JPH0710856Y2 - 部品検出手段を有するロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） この考案は、部品検出手段を有するロボットに関する。

（従来の技術） 従来、車両の溶接工程時において、ワーク，例えばセン
ターフロアパネルに複数のブラケットを溶接する際に、
車種によって装着するブラケットの数に相違があり、そ
のブラケットの付け忘れ（部品欠け）を検知するための
リミットスイッチや近接スイッチ等の付け忘れ防止装置
を治具に設けたり、これらが取付け不可能な箇所のブラ
ケットは、作業者が全数を黙視によるチェックを行って
いた。

しかし、これら付け忘れ防止装置の設置には費用がかか
り、検出器や周辺機器に故障が多くて信頼性に欠け、さ
らに治具の構造や部品形状により部品全数に対して付け
忘れ防止装置は設置できず、これら装置の機能不良並び
に作業者のチェック洩れで部品を後工程に流し、組立工
程での組み付け不可となり、ライン外手直しを行い品質
ロスを発生させると共に、作業効率が低下する場合があ
る。

また、この種部品検出手段の従来技術に関して特開昭60
−114478号公報には、溶接ロボットにワーク保持具を着
脱自在に設け、複合作業をさせる装置が開示されてい
る。

（考案が解決しようとする問題点） そこでこの考案は、溶接ガンの近傍に部品欠け検出手段
を設け、しかも溶接時のロボットの軌跡を変えることな
く、ロボットで部品の有無の検出を行うことのできる部
品検出手段を有するロボットを提供するものである。

〔考案の構成〕

（問題点を解決するための手段） 以下、この考案の一実施例を図面に従って詳述すると、
被溶接部材の所定位置にセットされた複数の部品を順次
スタッド溶接するロボット（１）の、溶接ガン（２）の
近傍に、上記それぞれの部品の有無を検出する部品検出
手段（４）を、検出時に上記部品が検出可能な位置に移
動させる移動手段（３）を介して設けたものより構成さ
れる。

尚、被溶接部材であるワーク（Ｘ）の所定位置にセット
された部品であるブラケット（Ｙ）の有無を確認する際
に作動する移動手段（３）とは、その一具体例としては
検出用シリンダーであり、溶接ガン（２）の近傍に設け
ることにより検出用シリンダーからなる移動手段（３）
を働かせ、必要時に部品検出手段（４）をストローク分
を移動させることによりワーク（Ｘ）に装着されたブラ
ケット（Ｙ）の存在の有無を検出し、その結果をディス
プレー等の表示手段に表示するものである。（第５図及
び第６図a,b参照） そのため、検出の際、ロボット（１）の動きを変える必
要がなく、溶接時のデータをそのまま使用して部品の有
無を検出することができる。

また、部品検出手段（４）とは、その一例として第２図
に示すように検出センサー（4a）であり、溶接時には前
記移動手段（３）のシリンダー内に格納されており、溶
接後に突出させて検出するものである。その理由は溶接
時に飛散する火花等により検出センサー（4a）が傷むの
を保護するものであり、また、溶接時にはワーク（Ｘ）
が振動する等して正確な検出が出来難いためである。

更に、部品検出手段（４）の他の例としては、シリンダ
ーロッド（4b）の作動によりマイクロスイッチ（4c）で
検出するものである。（第３図参照） 即ち、移動手段（３）である検出用シリンダーにマイク
ロスイッチ（4c）を固定し、シリンダーロッド（4b）の
作動によりマイクロスイッチ（4c）をON,OFFさせて部品
欠けを検出するものである。

（作動） 次に、この考案の検出方法を説明すると、先ず、検出セ
ンサー（4a）を用いる場合は、移動手段（３）の移動距
離は3mmあるいは5mmの長さであり、検出する各々の部品
の１サイクル分をロボット（１）でティーチングしてプ
ログラムさせる。

上記ティーチングではシリンダーロッド（4b）は作動し
た状態にする。ロボット（１）は１サイクル分の部品１
点１点をチェックし、結果を表示する。

また、シリンダーロッド（4b）の作動によりマイクロス
イッチ（4c）で検出する場合には、検出する各々の部品
の１サイクル分をロボット（１）でティーチングしてプ
ログラムさせる。

また、シリンダーロッド（4b）の動作は3mm（5mm）と
し、その動作でマイクロスイッチ（4c）が作動検出OKと
なり、スプリング（５）の反動でマイクロスイッチ（4
c）は切れて検出完了となる。尚、部品欠けの場合はマ
イクロスイッチ（4c）がON状態のままでスイッチは切れ
ないので部品欠けを検出できるものである。

図中（６）はリード線である。

〔考案の効果〕

この考案によると、溶接時のロボットの軌跡を変えるこ
となく、このロボットで部品の有無の検出ができ、さら
に、従来に比べて設置が簡単で、しかも安価に部品の付
け忘れが防止でき、品質ににロスがなく、作業効率の維
持が図れる等極めて有益なる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案の一実施例を示す一部欠截正面図で
ある。 第２図は、この考案の一実施例を示す正面図である。 第３図は、この考案の他の実施例を示す正面図である。 第４図は、この考案に使用するワークの一実施例を示す
平面図である。 第５図は、この考案の一実施例の検出手段の構成を示す
ブロック図である。 第６図は、この考案の一実施例による検出手順を示すフ
ローチャート図で、ａは初期時、ｂは作業時を示す。 １……ロボット ２……溶接ガン ３……移動手段 ４……部品検出手段 4a……検出センサー 4b……シリンダーロッド 4c……マイクロスイッチ ５……スプリング ６……リード線 Ｘ……ワーク Ｙ……ブラケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 新川 晋 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−15290（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】被溶接部材の所定位置にセットされた複数
   の部品を順次スタッド溶接する溶接ガンを備えたロボッ
   トにおいて、上記溶接ガンの近傍に、上記部品の有無を
   検出する部品検出手段を、検出時に上記部品が検出可能
   な位置に移動させる移動手段を介して設けたことを特徴
   とする部品検出手段を有するロボット。