JPH07139507A - 建設機械のアクチュエータ制御装置 - Google Patents
建設機械のアクチュエータ制御装置Info
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- JPH07139507A JPH07139507A JP5285161A JP28516193A JPH07139507A JP H07139507 A JPH07139507 A JP H07139507A JP 5285161 A JP5285161 A JP 5285161A JP 28516193 A JP28516193 A JP 28516193A JP H07139507 A JPH07139507 A JP H07139507A
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- meter
- valve
- oil passage
- control
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 慣性負荷や動力負荷を制御する対象アクチュ
エータの戻り側油路の開度を制御し、対象アクチュエー
タのボイディングを防止するとともに油路の発熱量を低
減する。 【構成】 操作レバーを備えたパイロット弁19a にて方
向制御弁14a を切換制御し、この制御弁14a にて建設機
械の対象シリンダ15a を制御する。制御弁14a を経たメ
ータイン回路に対し、対象アクチュエータ15a とタンク
ライン16との間にメータアウト回路を分離して設ける。
メータアウト回路に設けられたメータアウト弁32は、操
作レバーストロークに応じた外部シグナルPiにより制御
される絞りポジションおよび大開度ポジションを持つ。
メータアウト弁32を開度制御する外部シグナルPiは、油
圧源駆動エンジン11のエンジン回転数と、他のアクチュ
エータ用レバー操作量との関数により決定されるリミッ
タ圧力以下に制限される。
エータの戻り側油路の開度を制御し、対象アクチュエー
タのボイディングを防止するとともに油路の発熱量を低
減する。 【構成】 操作レバーを備えたパイロット弁19a にて方
向制御弁14a を切換制御し、この制御弁14a にて建設機
械の対象シリンダ15a を制御する。制御弁14a を経たメ
ータイン回路に対し、対象アクチュエータ15a とタンク
ライン16との間にメータアウト回路を分離して設ける。
メータアウト回路に設けられたメータアウト弁32は、操
作レバーストロークに応じた外部シグナルPiにより制御
される絞りポジションおよび大開度ポジションを持つ。
メータアウト弁32を開度制御する外部シグナルPiは、油
圧源駆動エンジン11のエンジン回転数と、他のアクチュ
エータ用レバー操作量との関数により決定されるリミッ
タ圧力以下に制限される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械のアクチュエ
ータ制御装置に関するものである。
ータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５に基づき、従来回路の概要を説明す
ると、エンジン（原動機）11により駆動されるメインポ
ンプ12の吐出口より引出されたメインポンプ供給油路13
に複数の方向制御弁14a ，14b ，14c が設けられ、その
各制御弁のスプールにより方向制御された作動油が供給
油路を経て対応するアクチュエータ15a ，15b ，15c に
供給され、各アクチュエータから排出された作動油は、
戻り油路から制御弁14a，14b ，14c を経てタンクライ
ン16に戻される。以下の説明では、本発明の制御対象と
なるアクチュエータ（油圧シリンダ）15a を対象シリン
ダとし、この対象シリンダ15a を制御する方向制御弁14
a のスプールをシリンダ用スプール14a とする。
ると、エンジン（原動機）11により駆動されるメインポ
ンプ12の吐出口より引出されたメインポンプ供給油路13
に複数の方向制御弁14a ，14b ，14c が設けられ、その
各制御弁のスプールにより方向制御された作動油が供給
油路を経て対応するアクチュエータ15a ，15b ，15c に
供給され、各アクチュエータから排出された作動油は、
戻り油路から制御弁14a，14b ，14c を経てタンクライ
ン16に戻される。以下の説明では、本発明の制御対象と
なるアクチュエータ（油圧シリンダ）15a を対象シリン
ダとし、この対象シリンダ15a を制御する方向制御弁14
a のスプールをシリンダ用スプール14a とする。
【０００３】前記メインポンプ12とともにエンジン11に
より駆動されるパイロットポンプ17の吐出口より引出さ
れたパイロット圧力供給油路18に、複数のパイロット弁
19a，19b ，19c が接続されている。各パイロット弁19a
，19b ，19c は建設機械のオペレータにより操作され
る操作レバーを備えており、各パイロット弁19a ，19b
，19c から引出されたパイロットラインa1，a2、b1，b
2およびc1，c2は各制御弁スプールのパイロット圧力作
用部に連通されている。
より駆動されるパイロットポンプ17の吐出口より引出さ
れたパイロット圧力供給油路18に、複数のパイロット弁
19a，19b ，19c が接続されている。各パイロット弁19a
，19b ，19c は建設機械のオペレータにより操作され
る操作レバーを備えており、各パイロット弁19a ，19b
，19c から引出されたパイロットラインa1，a2、b1，b
2およびc1，c2は各制御弁スプールのパイロット圧力作
用部に連通されている。
【０００４】前記パイロット弁19a の操作レバーをa1側
へ操作し、パイロットラインa1を経てシリンダ用スプー
ル14a を図示された中立ポジションから作動ポジション
（下側油路）に切換えると、このシリンダ用スプール14
a のメータイン油路21から供給油路22を経て作動油が対
象シリンダ15a のヘッド側へ供給されるとともに、対象
シリンダ15a の伸張に伴う戻り油が、戻り油路23からシ
リンダ用スプール14aに戻され、このスプールの作動ポ
ジションのメータアウト油路24に設けられた戻り側絞り
25で絞られつつ、タンクライン16へ排出される。
へ操作し、パイロットラインa1を経てシリンダ用スプー
ル14a を図示された中立ポジションから作動ポジション
（下側油路）に切換えると、このシリンダ用スプール14
a のメータイン油路21から供給油路22を経て作動油が対
象シリンダ15a のヘッド側へ供給されるとともに、対象
シリンダ15a の伸張に伴う戻り油が、戻り油路23からシ
リンダ用スプール14aに戻され、このスプールの作動ポ
ジションのメータアウト油路24に設けられた戻り側絞り
25で絞られつつ、タンクライン16へ排出される。
【０００５】上記戻り側絞り25はシリンダ用スプール14
a に固有の絞りであり、そのスプールストロークを制御
すれば絞り抵抗も可調であるが、通常はメインポンプ12
からの圧油をそのメータイン油路21よりフルに対象シリ
ンダ15a へ供給する必要上、シリンダ用スプール14a は
フルストロークで固定される。これにより、メータイン
油路21はフル開口するとともにバイパス油路26は閉止さ
れ、戻り側絞り25は一定値で固定される。
a に固有の絞りであり、そのスプールストロークを制御
すれば絞り抵抗も可調であるが、通常はメインポンプ12
からの圧油をそのメータイン油路21よりフルに対象シリ
ンダ15a へ供給する必要上、シリンダ用スプール14a は
フルストロークで固定される。これにより、メータイン
油路21はフル開口するとともにバイパス油路26は閉止さ
れ、戻り側絞り25は一定値で固定される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記メインポンプ12か
ら供給される油量はエンジン11の回転数に比例するが、
そのメインポンプ供給油量に関係なくシリンダ用スプー
ル14a のストローク制御は常時操作レバーの操作量と一
定の関係にある。
ら供給される油量はエンジン11の回転数に比例するが、
そのメインポンプ供給油量に関係なくシリンダ用スプー
ル14a のストローク制御は常時操作レバーの操作量と一
定の関係にある。
【０００７】よって、エンジン回転数が低下した時や、
他のアクチュエータ用スプール14b，14c を作動させた
時は、ポンプ供給油量が不足するにも拘らず戻り側絞り
25の開度はシリンダ用スプール14a のフルストローク時
には一定であるから、戻り側絞り25の開度が相対的に大
きくなったかのように作用し、対象シリンダ15a の慣性
負荷や重力負荷が大きすぎた場合は、そのシリンダスピ
ードが供給油量を上回る現象が発生する。
他のアクチュエータ用スプール14b，14c を作動させた
時は、ポンプ供給油量が不足するにも拘らず戻り側絞り
25の開度はシリンダ用スプール14a のフルストローク時
には一定であるから、戻り側絞り25の開度が相対的に大
きくなったかのように作用し、対象シリンダ15a の慣性
負荷や重力負荷が大きすぎた場合は、そのシリンダスピ
ードが供給油量を上回る現象が発生する。
【０００８】このようなケースでは、対象シリンダ15a
が容易にボイディングを起し、一時停止や息継ぎ運動を
起して制御性が悪く、ユーザの満足が得られない。
が容易にボイディングを起し、一時停止や息継ぎ運動を
起して制御性が悪く、ユーザの満足が得られない。
【０００９】また、これらの弊害をなくすために安易に
戻り側絞り25の面積を小さく設定すると、エンジン低速
時や他のアクチュエータとの連動時での一時停止等が生
じないものの、エンジン高速時に対象シリンダ15a を単
独操作すると、多量の油がこの戻り側絞り25で絞られて
過大なヒートロスが発生する。
戻り側絞り25の面積を小さく設定すると、エンジン低速
時や他のアクチュエータとの連動時での一時停止等が生
じないものの、エンジン高速時に対象シリンダ15a を単
独操作すると、多量の油がこの戻り側絞り25で絞られて
過大なヒートロスが発生する。
【００１０】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、慣性負荷や動力負荷を制御する対象アクチュエー
タの戻り側油路の開度を制御し、対象アクチュエータの
ボイディングを防止するとともに油路の発熱量を低減す
ることを目的とするものである。
ので、慣性負荷や動力負荷を制御する対象アクチュエー
タの戻り側油路の開度を制御し、対象アクチュエータの
ボイディングを防止するとともに油路の発熱量を低減す
ることを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、建設機械の制御対象アクチュエータを操作レバーに
て制御される方向制御弁により制御する建設機械のアク
チュエータ制御装置において、前記制御弁を経たメータ
イン回路に対し、対象アクチュエータとタンクラインと
の間にメータアウト回路を分離して設置し、このメータ
アウト回路は、操作レバーストロークに応じた外部シグ
ナルにより制御される絞りポジションおよび大開度ポジ
ションを持つメータアウト弁を有する構成の建設機械の
アクチュエータ制御装置である。
は、建設機械の制御対象アクチュエータを操作レバーに
て制御される方向制御弁により制御する建設機械のアク
チュエータ制御装置において、前記制御弁を経たメータ
イン回路に対し、対象アクチュエータとタンクラインと
の間にメータアウト回路を分離して設置し、このメータ
アウト回路は、操作レバーストロークに応じた外部シグ
ナルにより制御される絞りポジションおよび大開度ポジ
ションを持つメータアウト弁を有する構成の建設機械の
アクチュエータ制御装置である。
【００１２】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
メータアウト弁が、油圧源駆動エンジン回転数と、他の
アクチュエータ用レバー操作量との関数により制限され
た外部シグナルにより開度制御されるものである。
メータアウト弁が、油圧源駆動エンジン回転数と、他の
アクチュエータ用レバー操作量との関数により制限され
た外部シグナルにより開度制御されるものである。
【００１３】
【作用】請求項１に記載の発明は、操作レバーストロー
クに応じた外部シグナルによりメータアウト弁を制御し
て対象アクチュエータの戻り側油路の開度を制御し、メ
ータアウト弁の絞りポジションにより対象アクチュエー
タのボイディングを防止するとともに、メータアウト弁
の大開度ポジションにより油路の発熱量を低減する。
クに応じた外部シグナルによりメータアウト弁を制御し
て対象アクチュエータの戻り側油路の開度を制御し、メ
ータアウト弁の絞りポジションにより対象アクチュエー
タのボイディングを防止するとともに、メータアウト弁
の大開度ポジションにより油路の発熱量を低減する。
【００１４】請求項２に記載の発明は、エンジン回転数
が低速である程、また他のアクチュエータ用レバー操作
量が大きい程、メータアウト弁を作動する外部シグナル
の上限が下降し、メータアウト弁の絞り開度も制限され
る。
が低速である程、また他のアクチュエータ用レバー操作
量が大きい程、メータアウト弁を作動する外部シグナル
の上限が下降し、メータアウト弁の絞り開度も制限され
る。
【００１５】
【実施例】以下、本発明を図１乃至図４に示される実施
例を参照して詳細に説明する。なお、図１に示された油
圧回路において図５の従来回路と同様の部分には同一符
号を付して、その説明を省略する。
例を参照して詳細に説明する。なお、図１に示された油
圧回路において図５の従来回路と同様の部分には同一符
号を付して、その説明を省略する。
【００１６】図１に示されるように、制御対象アクチュ
エータとしての対象シリンダ15a の油路23に逆止弁31を
設けるとともに、この逆止弁31よりシリンダ側の油路と
タンクライン16との間にメータアウト弁32を設置する。
エータとしての対象シリンダ15a の油路23に逆止弁31を
設けるとともに、この逆止弁31よりシリンダ側の油路と
タンクライン16との間にメータアウト弁32を設置する。
【００１７】本メータアウト弁32は、対象シリンダ15a
を制御する方向制御弁14a のスプール（以下、シリンダ
用スプール14a とする）のストローク制御とは別個の外
部シグナルライン33より供給される外部シグナル（パイ
ロット圧力Pi）とスプリング34からの押圧力とのバラン
スによりコントロールされる。
を制御する方向制御弁14a のスプール（以下、シリンダ
用スプール14a とする）のストローク制御とは別個の外
部シグナルライン33より供給される外部シグナル（パイ
ロット圧力Pi）とスプリング34からの押圧力とのバラン
スによりコントロールされる。
【００１８】本メータアウト弁32は、フルストローク時
には従来の固定絞り（図５の戻り側絞り25）とは異なり
充分に大きな開度のポジション（フル開口ポジション）
を有する。また、中間ストローク時は可調式絞りポジシ
ョンを有する。さらに、前記パイロット圧力Piがない時
はスプリング34により閉止される全閉ポジションを有す
る。
には従来の固定絞り（図５の戻り側絞り25）とは異なり
充分に大きな開度のポジション（フル開口ポジション）
を有する。また、中間ストローク時は可調式絞りポジシ
ョンを有する。さらに、前記パイロット圧力Piがない時
はスプリング34により閉止される全閉ポジションを有す
る。
【００１９】このメータアウト弁32が可調式絞りポジシ
ョンを有し、かつ逆止弁31の為に戻り油がないことか
ら、シリンダ用スプール14a のメータアウト油路24には
従来例のような絞りが不要であり省略されている。
ョンを有し、かつ逆止弁31の為に戻り油がないことか
ら、シリンダ用スプール14a のメータアウト油路24には
従来例のような絞りが不要であり省略されている。
【００２０】メータアウト弁32を経た戻りライン35はタ
ンクライン16へ直接接続され、この戻りライン35を経て
油がタンクへ環流し、シリンダ用スプール14a への戻り
は不要となる。
ンクライン16へ直接接続され、この戻りライン35を経て
油がタンクへ環流し、シリンダ用スプール14a への戻り
は不要となる。
【００２１】次に、パイロットポンプ17から引出された
パイロット圧力供給油路18と、前記メータアウト弁32の
外部シグナルライン33との間に、外部シグナル（パイロ
ット圧力Pi）によりメータアウト弁32をストローク制御
するパイロット圧力制御部41を設ける。
パイロット圧力供給油路18と、前記メータアウト弁32の
外部シグナルライン33との間に、外部シグナル（パイロ
ット圧力Pi）によりメータアウト弁32をストローク制御
するパイロット圧力制御部41を設ける。
【００２２】このパイロット圧力制御部41は、対象シリ
ンダ用パイロット弁19a の操作レバーストロークを検出
して入力する信号ライン42と、他のアクチュエータ用パ
イロット弁19b ，19c の操作レバーストロークを検出し
て入力する信号ライン43，44と、エンジン11に設けられ
たエンジン回転数検出センサ45により検出されたエンジ
ン回転数を入力する信号ライン46とを有する。これらの
信号ラインから得られた信号の処理方法、すなわちパイ
ロット圧力制御部41の機能は後で詳細に説明する。
ンダ用パイロット弁19a の操作レバーストロークを検出
して入力する信号ライン42と、他のアクチュエータ用パ
イロット弁19b ，19c の操作レバーストロークを検出し
て入力する信号ライン43，44と、エンジン11に設けられ
たエンジン回転数検出センサ45により検出されたエンジ
ン回転数を入力する信号ライン46とを有する。これらの
信号ラインから得られた信号の処理方法、すなわちパイ
ロット圧力制御部41の機能は後で詳細に説明する。
【００２３】次に、図１に示された範囲で油圧回路の作
用を説明すると、パイロット弁19aの操作レバーをa1側
へ操作し、パイロットラインa1を経てシリンダ用スプー
ル14a を図示された中立ポジションから伸張ポジション
（下側油路）に切換えると、このシリンダ用スプール14
a のメータイン油路21から供給油路22を経て作動油が対
象シリンダ15a のヘッド側へ供給される。
用を説明すると、パイロット弁19aの操作レバーをa1側
へ操作し、パイロットラインa1を経てシリンダ用スプー
ル14a を図示された中立ポジションから伸張ポジション
（下側油路）に切換えると、このシリンダ用スプール14
a のメータイン油路21から供給油路22を経て作動油が対
象シリンダ15a のヘッド側へ供給される。
【００２４】このとき、対象シリンダ15a の伸張にとも
ないロッド側から押出された戻り油は、前記パイロット
弁19a のレバー操作に応じてパイロット圧力制御部41か
ら出力されたパイロット圧力Piにより絞りポジションま
たは全閉ポジションに制御されたメータアウト弁32を経
て、戻りライン35からタンクライン16へ排出される。
ないロッド側から押出された戻り油は、前記パイロット
弁19a のレバー操作に応じてパイロット圧力制御部41か
ら出力されたパイロット圧力Piにより絞りポジションま
たは全閉ポジションに制御されたメータアウト弁32を経
て、戻りライン35からタンクライン16へ排出される。
【００２５】一方、パイロット弁19a の操作レバーをa2
側へ操作し、パイロットラインa2を経てシリンダ用スプ
ール14a を図示された中立ポジションから収縮ポジショ
ン（上側油路）に切換えると、シリンダ用スプール14a
から油路23に供給された作動油が逆止弁31を経て対象シ
リンダ15a のロッド側ポートへ直接供給され、対象シリ
ンダ15a が縮み行程となる。この縮み行程では、対象シ
リンダ15a のヘッド側ポートから押出された油は油路22
およびシリンダ用スプール14a を経てタンクライン16へ
排出される。
側へ操作し、パイロットラインa2を経てシリンダ用スプ
ール14a を図示された中立ポジションから収縮ポジショ
ン（上側油路）に切換えると、シリンダ用スプール14a
から油路23に供給された作動油が逆止弁31を経て対象シ
リンダ15a のロッド側ポートへ直接供給され、対象シリ
ンダ15a が縮み行程となる。この縮み行程では、対象シ
リンダ15a のヘッド側ポートから押出された油は油路22
およびシリンダ用スプール14a を経てタンクライン16へ
排出される。
【００２６】次に、図２乃至図４を参照しながら、メー
タアウト弁32およびパイロット圧力制御部41を説明す
る。
タアウト弁32およびパイロット圧力制御部41を説明す
る。
【００２７】図２は、メータアウト弁32のスプール開口
面積とそのスプールストロークとの相関関係、並びにメ
ータアウト弁32のスプールストロークとパイロット圧力
との相関関係を示す図である。
面積とそのスプールストロークとの相関関係、並びにメ
ータアウト弁32のスプールストロークとパイロット圧力
との相関関係を示す図である。
【００２８】図３は、上記パイロット圧力に相当する外
部シグナル（パイロット圧力Pi）と対象シリンダ用パイ
ロット弁19a の操作レバーストロークとの相関関係を示
す図である。
部シグナル（パイロット圧力Pi）と対象シリンダ用パイ
ロット弁19a の操作レバーストロークとの相関関係を示
す図である。
【００２９】図４は、上記パイロット圧力Piに関し存在
するリミッタ圧力とセンサ45により検出されたエンジン
回転数との相関関係、並びに対象シリンダ以外の他のア
クチュエータ用パイロット弁19b ，19c の操作レバース
トロークの最大値とリミッタ圧力との相関関係を示す図
である。
するリミッタ圧力とセンサ45により検出されたエンジン
回転数との相関関係、並びに対象シリンダ以外の他のア
クチュエータ用パイロット弁19b ，19c の操作レバース
トロークの最大値とリミッタ圧力との相関関係を示す図
である。
【００３０】これらの図２乃至図４において、メータア
ウト弁32の取付けられた対象シリンダ15a のみを単独操
作するときは、他のアクチュエータ操作レバーストロー
クはゼロであるので図４の右側に示された特性直線にお
ける最上値が採用され、左側の図より任意のエンジン回
転数における上側（Ｉ側）のリミッタ線に対応する値が
図３のリミッタ値として採用される。
ウト弁32の取付けられた対象シリンダ15a のみを単独操
作するときは、他のアクチュエータ操作レバーストロー
クはゼロであるので図４の右側に示された特性直線にお
ける最上値が採用され、左側の図より任意のエンジン回
転数における上側（Ｉ側）のリミッタ線に対応する値が
図３のリミッタ値として採用される。
【００３１】また、他のアクチュエータ15b ，15c を同
時に操作すると、その操作レバーストローク量に応じて
図４中の（Ｉ）側より（II）側へ滑らかにデビエートす
るが如くリミッタの圧力値が変化する。
時に操作すると、その操作レバーストローク量に応じて
図４中の（Ｉ）側より（II）側へ滑らかにデビエートす
るが如くリミッタの圧力値が変化する。
【００３２】これらのリミッタの上限（Ｉ）線および下
限（II）線の端点Ｄ´，Ｇ´は、図３中のレバーモデュ
レーション下限値（Ｃ圧）よりこの順番で若干ずつ大き
めの値とする。
限（II）線の端点Ｄ´，Ｇ´は、図３中のレバーモデュ
レーション下限値（Ｃ圧）よりこの順番で若干ずつ大き
めの値とする。
【００３３】次に、図２乃至図４を参照しながら、本発
明のメータアウト弁の制御方法およびその機能を説明す
る。
明のメータアウト弁の制御方法およびその機能を説明す
る。
【００３４】図３において、対象シリンダ用パイロット
弁19a の操作レバーにより、メータアウト弁32の開弁圧
に等しいＣ点圧力とフル開口圧に等しいＤ点圧力との間
を、操作レバーストロークＥ点〜Ｆ点の間でモデュレー
ション制御する。
弁19a の操作レバーにより、メータアウト弁32の開弁圧
に等しいＣ点圧力とフル開口圧に等しいＤ点圧力との間
を、操作レバーストロークＥ点〜Ｆ点の間でモデュレー
ション制御する。
【００３５】このとき、対象シリンダ15a の操作レバー
をフルストロークＦ点まで操作しても、エンジン回転数
が低速となれば図４中の（Ｉ）側の線により決まるリミ
ッタ圧力により、またエンジン回転数が低速でかつ他の
アクチュエータ用操作レバーを操作すれば（II）側の線
またはそれと（Ｉ）との中間特性で決まるリミッタ圧力
により図３のパイロット圧力Piが頭うちとなり、図２に
示されるようにメータアウト弁32はフル開口せず、リミ
ッタ圧力に対応する絞りポジションを維持する。よっ
て、油量不足による対象シリンダ15a のボイディングが
生じない。
をフルストロークＦ点まで操作しても、エンジン回転数
が低速となれば図４中の（Ｉ）側の線により決まるリミ
ッタ圧力により、またエンジン回転数が低速でかつ他の
アクチュエータ用操作レバーを操作すれば（II）側の線
またはそれと（Ｉ）との中間特性で決まるリミッタ圧力
により図３のパイロット圧力Piが頭うちとなり、図２に
示されるようにメータアウト弁32はフル開口せず、リミ
ッタ圧力に対応する絞りポジションを維持する。よっ
て、油量不足による対象シリンダ15a のボイディングが
生じない。
【００３６】また、エンジン回転数が高速で、かつ他の
アクチュエータ15b ，15c の操作がなければ、リミッタ
値はフル開口圧（Ｄ点）となり、メータアウト弁32はフ
ル開口状態となって流れる大油量を絞らないので、不要
な発熱（ヒートロス）が生じない。
アクチュエータ15b ，15c の操作がなければ、リミッタ
値はフル開口圧（Ｄ点）となり、メータアウト弁32はフ
ル開口状態となって流れる大油量を絞らないので、不要
な発熱（ヒートロス）が生じない。
【００３７】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、操作レ
バーストロークに応じた外部シグナルにより絞りポジシ
ョンおよび大開度ポジションを持つメータアウト弁を制
御して対象アクチュエータの戻り側油路の開度を制御す
るから、メータアウト弁の絞りポジションや大開度ポジ
ションにより慣性負荷や動力負荷を制御する対象アクチ
ュエータのボイディング防止や油路の発熱量低減を図れ
る。
バーストロークに応じた外部シグナルにより絞りポジシ
ョンおよび大開度ポジションを持つメータアウト弁を制
御して対象アクチュエータの戻り側油路の開度を制御す
るから、メータアウト弁の絞りポジションや大開度ポジ
ションにより慣性負荷や動力負荷を制御する対象アクチ
ュエータのボイディング防止や油路の発熱量低減を図れ
る。
【００３８】請求項２に記載の発明によれば、メータア
ウト弁は、油圧源駆動エンジン回転数と、他のアクチュ
エータ用レバー操作量との関数により制限された外部シ
グナルにより開度制御されるから、エンジン回転数が
低下してポンプよりの供給油量が減少してもメータアウ
ト弁の絞りポジションにより対象アクチュエータのボイ
ディングを防止できる。他のアクチュエータと連動制
御して対象アクチュエータへの供給油量が減少してもメ
ータアウト弁の絞りポジションにより対象アクチュエー
タのボイディングを防止できる。通常はメータアウト
弁の大開度ポジションを維持できるので、絞り抵抗が小
さく油路の発熱量を低減できる。
ウト弁は、油圧源駆動エンジン回転数と、他のアクチュ
エータ用レバー操作量との関数により制限された外部シ
グナルにより開度制御されるから、エンジン回転数が
低下してポンプよりの供給油量が減少してもメータアウ
ト弁の絞りポジションにより対象アクチュエータのボイ
ディングを防止できる。他のアクチュエータと連動制
御して対象アクチュエータへの供給油量が減少してもメ
ータアウト弁の絞りポジションにより対象アクチュエー
タのボイディングを防止できる。通常はメータアウト
弁の大開度ポジションを維持できるので、絞り抵抗が小
さく油路の発熱量を低減できる。
【図１】本発明の建設機械のアクチュエータ制御装置の
一実施例を示す油圧回路図である。
一実施例を示す油圧回路図である。
【図２】同上制御装置に使用されるメータアウト弁のス
プール開口面積とそのスプールストロークとの相関関
係、並びにそのスプールストロークとパイロット圧力と
の相関関係を示す特性図である。
プール開口面積とそのスプールストロークとの相関関
係、並びにそのスプールストロークとパイロット圧力と
の相関関係を示す特性図である。
【図３】同上メータアウト弁への外部シグナル（パイロ
ット圧力）と対象シリンダ用操作レバーストロークとの
相関関係を示す図である。
ット圧力）と対象シリンダ用操作レバーストロークとの
相関関係を示す図である。
【図４】同上パイロット圧力に関するリミッタ圧力とエ
ンジン回転数との相関関係、並びに他のアクチュエータ
用操作レバーストロークの最大値とリミッタ圧力との相
関関係を示す図である。
ンジン回転数との相関関係、並びに他のアクチュエータ
用操作レバーストロークの最大値とリミッタ圧力との相
関関係を示す図である。
【図５】従来のアクチュエータ制御装置の一実施例を示
す油圧回路図である。
す油圧回路図である。
11 エンジン 14a 方向制御弁（シリンダ用スプール） 15a 制御対象アクチュエータとしての対象シリンダ 15b ，15c 他のアクチュエータ 16 タンクライン 32 メータアウト弁 Pi 外部シグナル
Claims (2)
- 【請求項１】 建設機械の制御対象アクチュエータを操
作レバーにて制御される方向制御弁により制御する建設
機械のアクチュエータ制御装置において、 前記制御弁を経たメータイン回路に対し、対象アクチュ
エータとタンクラインとの間にメータアウト回路を分離
して設置し、 このメータアウト回路は、操作レバーストロークに応じ
た外部シグナルにより制御される絞りポジションおよび
大開度ポジションを持つメータアウト弁を有することを
特徴とする建設機械のアクチュエータ制御装置。 - 【請求項２】 メータアウト弁は、油圧源駆動エンジン
回転数と、他のアクチュエータ用レバー操作量との関数
により制限された外部シグナルにより開度制御されるこ
とを特徴とする請求項１記載の建設機械のアクチュエー
タ制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5285161A JPH07139507A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 建設機械のアクチュエータ制御装置 |
| CA002135574A CA2135574C (en) | 1993-11-15 | 1994-11-10 | Control device for actuator of construction equipment |
| US08/339,954 US5433077A (en) | 1993-11-15 | 1994-11-15 | Actuator control device with meter-out valve |
| DE69417153T DE69417153T2 (de) | 1993-11-15 | 1994-11-15 | Steuerungsvorrichtung eines Stellgliedes einer Baumaschine |
| EP94308427A EP0653519B1 (en) | 1993-11-15 | 1994-11-15 | Control device for actuator of construction equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5285161A JPH07139507A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 建設機械のアクチュエータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07139507A true JPH07139507A (ja) | 1995-05-30 |
Family
ID=17687882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5285161A Pending JPH07139507A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | 建設機械のアクチュエータ制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5433077A (ja) |
| EP (1) | EP0653519B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07139507A (ja) |
| CA (1) | CA2135574C (ja) |
| DE (1) | DE69417153T2 (ja) |
Cited By (10)
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| JP2000009102A (ja) * | 1998-06-22 | 2000-01-11 | Kobe Steel Ltd | 油圧アクチュエータの制御装置 |
| JP2006132700A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-05-25 | Kayaba Ind Co Ltd | 弁装置 |
| JP2008116021A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-22 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 油圧アクチュエータ作動速度制御回路 |
| US10740671B2 (en) | 2016-09-12 | 2020-08-11 | International Business Machines Corporation | Convolutional neural networks using resistive processing unit array |
| US10956815B2 (en) | 2016-09-12 | 2021-03-23 | International Business Machines Corporation | Killing asymmetric resistive processing units for neural network training |
| US11099975B2 (en) | 2019-01-24 | 2021-08-24 | International Business Machines Corporation | Test space analysis across multiple combinatoric models |
| US11106567B2 (en) | 2019-01-24 | 2021-08-31 | International Business Machines Corporation | Combinatoric set completion through unique test case generation |
| US11232020B2 (en) | 2019-06-13 | 2022-01-25 | International Business Machines Corporation | Fault detection using breakpoint value-based fingerprints of failing regression test cases |
| US11263116B2 (en) | 2019-01-24 | 2022-03-01 | International Business Machines Corporation | Champion test case generation |
| US11422924B2 (en) | 2019-06-13 | 2022-08-23 | International Business Machines Corporation | Customizable test set selection using code flow trees |
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|---|---|---|---|---|
| US8763388B2 (en) * | 2009-10-13 | 2014-07-01 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system having a backpressure control valve |
| WO2018032017A1 (en) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | Hydraforce, Inc. | Hydraulic actuator control system |
| US20180112686A1 (en) * | 2016-10-26 | 2018-04-26 | Hydraforce, Inc. | Hydraulic actuator system of vehicle having secondary load-holding valve with tank connection |
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| GB983256A (en) * | 1962-03-08 | 1965-02-17 | Council Scient Ind Res | Improvements in hydraulic transmission systems |
| FR2186610B1 (ja) * | 1972-05-23 | 1975-08-29 | Verlinde Sa | |
| JPS57205639A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Closing device for oil-pressure circuit for inertia-mass driving |
| JPS58193910A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 慣性質量駆動用油圧回路の閉鎖装置 |
| US4757685A (en) * | 1987-08-24 | 1988-07-19 | Caterpillar Inc. | Pressure responsive hydraulic control circuit |
| JPH01133503U (ja) * | 1988-03-03 | 1989-09-12 |
-
1993
- 1993-11-15 JP JP5285161A patent/JPH07139507A/ja active Pending
-
1994
- 1994-11-10 CA CA002135574A patent/CA2135574C/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-11-15 EP EP94308427A patent/EP0653519B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-11-15 DE DE69417153T patent/DE69417153T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-11-15 US US08/339,954 patent/US5433077A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69417153D1 (de) | 1999-04-22 |
| US5433077A (en) | 1995-07-18 |
| EP0653519A1 (en) | 1995-05-17 |
| CA2135574A1 (en) | 1995-05-16 |
| CA2135574C (en) | 2000-08-29 |
| EP0653519B1 (en) | 1999-03-17 |
| DE69417153T2 (de) | 1999-07-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990317 |