である。図１２、１３及び１４に示されているように、
（ｙ、ｚ）、（ｘ、ｚ）及び（ｘ、ｙ）平面における回
転各が判定される。これらの判定が行われれば、患者支
持台の空間座標を画像空間座標に変換すること、及び逆
に画像空間座標を患者空間座標に回転させることは、単
純なことである。杖部材調整手段８０は、変換手段１１
０を介して、平面選択手段２４の１つ及び映像処理部２
８に接続され、モニタ３０の杖部材先端の座標に、マー
カ例えばクロスヘア(cross hairs)を表示させる。これ
によって、外科医は、患者上または切開における特定点
を、画像を用いて調整することができる。
【００２７】データ及び患者の座標系を整合してあれ
ば、手術の計画及び確認に加えて、多くの技術を実施す
ることができる。患者上の２つの位置を示し、それらを
データ空間でモニタ上に表示することができる。データ
空間における測定スケールは固定されているので、２点
間の距離は容易に判定できる。杖部材を用いて患者上の
点及びデータ空間内の対応する点を示すこともできる。
印された点は、例えば電極の位置を示すことができる。
本発明は、外来患者の処置、検査等で、患者の種々の解
剖学的部分に対して用いることができる。更に、２つ以
上の診断データを患者と調整することができる。また、
任意に三次元データメモリ２２’を用い、例えば、別の
理学療法(modality)、同一理学療法から、異なる時間
に、異なる撮像特性で、付加的な診断データを記憶する
こともできる。一旦両セットの診断データが患者の座標
系と調整されれば、それらは互いに調整されたことにな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置を配置する手術室の斜視図。
【図２】図１のシステムの画像データ処理のブロック
図。
【図３】図１及び図２の杖部材を示す図。
【図４】図１及び図２の杖部材を示す図。
【図５】図１及び図２の杖部材を示す図。
【図６】図１の位置決め構造体の詳細を示す図。
【図７】較正手順を示す図。
【図８】杖部材と位置決め部との関係を示す図。
【図９】杖部材と位置決め部との関係を示す図。
【図１０】杖部材の位置決め手順の流れ図。
【図１１】データ及び患者の座標系間の座標変換を示す
図。
【図１２】データ及び患者の座標系間の座標変換を示す
図。
【図１３】データ及び患者の座標系間の座標変換を示す
図。
【図１４】データ及び患者の座標系間の座標変換を示す
図。
【符号の説明】
１０．．．対象支持台 １６．．．頭部固定具 ５０．．．受信器 １２．．．フレーム構造体 ５２．．．基準射出部 ６０．．．較正手段 ４２．．．杖部材 ８０．．．位置判定手段
フロントページの続き (72)発明者 ジーン エイチ．バーネット アメリカ合衆国 オハイオ州 44122，シ ェイカー ハイツ，エス．ウッドランド ブルヴァード 19000 (72)発明者 チャールズ ピー．スタイナー アメリカ合衆国 オハイオ州 44117，ユ ークリッド，シャードン ロード 22200

Claims (23)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】対象支持部（１０）と、 対象のあらかじめ選択した部分を前記対象支持部（１
    ０）に固定する手段（１６）と、 前記対象の一部を前記対象支持部（１０）に固定する手
    段に近接して、前記対象支持部（１０）に対して固定し
    た関係で、少なくとも３つの受信器（５０）を取り付け
    る、フレーム構造体（１２）と、 前記受信器（５０）から固定した既知の距離の位置に取
    り付けられた、少なくとも１つの基準射出部（５２）で
    あって、該基準射出部（５２）から前記受信器（５０）
    までの固定距離を移動する基準信号を射出する前記基準
    射出部（５２）と、 前記固定距離を移動する前記基準信号の基準移動信号を
    測定する較正手段（６０）と、 １つのポインタ（４０）と少なくとも２つの射出部（４
    ４、４６）とが取り付けられている杖部材（４２）であ
    って、前記２つの射出部（４４、４６）は、選択的に杖
    部材信号を射出し、それを前記少なくとも３つの受信器
    （５０）で受信するようにした前記杖部材（４２）と、 前記２つの杖部材射出部（４４、４６）と前記少なくと
    も３つの受信器（５０）との間の前記杖部材信号の移動
    時間を測定することによって、前記ポインタの位置を判
    定する、杖部材位置判定手段（８０）であって、前記較
    正手段（６０）に接続され、前記杖部材信号移動時間を
    前記基準移動時間で較正する、前記杖部材位置判定手段
    （８０）と、から成ることを特徴とする位置判定システ
    ム。
  2. 【請求項２】請求項１において、更に、前記対象支持部
    に固定されている対象の一部の三次元領域を示す画像デ
    ータを記憶する三次元画像メモリ手段と、前記三次元画
    像メモリ手段から平面スライスデータを選択する平面選
    択手段と、前記平面選択手段からの選択されたスライス
    データを、人が読み取り可能な表示に変換する表示手段
    と、前記杖部材ポインタの位置を前記三次元画像メモリ
    手段に記憶されている画像データの座標系に変換する変
    換手段であって、前記表示画像が前記杖部材ポインタの
    位置とあらかじめ選択された関係を有するように、前記
    平面選択手段と動作的に接続された前記変換手段とを、
    含むことを特徴とするシステム。
  3. 【請求項３】請求項２において、前記フレーム構造体
    は、前記対象支持部にそれと共に移動可能に直接取り付
    けられ、前記対象支持部の移動が前記対象の座標系を変
    化させないようにしてあることを特徴とするシステム。
  4. 【請求項４】請求項２において、前記フレーム構造体
    は、前記対象支持部と垂直関係となるような角度をもっ
    て取り付けられ、前記対象の固定領域から離れて取り付
    けられても、前記固定された対象領域に合焦することを
    特徴とするシステム。
  5. 【請求項５】請求項２において、前記対象は人間の患者
    であることを特徴とするシステム。
  6. 【請求項６】請求項２において、更に、前記選択された
    対象部分上に配置された少なくとも３つのマーカを有
    し、前記マーカは前記三次元画像データが獲得された時
    に前記対象に固着され、前記３つのマーカの位置が前記
    三次元画像データ内で識別可能で、かつ前記対象の表面
    上で識別可能となっており、更に、選択的に前記杖部材
    ポインタを前記マーカ各々の上に配置することによって
    示された、前記対象上の前記マーカの位置間での変換
    を、前記三次元画像データにおけるマーカの位置を用い
    て計算する、変換計算手段を備えており、対象空間の座
    標系と三次元画像データ空間の座標系との間の変換及び
    回転関係を規定することを特徴とするシステム。
  7. 【請求項７】請求項６において、前記マーカは、同一の
    ものがＣＴ及び磁気共鳴検査の双方に用いることができ
    るように、磁気共鳴及びＣＩ撮像技術の双方において可
    視な材料を含むことを特徴とするシステム。
  8. 【請求項８】請求項１において、複数の基準射出部が、
    前記受信器と固定関係を有するように、前記フレームに
    取り付けられていることを特徴とするシステム。
  9. 【請求項９】請求項１において、前記杖部材は該杖部材
    の指示軸に沿って延在する先端部と、前記杖部材の指示
    軸からずれたオフセット部とを含み、前記杖部材の射出
    部は、前記オフセット部とは離間された関係で、前記杖
    部材の先端部と２つのアクチュエータとが一線上となる
    ように、前記杖部材の指示軸と整合されていることを特
    徴とするシステム。
  10. 【請求項１０】請求項１−９のいずれかにおいて、前記
    システムは定位脳手術システムであることを特徴とする
    システム。
  11. 【請求項１１】位置判定方法であって： ａ）対象の一部を対象支持表面に固定し、前記対象支持
    表面に対して固定した関係で取り付けられた少なくとも
    ３つの信号受信器に近接させるステップ； ｂ）前記対象部分上の選択位置を示すために杖部材を位
    置付けるステップであって、前記杖部材には、前記受信
    器が受信する信号を選択的に射出する、少なくとも２つ
    の杖部材射出部が取り付けられており、 ｃ）前記杖部材射出部を駆動して杖信号を射出するステ
    ップ； ｄ）前記杖部材射出部の信号から、前記患者の支持部の
    座標系における杖部材射出部の座標を計算するステッ
    プ； ｅ）計算された杖部材射出部の座標間の計算された距離
    と、前記杖部材射出部間の物理的距離とを比較するステ
    ップ； ｆ）前記計算された距離と物理的距離との差が所定の標
    準を超過した場合、これに応答して測定受け入れ不可信
    号を供給するステップ、から成ることを特徴とする方
    法。
  12. 【請求項１２】位置判定方法であって： ａ）対象の一部を対象支持表面に固定し、前記対象支持
    表面に対して固定した関係で取り付けられた少なくとも
    ３つの信号受信器に近接させ、更に、基準信号射出部を
    前記複数の受信器から既知の固定距離に固定するステッ
    プ； ｂ）前記対象部分上の選択位置を示すために杖部材を位
    置付けるステップであって、前記杖部材には、前記受信
    器が受信する信号を選択的に射出する、少なくとも２つ
    の杖部材射出部が取り付けられており、 ｃ）前記杖部材射出部を駆動して杖信号を射出するステ
    ップ； ｄ）前記杖部材射出部の各々から前記受信部まで、及び
    前記基準射出部から前記受信部まで移動する前記杖部材
    及び基準信号の移動期間を測定するステップ； ｅ）移動時間から、前記対象支持部の座標系における、
    前記杖部材によって指定された位置の座標を計算するス
    テップ、から成ることを特徴とする方法。
  13. 【請求項１３】請求項１２において、更に、前記杖部材
    の射出部間の距離を計算するステップと、 前記前記杖部材の射出部間の計算された距離を、前もっ
    て測定した前記射出部間の物理的距離と比較して、前記
    測定の許容精度を確認するステップとを含むことを特徴
    とする方法。
  14. 【請求項１４】請求項１３において、更に、前記杖部材
    を殺菌するステップを含むことを特徴とする方法。
  15. 【請求項１５】請求項１３において、更に、前記杖部材
    を第２の位置に配置して前記ステップ（ｂ）−（ｅ）を
    繰り返し、前記第２の位置の座標を計算するステップ
    と、前記第１及び第２の位置からそれらの間の距離を判
    定するステップとを含むことを特徴とする方法。
  16. 【請求項１６】請求項１３において、前記対象支持部の
    座標系計算ステップは、前記杖部の射出部と複数の受信
    器との間の移動時間と、各射出部の位置を示す、各射出
    部と前記受信部との間の相対移動時間とを判定するステ
    ップと、（ｉ）前記杖部材の射出部と前記受信器との間
    の相対移動時間と、（ｉｉ）判定した前記射出部の位置
    の少なくとも一方を、前記基準射出部と前記受信器の少
    なくとも１つとの間の移動時間に応じて補正するステッ
    プとを含み、温度、湿度及びその他の対象付近の条件に
    おける変化に起因する信号伝送速度の変動に対して、前
    記杖部材の位置を補正することを特徴とする方法。
  17. 【請求項１７】請求項１６において、前記２つの杖部材
    射出部を複数回交互に駆動し、前記基準射出部を少なく
    とも１回駆動し、（ｉ）前記射出部の駆動と信号の射出
    との間の遅れ、及び（ｉｉ）信号の受信器への到達と電
    子的タイミング信号への変換との間の遅れに対して移動
    時間を調整し、前記補正ステップは、前記基準射出器と
    前記受信器との間の移動時間に応じて、前記杖部材の射
    出部と前記受信器との間の移動時間を補正するステップ
    を含み、更に、補正した移動時間を平均化し、前記杖部
    材の各射出部の座標を判定し、該射出部の座標から前記
    杖部の先端部の座標を計算するステップを含むことを特
    徴とする方法。
  18. 【請求項１８】請求項１３において、更に、前記対象部
    分に第１の非進入診断検査を実施し、その三次元電子的
    信号を発生するステップと、前記三次元電子的画像デー
    タを記憶するステップと、前記第１画像データ座標系と
    前記対象支持部の座標系との間の変換を判定するステッ
    プとを含むことを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】請求項１８において、更に、前記対象部
    分に第２の非進入診断検査を実施し、その三次元電子的
    画像データを発生するステップと、前記第２検査三次元
    画像データを記憶するステップと、前記第２画像データ
    座標系と前記対象支持部の座標系との間の変換を判定す
    るステップとを含むことを特徴とする方法。
  20. 【請求項２０】請求項１８において、前記変換判定ステ
    ップは、少なくとも３つの非進入検査用可視マーカを前
    記患者部分に取り付け、前記三次元診断画像データが前
    記少なくとも３つのマーカを含むようにするステップ
    と、前記杖部材を用いて前記３つのマーカの各々の位置
    を指定し、前記患者の支持部の座標系における各マーカ
    の座標を判定するステップと、前記患者の支持部の座標
    系におけるマーカの座標と前記画像データ座標系におけ
    るマーカ指示位置とを比較し、少なくとも前記画像デー
    タの座標系と対象支持部の座標系との間のずれ、及び前
    記対象支持部の座標系と画像データの座標系との間の回
    転ずれを判定するステップを含むことを特徴とする方
    法。
  21. 【請求項２１】請求項１８の方法において、前記対象は
    生体の患者であることを特徴とする方法。
  22. 【請求項２２】請求項１２において、前記対象部分は患
    者の頭部であることを特徴とする方法。
  23. 【請求項２３】請求項１１−２２のいずれかにおいて、
    前記方法は定位脳手術方法であることを特徴とする方
    法。
JP5315798A 1992-11-30 1993-11-24 位置判定システム及び方法 Pending JPH07148180A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/983,390 US5309913A (en) 1992-11-30 1992-11-30 Frameless stereotaxy system
US07/983,390 1992-11-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07148180A true JPH07148180A (ja) 1995-06-13

Family

ID=25529928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5315798A Pending JPH07148180A (ja) 1992-11-30 1993-11-24 位置判定システム及び方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5309913A (ja)
EP (1) EP0600610B1 (ja)
JP (1) JPH07148180A (ja)
DE (1) DE69318944T2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0938067A (ja) * 1995-07-27 1997-02-10 Gec Marconi Ltd 画像処理システム
JP2004500958A (ja) * 2000-06-28 2004-01-15 デピュイ　インターナショナル　リミテッド 外科手術用器具を位置決めするための装置
JP2008246264A (ja) * 2003-05-08 2008-10-16 Hitachi Medical Corp 超音波診断装置

Families Citing this family (227)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5251127A (en) * 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US6331180B1 (en) 1988-05-03 2001-12-18 Sherwood Services Ag Target-centered stereotaxtic surgical arc system with reorientatable arc axis
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
EP1690511B1 (en) 1990-10-19 2010-07-14 St. Louis University Surgical probe locating system for head use
US6347240B1 (en) 1990-10-19 2002-02-12 St. Louis University System and method for use in displaying images of a body part
US6006126A (en) 1991-01-28 1999-12-21 Cosman; Eric R. System and method for stereotactic registration of image scan data
US6405072B1 (en) * 1991-01-28 2002-06-11 Sherwood Services Ag Apparatus and method for determining a location of an anatomical target with reference to a medical apparatus
US5330485A (en) * 1991-11-01 1994-07-19 Clayman David A Cerebral instrument guide frame and procedures utilizing it
US5603318A (en) * 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US5913820A (en) 1992-08-14 1999-06-22 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
US6757557B1 (en) 1992-08-14 2004-06-29 British Telecommunications Position location system
US5517990A (en) 1992-11-30 1996-05-21 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
US5787886A (en) * 1993-03-19 1998-08-04 Compass International Incorporated Magnetic field digitizer for stereotatic surgery
US5483961A (en) * 1993-03-19 1996-01-16 Kelly; Patrick J. Magnetic field digitizer for stereotactic surgery
DE69431875T2 (de) * 1993-04-22 2003-05-28 Image Guided Technologies Inc Anordnung zur bestimmung der gegenseitigen lage von körpern
WO1994024933A1 (en) 1993-04-26 1994-11-10 St. Louis University Indicating the position of a surgical probe
US5558091A (en) * 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US6120465A (en) 1994-01-24 2000-09-19 Radionics Software Applications, Inc. Virtual probe for a stereotactic digitizer for use in surgery
US20040015176A1 (en) * 1994-06-20 2004-01-22 Cosman Eric R. Stereotactic localizer system with dental impression
AU3146495A (en) * 1994-07-22 1996-02-22 Eastern Washington University Methods for stereotactic implantation
US5829444A (en) * 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
DE69531994T2 (de) 1994-09-15 2004-07-22 OEC Medical Systems, Inc., Boston System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
AU3552895A (en) * 1994-09-15 1996-03-29 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications using a reference unit secured to a patient's head
JP3492697B2 (ja) * 1994-10-07 2004-02-03 セントルイス ユニバーシティー 基準および局所化フレームを備える外科用案内装置
US6978166B2 (en) * 1994-10-07 2005-12-20 Saint Louis University System for use in displaying images of a body part
EP0714636B1 (en) * 1994-11-28 2003-04-16 The Ohio State University Interventional medicine apparatus
US5682890A (en) * 1995-01-26 1997-11-04 Picker International, Inc. Magnetic resonance stereotactic surgery with exoskeleton tissue stabilization
US5588430A (en) * 1995-02-14 1996-12-31 University Of Florida Research Foundation, Inc. Repeat fixation for frameless stereotactic procedure
US5868673A (en) * 1995-03-28 1999-02-09 Sonometrics Corporation System for carrying out surgery, biopsy and ablation of a tumor or other physical anomaly
US5592939A (en) 1995-06-14 1997-01-14 Martinelli; Michael A. Method and system for navigating a catheter probe
EP0845959A4 (en) * 1995-07-16 1998-09-30 Ultra Guide Ltd HAND-FREE DRAWING A NEEDLE GUIDE
DE19536180C2 (de) * 1995-09-28 2003-05-08 Brainlab Ag Verfahren und Vorrichtungen zur Lokalisierung eines Instruments
US5769861A (en) * 1995-09-28 1998-06-23 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Method and devices for localizing an instrument
US6351659B1 (en) * 1995-09-28 2002-02-26 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Neuro-navigation system
CH691569A5 (de) * 1995-10-12 2001-08-31 Zeiss Carl Medizinisches Therapie- und/oder Diagnosegerät mit sterilisierbarem Positionserfassungsaufsetzteil.
US5772594A (en) * 1995-10-17 1998-06-30 Barrick; Earl F. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
EP0910299B1 (en) 1996-02-15 2003-02-12 Biosense, Inc. Method for configuring and operating a probe
AU709081B2 (en) 1996-02-15 1999-08-19 Biosense, Inc. Medical procedures and apparatus using intrabody probes
IL125756A (en) 1996-02-15 2003-05-29 Biosense Inc Catheter for use in surgery
CA2246341C (en) 1996-02-15 2007-05-01 Biosense, Inc. Precise position determination of endoscopes
US6253770B1 (en) 1996-02-15 2001-07-03 Biosense, Inc. Catheter with lumen
ES2210498T3 (es) 1996-02-15 2004-07-01 Biosense, Inc. Transductores posicionables independientemente para sistema de localizacion.
DE69738274T2 (de) * 1996-02-15 2008-08-28 Biosense Webster, Inc., Diamond Bar Bewegliche Empfangs- und Sendespulen für ein Ortsbestimmungssystem
DE69732362T2 (de) 1996-02-15 2006-03-23 Biosense Webster, Inc., Diamond Bar Methode zur Eichung einer Sonde
ES2242213T3 (es) 1996-02-27 2005-11-01 Biosense Webster, Inc. Sistema de localizacion con secuencias de activacion de campos.
US6167145A (en) 1996-03-29 2000-12-26 Surgical Navigation Technologies, Inc. Bone navigation system
US5782765A (en) * 1996-04-25 1998-07-21 Medtronic, Inc. Medical positioning system
DE69737287T2 (de) 1996-05-06 2007-11-15 Biosense Webster, Inc., Diamond Bar Radiatorkalibrierung
US6408107B1 (en) 1996-07-10 2002-06-18 Michael I. Miller Rapid convolution based large deformation image matching via landmark and volume imagery
US6226418B1 (en) 1997-11-07 2001-05-01 Washington University Rapid convolution based large deformation image matching via landmark and volume imagery
US6296613B1 (en) 1997-08-22 2001-10-02 Synthes (U.S.A.) 3D ultrasound recording device
US5951571A (en) * 1996-09-19 1999-09-14 Surgical Navigation Specialist Inc. Method and apparatus for correlating a body with an image of the body
US6142937A (en) * 1996-10-11 2000-11-07 Carl-Zeiss-Stiftung Medical therapeutic and/or diagnostic appliance with a sterilizable position sensing attachment
US5902239A (en) * 1996-10-30 1999-05-11 U.S. Philips Corporation Image guided surgery system including a unit for transforming patient positions to image positions
US7302288B1 (en) * 1996-11-25 2007-11-27 Z-Kat, Inc. Tool position indicator
US6314310B1 (en) 1997-02-14 2001-11-06 Biosense, Inc. X-ray guided surgical location system with extended mapping volume
US5841830A (en) * 1997-02-19 1998-11-24 Picker International, Inc. 3D CT fluoroscopy
US6119033A (en) * 1997-03-04 2000-09-12 Biotrack, Inc. Method of monitoring a location of an area of interest within a patient during a medical procedure
US6731966B1 (en) 1997-03-04 2004-05-04 Zachary S. Spigelman Systems and methods for targeting a lesion
USD422706S (en) * 1997-04-30 2000-04-11 Surgical Navigation Technologies Biopsy guide tube
US6752812B1 (en) 1997-05-15 2004-06-22 Regent Of The University Of Minnesota Remote actuation of trajectory guide
US6267769B1 (en) 1997-05-15 2001-07-31 Regents Of The Universitiy Of Minnesota Trajectory guide method and apparatus for use in magnetic resonance and computerized tomographic scanners
US6434507B1 (en) 1997-09-05 2002-08-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6081336A (en) * 1997-09-26 2000-06-27 Picker International, Inc. Microscope calibrator
US6147480A (en) * 1997-10-23 2000-11-14 Biosense, Inc. Detection of metal disturbance
USD420132S (en) * 1997-11-03 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Drill guide
US6021343A (en) 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
IL122336A0 (en) * 1997-11-27 1998-04-05 Ultra Guide Ltd System and method for guiding the movements of a device to a target particularly for medical applications
US6035228A (en) * 1997-11-28 2000-03-07 Picker International, Inc. Frameless stereotactic arm apparatus and method of using same
US6064904A (en) * 1997-11-28 2000-05-16 Picker International, Inc. Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures
US6052611A (en) * 1997-11-28 2000-04-18 Picker International, Inc. Frameless stereotactic tomographic scanner for image guided interventional procedures
US5967982A (en) * 1997-12-09 1999-10-19 The Cleveland Clinic Foundation Non-invasive spine and bone registration for frameless stereotaxy
US6348058B1 (en) * 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
US6223066B1 (en) 1998-01-21 2001-04-24 Biosense, Inc. Optical position sensors
DE19819928A1 (de) 1998-05-05 1999-11-11 Philips Patentverwaltung Verfahren für ein Schichtbilder erzeugendes Abbildungssystem
AU742207B2 (en) 1998-06-22 2001-12-20 Ao Technology Ag Fiducial matching by means of fiducial screws
US6118845A (en) * 1998-06-29 2000-09-12 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of X-ray imagers
US6477400B1 (en) * 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US6482182B1 (en) 1998-09-03 2002-11-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Anchoring system for a brain lead
EP1115328A4 (en) * 1998-09-24 2004-11-10 Super Dimension Ltd SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING A CATHETER DURING AN ENDOCORPOREAL MEDICAL EXAMINATION
US6195577B1 (en) 1998-10-08 2001-02-27 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for positioning a device in a body
WO2000021442A1 (en) 1998-10-09 2000-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided vertebral distractor
US6373240B1 (en) 1998-10-15 2002-04-16 Biosense, Inc. Metal immune system for tracking spatial coordinates of an object in the presence of a perturbed energy field
US6633686B1 (en) 1998-11-05 2003-10-14 Washington University Method and apparatus for image registration using large deformation diffeomorphisms on a sphere
US6285902B1 (en) 1999-02-10 2001-09-04 Surgical Insights, Inc. Computer assisted targeting device for use in orthopaedic surgery
US7575550B1 (en) 1999-03-11 2009-08-18 Biosense, Inc. Position sensing based on ultrasound emission
US7558616B2 (en) * 1999-03-11 2009-07-07 Biosense, Inc. Guidance of invasive medical procedures using implantable tags
US7590441B2 (en) * 1999-03-11 2009-09-15 Biosense, Inc. Invasive medical device with position sensing and display
US7174201B2 (en) * 1999-03-11 2007-02-06 Biosense, Inc. Position sensing system with integral location pad and position display
US7549960B2 (en) 1999-03-11 2009-06-23 Biosense, Inc. Implantable and insertable passive tags
AU748703B2 (en) 1999-03-17 2002-06-13 Ao Technology Ag Imaging and planning device for ligament graft placement
CA2366720A1 (en) * 1999-03-22 2000-09-28 Edmund S. Pendleton Method for creating a user-selectable coordinate frame
US6662103B1 (en) 1999-03-22 2003-12-09 Arc Second Inc. Method and system for creating a user-selectable arbitrary coordinate frame
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
WO2000063719A1 (en) 1999-04-20 2000-10-26 Synthes Ag Chur Device for the percutaneous obtainment of 3d-coordinates on the surface of a human or animal organ
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
DK1175592T3 (da) * 1999-05-03 2003-10-06 Synthes Ag Positionsregistreringsanordning med hjælpemidler til fastlæggelse af tyngdekraftvektorens retning
US6314311B1 (en) 1999-07-28 2001-11-06 Picker International, Inc. Movable mirror laser registration system
US6406482B1 (en) * 1999-09-13 2002-06-18 The Ohio State University Stereotactic apparatus and methods
DE19947328B4 (de) * 1999-10-01 2006-06-14 Siemens Ag Bildgebendes medizinisches Diagnosegerät
DE19947422A1 (de) * 1999-10-01 2001-05-03 Siemens Ag Bildgebendes medizinisches Diagnosegerät
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6493573B1 (en) 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US6701179B1 (en) 1999-10-28 2004-03-02 Michael A. Martinelli Coil structures and methods for generating magnetic fields
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6747539B1 (en) 1999-10-28 2004-06-08 Michael A. Martinelli Patient-shielding and coil system
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6261299B1 (en) 1999-11-26 2001-07-17 The Ohio State University Stereotactic apparatus and methods
WO2001064124A1 (en) 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US7366561B2 (en) * 2000-04-07 2008-04-29 Medtronic, Inc. Robotic trajectory guide
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US7660621B2 (en) 2000-04-07 2010-02-09 Medtronic, Inc. Medical device introducer
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
US6484118B1 (en) 2000-07-20 2002-11-19 Biosense, Inc. Electromagnetic position single axis system
US6902569B2 (en) * 2000-08-17 2005-06-07 Image-Guided Neurologics, Inc. Trajectory guide with instrument immobilizer
US6533794B2 (en) 2001-04-19 2003-03-18 The Ohio State University Simplified stereotactic apparatus and methods
US6921406B1 (en) 2001-04-19 2005-07-26 The Ohio State University Stereotactic apparatus and methods
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US6947786B2 (en) 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
ES2865048T3 (es) 2002-04-17 2021-10-14 Covidien Lp Estructuras de endoscopio para navegar a un objetivo en una estructura ramificada
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
AR039475A1 (es) * 2002-05-01 2005-02-23 Wyeth Corp 6-alquiliden-penems triciclicos como inhibidores de beta-lactamasa
AU2003229046A1 (en) * 2002-05-13 2003-11-11 The Ohio State University Research Foundation Instrument-holding projection imaging vector guide and method of use
US7704260B2 (en) 2002-09-17 2010-04-27 Medtronic, Inc. Low profile instrument immobilizer
US7166114B2 (en) 2002-09-18 2007-01-23 Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg Method and system for calibrating a surgical tool and adapter thereof
WO2004046754A2 (en) * 2002-11-14 2004-06-03 General Electric Medical Systems Global Technology Company, Llc Interchangeable localizing devices for use with tracking systems
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7945309B2 (en) 2002-11-22 2011-05-17 Biosense, Inc. Dynamic metal immunity
DE10256659A1 (de) * 2002-12-04 2004-07-08 Siemens Ag Engabevorrichtung zur Orientierung in einer dreidimensionalen Visualisierung, Verfahren zur Visualisierung von dreidimensionalen Datensätzen, Darstellungsvorrichtung zur Darstellung einer Visualisierung von dreidimensionalen Datensätzen, Verfahren zum Betrieb eines bildgebenden medizinischen Üntersuchungsgeräts und Verfahren zur graphischen Positionierung einer mittels eines bildgebenden medizinischen Untersuchungsgeräts zu messenden Schicht in einem dreidimensionalen Datensatz einer Vorbereitungsmessung
US7636596B2 (en) * 2002-12-20 2009-12-22 Medtronic, Inc. Organ access device and method
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
US7660623B2 (en) * 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7559935B2 (en) * 2003-02-20 2009-07-14 Medtronic, Inc. Target depth locators for trajectory guide for introducing an instrument
US7896889B2 (en) 2003-02-20 2011-03-01 Medtronic, Inc. Trajectory guide with angled or patterned lumens or height adjustment
US7974680B2 (en) * 2003-05-29 2011-07-05 Biosense, Inc. Hysteresis assessment for metal immunity
US7433728B2 (en) 2003-05-29 2008-10-07 Biosense, Inc. Dynamic metal immunity by hysteresis
WO2004107959A2 (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Schaerer Mayfield Usa, Inc. Stylus for surgical navigation system
US7236358B2 (en) * 2003-06-11 2007-06-26 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Computer system
US7321228B2 (en) * 2003-07-31 2008-01-22 Biosense Webster, Inc. Detection of metal disturbance in a magnetic tracking system
US7313430B2 (en) * 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
DE602004022432D1 (de) 2003-09-15 2009-09-17 Super Dimension Ltd System aus zubehör zur verwendung mit bronchoskopen
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
US7835778B2 (en) 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7873400B2 (en) * 2003-12-10 2011-01-18 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Adapter for surgical navigation trackers
US7771436B2 (en) * 2003-12-10 2010-08-10 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Surgical navigation tracker, system and method
CN1933787A (zh) 2004-01-23 2007-03-21 特拉克斯医疗有限公司 在体内目标位置上完成某些程序的方法和装置
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US7580756B2 (en) 2004-02-13 2009-08-25 Medtronic, Inc. Methods and apparatus for securing a therapy delivery device within a burr hole
US7641660B2 (en) * 2004-03-08 2010-01-05 Biomet Manufacturing Corporation Method, apparatus, and system for image guided bone cutting
US7567834B2 (en) 2004-05-03 2009-07-28 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
US8150617B2 (en) 2004-10-25 2012-04-03 A9.Com, Inc. System and method for displaying location-specific images on a mobile device
US7497863B2 (en) 2004-12-04 2009-03-03 Medtronic, Inc. Instrument guiding stage apparatus and method for using same
US7744606B2 (en) 2004-12-04 2010-06-29 Medtronic, Inc. Multi-lumen instrument guide
US7623250B2 (en) * 2005-02-04 2009-11-24 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Enhanced shape characterization device and method
US20070016008A1 (en) * 2005-06-23 2007-01-18 Ryan Schoenefeld Selective gesturing input to a surgical navigation system
US7840256B2 (en) * 2005-06-27 2010-11-23 Biomet Manufacturing Corporation Image guided tracking array and method
EP1749550A1 (en) * 2005-08-04 2007-02-07 Institut Curie Method and apparatus for applying radiotherapy
US7643862B2 (en) * 2005-09-15 2010-01-05 Biomet Manufacturing Corporation Virtual mouse for use in surgical navigation
US20070073133A1 (en) * 2005-09-15 2007-03-29 Schoenefeld Ryan J Virtual mouse for use in surgical navigation
US20070073136A1 (en) * 2005-09-15 2007-03-29 Robert Metzger Bone milling with image guided surgery
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US7713471B2 (en) * 2005-10-31 2010-05-11 Codman Neuro Sciences Sarl System for protecting circuitry in high-temperature environments
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US8323290B2 (en) * 2006-03-03 2012-12-04 Biomet Manufacturing Corp. Tensor for use in surgical navigation
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
US7728868B2 (en) * 2006-08-02 2010-06-01 Inneroptic Technology, Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
DE102006036575A1 (de) * 2006-08-04 2008-02-14 Siemens Ag Medizinische Bildgebungsvorrichtung und Verfahren zur Darstellung der Position eines interventionellen Instruments bei einer solchen Bildgebungsvorrichtung
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US8934961B2 (en) 2007-05-18 2015-01-13 Biomet Manufacturing, Llc Trackable diagnostic scope apparatus and methods of use
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US8571637B2 (en) 2008-01-21 2013-10-29 Biomet Manufacturing, Llc Patella tracking method and apparatus for use in surgical navigation
WO2009094646A2 (en) 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US8340379B2 (en) * 2008-03-07 2012-12-25 Inneroptic Technology, Inc. Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data
WO2009122273A2 (en) 2008-04-03 2009-10-08 Superdimension, Ltd. Magnetic interference detection system and method
WO2009147671A1 (en) 2008-06-03 2009-12-10 Superdimension Ltd. Feature-based registration method
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US7898353B2 (en) 2009-05-15 2011-03-01 Freescale Semiconductor, Inc. Clock conditioning circuit
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8319687B2 (en) * 2009-12-09 2012-11-27 Trimble Navigation Limited System for determining position in a work space
WO2011159834A1 (en) 2010-06-15 2011-12-22 Superdimension, Ltd. Locatable expandable working channel and method
US8435033B2 (en) 2010-07-19 2013-05-07 Rainbow Medical Ltd. Dental navigation techniques
WO2013116240A1 (en) 2012-01-30 2013-08-08 Inneroptic Technology, Inc. Multiple medical device guidance
WO2013134623A1 (en) 2012-03-08 2013-09-12 Neutar, Llc Patient and procedure customized fixation and targeting devices for stereotactic frames
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
CN104338238A (zh) * 2013-07-24 2015-02-11 江苏富科思科技有限公司 一种快速精确定位肿瘤的方法
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
JP6604977B2 (ja) 2014-07-02 2019-11-13 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ３ｄのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステム
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10933223B2 (en) 2016-09-30 2021-03-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Access devices and associated methods
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US11612437B2 (en) 2017-05-10 2023-03-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Location pad with improved immunity to interference
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4722056A (en) * 1986-02-18 1988-01-26 Trustees Of Dartmouth College Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope
US4793355A (en) * 1987-04-17 1988-12-27 Biomagnetic Technologies, Inc. Apparatus for process for making biomagnetic measurements
US4896673A (en) * 1988-07-15 1990-01-30 Medstone International, Inc. Method and apparatus for stone localization using ultrasound imaging
IT1227365B (it) * 1988-11-18 1991-04-08 Istituto Neurologico Carlo Bes Procedimento ed apparecchiatura particolarmente per la guida di opera zioni neurochirurgiche
FR2652928B1 (fr) * 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
EP0427358B1 (en) * 1989-11-08 1996-03-27 George S. Allen Mechanical arm for and interactive image-guided surgical system

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0938067A (ja) * 1995-07-27 1997-02-10 Gec Marconi Ltd 画像処理システム
JP2004500958A (ja) * 2000-06-28 2004-01-15 デピュイ　インターナショナル　リミテッド 外科手術用器具を位置決めするための装置
JP2008246264A (ja) * 2003-05-08 2008-10-16 Hitachi Medical Corp 超音波診断装置
JP2008279272A (ja) * 2003-05-08 2008-11-20 Hitachi Medical Corp 超音波診断装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0600610A2 (en) 1994-06-08
DE69318944T2 (de) 1998-10-01
US5309913A (en) 1994-05-10
EP0600610A3 (en) 1995-06-07
EP0600610B1 (en) 1998-06-03
DE69318944D1 (de) 1998-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07148180A (ja) 位置判定システム及び方法
US5776064A (en) Frameless stereotaxy system for indicating the position and axis of a surgical probe
EP1306060B1 (en) System for carrying out surgery biopsy and ablation of a tumor or other physical anomaly
CN108135565B (zh) 用于配准使用各种成像模态获得的图像并验证图像配准的系统和方法
US10639004B2 (en) Method and apparatus for localizing an ultrasound catheter
US6585651B2 (en) Method and device for percutaneous determination of points associated with the surface of an organ
JP6073875B2 (ja) 位置追跡システムを具備した骨操縦用アセンブリ
EP0728446B1 (en) Stereotaxy systems
JP4265698B2 (ja) 拡張マッピング空間を用いるｘ線案内式外科手術位置決めシステム
JP5121401B2 (ja) 埋植物距離測定のシステム
KR20070046000A (ko) 전기적 맵핑과 초음파 영상 데이터의 동기화
WO2001006924A9 (en) Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures
EP3968861B1 (en) Ultrasound system and method for tracking movement of an object
US20050288574A1 (en) Wireless (disposable) fiducial based registration and EM distoration based surface registration
EP3738515A1 (en) Ultrasound system and method for tracking movement of an object
WO2020081725A1 (en) Biopsy navigation system and method
US20220233164A1 (en) Ultrasound Probe
KR20230059157A (ko) 라이브 및 스캔 이미지 등록 장치 및 방법
KR20110078279A (ko) 다중 의료용 영상 시스템에 적용 가능한 기준 표식 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040413