JP3081988B2 - 油圧駆動機械の制御装置 - Google Patents
油圧駆動機械の制御装置Info
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- JP3081988B2 JP3081988B2 JP08085582A JP8558296A JP3081988B2 JP 3081988 B2 JP3081988 B2 JP 3081988B2 JP 08085582 A JP08085582 A JP 08085582A JP 8558296 A JP8558296 A JP 8558296A JP 3081988 B2 JP3081988 B2 JP 3081988B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧駆動機械の制御
装置に関する。
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の油圧駆動機械において暖機運転を
行おうとする場合には、オペレ−タは作業機を駆動する
油圧アクチュエ−タを所定の方法によって固定しつつ、
操作レバ−をストロ−ク一杯に作動したまま保持する操
作を行う。これにより油圧アクチュエ−タに供給される
作動油の圧力損失を生じて、作動油温度が上昇する。
行おうとする場合には、オペレ−タは作業機を駆動する
油圧アクチュエ−タを所定の方法によって固定しつつ、
操作レバ−をストロ−ク一杯に作動したまま保持する操
作を行う。これにより油圧アクチュエ−タに供給される
作動油の圧力損失を生じて、作動油温度が上昇する。
【0003】また、エンジンによって駆動される油圧ポ
ンプと油圧アクチュエ−タとの間には操作レバ−によっ
て操作、作動される操作弁が存在するが、この操作弁の
スプ−ルは各切換位置ごとに可変オリフィスを有してい
る。この可変オリフィスはその開口断面積が変化するこ
とによって油圧アクチュエ−タに供給される圧油の流量
が決定される。そしてこの可変オリフィスの断面積の大
きさは操作レバ−の操作量(操作レバ−ストロ−ク量)
に応じて定まることになる。通常の場合、操作レバ−の
ストロ−ク量が小さい場合にはストロ−ク量が所定の値
になるまで可変オリフィスの断面積は油圧アクチュエ−
タを駆動する程度には大きくならない。このため、操作
レバ−のストロ−ク量が小さいうちは操作レバ−を操作
したとしても、油圧アクチュエ−タは作動しないという
操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が存在していた。ま
た、上記可変オリフィスは断面積が変化することによっ
てタンクにドレインされる圧油の流量の大きさも変化す
る。
ンプと油圧アクチュエ−タとの間には操作レバ−によっ
て操作、作動される操作弁が存在するが、この操作弁の
スプ−ルは各切換位置ごとに可変オリフィスを有してい
る。この可変オリフィスはその開口断面積が変化するこ
とによって油圧アクチュエ−タに供給される圧油の流量
が決定される。そしてこの可変オリフィスの断面積の大
きさは操作レバ−の操作量(操作レバ−ストロ−ク量)
に応じて定まることになる。通常の場合、操作レバ−の
ストロ−ク量が小さい場合にはストロ−ク量が所定の値
になるまで可変オリフィスの断面積は油圧アクチュエ−
タを駆動する程度には大きくならない。このため、操作
レバ−のストロ−ク量が小さいうちは操作レバ−を操作
したとしても、油圧アクチュエ−タは作動しないという
操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が存在していた。ま
た、上記可変オリフィスは断面積が変化することによっ
てタンクにドレインされる圧油の流量の大きさも変化す
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】こうした可変オリフィ
スを備えた油圧駆動機械において、操作レバ−を急操作
した場合には油圧アクチュエ−タの慣性と圧油の弾性に
より油圧アクチュエ−タの動作は振動的になり安定性に
欠けるということがあった。そこで安定性を向上させる
ために可変オリフィスの開口断面積を大きくすることが
考えられるが、可変オリフィスの開口断面積を大きくす
るとタンクにドレインされる圧油の流量も大きくなって
しまい、エネルギ−ロスが大きくなるという不都合が招
来することになる。
スを備えた油圧駆動機械において、操作レバ−を急操作
した場合には油圧アクチュエ−タの慣性と圧油の弾性に
より油圧アクチュエ−タの動作は振動的になり安定性に
欠けるということがあった。そこで安定性を向上させる
ために可変オリフィスの開口断面積を大きくすることが
考えられるが、可変オリフィスの開口断面積を大きくす
るとタンクにドレインされる圧油の流量も大きくなって
しまい、エネルギ−ロスが大きくなるという不都合が招
来することになる。
【0005】そこで本発明では油圧アクチュエ−タの動
作のダンピング特性の向上とエネルギ−ロスの低減を同
時に図ることができる装置を提供することをその目的と
している。
作のダンピング特性の向上とエネルギ−ロスの低減を同
時に図ることができる装置を提供することをその目的と
している。
【0006】
【課題を解決するための手段】そこでこの発明では、エ
ンジンによって駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプ
と操作レバ−によって操作される操作弁と油圧アクチュ
エ−タとを連通する第1の圧油供給路とを有し、前記操
作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポンプから吐出され
る圧油を前記油圧アクチュエ−タに供給して、該油圧ア
クチュエ−タを駆動するようにした油圧駆動機械におい
て、前記油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第2
の圧油供給路と、前記第2の圧油供給路に配設され、該
第2の圧油供給路の断面積を可変する可変オリフィス
と、前記操作レバ−の操作量を検出する操作量検出手段
と、前記第2の圧油供給路の断面積が前記操作量検出手
段で検出された操作量に応じた断面積となるように前記
可変オリフィスを制御する制御手段と、前記油圧ポンプ
の吐出圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力
検出手段の出力に基づき前記油圧ポンプの吐出圧油の圧
力の上昇につれて前記第2の圧油供給路の断面積を大き
くする制御を行う可変オリフィス制御手段とを具えるよ
うにしている。または、前記圧力検出手段の出力の時間
微分値に比例した増分を前記第2の圧油供給路の断面積
に加算して制御する可変オリフィス制御手段を具えるよ
うにする。
ンジンによって駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプ
と操作レバ−によって操作される操作弁と油圧アクチュ
エ−タとを連通する第1の圧油供給路とを有し、前記操
作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポンプから吐出され
る圧油を前記油圧アクチュエ−タに供給して、該油圧ア
クチュエ−タを駆動するようにした油圧駆動機械におい
て、前記油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第2
の圧油供給路と、前記第2の圧油供給路に配設され、該
第2の圧油供給路の断面積を可変する可変オリフィス
と、前記操作レバ−の操作量を検出する操作量検出手段
と、前記第2の圧油供給路の断面積が前記操作量検出手
段で検出された操作量に応じた断面積となるように前記
可変オリフィスを制御する制御手段と、前記油圧ポンプ
の吐出圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力
検出手段の出力に基づき前記油圧ポンプの吐出圧油の圧
力の上昇につれて前記第2の圧油供給路の断面積を大き
くする制御を行う可変オリフィス制御手段とを具えるよ
うにしている。または、前記圧力検出手段の出力の時間
微分値に比例した増分を前記第2の圧油供給路の断面積
に加算して制御する可変オリフィス制御手段を具えるよ
うにする。
【0007】
【作用】かかる構成によれば、油圧ポンプの吐出油の圧
力にほぼ比例して可変オリフィスの流量が大きくなるの
で油圧ポンプの吐出圧の全領域でダンピング特性がほぼ
一定となる。油圧ポンプの吐出油の圧力が大きくなるほ
ど可変オリフィスの開口断面積を大きくしてタンクにド
レインされる圧油の流量を大きくしても同じダンピング
特性となる固定オリフィスよりも絶対量を小さくするこ
とができるのでエネルギ−ロスは変わらないまま、油圧
アクチュエ−タの動作のダンピング特性が向上する。ま
た、油圧ポンプの吐出圧の時間微分値に比例するよう断
面積を増加する制御を行う場合も可変オリフィスの断面
積の静特性は変わらないので、エネルギ−ロスは変わら
ないままで動特性のみを変えることでダンピング特性が
向上する。
力にほぼ比例して可変オリフィスの流量が大きくなるの
で油圧ポンプの吐出圧の全領域でダンピング特性がほぼ
一定となる。油圧ポンプの吐出油の圧力が大きくなるほ
ど可変オリフィスの開口断面積を大きくしてタンクにド
レインされる圧油の流量を大きくしても同じダンピング
特性となる固定オリフィスよりも絶対量を小さくするこ
とができるのでエネルギ−ロスは変わらないまま、油圧
アクチュエ−タの動作のダンピング特性が向上する。ま
た、油圧ポンプの吐出圧の時間微分値に比例するよう断
面積を増加する制御を行う場合も可変オリフィスの断面
積の静特性は変わらないので、エネルギ−ロスは変わら
ないままで動特性のみを変えることでダンピング特性が
向上する。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る油圧駆動機械の制御装置に実施例について説明する。
る油圧駆動機械の制御装置に実施例について説明する。
【0009】第1図は、油圧駆動機械、たとえばパワ−
ショベルに適用した実施例装置の構成を示す。
ショベルに適用した実施例装置の構成を示す。
【0010】同図に示す作業機油圧回路は以下のように
構成されている。すなわち可変容量型油圧ポンプ1はエ
ンジン2によって駆動され、斜板駆動用サ−ボバルブ3
によってその斜板1aの傾転角を変化させることにより
1回転当りの吐出流量が変化される。なお、油圧ポンプ
1の吐出側の管路の圧力およびジェットセンサオリフィ
ス6の圧力がパイロット圧として斜板駆動用サ−ボバル
ブ3に加えられる。バルブ3はこれらのうち小さい方を
選択して斜板1aを傾転させる。ポンプ1の吐出圧油
は、油圧ポンプ1と操作弁4と油圧シリンダ8のシリン
ダ室とドレインタンク7とを連通する第1の圧油供給路
T1を通過するとともに、油圧ポンプ1と操作弁4と可
変オリフィス5とジェットセンサオリフィス6とドレイ
ンタンク7とを連通する第2の圧油供給路T2を通過す
る。
構成されている。すなわち可変容量型油圧ポンプ1はエ
ンジン2によって駆動され、斜板駆動用サ−ボバルブ3
によってその斜板1aの傾転角を変化させることにより
1回転当りの吐出流量が変化される。なお、油圧ポンプ
1の吐出側の管路の圧力およびジェットセンサオリフィ
ス6の圧力がパイロット圧として斜板駆動用サ−ボバル
ブ3に加えられる。バルブ3はこれらのうち小さい方を
選択して斜板1aを傾転させる。ポンプ1の吐出圧油
は、油圧ポンプ1と操作弁4と油圧シリンダ8のシリン
ダ室とドレインタンク7とを連通する第1の圧油供給路
T1を通過するとともに、油圧ポンプ1と操作弁4と可
変オリフィス5とジェットセンサオリフィス6とドレイ
ンタンク7とを連通する第2の圧油供給路T2を通過す
る。
【0011】ここで、可変オリフィス5を圧油供給路T
2上に設けるようにしているが、この圧油供給路T2の
代わりに、油圧ポンプ1の吐出口とジェットセンサオリ
フィス6とドレインタンク7とを連通する(操作弁4を
通らない)圧油供給路を配設し、この圧油供給路上に可
変オリフィス5を設けるようにしてもよい。要は、可変
オリフィス5を、油圧ポンプ1とドレインタンク7とを
連通する圧油供給路上に設けるようにすればよい。
2上に設けるようにしているが、この圧油供給路T2の
代わりに、油圧ポンプ1の吐出口とジェットセンサオリ
フィス6とドレインタンク7とを連通する(操作弁4を
通らない)圧油供給路を配設し、この圧油供給路上に可
変オリフィス5を設けるようにしてもよい。要は、可変
オリフィス5を、油圧ポンプ1とドレインタンク7とを
連通する圧油供給路上に設けるようにすればよい。
【0012】電気操作レバ−9は操作弁4を切り換える
操作レバ−であり、レバ−9の操作ストロ−ク量はレバ
−ストロ−ク量検出センサ9aで検出され、検出信号は
油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。操作弁用ソレ
ノイド11は油圧装置コントロ−ラ10から加えられる
信号に応じて付勢されて操作弁4のスプ−ルを駆動す
る。可変オリフィス5は第2の圧油供給路T2の管路断
面積を可変する可変型のオリフィスであり、同断面積は
ソレノイド5aに加えられる信号に応じて変化される。
操作レバ−であり、レバ−9の操作ストロ−ク量はレバ
−ストロ−ク量検出センサ9aで検出され、検出信号は
油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。操作弁用ソレ
ノイド11は油圧装置コントロ−ラ10から加えられる
信号に応じて付勢されて操作弁4のスプ−ルを駆動す
る。可変オリフィス5は第2の圧油供給路T2の管路断
面積を可変する可変型のオリフィスであり、同断面積は
ソレノイド5aに加えられる信号に応じて変化される。
【0013】作動油温度センサ12は圧油管路の適宜箇
所に配設され、油圧シリンダ8に供給される圧油の温度
を検出する温度センサであり、同センサ12の温度検出
信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。
所に配設され、油圧シリンダ8に供給される圧油の温度
を検出する温度センサであり、同センサ12の温度検出
信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。
【0014】エンジン2には燃料噴射ポンプ13とガバ
ナ14が併設されている。ガバナ14の燃料コントロ−
ルレバ−14aはステッピングモ−タ15で駆動され、
該レバ−14aの駆動位置はポテンショメ−タ16で検
出される。スロットルダイヤル17はエンジンの目標回
転数を設定するダイヤルであり、同ダイヤル17で設定
されたスロットル信号は油圧装置コントロ−ラ10に加
えられる。回転センサ18はエンジン2の出力軸の回転
数を検出するセンサであり、同センサ18の検出回転信
号は油圧装置コントロ−ラ10およびガバナコントロ−
ラ19に加えられる。
ナ14が併設されている。ガバナ14の燃料コントロ−
ルレバ−14aはステッピングモ−タ15で駆動され、
該レバ−14aの駆動位置はポテンショメ−タ16で検
出される。スロットルダイヤル17はエンジンの目標回
転数を設定するダイヤルであり、同ダイヤル17で設定
されたスロットル信号は油圧装置コントロ−ラ10に加
えられる。回転センサ18はエンジン2の出力軸の回転
数を検出するセンサであり、同センサ18の検出回転信
号は油圧装置コントロ−ラ10およびガバナコントロ−
ラ19に加えられる。
【0015】ガバナコントロ−ラ19は回転センサ18
で検出されたエンジン回転数、油圧装置コントロ−ラ1
0から加えらえるスロットルダイヤル17の設定スロッ
トル信号、つまりエンジン2の目標回転数と、ポテンシ
ョメ−タ16で検出されるガバナ14の駆動位置とに基
づきエンジン2の出力トルクが所定のレギュレ−ション
ラインに沿って移動するようにガバナ14の駆動位置を
制御する。なお、こうしたガバナを制御する技術は公知
であり、本願の趣旨とは直接関係ないので、これ以上の
詳細な説明は避けることとする。
で検出されたエンジン回転数、油圧装置コントロ−ラ1
0から加えらえるスロットルダイヤル17の設定スロッ
トル信号、つまりエンジン2の目標回転数と、ポテンシ
ョメ−タ16で検出されるガバナ14の駆動位置とに基
づきエンジン2の出力トルクが所定のレギュレ−ション
ラインに沿って移動するようにガバナ14の駆動位置を
制御する。なお、こうしたガバナを制御する技術は公知
であり、本願の趣旨とは直接関係ないので、これ以上の
詳細な説明は避けることとする。
【0016】油圧ポンプ吐出油圧センサ20は油圧ポン
プ1の吐出側の管路に設けられ、油圧ポンプ1の吐出圧
油の圧力を検出する圧力センサであり、同センサ20の
検出信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。さ
らにモ−ド切換スイッチ21は後述するように作業モ−
ドを選択するスイッチであり、選択された作業モ−ドを
示す信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。
プ1の吐出側の管路に設けられ、油圧ポンプ1の吐出圧
油の圧力を検出する圧力センサであり、同センサ20の
検出信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。さ
らにモ−ド切換スイッチ21は後述するように作業モ−
ドを選択するスイッチであり、選択された作業モ−ドを
示す信号は油圧装置コントロ−ラ10に加えられる。
【0017】以下、油圧装置コントロ−ラ10では以下
の第1〜第4の制御が実行される。
の第1〜第4の制御が実行される。
【0018】1)第1の制御(暖機運転制御) この第1の制御は第1図に示す油圧シリンダ8に供給さ
れる圧油の温度を、作業をするに適切な温度に自動的か
つ迅速に移行させるための制御である。
れる圧油の温度を、作業をするに適切な温度に自動的か
つ迅速に移行させるための制御である。
【0019】第1の制御のフロ−チャ−トを第2図と第
3図に示す。
3図に示す。
【0020】第2図に示すように、まず、作動油温温度
センサ12の検出信号tが取り込まれて(ステップ10
1)、検出温度tが所定温度Tset以上であるか否かが
判断される。ここで所定温度Tsetは油圧駆動機械の作
業に適した圧油の温度として設定されているものとする
(ステップ102)。ステップ102の判断結果がNO
の場合、つまり油圧シリンダ8に供給される圧油の温度
tが所定温度Tsetよりも小さいと判断された場合には
可変オリフィス5のソレノイド5aに対して第2の圧油
供給路T2の断面積を最小にするための信号を出力す
る。この結果、可変オリフィス5の絞り部の開度は最小
となり、第2の圧油供給路T2は最小の断面積となる。
ここで第2の圧油供給路T2の断面積が小さくなるにつ
れて可変オリフィス5の前後の圧力差が大きくなり、こ
のため発熱量が大きくなり、圧油の温度が上昇する。し
たがって可変オリフィス5の絞り部の開度を最小に絞る
ことによって油温tが閾値Tset以上に迅速に上昇する
(ステップ104)。一方、ステップ102の判断結果
がYESの場合には油温tが既に暖機温度に達している
ので、これ以上、油温tを上昇させる必要がなく、むし
ろ発熱によるエネルギ−ロスが大となる。そこでエネル
ギ−ロスを減少させるべく第2の圧油供給路T2の断面
積を最大にするための信号を可変オリフィス5のソレノ
イド5aに対して出力する。この結果、可変オリフィス
5の絞り部の開度は最大に開放され、第2の圧油供給路
T2は最大の断面積となる(ステップ103)。
センサ12の検出信号tが取り込まれて(ステップ10
1)、検出温度tが所定温度Tset以上であるか否かが
判断される。ここで所定温度Tsetは油圧駆動機械の作
業に適した圧油の温度として設定されているものとする
(ステップ102)。ステップ102の判断結果がNO
の場合、つまり油圧シリンダ8に供給される圧油の温度
tが所定温度Tsetよりも小さいと判断された場合には
可変オリフィス5のソレノイド5aに対して第2の圧油
供給路T2の断面積を最小にするための信号を出力す
る。この結果、可変オリフィス5の絞り部の開度は最小
となり、第2の圧油供給路T2は最小の断面積となる。
ここで第2の圧油供給路T2の断面積が小さくなるにつ
れて可変オリフィス5の前後の圧力差が大きくなり、こ
のため発熱量が大きくなり、圧油の温度が上昇する。し
たがって可変オリフィス5の絞り部の開度を最小に絞る
ことによって油温tが閾値Tset以上に迅速に上昇する
(ステップ104)。一方、ステップ102の判断結果
がYESの場合には油温tが既に暖機温度に達している
ので、これ以上、油温tを上昇させる必要がなく、むし
ろ発熱によるエネルギ−ロスが大となる。そこでエネル
ギ−ロスを減少させるべく第2の圧油供給路T2の断面
積を最大にするための信号を可変オリフィス5のソレノ
イド5aに対して出力する。この結果、可変オリフィス
5の絞り部の開度は最大に開放され、第2の圧油供給路
T2は最大の断面積となる(ステップ103)。
【0021】以上のステップ101から104の処理は
油圧駆動機械が作業を行う前に行うようにすればよい。
ここで油圧駆動機械が作業開始前の状態にあることを自
動的に検出して作動油温を上昇させる実施も第3図のよ
うな手順で実施可能である。すなわち、第3図のステッ
プ201、203、204および205では第2図のス
テップ101、102、103および104と同じ処理
が実行されるとともに、ステップ203の手前で操作レ
バ−9が中立位置(ニュ−トラル)にセットされている
か否か、つまり油圧駆動機械が作業を行っていない作業
開始前であるか否かが判断される。この判断処理は油圧
装置コントロ−ラ10に入力されるセンサ9aの検出信
号に基づき行われる(ステップ202)。ステップ20
2で操作レバ−9が中立位置にセットされており、作業
を行っていない作業開始前であると判断された場合の
み、つぎのステップ203に移行され、このステップ2
03において作動油温度tが所定温度Tsetよりも小さ
い場合のみ油温を上昇させる暖機運転処理が行われるこ
とになる(ステップ203〜205)。
油圧駆動機械が作業を行う前に行うようにすればよい。
ここで油圧駆動機械が作業開始前の状態にあることを自
動的に検出して作動油温を上昇させる実施も第3図のよ
うな手順で実施可能である。すなわち、第3図のステッ
プ201、203、204および205では第2図のス
テップ101、102、103および104と同じ処理
が実行されるとともに、ステップ203の手前で操作レ
バ−9が中立位置(ニュ−トラル)にセットされている
か否か、つまり油圧駆動機械が作業を行っていない作業
開始前であるか否かが判断される。この判断処理は油圧
装置コントロ−ラ10に入力されるセンサ9aの検出信
号に基づき行われる(ステップ202)。ステップ20
2で操作レバ−9が中立位置にセットされており、作業
を行っていない作業開始前であると判断された場合の
み、つぎのステップ203に移行され、このステップ2
03において作動油温度tが所定温度Tsetよりも小さ
い場合のみ油温を上昇させる暖機運転処理が行われるこ
とになる(ステップ203〜205)。
【0022】ここで、ステップ202の判断処理は操作
レバ−9が中立位置にセットされているか否かを判断す
る処理であるため、操作レバ−9が中立位置にあるとき
は作業開始前のみならず、油圧駆動機械が作業を休止し
ているときも含まれるから、作業を休止している場合も
同様に作動油温tが所定温度Tsetに達していないとき
に可変オリフィス5の絞り部の開口断面積を最小にし
て、作動油温を所定温度Tset以上まで上昇させる処理
が行われることになる。
レバ−9が中立位置にセットされているか否かを判断す
る処理であるため、操作レバ−9が中立位置にあるとき
は作業開始前のみならず、油圧駆動機械が作業を休止し
ているときも含まれるから、作業を休止している場合も
同様に作動油温tが所定温度Tsetに達していないとき
に可変オリフィス5の絞り部の開口断面積を最小にし
て、作動油温を所定温度Tset以上まで上昇させる処理
が行われることになる。
【0023】このため、掘削作業等と並行して暖気運転
を行うことができるようになり、作業効率が飛躍的に向
上することとなる。
を行うことができるようになり、作業効率が飛躍的に向
上することとなる。
【0024】以上が第1の制御の内容である。
【0025】2)第2の制御(デッドストロ−ク制御) この第2の制御は油圧シリンダ8が作動しない操作レバ
−9のストロ−ク量の範囲をエンジン2の回転数に関係
なく一定の範囲にして、操作レバ−9の操作感覚を向上
させるための制御である。 第11図に可変オリフィス
5が存在しない従来の作業機油圧回路における操作レバ
−のストロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との
関係を、また第12図に同従来技術における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度との関係を示
す。ここで操作弁の各切換位置に存在するオリフィスの
等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量に応じて第1
1図のL´1、L´2に示すごとく変化する。すなわ
ち、油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第2の圧
油供給路の等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量の
大きさに応じてL´1のごとく変化する。この特性L´
1は操作弁の種類によって一義的に定まることになる。
同様に油圧ポンプと油圧シリンダとを連通する第1の圧
油供給路の等価開口面積も操作レバ−のストロ−ク量に
応じてL´2に示すごとく変化することになる。ここで
第12図に示すように操作レバ−のストロ−ク量が小さ
いうちは油圧シリンダが動作しない(シリンダのロッド
の速度が零になる)デッドストロ−ク範囲というものが
存在する。このデッドストロ−ク範囲は第2の圧油供給
路の等価開口面積によって決定される。すなわち、第2
の圧油供給路の等価開口面積が小さいほどデッドストロ
−ク範囲は小さくなる。一方、エンジンの回転数が低い
ほど油圧ポンプの吐出油の圧力が小さくなり、操作レバ
−のデッドストロ−ク範囲が大きくなってしまう。ま
た、エンジンの回転数の大きさによってデッドストロ−
ク範囲が異なる。第12図のL´3はエンジンの回転数
が高い場合の操作レバ−と油圧シリンダの動作速度との
関係を示し、L´4はエンジンの回転数が低い場合の操
作レバ−と油圧シリンダの動作速度との関係を示してい
る。これより明らかにエンジン回転数が低くなるにつれ
てデッドストロ−ク範囲が大きくなり、レバ−操作感覚
が異なってしまうことになることがわかる。そこでこの
第2の制御では、可変オリフィス5の絞り部の開口面積
をエンジン回転数が低くなるにしたがって小さくするこ
とにより、エンジン回転数が低くなるにつれてデッドス
トロ−ク範囲が大きくなることをキャンセルしてデッド
ストロ−ク範囲をエンジンの回転数に関わりなく常に一
定にするようにしている。
−9のストロ−ク量の範囲をエンジン2の回転数に関係
なく一定の範囲にして、操作レバ−9の操作感覚を向上
させるための制御である。 第11図に可変オリフィス
5が存在しない従来の作業機油圧回路における操作レバ
−のストロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との
関係を、また第12図に同従来技術における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度との関係を示
す。ここで操作弁の各切換位置に存在するオリフィスの
等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量に応じて第1
1図のL´1、L´2に示すごとく変化する。すなわ
ち、油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第2の圧
油供給路の等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量の
大きさに応じてL´1のごとく変化する。この特性L´
1は操作弁の種類によって一義的に定まることになる。
同様に油圧ポンプと油圧シリンダとを連通する第1の圧
油供給路の等価開口面積も操作レバ−のストロ−ク量に
応じてL´2に示すごとく変化することになる。ここで
第12図に示すように操作レバ−のストロ−ク量が小さ
いうちは油圧シリンダが動作しない(シリンダのロッド
の速度が零になる)デッドストロ−ク範囲というものが
存在する。このデッドストロ−ク範囲は第2の圧油供給
路の等価開口面積によって決定される。すなわち、第2
の圧油供給路の等価開口面積が小さいほどデッドストロ
−ク範囲は小さくなる。一方、エンジンの回転数が低い
ほど油圧ポンプの吐出油の圧力が小さくなり、操作レバ
−のデッドストロ−ク範囲が大きくなってしまう。ま
た、エンジンの回転数の大きさによってデッドストロ−
ク範囲が異なる。第12図のL´3はエンジンの回転数
が高い場合の操作レバ−と油圧シリンダの動作速度との
関係を示し、L´4はエンジンの回転数が低い場合の操
作レバ−と油圧シリンダの動作速度との関係を示してい
る。これより明らかにエンジン回転数が低くなるにつれ
てデッドストロ−ク範囲が大きくなり、レバ−操作感覚
が異なってしまうことになることがわかる。そこでこの
第2の制御では、可変オリフィス5の絞り部の開口面積
をエンジン回転数が低くなるにしたがって小さくするこ
とにより、エンジン回転数が低くなるにつれてデッドス
トロ−ク範囲が大きくなることをキャンセルしてデッド
ストロ−ク範囲をエンジンの回転数に関わりなく常に一
定にするようにしている。
【0026】第4図は実施例における操作レバ−9のス
トロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との関係
を、第5図は操作レバ−9のストロ−ク量と油圧シリン
ダ8の動作速度との関係を示す。ここで可変オリフィス
の等価開口面積は操作弁4のオリフィスと可変オリフィ
ス5とを合成した開口面積を意味する。
トロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との関係
を、第5図は操作レバ−9のストロ−ク量と油圧シリン
ダ8の動作速度との関係を示す。ここで可変オリフィス
の等価開口面積は操作弁4のオリフィスと可変オリフィ
ス5とを合成した開口面積を意味する。
【0027】油圧装置コントロ−ラ10では操作レバ−
9と等価開口面積との関係が第4図の破線に示すように
エンジン回転数の低下につれて等価開口面積が小さくな
るような特性ラインl1、l´1…として設定される。
そこで油圧装置コントロ−ラ10は回転センサ18の出
力とセンサ9aの出力とに基づき現在のエンジン2の回
転数に応じたラインをラインl1、l´1…の中から選
び出し、この選択したライン上において操作レバ−9の
操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が得られるよ
うにソレノイド5aに付勢信号を出力して可変オリフィ
ス5の絞り部の開度を制御する。この結果第5図に示す
ようにデッドストロ−ク範囲はエンジン2の回転数の高
(ラインL3)、低(ラインL4)に関係なく一定とな
る。したがって、エンジン回転数が変化したとしても操
作レバ−9において常に一定の操作感覚が得られ、これ
により安定した作業を行うことができるようになる。
9と等価開口面積との関係が第4図の破線に示すように
エンジン回転数の低下につれて等価開口面積が小さくな
るような特性ラインl1、l´1…として設定される。
そこで油圧装置コントロ−ラ10は回転センサ18の出
力とセンサ9aの出力とに基づき現在のエンジン2の回
転数に応じたラインをラインl1、l´1…の中から選
び出し、この選択したライン上において操作レバ−9の
操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が得られるよ
うにソレノイド5aに付勢信号を出力して可変オリフィ
ス5の絞り部の開度を制御する。この結果第5図に示す
ようにデッドストロ−ク範囲はエンジン2の回転数の高
(ラインL3)、低(ラインL4)に関係なく一定とな
る。したがって、エンジン回転数が変化したとしても操
作レバ−9において常に一定の操作感覚が得られ、これ
により安定した作業を行うことができるようになる。
【0028】以上が第2の制御の内容である。
【0029】(3)第3の制御(作業モ−ド切換制御) この第3の制御は圧油がタンク7にドレインされること
によるエネルギ−ロスを作業状態に応じて低減する制御
である。
によるエネルギ−ロスを作業状態に応じて低減する制御
である。
【0030】前述するように可変オリフィス5が存在し
ない従来の作業機油圧回路における操作弁の各切換位置
におけるオリフィスの等価開口面積は操作弁の種類に応
じて一義的に決まっていた(第11図のL´1参照)。
第11図のラインL´1の設定の仕方はエネルギ−ロス
低減の点からレバ−ストロ−ク途中では負荷圧が増大し
た場合には油圧ポンプの吐出油が全量、第2の圧油供給
路を通りドレインされて、油圧シリンダの作動が停止す
ることもやむをえない設定となっていた。ところで、あ
る作業種類では油圧シリンダに過大な負荷がかかる場合
には、油圧シリンダの作動を停止させるため油圧ポンプ
の吐出油を全量ドレインしても構わないが、またある作
業種類では、微操作性向上の点から油圧ポンプからタン
ク7に流れる吐出油の流量が全量ドレインしないように
することが望ましい。そこでこの実施例では油圧駆動機
械が行う作業種類を油圧ポンプ1の吐出油を全量ドレイ
ンすることが望ましい作業モ−ド1と油圧ポンプ1の吐
出油の一部をドレインすることが望ましい作業モ−ド2
とに分類し、各作業モ−ドに応じて可変オリフィス5の
絞り部の開度を異ならせることによって油圧ポンプ1の
吐出油を全量ドレインしたり、一部ドレインしたりして
いる。第6図は実施例における操作レバ−のストロ−ク
量と可変オリフィスの等価開口面積との関係を示す。こ
こで可変オリフィスの等価開口面積は操作弁4のオリフ
ィスと可変オリフィス5とを合成した開口面積を意味す
る。モ−ド切換スイッチ21では同スイッチ21をオ
ン、オフ切り換えることによってそれぞれ作業モ−ド
1、作業モ−ド2が選択される。第6図においては作業
モ−ド1、作業モ−ド2に応じてラインL5、L6が設
定されている。ここで、ライン5は可変オリフィス5の
絞り部の開度を最大にした特性であり、ラインL6は可
変オリフィス5の絞り部の開度を所定量だけ絞った特性
である。そこで油圧装置コントロ−ラ10はモ−ド切換
スイッチ21の出力と操作レバ−9の出力とに基づき選
択された作業モ−ドに応じたラインをラインL5、L6
の中から選び出し、この選択したライン上において操作
レバ−9の操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が
得られるようにソレノイド5aに付勢信号を出力して可
変オリフィス5の絞り部の開度を制御する。この結果、
作業モ−ド1が選択された場合には、油圧ポンプ1の吐
出油を全量ドレインすることができ、作業モ−ド2が選
択された場合には、油圧ポンプ1の吐出油を一部だけド
レインすることができ、エネルギ−ロスが増大すること
を回避することができる。
ない従来の作業機油圧回路における操作弁の各切換位置
におけるオリフィスの等価開口面積は操作弁の種類に応
じて一義的に決まっていた(第11図のL´1参照)。
第11図のラインL´1の設定の仕方はエネルギ−ロス
低減の点からレバ−ストロ−ク途中では負荷圧が増大し
た場合には油圧ポンプの吐出油が全量、第2の圧油供給
路を通りドレインされて、油圧シリンダの作動が停止す
ることもやむをえない設定となっていた。ところで、あ
る作業種類では油圧シリンダに過大な負荷がかかる場合
には、油圧シリンダの作動を停止させるため油圧ポンプ
の吐出油を全量ドレインしても構わないが、またある作
業種類では、微操作性向上の点から油圧ポンプからタン
ク7に流れる吐出油の流量が全量ドレインしないように
することが望ましい。そこでこの実施例では油圧駆動機
械が行う作業種類を油圧ポンプ1の吐出油を全量ドレイ
ンすることが望ましい作業モ−ド1と油圧ポンプ1の吐
出油の一部をドレインすることが望ましい作業モ−ド2
とに分類し、各作業モ−ドに応じて可変オリフィス5の
絞り部の開度を異ならせることによって油圧ポンプ1の
吐出油を全量ドレインしたり、一部ドレインしたりして
いる。第6図は実施例における操作レバ−のストロ−ク
量と可変オリフィスの等価開口面積との関係を示す。こ
こで可変オリフィスの等価開口面積は操作弁4のオリフ
ィスと可変オリフィス5とを合成した開口面積を意味す
る。モ−ド切換スイッチ21では同スイッチ21をオ
ン、オフ切り換えることによってそれぞれ作業モ−ド
1、作業モ−ド2が選択される。第6図においては作業
モ−ド1、作業モ−ド2に応じてラインL5、L6が設
定されている。ここで、ライン5は可変オリフィス5の
絞り部の開度を最大にした特性であり、ラインL6は可
変オリフィス5の絞り部の開度を所定量だけ絞った特性
である。そこで油圧装置コントロ−ラ10はモ−ド切換
スイッチ21の出力と操作レバ−9の出力とに基づき選
択された作業モ−ドに応じたラインをラインL5、L6
の中から選び出し、この選択したライン上において操作
レバ−9の操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が
得られるようにソレノイド5aに付勢信号を出力して可
変オリフィス5の絞り部の開度を制御する。この結果、
作業モ−ド1が選択された場合には、油圧ポンプ1の吐
出油を全量ドレインすることができ、作業モ−ド2が選
択された場合には、油圧ポンプ1の吐出油を一部だけド
レインすることができ、エネルギ−ロスが増大すること
を回避することができる。
【0031】また、第7図に示すように可変オリフィス
5の絞り部の開度を操作レバ−9のストロ−ク量に関わ
りなく一定にして作業モ−ド1および作業モ−ド2の特
性L8、L9を設定するようにしてもよい。
5の絞り部の開度を操作レバ−9のストロ−ク量に関わ
りなく一定にして作業モ−ド1および作業モ−ド2の特
性L8、L9を設定するようにしてもよい。
【0032】以上が第3の制御の内容である。
【0033】4)第4の制御(ダンピング特性制御) この第4の制御は操作レバ−を急操作した場合に油圧シ
リンダ8の動作が振動的になり、安定性が損なわれるの
を除去する目的で行う制御である。 前述するように可
変オリフィス5が存在しない従来の作業機油圧回路で
は、第2の圧油供給路の等価開口面積は操作レバ−のス
トロ−ク量の大きさに応じて変化して、それは操作弁の
種類によって一義的に定まることになる。このため、操
作レバ−を急操作した場合に油圧シリンダの慣性と油の
弾性により油圧シリンダの動作が振動的になり、安定性
が損なわれる(ダンピング特性がよくない)。ここで操
作レバ−の操作中において安定性を良くするためにはオ
リフィスの開口量が大きい方がよいがエネルギ−ロスが
大きくなるという問題がある。ところで上記ダンピング
特性は油圧ポンプ1の吐出油の圧力が大きくなるほど劣
化することがわかっている。
リンダ8の動作が振動的になり、安定性が損なわれるの
を除去する目的で行う制御である。 前述するように可
変オリフィス5が存在しない従来の作業機油圧回路で
は、第2の圧油供給路の等価開口面積は操作レバ−のス
トロ−ク量の大きさに応じて変化して、それは操作弁の
種類によって一義的に定まることになる。このため、操
作レバ−を急操作した場合に油圧シリンダの慣性と油の
弾性により油圧シリンダの動作が振動的になり、安定性
が損なわれる(ダンピング特性がよくない)。ここで操
作レバ−の操作中において安定性を良くするためにはオ
リフィスの開口量が大きい方がよいがエネルギ−ロスが
大きくなるという問題がある。ところで上記ダンピング
特性は油圧ポンプ1の吐出油の圧力が大きくなるほど劣
化することがわかっている。
【0034】第9図は油圧ポンプ1の吐出油の圧力PP
とオリフィスの開口面積ADとの関係を示している。同
図において実線は実施例のラインL10(操作レバ−ス
トロ−ク量が小さい場合)、L11(操作レバ−ストロ
−ク量が中程度の場合)、L12(操作レバ−ストロ−
ク量が大きい場合)を示し、点線は従来のラインL´1
0(操作レバ−ストロ−ク量が小さい場合)、L´11
(操作レバ−ストロ−ク量が中程度の場合)、L´12
(操作レバ−ストロ−ク量が大きい場合)を示してい
る。ここで実施例では可変オリフィス5の絞り部の開度
を油圧ポンプ1の吐出油の圧力PPが大きくなるにつれ
て所定の関係で大きくしている。
とオリフィスの開口面積ADとの関係を示している。同
図において実線は実施例のラインL10(操作レバ−ス
トロ−ク量が小さい場合)、L11(操作レバ−ストロ
−ク量が中程度の場合)、L12(操作レバ−ストロ−
ク量が大きい場合)を示し、点線は従来のラインL´1
0(操作レバ−ストロ−ク量が小さい場合)、L´11
(操作レバ−ストロ−ク量が中程度の場合)、L´12
(操作レバ−ストロ−ク量が大きい場合)を示してい
る。ここで実施例では可変オリフィス5の絞り部の開度
を油圧ポンプ1の吐出油の圧力PPが大きくなるにつれ
て所定の関係で大きくしている。
【0035】油圧装置コントロ−ラ10は油圧ポンプ吐
出油圧センサ20の出力とセンサ9aの出力とに基づき
現在の操作レバ−9の操作量に応じたラインをラインL
10、L11、L12の中から選び出し、この選択した
ライン上において油圧ポンプ1の吐出油の圧力PPに対
応する等価開口面積が得られるようにソレノイド5aに
付勢信号を出力して可変オリフィス5の絞り部の開度を
制御する。第10図は油圧ポンプ1の吐出油の圧力PP
とオリフィスを通過する流量QDとの関係を、従来はラ
インL´13で、実施例はラインL13で示す。同図か
ら明らかなようにポンプ吐出圧力PPがP1における可変
オリフィス5を通過する流量QDはQD2となり、従来の
流量QD1に較べて大幅に減少しているのがわかる。そし
て、油圧ポンプ1の吐出圧がさらに大きくなったとして
も可変オリフィス5を通過する流量は従来の流量よりも
大幅に小さくなるのでエネルギ−ロスを低減することが
できる。
出油圧センサ20の出力とセンサ9aの出力とに基づき
現在の操作レバ−9の操作量に応じたラインをラインL
10、L11、L12の中から選び出し、この選択した
ライン上において油圧ポンプ1の吐出油の圧力PPに対
応する等価開口面積が得られるようにソレノイド5aに
付勢信号を出力して可変オリフィス5の絞り部の開度を
制御する。第10図は油圧ポンプ1の吐出油の圧力PP
とオリフィスを通過する流量QDとの関係を、従来はラ
インL´13で、実施例はラインL13で示す。同図か
ら明らかなようにポンプ吐出圧力PPがP1における可変
オリフィス5を通過する流量QDはQD2となり、従来の
流量QD1に較べて大幅に減少しているのがわかる。そし
て、油圧ポンプ1の吐出圧がさらに大きくなったとして
も可変オリフィス5を通過する流量は従来の流量よりも
大幅に小さくなるのでエネルギ−ロスを低減することが
できる。
【0036】また、圧力PPにおける従来のラインL´
13の接線l2の傾きは実施例のラインL13の傾きと
同じであるが、油圧ポンプ1の吐出圧PPが大きくなる
につれて接線の傾きが小さくなり(接線l3)、ダンピ
ング特性が劣化している。しかし実施例のラインL13
の接線の傾きは油圧ポンプ1の吐出圧が大きくなったと
しても変化せず小さくならない。このためダンピング特
性が従来のものに較べて大幅に向上することになる。
13の接線l2の傾きは実施例のラインL13の傾きと
同じであるが、油圧ポンプ1の吐出圧PPが大きくなる
につれて接線の傾きが小さくなり(接線l3)、ダンピ
ング特性が劣化している。しかし実施例のラインL13
の接線の傾きは油圧ポンプ1の吐出圧が大きくなったと
しても変化せず小さくならない。このためダンピング特
性が従来のものに較べて大幅に向上することになる。
【0037】また、油圧ポンプ1の吐出圧の微分値を求
め、これに比例した分だけ可変オリフィス5の断面積を
増加させる実施も可能である。この技術によれば、所定
の周波数よりも大きいところでダンピング特性が向上
し、平均的な油圧ロスは変化しないことになる。
め、これに比例した分だけ可変オリフィス5の断面積を
増加させる実施も可能である。この技術によれば、所定
の周波数よりも大きいところでダンピング特性が向上
し、平均的な油圧ロスは変化しないことになる。
【0038】以上が第4の制御の内容である。
【0039】なお、第1図では、圧油供給路T2に可変
オリフィス5を設け、その絞り部の開度を可変すること
によって等価開口面積を大きさを変えるようにしている
が、第8図に示すように、第2の圧油供給路T2に、可
変オリフィス5の代わりに圧力制御弁22を配設し、該
圧力制御弁22のソレノイド22aに加えられる圧力設
定信号に応じて等価開口面積を変えるようにして、上述
した第1の制御ないし第4の制御を行うようにしてもよ
い。
オリフィス5を設け、その絞り部の開度を可変すること
によって等価開口面積を大きさを変えるようにしている
が、第8図に示すように、第2の圧油供給路T2に、可
変オリフィス5の代わりに圧力制御弁22を配設し、該
圧力制御弁22のソレノイド22aに加えられる圧力設
定信号に応じて等価開口面積を変えるようにして、上述
した第1の制御ないし第4の制御を行うようにしてもよ
い。
【0040】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、油
圧アクチュエ−タの動作のダンピング特性とエネルギ−
ロスの低減を同時に図ることができるようになる。
圧アクチュエ−タの動作のダンピング特性とエネルギ−
ロスの低減を同時に図ることができるようになる。
【図1】第1図は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置
の実施例装置の構成を概念的に示す図。
の実施例装置の構成を概念的に示す図。
【図2】第3図は第1図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。
【図3】第3図は第1図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。
【図4】第4図は第1図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
【図5】第5図は第4図に示す関係にしたがってオリフ
ィスの等価開口面積が変化した場合における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係を示す
グラフ。
ィスの等価開口面積が変化した場合における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係を示す
グラフ。
【図6】第6図は第1図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
【図7】第7図は第1図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。
【図8】第8図は第1図に示す可変オリフィスの替りに
圧力制御弁を使用できることを説明するために用いた
図。
圧力制御弁を使用できることを説明するために用いた
図。
【図9】第9図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリフィ
スの開口面積の関係を示すグラフ。
スの開口面積の関係を示すグラフ。
【図10】第10図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリ
フィスを通過する圧油の流量の関係を示すグラフ。
フィスを通過する圧油の流量の関係を示すグラフ。
【図11】第11図は従来技術における操作レバ−のス
トロ−ク量とオリフィスの等価開口面積の関係を示すグ
ラフ。
トロ−ク量とオリフィスの等価開口面積の関係を示すグ
ラフ。
【図12】第12図は第11図に示す関係にしたがって
オリフィスの等価開口面積が変化した場合における操作
レバ−のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係
を示すグラフである。
オリフィスの等価開口面積が変化した場合における操作
レバ−のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係
を示すグラフである。
1…油圧ポンプ、2…エンジン、4…操作弁、5…可変
オリフィス、7…ドレインタンク、8…油圧シリンダ、
9…電気操作レバ−、9a…操作ストロ−ク量検出セン
サ、10…油圧装置コントロ−ラ、11…操作弁用ソレ
ノイド、12…作動油温センサ、18…回転センサ、2
0…油圧ポンプ吐出油圧センサ、21…モ−ド切換スイ
ッチ、T1…第1の圧油供給路、T2…第2の圧油供給
路。
オリフィス、7…ドレインタンク、8…油圧シリンダ、
9…電気操作レバ−、9a…操作ストロ−ク量検出セン
サ、10…油圧装置コントロ−ラ、11…操作弁用ソレ
ノイド、12…作動油温センサ、18…回転センサ、2
0…油圧ポンプ吐出油圧センサ、21…モ−ド切換スイ
ッチ、T1…第1の圧油供給路、T2…第2の圧油供給
路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−20806(JP,A) 特開 平1−141203(JP,A) 特開 昭62−72903(JP,A) 特開 昭57−197335(JP,A) 特開 平3−153901(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F15B 11/00 E02F 9/22
Claims (2)
- 【請求項1】エンジンによって駆動される油圧ポンプ
と、該油圧ポンプと操作レバ−によって操作される操作
弁と油圧アクチュエ−タとを連通する第1の圧油供給路
とを有し、前記操作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポ
ンプから吐出される圧油を前記油圧アクチュエ−タに供
給して、該油圧アクチュエ−タを駆動するようにした油
圧駆動機械において、 前記油圧ポンプと前記操作弁とドレインタンクとを連通
する第2の圧油供給路と、 前記第2の圧油供給路に配設され、該第2の圧油供給路
の断面積を可変する可変オリフィスと、 前記操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、 前記第2の圧油供給路の断面積が前記操作量検出手段で
検出された操作レバーの操作量に応じた断面積となるよ
うに前記可変オリフィスを制御する制御手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧油の圧力を検出する圧力検出手
段と、 前記圧力検出手段の出力に基づき前記油圧ポンプの吐出
圧油の圧力の上昇に比例して前記可変オリフィスの通過
流量が大きくなるように前記可変オリフィスを制御する
可変オリフィス制御手段とを具えたことを特徴とする油
圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項2】 エンジンによって駆動される油圧ポンプ
と、該油圧ポンプと操作レバ−によって操作される操作
弁と油圧アクチュエ−タとを連通する第1の圧油供給路
とを有し、前記操作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポ
ンプから吐出される圧油を前記油圧アクチュエ−タに供
給して、該油圧アクチュエ−タを駆動するようにした油
圧駆動機械において、 前記油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第2の圧
油供給路と、 前記第2の圧油供給路に配設され、該第2の圧油供給路
の断面積を可変する可変オリフィスと、 前記操作レバ−の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記第2の圧油供給路の断面積が前記操作量検出手段で
検出された操作レバ−の操作量に応じた断面積となるよ
うに前記可変オリフィスを制御する制御手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧油の圧力を検出する圧力検出手
段と、 前記圧力検出手段の出力に基づき前記油圧ポンプの吐出
圧油の圧力の時間微分値に比例して前記第2の圧油供給
路の断面積を増加する制御を行う可変オリフィス制御手
段とを具えたことを特徴とする油圧駆動機械の制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08085582A JP3081988B2 (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08085582A JP3081988B2 (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2249298A Division JP2715180B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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