JP3611400B2 - リ−ド端子付き電子部品の搬送システムにおけるプリアライメントステ−ジの位置決め方法及びハンドリング装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はテスタ−の被検体設置位置などの所定位置に、ハイブリッド1C(混成集積回路)、LSI等のリ−ド端子付き電子部品を位置決めするためのプリアライメントステ−ジの位置決め方法及びハンドリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、リ−ド端子付き電子部品、例えばハイブリッドIC(以下、単にHICと称する)の性能チェックを行なうためにHICをテスタ−の所定位置に位置決めされた状態で設置する場合、HICを挾持する昇降及び開閉可能なフィンガ−を備えて垂直軸線まわりの角度θ、水平面内の互いに直角な2軸線X、Y上の位置調整が可能なグリッパ−が用いられ、該グリッパ−は搬送装置もしくはハンドラ−に設置され、コンピュ−タ制御によってHICの搬送、位置決めが行なわれた。
【0003】
上記グリッパ−の上記角度θの調整及びX、Y軸線上の位置調整はHICの形状、寸法などが換わるごとに行なわれ、その都度、HICを手作業によりテスタ−の所定位置に位置決めし、それをグリッパ−で保持(挾持)することによって行なわれた。また、HICの性能チェック等の能率向上のためプリアライメントステ−ジを含む位置決めシステムが用いられる場合、プリアライメントステ−ジの位置決めホルダ−の位置調整、即ちセッティングは実際のHICを用いてねじ調整により行なわれた。
【0004】
プリアライメントステ−ジでのHICの位置決めはHICのリ−ド端子の先端で形成される長方形の輪郭を2対の位置決めホルダ−によって2方向から挾持することによって行なわれたが、フィンガ−はHICの基板を挾持して所定位置に搬送するので基板の外形精度及び基板の外形とICリ−ド端子との関連制度により誤差を生じた。そのためHICをプリアライメントステ−ジで位置決めして所定位置に搬送する段階でリ−ド端子の位置が正確に位置決めされているか否かをチェックするため、その搬送中にカメラで撮影する所謂パタ−ン認識が行なわれ、それによってグリッパ−の位置調整が各HICの位置決めの都度行なわれた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従って、従来技術ではグリッパ−のセッティング及びプリアライメントステ−ジの位置決めホルダ−のセッティングが容易でなく、該セッティングの際に電子部品に損傷を生じることもあった。
【0006】
また、プリアライメントステ−ジで位置決めされたリ−ド端子付き電子部品を、その姿勢を保ったまま所定位置に搬送、設置するにはパタ−ニングによるチェックとそれによるグリッパ−の補正が必要となり、そのためコンピュ−タ制御が複雑となり、それだけ誤作動を起す可能性が多くなり、作業能率を向上する上でネックとなり、その上、コストの上昇を招く等の問題点があった。
【0007】
本発明の目的は上記従来技術の問題点を解消することであって、それ故、プリアライメントステ−ジの位置決めホルダ−のセッティングを容易にし、且つリ−ド端子付き電子部品を損傷することもなく該セッティングを行ない得るようにしたリ−ド端子付き電子部品の搬送システムにおけるプリアラメントステ−ジの位置決め方法を提供することである。
【0008】
本発明の他の目的はプリアライメントステ−ジに位置決めされたリ−ド端子付き電子部品を、パタ−ニング等による補正を要しないで、そのままテスタ−の被検体設置位置などの所定位置に搬送し得るハンドリング装置を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明によるプリアラインメントステ−ジの位置決め方法は、リ−ド端子付き電子部品をプリアライメントステ−ジに搬送して位置決めし、その位置決めされた電子部品を搬送装置に支持されたグリッパ−の昇降可能なフィンガ−で挾持してテスタ−等の所定位置に搬送するシステムにおいて、前記電子部品のリ−ド端子で定められる輪郭と同じ輪郭のブロック状マスタ−を前記所定位置に位置決めし、該位置決めされた前記マスタ−を前記グリッパ−のフィンガ−で挾持することによって前記フィンガ−の垂直軸線まわりの角度を定めて一時的に固定し且つその状態で前記マスタ−を前記プリアライメントステ−ジに移動して該ステ−ジの位置決めホルダ−で保持することによって該位置決めホルダ−の垂直軸線まわりの角度を位置決めすることを特徴としている。
【0010】
また、本発明によるハンドリング装置は、リード端子付き電子部品を挾持する昇降可能なフィンガーを備えたグリッパーと、電子部品を所定位置に搬送される前に位置決めするプリアライメントステージと、前記グリッパーを支持し且つ前記プリアライメントステージで位置決めされた電子部品を前記フィンガーで挾持してテスター等の所定位置に搬送する搬送装置を含むハンドリング装置において、前記グリッパーは前記フィンガーの垂直軸線まわりの角度に関し随時可動状態又は固定状態にされ得るように真空ロック装置を備えていると共に、前記プリアライメントステージには該ステージの位置決めホルダーをその垂直軸線まわりの角度に関し可動状態又は固定状態にし得る真空ロック装置が備えられていることを特徴とし、これにより、位置決めされた電子部品又は予定形状のマスターを該フィンガーが挾持することによって前記フィンガーの垂直軸線まわりの角度を定めて一時的に固定するのを可能にし、さらに、位置決めされた予定形状のマスターを該プリアライメントステージの位置決めホルダーが挾持することによってその垂直軸線まわりの角度の調整及びセッティングを容易にしている。
【0012】
本発明によるハンドリング装置の他の好ましい態様では、前記グリッパ−には前記フィンガ−のほか電子部品を吸着する吸盤が取付けられていることを特徴とし、これにより同時に2つの電子部品の取扱いを可能にする。
【0013】
本発明によるハンドリング装置の別の好ましい態様では、このハンドリング装置が電子部品の性能チェックを行なうテスタ−に設置され、テスタ−に設置されることによってこの装置の機能を充分に発揮できる。その場合、前記所定位置はテスタ−のコネクタ又はガルウィングソケット等のソケットである。
【0014】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照のもとに本発明の実施の形態について説明する。図1及び図2は本発明によるリ−ド端子付き電子部品のハンドリング装置の一例を全体的に示すものであって、図示のように、この装置は基本的には、テスタ−等の所定位置に送られるリ−ド端子付き電子部品(以下、単に「ワ−ク」と称する)を位置決めするプリアライメントステ−ジ1と、該ステ−ジ1で位置決めされたワ−クAを挾持するため少なくも一対のフィンガ−2を備えたグリッパ−3と、そのグリッパ−3を支持し移動する搬送装置4で構成される。図示の装置はテスタ−5に備えられた例を示し、従ってガルウィングソケット又はコネクタが所定位置になっている。
【0015】
グリッパ−3に備えられるフィンガ−2は例えばラック・ピニオン及びその駆動用パルスモ−タなどにより昇降可能及びワ−クを挾持するため開閉自在になっている。所定位置6に送られるワ−クはその適当数がトレ−7に整列された状態で置かれ、そのようにワ−クが置かれたトレ−7は積層状にエレベ−タ8等に支持され、処理又はテストの進行と共に所定のタイミングで順次上昇される。また搬送装置4はガイドレ−ル9に沿って可動になっており、コンピュ−タ制御により予定の手順で、エレベ−タ8上のトレ−7の位置、プリアライメントステ−ジ1及び所定位置6の間を、グリッパ−3と共に移動する。
【0016】
ワ−クAは概して直方体状であり且つ通常その相対する2辺又は場合により4辺に多数のリ−ド端子が設けられ、そのリ−ド端子先端で定められる輪郭は正方形又は長方形状であり、従ってプリアライメントステ−ジ1にはワ−クの相対する辺を挾持するため互いに進退する2対の位置決めホルダ−1a、1b、1c、1dが設置される。これらの位置決めホルダ−によってワ−クのリ−ド端子を挾んで位置決めするようになっており、そのため予めセッティングが行なわれる。
【0017】
この例ではコネクタからなる所定位置6はそこに位置決めされた状態で置かれたワ−クを保持するため、図示のように、一対のホルダ−6a、6bが設置される。これらのホルダ−はねじ調整などにより或る程度の調整が可能になっている。また、それらのホルダ−間の間隔調整はハンドル10によって行なわれる。
【0018】
ワ−クに対する性能チェック等の作業はプリアライメントステ−ジ1の位置決めホルダ−のセッティング及びグリッパ−3のフィンガ−2の水平面上の2軸線X、Yに関し予めセッティングした上、トレ−7上のワ−クを予定の順序で順次にプリアライメントステ−ジ1に移動してそこの位置決めホルダ−で挾んで位置決めし、次いでワ−クの基板をフィンガ−2で挾持して所定位置6に移動し、そのホルダ−6a、6bで保持して性能チェック等の作業を行なう。所定位置6での作業が終わると、搬送装置4によりトレ−7に戻される。
【0019】
本発明によるプリアライメントステ−ジの位置決め方法の特徴は、予め定められたブロック状のマスタ−を用い、先ず該マスタ−を所定位置6に位置決めし、次いで該位置決めされたマスタ−をそのままの姿勢でプリアライメントステ−ジ1に移動してその位置の位置決めホルダ−で保持することによって該位置決めホルダ−の位置決めを行なうことである。
【0020】
本発明によるハンドリング装置の特徴は、本発明方法を実施するためグリッパ−3が垂直軸線まわりの角度θに関し随時可動又は固定状態にされ得るようになっていることであり、そのため図3に示すように、グリッパ−3のフィンガ−2の上部に真空ロック装置11が備えられている。この真空ロック装置は可動部を真空にして固定する真空ポ−ト11aと、空気を導入して可動状態にするアンロック用のポ−ト11b及びピストンで固定状態を保持するポ−ト11cとからなるが、真空ロック装置11自体の構成は公知であるため詳細は省略する。
【0021】
このグリッパ−3の真空ロック装置11によってフィンガ−2の上記角度θは随時にセッティングが可能であり、本発明によるプリアライメントステ−ジの位置決め方法が下記のように行なわれる。即ち、プリアライメントステ−ジ1の位置決めホルダ−のセッティングは、マスタ−を用いて行なれ、このマスタ−12は図4に想像線で示し及び図5に示すように、ワ−クAのリ−ド端子A0で定められる輪郭と同じ輪郭の直方体状又はブロック状に形成されたもので、その底面の適当な位置、例えば図示のように4隅には位置決め用の突起12a又は凹部など、所定位置6の対応の部分に嵌合する部分がある。
【0022】
このマスタ−12は所定位置6に手作業によって位置決めされ、該位置決めされたマスタ−12を、真空ロック装置11を角度θに関し可動状態にしてフィンガ−2で保持又は挾むことによって該マスタ−に追従してフィンガ−2の角度θが定まると共に、真空ロック装置11によりその角度で固定し、その状態で搬送装置4の作動によりマスタ−12をプリアライメントステ−ジ1に移動し、該ステ−ジ1の位置決めホルダ−1a、1b、1c、1dでマスタ−12を保持することによって各位置決めホルダ−の垂直軸線まわりの角度が定まり且つその角度で固定することによって各位置決めホルダ−のセッティングが行なわれる。
【0023】
このハンドリング装置では、好ましくは図1及び図2に見られるように、プリアライメントステ−ジ1における位置決めホルダ−の支持部に、グリッパ−3の真空ロック装置11と同様な真空ロック装置13が備えられ、従って位置決めされた状態でプリアライメントステ−ジ1に移動されたマスタ−12を位置決めホルダ−1a、1b、1c、1dで挾むことによって各位置決めホルダ−の角度が定まり、その角度で真空ロック装置13によって固定することによってセッティングが行なわれる。プリアライメントステ−ジ1の真空ロック装置13はセッティングが行なわれると、同形状のワ−クが扱われる間は固定状態に保たれる。
【0024】
また、グリッパ−3は上記角度θに関し随時可動状態又は固定状態にし得る真空ロック装置11を備えているので、プリアライメントステ−ジ1で図5に示すように、2対の位置決めホルダ−1aと1c、1bと1dでワ−クAをそのリ−ド端子A0を挾んで位置決めすると、該位置決めされたワ−クAの基板A1を、真空ロック装置11をロックしない状態でフィンガ−2で挾持することによってフィンガ−2の角度は該基板に追従して定まり、その角度で一時的に固定し、そのまま所定位置6に移動し、載置する。その状態のまま所定位置のホルダ−6a、6bでワ−クを保持すると、グリッパ−3のフィンガ−2の角度は固定を解除され、前と同様に次の作動に移る。
【0025】
このように、プリアライメントステ−ジ1でワ−クの基板をフィンガ−2で挾持することによってその基板の角度でフィンガ−2の角度が定まり、その角度で一時的に固定されるので、例えば図6に想像線で示すように基板A1とリ−ド端子A0との間に、平行又は直角にならないで、角度的にずれが在っても、そのずれを含めて基板の角度のままフィンガ−2で挾持し、そのまま所定位置6に移動するので、プリアライメントステ−ジ1で位置決めされた状態を保ったままワ−クAは所定位置6に移動される。従って、その途中でワ−クの角度又は姿勢を補正する必要はない。
【0026】
図2に明瞭に示すように、グリッパ−3にはフィンガ−2のほか、昇降可能な吸盤14が備えられ、この吸盤14を備えることにより、トレ−7上のワ−クを該吸盤で吸着し、次いでプリアライメントステ−ジ1に移動し、そこでワ−クを位置決めし、且つフィンガ−2で挾持して所定位置6に搬送する。次いでトレ−7の位置に戻って再び吸盤14でワ−クを吸着し、プリアライメントステ−ジ1で位置決めした上、フィンガ−2で挾持し、搬送する。
【0027】
グリッパ−3が所定位置6に到ると、先ず吸盤14が下降して所定位置6のワ−クを吸着し、次いで若干移動してフィンガ−2を所定位置6に下降し、そこにワ−クを載置する。次いでトレ−7の位置に戻って性能チェック等の済んだワ−クをトレ−7に戻し、次のワ−クを吸盤14が吸着して前と同じ動作がくり返される。このように所定位置6でワ−クが作業を受けている間に次のワ−クを所定位置に向けて準備することができる。
【0028】
電子部品の性能チェックを行なうテスタ−5では、そのコネクタ又はガルウィングソケットへのワ−クの設置は特に正確に位置決めする必要があるが、このハンドリング装置はワ−クの位置決めを正確に可能にし且つプリアライメントステ−ジ1のセッティングも容易且つ迅速に、しかも比較的簡単な構成で可能にするので、テスタ−と共に好適に用いられる。
【0029】
また、このハンドリング装置がテスタ−に用いられる場合、図1及び図2に示すように、不良品を排出するための一対の排出コンベヤ15、16が設置されるのが好ましく、その場合、その一方は、不良品であっても修正可能なワ−クを搬出するのに用いられ且つ他方は廃棄すべきワ−クが搬出される。このように一対の排出コンベヤを設ければ、不良品を選別する手間が省かれ、能率を向上する。
【0030】
【発明の効果】
上記のように、本発明によるプリアライメントステ−ジの位置決め方法では、所定位置にマスタ−を位置決めし、それをそのままプリアライメントステ−ジに移動して該マスタ−をプリアライメントステ−ジのホルダ−が保持することによって該ステ−ジの各ホルダ−の位置決めを行なうので、該ステ−ジのセッティングが正確且つ容易に可能である。
【0031】
また、このハンドリング装置によれば、プリアライメントステ−ジで位置決めされた電子部品たるワ−クをそのままの状態でテスタ−等の所定位置に搬送して位置決めできるので、所定位置での位置決めが、途中で補正を要しないで正確にできる。
【0032】
また、本発明によるハンドリング装置では、グリッパーはその垂直軸線まわりの角度に関し随時可動状態又は固定状態になるように構成されていると共に、さらにプリアライメントステージには、位置決めホルダーをその垂直軸線まわりの角度に関し随時可動又は固定し得る真空ロック装置が備えられているので、マスターによるグリッパー及びプリアライメントステージのセッティングを容易にできる。
【0034】
搬送装置に備えられるグリッパ−にフィンガ−のほか吸盤が備えられれば、所定位置で電子部品が性能チェック等の作業を受けている間に次の電子部品を所定位置に向けて準備することができ、作業能率を向上する。
【0035】
このハンドリング装置が電子部品のテスタ−に備えられれば、テスタ−における電子部品の正確な位置決め及びプリアライメントステ−ジのホルダ−のセッティングを容易にするので、電子部品の検査を容易にする。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明によるリ−ド端子付き電子部品のハンドリング装置の一例を示す平面図である。
【図2】図1に示すハンドリング装置の側面図である。
【図3】本発明によるハンドリング装置に備えられるグリッパ−の一例を示す立面図である。
【図4】(イ)はリ−ド端子付き電子部品の平面図であり、(ロ)は電子部品に相応するマスタ−を示す斜視図である。
【図5】このハンドリング装置におけるプリアライメントステ−ジで電子部品が位置決めされた状態を示す平面図である。
【図6】電子部品の極端な例を示す平面図である。
【符号の説明】
1:プリアライメントステ−ジ
2:フィンガ−
3:グリッパ−
4:搬送装置
5:ステタ−
6:所定位置
11:真空ロック装置
12:マスタ−
13:真空ロック装置
14:吸盤
Claims (4)
- リード端子付き電子部品をプリアライメントステージに搬送して位置決めし、その位置決めされた電子部品を搬送装置に支持されたグリッパーの昇降可能なフィンガーで挾持してテスター等の所定位置に搬送するシステムにおける前記プリアライメントステージの位置決め方法において、前記電子部品のリード端子で定められる輪郭と同じ輪郭のブロック状マスターを前記所定位置に位置決めし、該位置決めされた前記マスターを前記グリッパーのフィンガーで挾持することによって前記フィンガーの垂直軸線まわりの角度を定めて一時的に固定し且つその状態で前記マスターを前記プリアライメントステージに移動して該ステージの位置決めホルダーで保持することによって該位置決めホルダーの垂直軸線まわりの角度を位置決めすることを特徴とする、リード端子付き電子部品の搬送システムにおけるプリアライメントステージの位置決め方法。
- リード端子付き電子部品を挾持する昇降可能なフィンガーを備えたグリッパーと、電子部品を所定位置に搬送される前に位置決めするプリアライメントステージと、前記グリッパーを支持し且つ前記プリアライメントステージで位置決めされた電子部品を前記フィンガーで挾持してテスター等の所定位置に搬送する搬送装置を含むハンドリング装置において、前記グリッパーは前記フィンガーの垂直軸線まわりの角度に関し随時可動状態又は固定状態にされ得るように真空ロック装置を備えていると共に、前記プリアライメントステージには該ステージの位置決めホルダーをその垂直軸線まわりの角度に関し可動状態又は固定状態にし得る真空ロック装置が備えられていることを特徴とする、リード端子付き電子部品のハンドリング装置。
- 請求項2に記載のハンドリング装置において、前記グリッパーには前記フィンガーのほか電子部品を吸着する吸盤が取付けられていることを特徴とするハンドリング装置。
- 請求項2に記載のハンドリング装置において、前記ハンドリング装置は電子部品の性能チェックを行うテスターに設置され、従って前記所定位置は該テスターのコネクタ又はソケットであることを特徴とするハンドリング装置。
Priority Applications (1)
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JP13759996A JP3611400B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | リ−ド端子付き電子部品の搬送システムにおけるプリアライメントステ−ジの位置決め方法及びハンドリング装置 |
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- 1996-05-08 JP JP13759996A patent/JP3611400B2/ja not_active Expired - Lifetime
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