JPH0714660A - 電線挿入用ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】端子台に設けた電線挿入口に電線を挿入する際
に、電線の挿入量を略一定にし、結線の品質向上を図っ
た電線挿入用ハンド装置を提供する。 【構成】電線１１を把持するチャック２は移動基台１に
対して支軸５を中心にして回動自在に設けられる。チャ
ック２と移動基台３との間に移動基台１に対するチャッ
ク２の移動に伴って伸縮するバネ３を備える。また、移
動基台１に対するチャック２の移動量は近接センサ４に
より検出される。移動基台１の移動に伴って電線１１が
端子台１０の電線挿入口１０ａに挿入されると、端子台
１０から受ける挿入力によってチャック２が移動基台１
に対して回転する。このとき、チャック２が近接センサ
４に所定距離まで近づくと、近接センサ４は挿入完了信
号を発生し、移動基台１が停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、速結端子を内蔵した端
子台の電線挿入口に電線を挿入することにより電線を自
動結線する電線挿入用ハンド装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、電線１１を自動結線する図７
に示すような電線挿入用ハンド装置が知られている。こ
の電線挿入用ハンド装置は、電線１１を把持するチャッ
ク２を備え、チャック２で把持した電線１１が端子台１
０に設けた電線挿入口１０ａに挿入されるようにチャッ
ク２を移動させる。チャック２の移動にはロボット等が
用いられ、制御装置のプログラムで規定された２位置の
間で端子台１０に開口する電線挿入口１０ａの開口面に
略直交する方向に沿ってチャック２が移動するようにな
っている。したがって、上記２位置の一方では電線１１
をチャック２で把持し、他方に向かってチャック２を移
動させると電線１１が電線挿入口１０ａに挿入されるの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成の電線挿入用
ハンド装置では、電線１１を把持するときのチャック２
の位置およびその位置からのチャック２の移動距離が固
定的に設定されているものであるから、電線１１の挿入
方向における端子台１０の位置が定位置からずれている
場合や、チャック２による電線１１の把持位置が定位置
からずれている場合には、電線１１の端子台１０への挿
入量に過不足が生じるという問題が生じる。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みて発明したもの
であり、端子台に設けた電線挿入口に電線を自動的に挿
入するにあたって、端子台への電線の挿入量を略一定に
し、自動配線における品質向上を図った電線挿入用ハン
ド装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、端子台に開口する電線挿入口に
電線を挿入することにより電線を端子に自動結線する電
線挿入用ハンド装置であって、端子台に対して電線挿入
口の開口面と略直交する方向における距離を小さくする
ように移動する移動基台と、移動基台に取り付けられ電
線を把持するチャックと、チャックで把持した電線を移
動基台の移動に伴って端子台の電線挿入口に挿入する際
に電線が端子台から受ける挿入力を検出しこの挿入力が
所定の力に達したとき検出信号を発生する挿入力検出装
置と、挿入力検出装置から検出信号が発生したとき移動
基台を停止させる停止装置とを備えて成ることを特徴と
する。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、チャックは移動基台に対して移動可能に取り付けら
れ、挿入力検出装置は、チャックと移動基台との間に配
設され移動基台に対するチャックの移動量に応じたバネ
力を発生するバネと、移動基台に対するチャックの移動
量を検出しこの移動量が所定値に達したとき検出信号を
発生する近接センサとから成ることを特徴とする。

【０００７】

【作用】請求項１記載の構成によれば、電線を端子台の
電線挿入口に挿入する際に電線が端子台から受ける挿入
力を検出しこの挿入力が所定の力に達したとき検出信号
を発生する挿入力検出装置と、挿入力検出装置から検出
信号が発生したときに電線を把持しているチャックを移
動させている移動基台を停止させる停止装置とを備えて
いるので、電線の挿入方向における端子台の位置やチャ
ックによる電線の把持位置にかかわりなく、電線の端子
台への挿入力を略一定にすることによって、電線の端子
台への挿入量を略一定にすることができ、自動配線にお
ける品質向上を図ることができる。

【０００８】請求項２記載の構成によれば、チャックが
移動基台に対して移動可能に取り付けられていることに
よって、電線を端子台に挿入する際に作用する挿入力を
受けてチャックが移動するのであり、この挿入力に応じ
てバネ力が作用することになる。したがって、移動基台
に対するチャックの移動量は挿入力に対応するのであっ
て近接センサでこの移動量を検出することによって挿入
力を検出することができる。

【０００９】

【実施例】（実施例１）本実施例に示す電線挿入用ハン
ド装置は、図２に示すようなロボットコントローラ６に
よって制御される２台の多関節ロボット７（以下、ロボ
ットと略称する）である。ロボット７は安全柵２１に包
囲されている。また、ロボット７は、ロボットコントロ
ーラ６に制御される図１に示すような移動基台１を備え
ている。この移動基台１は、図１の左右に移動し、移動
基台１の移動方向と略直交する支軸５を備え、この支軸
５を中心にチャック２が回動自在に設けられる。各ロボ
ット７に設けたチャック２は、図２に示すように、架台
２３の上に設けられた供給台２５に電線供給ドラム２２
から供給されて略一定長に切断された電線１１の両端部
を把持し、この状態で架台２３の上面に載置された器具
本体２４の側に移動する。さらに、両チャック２は、図
３に示すように互いにが遠ざかる向き（図３のＤ，Ｅ）
に移動し、電線１１の両端部を器具本体２４に設けられ
た端子台１０の電線挿入口１０ａに挿入する。

【００１０】チャック２の上端部と電線１１の挿入方向
側の移動基台１の内面との間にはバネ３が設けられてい
る。チャック２に外力が作用しない状態では、チャック
２は長手方向が図１の上下になる中立位置に保持され
る。また、移動基台１の電線１１の挿入方向側の内面に
は、チャック２の移動基台１に対する移動量を検出する
近接センサ４を備えている。この近接センサ４は、移動
基台１に対するチャック２の移動量が所定値になるとオ
ンし、検出信号である挿入完了信号を発信する。ここ
で、移動基台１に対するチャック２の移動量は、近接セ
ンサ４とチャック２との距離に対応しており、バネ３に
よるバネ力は移動基台１に対するチャック２の移動量に
対応しているから、挿入完了信号が出力された時点で電
線１１の挿入力が所定の力に達したことがわかる。ロボ
ットコントローラ６は、図４に示すように、挿入完了信
号を受信すると移動基台１に停止信号を発信し移動基台
１の移動を停止させる。すなわち、ロボットコントロー
ラ６は停止装置として機能する。

【００１１】次にこの電線挿入用ハンド装置の動作につ
いて説明する。チャック２は、電線１１の電線挿入口１
０ａへの挿入前には電線１１の長手方向が略水平方向に
なるように電線１１を把持し、移動基台１は電線１１を
電線挿入口１０ａに挿入する向き（図１（ａ）のＡ）に
移動する。電線１１の先端部が電線挿入口１０ａに挿入
され、電線１１の端部の絶縁被覆が剥がされた導線部１
１ａが端子台１０に内蔵された速結端子（図示せず）に
結合され、絶縁被覆が電線挿入口１０ａの孔底（図７に
おける電線挿入口１０ａの小径部）に達すると、チャッ
ク２の移動が阻止され、チャック２は支軸５を中心に移
動基台１に対して図１における矢印Ｂ，Ｃの向きに相対
的に回転することになる。このとき、チャック２の上部
が近接センサ４に近づき、チャック２と近接センサ４と
の距離が所定値になったとき、近接センサ４は挿入完了
信号を発信する。この挿入完了信号をロボットコントロ
ーラ６が受信すると、ロボットコントローラ６は移動基
台１に停止信号を発信し、移動基台１の移動を停止させ
る。

【００１２】電線１１の挿入方向における端子台１０の
位置や、チャック２による電線１１の把持位置にかかわ
りなく、電線１１の電線挿入口１０ａへの挿入力を検出
することによって挿入力を略一定にするから、電線１１
の電線挿入口１０ａへの挿入量を略一定にすることがで
き、自動配線における結線の品質向上を図ることができ
る。

【００１３】すなわち、電線１１の電線挿入口１０ａへ
の挿入量が所定量に達したことを判定するので、電線１
１が電線挿入口１０ａに正確に挿入されたか否かを判定
することができ、別途に検査装置を設ける必要がないの
である。また、上記構成によって、電線１１を電線挿入
口１０ａへ挿入した後、電線１１を引張ってバネ３の伸
縮を検出すれば電線１１と端子台１０との結合強度の確
認をすることも可能である。

【００１４】上記実施例ではバネ３としてコイルバネを
用いたがバネ３の種類や数や取付位置は、チャック２を
中立位置に保持させることができればどのようなもので
もよい。また、バネ３以外でもチャック２の移動量に対
応する負荷が保証できれば、他の構成（エアを用いるも
の）でもよい。さらに、上述したチャック２は、支軸５
を中心に回動自在に設けられていたが、移動基台１に対
してスライドさせてもよい。また、近接センサ４の種類
や数や取付位置は、移動基台１に対するチャック２の移
動量を判定できるものであればよい。 （実施例２）上記構成では、バネ３は、チャック２の上
部と電線１１の挿入方向側の移動基台１の内面との間に
設けていたが、図５に示すように移動基台１の内面の左
右両側に支持体３ａを設けている。この支持体３ａは、
移動基台１の側壁に穿孔された孔を通して図５の左右方
向に移動自在となるように設けられる。この支持体３ａ
は圧縮バネであるバネ３に挿通されている。各支持体３
ａはバネ３によって上記側壁から内側に突出し、両支持
体３ａの端部がチャック２の上部両側面に当接すること
によって、チャック２は中立位置に保持される。 （実施例３）本実施例では、バネ３として所定値以上の
力がかかったときに始めて変位するバネ特性を有する図
６に示すようなバネを用いている。図６のバネによるチ
ャックの抵抗力はバネ３にかかる力を示し、チャックの
変位はバネの長さの変位を示す。このような特性を有す
るバネ３を用いれば、衝撃や振動があってもチャック２
は中立位置に保持される。

【００１５】

【発明の効果】請求項１の発明は上述のように、チャッ
クで把持した電線を移動基台の移動に伴って端子台の電
線挿入口に挿入する際に電線が端子台から受ける挿入力
を検出しこの挿入力が所定の力に達したとき検出信号を
発生する挿入力検出装置と、挿入力検出装置から検出信
号が発生したときに電線を把持しているチャックを移動
させている移動基台を停止させる停止装置とを備えてい
るので、電線の挿入方向における端子台の位置やチャッ
クによる電線の把持位置にかかわりなく、電線の端子台
への挿入力を略一定にすることによって、電線の端子台
への挿入量を略一定にすることができ、自動配線におけ
る品質向上を図ることができるという効果がある。

【００１６】請求項２の発明は上述のように、チャック
が移動基台に対して移動可能に取り付けられ、挿入力検
出装置が、チャックと移動基台との間に配設され移動基
台に対するチャックの移動量に応じたバネ力を発生する
バネと、移動基台に対するチャックの移動量を検出しこ
の移動量が所定値に達したとき検出信号を発生する近接
センサとにより構成されているので、電線を端子台に挿
入する際に作用する挿入力を受けてチャックが移動し、
この挿入力に応じてバネ力が作用することになる。した
がって、移動基台に対するチャックの移動量は挿入力に
対応するのであって近接センサでこの移動量を検出する
ことによって挿入力を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は実施例１の電線を端子台に挿入する前
の状態を示す断面図である。（ｂ）は実施例１の電線を
端子台に挿入した後の状態を示す断面図である。

【図２】実施例１のシステム全体の構成を示す斜視図で
ある。

【図３】実施例１の要部を示す斜視図である。

【図４】実施例１のシステムを示すブロック図である。

【図５】実施例２を示す要部断面図である。

【図６】実施例３のバネのバネ特性を示す図である。

【図７】従来例を示す断面図である。

【符号の説明】

１ 移動基台 ２ チャック ３ バネ ４ 近接センサ １０端子台 １０ａ電線挿入口 １１電線

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 端子台に開口する電線挿入口に電線を挿
   入することにより電線を端子に自動結線する電線挿入用
   ハンド装置であって、端子台に対して電線挿入口の開口
   面と略直交する方向における距離を小さくするように移
   動する移動基台と、移動基台に取り付けられ電線を把持
   するチャックと、チャックで把持した電線を移動基台の
   移動に伴って端子台の電線挿入口に挿入する際に電線が
   端子台から受ける挿入力を検出しこの挿入力が所定の力
   に達したとき検出信号を発生する挿入力検出装置と、挿
   入力検出装置から検出信号が発生したとき移動基台を停
   止させる停止装置とを備えて成ることを特徴とする電線
   挿入用ハンド装置。
2. 【請求項２】 チャックは移動基台に対して移動可能に
   取り付けられ、挿入力検出装置は、チャックと移動基台
   との間に配設され移動基台に対するチャックの移動量に
   応じたバネ力を発生するバネと、移動基台に対するチャ
   ックの移動量を検出しこの移動量が所定値に達したとき
   検出信号を発生する近接センサとから成ることを特徴と
   する請求項１記載の電線挿入用ハンド装置。