JPH07100715A - 多軸ねじ締め機におけるねじ締め制御方法 - Google Patents
多軸ねじ締め機におけるねじ締め制御方法Info
- Publication number
- JPH07100715A JPH07100715A JP24513893A JP24513893A JPH07100715A JP H07100715 A JPH07100715 A JP H07100715A JP 24513893 A JP24513893 A JP 24513893A JP 24513893 A JP24513893 A JP 24513893A JP H07100715 A JPH07100715 A JP H07100715A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tightening
- tightening torque
- screw
- axis
- screw tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多軸ねじ締め機によるねじ締めの確実性、信
頼性を高めるねじ締め制御方法の開発。 【構成】 夫々のナットランナを駆動制御する夫々の駆
動制御回路及びそれら駆動制御回路に制御信号を入力さ
せる夫々のマイクロコンピュータを具備せしめ各マイク
ロコンピュータでは各軸のトルク信号を基に各軸のトル
ク平均値を算出し、この平均値と自軸との差により自軸
のトルクを制御する。 【効果】 多軸ねじ締め機によるねじ締め時において各
ねじへの締め付けトルクが片寄らずに均一に締め付けら
れ、安定した締め付けが可能となる。
頼性を高めるねじ締め制御方法の開発。 【構成】 夫々のナットランナを駆動制御する夫々の駆
動制御回路及びそれら駆動制御回路に制御信号を入力さ
せる夫々のマイクロコンピュータを具備せしめ各マイク
ロコンピュータでは各軸のトルク信号を基に各軸のトル
ク平均値を算出し、この平均値と自軸との差により自軸
のトルクを制御する。 【効果】 多軸ねじ締め機によるねじ締め時において各
ねじへの締め付けトルクが片寄らずに均一に締め付けら
れ、安定した締め付けが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多軸ねじ締め機により
複数本のねじを同時に締め付けるとき、各ねじが均等の
ねじ締めトルクで締め付けることができるようにしたね
じ締め制御方法に関するものである。
複数本のねじを同時に締め付けるとき、各ねじが均等の
ねじ締めトルクで締め付けることができるようにしたね
じ締め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来において、例えば同一の被締め付け
体に多数本のねじを螺着するとき、多軸ねじ締め機を使
用して、多数本のねじを同時にその被締め付け体に螺着
して、ねじ締め作業時間を大幅に短縮するねじ締め手段
が周知である。
体に多数本のねじを螺着するとき、多軸ねじ締め機を使
用して、多数本のねじを同時にその被締め付け体に螺着
して、ねじ締め作業時間を大幅に短縮するねじ締め手段
が周知である。
【０００３】つまり従来の多軸ねじ締め機により、多数
本のねじを同時に締めつけるには、図１に示すようなね
じ締め制御回路を用いて、ねじ締めを行なっている。
本のねじを同時に締めつけるには、図１に示すようなね
じ締め制御回路を用いて、ねじ締めを行なっている。
【０００４】すなわち、１Ａ，１Ｂは、複数のナットラ
ンナの夫々に設けられているトルクセンサであって（実
際には、このトルクセンサの個数は複数のナットランナ
の設備台数に応じて多数個設備されているが、本実施例
では説明の便宜上２個のトルクセンサで説明する）、こ
れらのトルクセンサ１Ａ，１Ｂで得られる仮り締めトル
ク信号は、アンプ２Ａ，２Ｂで増幅されて、夫々のコン
パレータ３Ａ，３Ｂに入力される。またこれらのコンパ
レータ３Ａ，３Ｂでは、予め設定されている仮り締め設
定トルク信号が入力されており、上記ねじの仮り締め時
において生じる仮り締めトルク値が、仮り締め設定トル
ク値以上になった各ナットランナのモータ駆動を停止さ
せ、各ねじが仮り締めされた時点で各ナットランナを一
旦停止させる。
ンナの夫々に設けられているトルクセンサであって（実
際には、このトルクセンサの個数は複数のナットランナ
の設備台数に応じて多数個設備されているが、本実施例
では説明の便宜上２個のトルクセンサで説明する）、こ
れらのトルクセンサ１Ａ，１Ｂで得られる仮り締めトル
ク信号は、アンプ２Ａ，２Ｂで増幅されて、夫々のコン
パレータ３Ａ，３Ｂに入力される。またこれらのコンパ
レータ３Ａ，３Ｂでは、予め設定されている仮り締め設
定トルク信号が入力されており、上記ねじの仮り締め時
において生じる仮り締めトルク値が、仮り締め設定トル
ク値以上になった各ナットランナのモータ駆動を停止さ
せ、各ねじが仮り締めされた時点で各ナットランナを一
旦停止させる。
【０００５】かくして全べてのナットランナのモータを
が停止された後に再度全べてのナットランナのモータを
一斉に再駆動させ、各ねじを規定の本締めトルク値に達
するまで締め上げる（締め付ける）ものである。
が停止された後に再度全べてのナットランナのモータを
一斉に再駆動させ、各ねじを規定の本締めトルク値に達
するまで締め上げる（締め付ける）ものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の多軸ねじ締め付け手段による多数本のねじのねじ
締めにあっては、次の如き問題点があった。
従来の多軸ねじ締め付け手段による多数本のねじのねじ
締めにあっては、次の如き問題点があった。
【０００７】１．締め付けるべきねじの大きさ、摩擦
力、形状（偏心）等によりそれらねじの仮り締めトルク
から、規定の本締めトルクに達するまでの間で、その締
め付けにバラツキを有するために、各ねじを均一に締め
付けることが困難である。
力、形状（偏心）等によりそれらねじの仮り締めトルク
から、規定の本締めトルクに達するまでの間で、その締
め付けにバラツキを有するために、各ねじを均一に締め
付けることが困難である。
【０００８】２．各ねじにおいて、締め付けトルク値に
達するまでの時間にバラツキが生じるために、例えば１
軸（１本のねじ）だけの締め付けが遅れた場合、その軸
にのみ、他の軸からの締め付け力変化が生じセンサの精
度が狂う。
達するまでの時間にバラツキが生じるために、例えば１
軸（１本のねじ）だけの締め付けが遅れた場合、その軸
にのみ、他の軸からの締め付け力変化が生じセンサの精
度が狂う。
【０００９】３．締め付けるべきねじが、かじってしま
いトルク値が上昇した場合に、そのトルクが仮り締めト
ルクと誤判断されてしまう。
いトルク値が上昇した場合に、そのトルクが仮り締めト
ルクと誤判断されてしまう。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来の問
題点に着目してなされたもので、多軸ねじ締め機の各軸
ごとに、各軸（各ナットランナ）のモータを制御するマ
イクロコンピュータを具備せしめて、これらマイクロコ
ンピュータにより得られる各軸のトルク信号を基に各軸
のトルク平均値を算出し、この平均値と自軸との差によ
り自軸の回転を制御して、各軸の締め付けトルク値を常
に一低とすることができるねじ締め制御方法を提供する
ことにある。
題点に着目してなされたもので、多軸ねじ締め機の各軸
ごとに、各軸（各ナットランナ）のモータを制御するマ
イクロコンピュータを具備せしめて、これらマイクロコ
ンピュータにより得られる各軸のトルク信号を基に各軸
のトルク平均値を算出し、この平均値と自軸との差によ
り自軸の回転を制御して、各軸の締め付けトルク値を常
に一低とすることができるねじ締め制御方法を提供する
ことにある。
【００１１】
【実施例】以下に本発明を図面に示す実施例に基いて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１２】先ず本実施例の制御器の概略構造を図２に
よって説明すると、１１Ａ，１１Ｂは、多軸ねじ締め機
の各軸毎に具備されている複数個（本実施例では２個）
のナットランナであって、これらナットランナ１１Ａ，
１１Ｂに設けられている速度制御可能なモータの夫々に
は、モータコントローラ１２Ａ，１２Ｂが接続され、さ
らにそれらのモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂには、
夫々のマイクロコンピュータ１３Ａ，１３Ｂが接続され
ているものである。
よって説明すると、１１Ａ，１１Ｂは、多軸ねじ締め機
の各軸毎に具備されている複数個（本実施例では２個）
のナットランナであって、これらナットランナ１１Ａ，
１１Ｂに設けられている速度制御可能なモータの夫々に
は、モータコントローラ１２Ａ，１２Ｂが接続され、さ
らにそれらのモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂには、
夫々のマイクロコンピュータ１３Ａ，１３Ｂが接続され
ているものである。
【００１３】次に上記制御器による制御方法について図
３のフローチャートを用いて説明する。
３のフローチャートを用いて説明する。
【００１４】多軸ねじ締め機による各軸で、ねじの締め
付けを行なっているとき、各軸に対設されている例えば
ストレインゲージ式トルクセンサにより、各軸毎の締め
付けトルク値を読みとり、これを基に各軸の締め付けト
ルク値の平均値（Ａυ）を算出する。
付けを行なっているとき、各軸に対設されている例えば
ストレインゲージ式トルクセンサにより、各軸毎の締め
付けトルク値を読みとり、これを基に各軸の締め付けト
ルク値の平均値（Ａυ）を算出する。
【００１５】次いで自己の軸における締め付けトルク値
Ｔを読みとり、この自己軸の締め付けトルク値Ｔと、前
記平均締め付けトルク値Ａυとの差を計算し、その結果
平均締め付けトルク値Ａυが、自己締め付けトルク値Ｔ
よりも大きければマイクロコンピュータによりモータコ
ントローラを制御して自己軸のモータの回転速度を上
げ、また平均締め付けトルク値Ａυよりも自己締め付け
トルク値Ｔが大であれば自己軸のモータの回転速度を下
げる。
Ｔを読みとり、この自己軸の締め付けトルク値Ｔと、前
記平均締め付けトルク値Ａυとの差を計算し、その結果
平均締め付けトルク値Ａυが、自己締め付けトルク値Ｔ
よりも大きければマイクロコンピュータによりモータコ
ントローラを制御して自己軸のモータの回転速度を上
げ、また平均締め付けトルク値Ａυよりも自己締め付け
トルク値Ｔが大であれば自己軸のモータの回転速度を下
げる。
【００１６】また平均締め付けトルク値Ａυと自己締め
付けトルク値Ｔとが等しければ自己軸モータの回転速度
はそのままに維持させるものである。
付けトルク値Ｔとが等しければ自己軸モータの回転速度
はそのままに維持させるものである。
【００１７】
【発明の効果】このように、本発明では、多軸ねじ締め
機によるねじ締め作業時に、各軸における締め付けトル
ク値を基にして各軸の平均締め付けトルク値を算出し、
この平均締め付けトルク値と自軸締め付けトルク値との
差を計算し、その計算値を用いて自己軸のモータ回転数
を加速、又は減速することにより各軸の締め付けトルク
値を制御せしめるものであるから、この制御により多軸
ねじ締め機による多数ねじの締め付けが各軸毎に独立し
た締め付け力で安定かつ確実になされ、しかも締め付け
トルクにバラツキを有することもなく、これにより各ね
じの締め付け力が片寄らずに、各ねじが均一に締め付け
られ、これにより締め付け安定性、信頼性に優れたねじ
締めがなされるという効果がある。
機によるねじ締め作業時に、各軸における締め付けトル
ク値を基にして各軸の平均締め付けトルク値を算出し、
この平均締め付けトルク値と自軸締め付けトルク値との
差を計算し、その計算値を用いて自己軸のモータ回転数
を加速、又は減速することにより各軸の締め付けトルク
値を制御せしめるものであるから、この制御により多軸
ねじ締め機による多数ねじの締め付けが各軸毎に独立し
た締め付け力で安定かつ確実になされ、しかも締め付け
トルクにバラツキを有することもなく、これにより各ね
じの締め付け力が片寄らずに、各ねじが均一に締め付け
られ、これにより締め付け安定性、信頼性に優れたねじ
締めがなされるという効果がある。
【００１８】また本発明では、従来のように仮り締め動
作と本締め動作の２段階動作を必要としないのでねじの
締め付け時間が大幅に短縮できるという効果もある。
作と本締め動作の２段階動作を必要としないのでねじの
締め付け時間が大幅に短縮できるという効果もある。
【図１】従来の多軸ねじ締め機のねじ締め制御説明図。
【図２】本発明実施例のねじ締め制御説明図。
【図３】本発明実施例のフローチャート。
１１Ａ，１１Ｂ…ナットランナ １２Ａ，１２Ｂ…
モータコントローラ １３Ａ，１３Ｂ…マイクロコンピュータ
モータコントローラ １３Ａ，１３Ｂ…マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 多軸ねじ締め機によるねじ締め作業時
に、各軸における締め付けトルク値を求め、このトルク
値を基にして各軸の平均締め付けトルク値を算出し、こ
の平均締め付けトルク値と自軸締め付けトルク値との差
を計算し、その計算値を用いて自己軸のモータ回転数を
加速、又は減速することにより、各軸の締め付けトルク
値を制御せしめることを特徴とする多軸ねじ締め機にお
けるねじ締め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24513893A JPH07100715A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 多軸ねじ締め機におけるねじ締め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24513893A JPH07100715A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 多軸ねじ締め機におけるねじ締め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100715A true JPH07100715A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17129196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24513893A Pending JPH07100715A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 多軸ねじ締め機におけるねじ締め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100715A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5837907A (en) * | 1995-11-24 | 1998-11-17 | Fujikin Incorporated | Method of tightening threaded members |
| CN112571352A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-03-30 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 一种带自锁螺母的螺栓连接拧紧方法 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP24513893A patent/JPH07100715A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5837907A (en) * | 1995-11-24 | 1998-11-17 | Fujikin Incorporated | Method of tightening threaded members |
| EP0879669A1 (en) * | 1995-11-24 | 1998-11-25 | Tadahiro Ohmi | Method of tightening threaded members |
| CN112571352A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-03-30 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 一种带自锁螺母的螺栓连接拧紧方法 |
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