JPH07112384A - 実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】部品の搬送途中で位置決め治具上に置く動作を
省略して、タクトタイムを短縮した実装装置を提供す
る。 【構成】部品を把持するための複数のフィンガ２２と、
フィンガ２２を、部品を把持する把持位置から部品が供
給される被供給位置まで移動させる移動機構と、フィン
ガ２２が移動機構により把持位置から被供給位置まで移
動される間に、フィンガ２２に把持された部品を、フィ
ンガ２２による把持状態を維持しつつ、フィンガ２２に
対して位置調整する位置調整装置２６とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は位置決め精度の悪い部品
を高信頼性で組みつけるための実装装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばトランス等の電子部品を回
路基板に実装する場合には、ロボットによって供給位置
からピックアップした部品を、一旦、固定位置にある位
置決め治具上に仮置きして位置決めし、その後、位置決
め治具上から再び部品をピックアップして基板に実装す
るという方法が採られていた。

【０００３】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来例では、部品の搬送途中に、部品を一旦位置決め
治具上に置くという動作が介入するため、その分だけタ
クトタイムが長くなるという問題点があった。

【０００４】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、部品の搬
送途中で位置決め治具上に置く動作を省略して、タクト
タイムを短縮した実装装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の実装装置は、部品を把持
するための複数のフィンガと、該フィンガを、部品を把
持する把持位置から部品が供給される被供給位置まで移
動させる移動手段と、前記フィンガが前記移動手段によ
り前記把持位置から前記被供給位置まで移動される間
に、前記フィンガに把持された部品を、前記フィンガに
よる把持状態を維持しつつ、前記フィンガに対して位置
調整する位置調整手段とを具備することを特徴としてい
る。

【０００６】

【作用】以上の様に、この発明に係わる実装装置は構成
されているので、部品のフィンガによる把持状態を維持
しつつ位置調整手段により部品をフィンガに対して位置
決めすることが可能となり、部品の搬送途中で部品の位
置決めを行うことができるので、位置決め治具により部
品を位置決めする工程が省略され、タクトタイムを短縮
することができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。

【０００８】図１は、本発明に係わる実装装置の一実施
例の概略構成を示す斜視図である。

【０００９】実装装置１０は、不図示の土台上に配置さ
れた実装ロボット１２と、この実装ロボット１２の両脇
に配置され、実装ロボット１２に部品を供給するストッ
カ１４とから概略構成されている。

【００１０】実装ロボット１２は、ストッカ１４にスト
ックされたパレットＰから、順次部品Ｗをピックアップ
し、実装ロボット１２の前方に配設された組立台１２ａ
上の回路基板１６に組み付ける。実装ロボット１２に
は、部品Ｗをピックアップするためのハンド１８が配設
されており、このハンド１８は、実装ロボット１２の中
心部を構成する移動機構２０により上下左右方向に自在
に動ける様になされている。

【００１１】次に、図２は図１におけるハンド１８の部
分を拡大して示した側面図である。また、図３は図２を
右方向から見た正面図であり、図４は図２を左方向から
見た背面図である。

【００１２】図２乃至図４において、参照番号２２は図
示しない駆動源により開閉駆動される一対のフィンガで
ある。２４は部品プッシャーである。

【００１３】２６は、位置決めブロックであり、図５に
示すように、部品Ｗ（例えばトランス）のリードの位置
に対応して、図６の様なすりばち状の穴２８が形成され
ている。

【００１４】この位置決めブロック２６は、ブロック支
持部材２９に固定された回転駆動源３０により、水平面
内で回転駆動される。

【００１５】このブロック支持部材２９は、ガイド３２
により、上下動自在に支持され、シリンダ３４により、
上下駆動される。

【００１６】次に、上記の様に構成された実装装置の動
作を説明する。

【００１７】先ず、ストッカ１４に格納されたパレット
Ｐからハンド１８により部品Ｗをピックアップする。こ
の際、パレットＰ上での部品Ｗの位置決め精度が悪いた
め、ハンド１８は、図７に示す様な正しい状態で部品Ｗ
を把持することができず、図８（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、部品Ｗが傾いたりずれたりした状態で部品Ｗを把
持することとなる。図９は把持直後のハンド１８の形態
を示す。

【００１８】図８に示した様な部品Ｗの傾き、ずれを矯
正するために、先ず、シリンダ３４を動作させて図１０
の様に、ブロック支持部材２８を下降させる。

【００１９】次に、回転駆動源３０を動作させて図１１
のように、位置決めブロック２６を回動させ、部品Ｗの
下方に位置させる。

【００２０】更に、シリンダ３４を動作させて、図１２
のようにブロック支持部材２９を上昇させる。

【００２１】この際、穴２８の呼び込み部２８ａにより
部品Ｗのリードが穴２８に呼び込まれ、フィンガ２２に
対し、部品Ｗが滑ることにより図１３のように、リード
が穴２８に入り、位置決めされ、部品Ｗの傾き、ずれが
矯正され、図７のように正確な位置に部品が移動する。

【００２２】そして、この様な一連の位置決め動作後、
部品Ｗは基板１６に実装される。

【００２３】図１４は、上記の一連の部品実装動作を示
すフローチャートである。

【００２４】まず、ステツプＳ１においてフィンガ２２
により部品ＷをパレットＰからピックアップする。

【００２５】次に、ステツプＳ２においてパレットＰの
上空のポイントへフィンガ２２を移動させる。

【００２６】ステツプＳ３では、移動機構２０を動作さ
せて、フィンガ２２を基板１６の上空のポイントへ移動
開始させる。

【００２７】ステツプＳ３において、フィンガ２２が移
動を開始すると、フィンガ２２の移動中にステツプＳ４
〜ステツプＳ９において、部品Ｗのフィンガ２２に対す
る位置決め動作が行われる。

【００２８】まず、ステツプＳ４においては、シリンダ
３４を動作させて図１０の様に、ブロック支持部材２９
を下降させる。

【００２９】次に、ステツプＳ５において、回転駆動源
３０を動作させて図１１のように、位置決めブロック２
６を回動させ、部品Ｗの下方に位置させる。

【００３０】ステツプＳ６では、シリンダ３４を動作さ
せて、図１２のようにブロック支持部材２９を上昇させ
る。この際、穴２８の呼び込み部２８ａにより部品Ｗの
リードが穴２８に呼び込まれ、フィンガ２２に対し、部
品Ｗが滑ることにより図１３のように、リードが穴２８
に入り、位置決めされ、部品Ｗの傾き、ずれが矯正さ
れ、図７のように正確な位置に部品が移動する。

【００３１】ステツプＳ７では、シリンダ３４を再び動
作させてブロック支持部材２９を下降させる。

【００３２】ステツプＳ８では、回転駆動源３０を動作
させて、図１０の様に位置決めブロック２６を回動さ
せ、部品Ｗの下方の位置から退避させる。

【００３３】その後、ステツプＳ９において、シリンダ
３４を動作させてブロック支持部材２９を再び上昇させ
る。

【００３４】次にステツプＳ１０では、フィンガ２２が
基板１６の上空まで移動し終えたか否かを判断する。ス
テツプＳ１０で、既にフィンガ２２が移動し終えている
場合にはステツプＳ１３に進み、まだフィンガ２２が移
動し終えていない場合には、フィンガ２２の移動終了を
待ってステツプＳ１１に進む。

【００３５】ステツプＳ１１では、移動機構２０を動作
させてフィンガ２２を下降させ、部品Ｗを基板１６に挿
入する。

【００３６】以上で、部品Ｗの基板１６への組み付け動
作を終了する。

【００３７】以上の様に、本実施例においては、フィン
ガに対する部品の位置ずれの矯正をハンドの移動中に行
う様にしているので、部品の組み付け動作のタクトタイ
ムを短縮することができる。

【００３８】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても１つの機器から成る装置に適用し
ても良い。また、本発明は、システム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。また、本発明は、その主旨
を逸脱しない範囲で上記実施例を修正または変形したも
のに適用可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の実装装置に
よれば、部品のフィンガによる把持状態を維持しつつ位
置調整手段により部品をフィンガに対して位置決めする
ことが可能となり、部品の搬送途中で部品の位置決めを
行うことができるので、位置決め治具により部品を位置
決めする工程が省略され、タクトタイムを短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる実装装置の一実施例の概略構成
を示す斜視図である。

【図２】図１におけるハンドの部分を拡大して示した側
面図である。

【図３】図２を右方向から見た正面図である。

【図４】図２を左方向から見た背面図である。

【図５】部品と位置決めブロックの関係を示した図であ
る。

【図６】位置決めブロックの位置決め穴の形状を示した
図である。

【図７】フィンガが部品を正しく把持した状態を示した
図である。

【図８】フィンガが部品を正しく把持していない状態を
示した図である。

【図９】部品を把持した直後のハンドの形態を示す図で
ある。

【図１０】ブロック支持部材を下降させた状態を示した
図である。

【図１１】位置決めブロックを回動させた状態を示した
図である。

【図１２】ブロック支持部材を上昇させた状態を示した
図である。

【図１３】部品のリードが位置決め穴に入った状態を示
した図である。

【図１４】一連の部品実装動作を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１０ 実装装置 １２ 実装ロボット １４ ストッカ １６ 回路基板 １８ ハンド ２０ 移動機構 ２２ フィンガ ２４ プッシャー ２６ 位置決めブロック ２８ 穴 ２９ ブロック支持部材 ３０ 回転駆動源 ３２ ガイド ３４ シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を把持するための複数のフィンガ
   と、 該フィンガを、部品を把持する把持位置から部品が供給
   される被供給位置まで移動させる移動手段と、 前記フィンガが前記移動手段により前記把持位置から前
   記被供給位置まで移動される間に、前記フィンガに把持
   された部品を、前記フィンガによる把持状態を維持しつ
   つ、前記フィンガに対して位置調整する位置調整手段と
   を具備することを特徴とする実装装置。