JPH069956B2 - アンチスキツド制御方法 - Google Patents
アンチスキツド制御方法Info
- Publication number
- JPH069956B2 JPH069956B2 JP61122732A JP12273286A JPH069956B2 JP H069956 B2 JPH069956 B2 JP H069956B2 JP 61122732 A JP61122732 A JP 61122732A JP 12273286 A JP12273286 A JP 12273286A JP H069956 B2 JPH069956 B2 JP H069956B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- braking
- steering angle
- wheels
- hydraulic pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の制動時に車輪がロックされて車体がス
キッドするのを防止するアンチスキッド制御方法に関す
るものである。
キッドするのを防止するアンチスキッド制御方法に関す
るものである。
（従来の技術） 雨で濡れた路面などすべり易い路面で制動をかけたり、
通常の路面でも急制動をかけたりすると、車輪がロック
され、その状態で車輪がスリップすることにより車輪と
路面との摩擦係数が急激に低下し、その結果車体が何等
かの外乱で偏向する、いわゆるスキッドを生ずることに
なる。特に後輪のみがロックした場合にはスピンしてし
まうことがあり、危険性が高かった。しかるに、制動時
には重心が前方に移動し、後輪に加わる荷重が減少する
ため、この後輪と路面との粘着力が低下してロックされ
易い状態となるのである。
通常の路面でも急制動をかけたりすると、車輪がロック
され、その状態で車輪がスリップすることにより車輪と
路面との摩擦係数が急激に低下し、その結果車体が何等
かの外乱で偏向する、いわゆるスキッドを生ずることに
なる。特に後輪のみがロックした場合にはスピンしてし
まうことがあり、危険性が高かった。しかるに、制動時
には重心が前方に移動し、後輪に加わる荷重が減少する
ため、この後輪と路面との粘着力が低下してロックされ
易い状態となるのである。
これを防止するため、プロポーショニング・バルブ等を
用いて制動力が一定以上になると、後車輪における制動
力の増加割合が前車輪に比べて小さくなるようにしたも
のが従来から知られている。即ち、前車輪のホイールシ
リンダにはマスターシリンダの油圧をそのまま供給し、
後車輪のホイールシリンダには、プロポーショニング・
バルブを介して油圧を供給することにより、マスターシ
リンダ側の油圧の増加割合よりも増加割合の小さい油圧
を供給するようにしたものが知られている。
用いて制動力が一定以上になると、後車輪における制動
力の増加割合が前車輪に比べて小さくなるようにしたも
のが従来から知られている。即ち、前車輪のホイールシ
リンダにはマスターシリンダの油圧をそのまま供給し、
後車輪のホイールシリンダには、プロポーショニング・
バルブを介して油圧を供給することにより、マスターシ
リンダ側の油圧の増加割合よりも増加割合の小さい油圧
を供給するようにしたものが知られている。
さらに、制動時における前輪と後輪あるいは４つの車輪
の回転状態を検出し、それぞれの車輪でロック状態を生
じる前に自動的に制動油圧を緩和し、車輪のロックを未
然に防止するようにしたものも知られている。例えば、
実開昭６０−２９７６２号公報には、後輪の回転状態を
検知し、エンジン駆動の油圧ポンプにて発生されたパワ
ー油圧をレギュレータ弁にてマスターシリンダの油圧に
応じた値に調圧し、このパワー油圧とマスターシリンダ
の油圧をアクチュエータに供給し、このアクチュエータ
において、前記後輪の回転状態を入力されたコンピュー
タ制御装置にて給排弁を制御し、この給排弁を介して前
記パワー油圧を制動油圧調整ピストンに対して給排する
ことによよって、後輪の回転状態に応じて後輪に対する
制動油圧を制御するようにしたものが開示されている。
の回転状態を検出し、それぞれの車輪でロック状態を生
じる前に自動的に制動油圧を緩和し、車輪のロックを未
然に防止するようにしたものも知られている。例えば、
実開昭６０−２９７６２号公報には、後輪の回転状態を
検知し、エンジン駆動の油圧ポンプにて発生されたパワ
ー油圧をレギュレータ弁にてマスターシリンダの油圧に
応じた値に調圧し、このパワー油圧とマスターシリンダ
の油圧をアクチュエータに供給し、このアクチュエータ
において、前記後輪の回転状態を入力されたコンピュー
タ制御装置にて給排弁を制御し、この給排弁を介して前
記パワー油圧を制動油圧調整ピストンに対して給排する
ことによよって、後輪の回転状態に応じて後輪に対する
制動油圧を制御するようにしたものが開示されている。
また同様に、第３図及び第４図に示すように、各車輪１
１の回転状態を車輪速度センサ１２にて検知してコンピ
ュータ制御装置１３に入力し、マスターシリンダ１４か
らの油圧をアクチュエータ１５を介して各車輪１１のホ
イールシリンダ１６に供給し、前記アスチュエータ１５
に対してはパワーユニット１７の油圧ポンプ１８からの
油圧を前記制御装置１３にて制御される供給弁１９及び
排出弁２０を介して給排するように構成し、車輪１１の
速度や減速度から前記制御装置１３にて車輪１１のロッ
クの可能性を判断し、必要とあれば供給弁１９、排出弁
２０にてアクチュエータ１５を作動させ、制動油圧を緩
和してロックの発生を防止するようにしたものも知られ
ている。
１の回転状態を車輪速度センサ１２にて検知してコンピ
ュータ制御装置１３に入力し、マスターシリンダ１４か
らの油圧をアクチュエータ１５を介して各車輪１１のホ
イールシリンダ１６に供給し、前記アスチュエータ１５
に対してはパワーユニット１７の油圧ポンプ１８からの
油圧を前記制御装置１３にて制御される供給弁１９及び
排出弁２０を介して給排するように構成し、車輪１１の
速度や減速度から前記制御装置１３にて車輪１１のロッ
クの可能性を判断し、必要とあれば供給弁１９、排出弁
２０にてアクチュエータ１５を作動させ、制動油圧を緩
和してロックの発生を防止するようにしたものも知られ
ている。
（発明が解決しようとする問題点） このように、従来のアンチスキッド制御においては、車
輪の回転状態だけを情報として取り込んで制御を行って
いる。しかし、それだけでは制動性能と操縦安定性を両
立するのが困難であり、どちらかの性能を犠牲にしなけ
ればならあいという問題がある。即ち、制動性能を高め
るため、車輪の回転状態が殆ど停止状態になるまで制動
油圧を緩和しないように設定しておくと、旋回時等、ハ
ンドルの操舵角が大きい場合にはスキッドを生じる虞れ
があり、操縦安定性が犠牲になる。逆に、これを防止す
るため車輪がロックされにくい状態から制動油圧を緩和
すると制動性能が悪くなるという問題がある。
輪の回転状態だけを情報として取り込んで制御を行って
いる。しかし、それだけでは制動性能と操縦安定性を両
立するのが困難であり、どちらかの性能を犠牲にしなけ
ればならあいという問題がある。即ち、制動性能を高め
るため、車輪の回転状態が殆ど停止状態になるまで制動
油圧を緩和しないように設定しておくと、旋回時等、ハ
ンドルの操舵角が大きい場合にはスキッドを生じる虞れ
があり、操縦安定性が犠牲になる。逆に、これを防止す
るため車輪がロックされにくい状態から制動油圧を緩和
すると制動性能が悪くなるという問題がある。
本発明は上記問題点を解消することを目的とするもので
ある。
ある。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、制動時における車輪の回転状態を検知して、
車輪回転の減速度が所定値以上になると制動力の制御を
開始して、車輪がロックされて車体がスキッドするのを
防止するアンチスキッド制御方法において、操舵角を検
知し、制動力の制御を開始する際の前記減速度の所定値
を、操舵角が所定角以上の場合に、操舵角が所定角未満
の場合のそれよりも低く設定したことを特徴とする。
車輪回転の減速度が所定値以上になると制動力の制御を
開始して、車輪がロックされて車体がスキッドするのを
防止するアンチスキッド制御方法において、操舵角を検
知し、制動力の制御を開始する際の前記減速度の所定値
を、操舵角が所定角以上の場合に、操舵角が所定角未満
の場合のそれよりも低く設定したことを特徴とする。
（作用） 本発明は操舵角を検知し、制動力の制御を開始する際の
車輪回転減速度の所定値を、操舵角が所定角以上の場合
に、操舵角が所定角未満の場合のそれよりも低く設定し
ているので、車輪の回転状態だけでなく、ハンドルの操
舵角も情報として取り入れてアンチスキッド制御を行う
ことができる。即ち、ハンドルの操舵角が一定角度未満
の状態では制動性能を確保した制動方法とし、ハンドル
の操舵角が一定角度以上のときには車輪が良くロックさ
れにくい状態から制動力を緩和して旋回性能等の操縦安
定性を確保する制御方法とすることができ、制動性能と
操縦安定性を両立することができるのである。
車輪回転減速度の所定値を、操舵角が所定角以上の場合
に、操舵角が所定角未満の場合のそれよりも低く設定し
ているので、車輪の回転状態だけでなく、ハンドルの操
舵角も情報として取り入れてアンチスキッド制御を行う
ことができる。即ち、ハンドルの操舵角が一定角度未満
の状態では制動性能を確保した制動方法とし、ハンドル
の操舵角が一定角度以上のときには車輪が良くロックさ
れにくい状態から制動力を緩和して旋回性能等の操縦安
定性を確保する制御方法とすることができ、制動性能と
操縦安定性を両立することができるのである。
（実施例） 以下、本発明の一実施例について、第１図及び第２図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
第１図において、１ａ、１ｂは自動車の前輪、２ａ、２
ｂは後輪であり、それぞれ車輪の回転を検出する車輪速
度センサー３が配設され、その検出信号がコンピュータ
制御装置４にそれぞれ入力されている。また、ハンドル
と操舵角が舵角センサー５から前記制御装置４に入力さ
れている。
ｂは後輪であり、それぞれ車輪の回転を検出する車輪速
度センサー３が配設され、その検出信号がコンピュータ
制御装置４にそれぞれ入力されている。また、ハンドル
と操舵角が舵角センサー５から前記制御装置４に入力さ
れている。
制御装置４から出力される制御信号は、第３図及び第４
図に示した従来例と同様に、アクチュエータの供給弁や
排出弁のソレノイドに入力され、マスターシリンダから
の制動油圧を制御して各車輪のホイールシリンダに供給
するように構成されている。なお、上記アクチュエータ
等の構成は第３図及び第４図のものを援用して詳細説明
は省略する。
図に示した従来例と同様に、アクチュエータの供給弁や
排出弁のソレノイドに入力され、マスターシリンダから
の制動油圧を制御して各車輪のホイールシリンダに供給
するように構成されている。なお、上記アクチュエータ
等の構成は第３図及び第４図のものを援用して詳細説明
は省略する。
前記制御装置４は、基本制御ルーチンとして、従来と同
様に、車輪速度センサーの検出信号から車輪速度を算出
し、その値の変化とコンピュータが記憶している条件と
を比較して車輪がロックしそうかどうかを判断し、ロッ
クしそうになると制動油圧を減圧し、速度が回復してく
ると増圧する指令をアクチュエータに送るようにした制
御ルーチンを備えている。さらに、この制御装置４にお
いては、舵角センサー５の信号からハンドルの操舵角が
θ゜以上かどうかを判断し、θ゜未満の場合は前記車輪
速度センサー５から入力された車輪速度から演算した減
速度が所定値Ｘ以上になると、前記制御ルーチンに移行
し、操舵角がθ゜以上の場合は、前記減速度が前記所定
値よりも小さいＸ−ΔＸ以上になると、前記制御ルーチ
ンに移行するように構成されている。
様に、車輪速度センサーの検出信号から車輪速度を算出
し、その値の変化とコンピュータが記憶している条件と
を比較して車輪がロックしそうかどうかを判断し、ロッ
クしそうになると制動油圧を減圧し、速度が回復してく
ると増圧する指令をアクチュエータに送るようにした制
御ルーチンを備えている。さらに、この制御装置４にお
いては、舵角センサー５の信号からハンドルの操舵角が
θ゜以上かどうかを判断し、θ゜未満の場合は前記車輪
速度センサー５から入力された車輪速度から演算した減
速度が所定値Ｘ以上になると、前記制御ルーチンに移行
し、操舵角がθ゜以上の場合は、前記減速度が前記所定
値よりも小さいＸ−ΔＸ以上になると、前記制御ルーチ
ンに移行するように構成されている。
次に、動作を第２図により説明すると、制動を開始して
ブレーキスイッチがオンすると、ます舵角センサー５か
らの信号に基づいて操舵角がθ゜以上がどうか判断す
る。操舵角がθ゜未満で自動車が直進状態に近い場合
は、各車輪についてその車輪速度センサー５からの信号
に基づいて演算された車輪の減速度が予め記憶されてい
る所定値Ｘ以上かどうかを判断する。減速度がＸ以上で
あると、車輪速度に応じてホイールシリンダへの制動油
圧を制御する制御ルーチンに移行する。所定値Ｘ未満と
場合は、通常の制動状態を維持するとともに、前記操舵
角の判定に戻る。一方、操舵角がθ゜以上で自動車が旋
回状態のときには、車輪の減速度が前記直進の場合より
も小さい所定値Ｘ−ΔＸ以上かどうかを判断する。減速
度がＸ−ΔＸ以上であると、上記と同様に車輪速度に応
じてホイールシリンダへの制動油圧を制御する制御ルー
チンに移行し、所定値Ｘ−ΔＸ未満の場合は、通常の制
動状態を維持するとともに前記舵角の判定に戻るのであ
る。このように、旋回状態にあるときには、より小さい
減速度で制御ルーチンに移行し、車輪の速度に応じて制
動油圧を緩和することによって、旋回時の車輪のロック
を確実に防止して操縦安定性を確保することができるの
である。
ブレーキスイッチがオンすると、ます舵角センサー５か
らの信号に基づいて操舵角がθ゜以上がどうか判断す
る。操舵角がθ゜未満で自動車が直進状態に近い場合
は、各車輪についてその車輪速度センサー５からの信号
に基づいて演算された車輪の減速度が予め記憶されてい
る所定値Ｘ以上かどうかを判断する。減速度がＸ以上で
あると、車輪速度に応じてホイールシリンダへの制動油
圧を制御する制御ルーチンに移行する。所定値Ｘ未満と
場合は、通常の制動状態を維持するとともに、前記操舵
角の判定に戻る。一方、操舵角がθ゜以上で自動車が旋
回状態のときには、車輪の減速度が前記直進の場合より
も小さい所定値Ｘ−ΔＸ以上かどうかを判断する。減速
度がＸ−ΔＸ以上であると、上記と同様に車輪速度に応
じてホイールシリンダへの制動油圧を制御する制御ルー
チンに移行し、所定値Ｘ−ΔＸ未満の場合は、通常の制
動状態を維持するとともに前記舵角の判定に戻るのであ
る。このように、旋回状態にあるときには、より小さい
減速度で制御ルーチンに移行し、車輪の速度に応じて制
動油圧を緩和することによって、旋回時の車輪のロック
を確実に防止して操縦安定性を確保することができるの
である。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種
々に変形して実施することができる。例えば、上記実施
例では４つの車輪についてそれぞれ独立して制御するも
のを例示したが、前輪は独立制御で後輪は同時制御の３
系統の制御を行うようにしても、さらに後輪のみを制御
するようにしてもよい。また、制御ルーチンに移行する
やどうかの判断を操舵角と車輪の減速度で行うようにし
たものを例示したが、車輪の速度も判断要素に加えるこ
ともでき、さらに制御ルーチンに移行するかどうかでは
なく、制御ルーチンにおける制御条件自体を操舵角に応
じて設定するようにすることもできる。
々に変形して実施することができる。例えば、上記実施
例では４つの車輪についてそれぞれ独立して制御するも
のを例示したが、前輪は独立制御で後輪は同時制御の３
系統の制御を行うようにしても、さらに後輪のみを制御
するようにしてもよい。また、制御ルーチンに移行する
やどうかの判断を操舵角と車輪の減速度で行うようにし
たものを例示したが、車輪の速度も判断要素に加えるこ
ともでき、さらに制御ルーチンに移行するかどうかでは
なく、制御ルーチンにおける制御条件自体を操舵角に応
じて設定するようにすることもできる。
（発明の効果） 本発明のアンチスキッド制御方法によれば、操舵角を検
知し、その操舵角が大きい場合に、車輪がよりロックさ
れにくい回転状態において前記制動力の制御を開始する
ようにしているので、ハンドルの操舵角が一定角度未満
の状態では制動性能を確保した制動方法とし、ハンドル
の操舵角が一定角度以上のときには車輪がよりロックさ
れにくい状態から制動力を緩和して旋回性能等の操縦安
定性を確保する制御方法とすることができ、制動性能と
操縦安定性を両立することができるという効果がある。
知し、その操舵角が大きい場合に、車輪がよりロックさ
れにくい回転状態において前記制動力の制御を開始する
ようにしているので、ハンドルの操舵角が一定角度未満
の状態では制動性能を確保した制動方法とし、ハンドル
の操舵角が一定角度以上のときには車輪がよりロックさ
れにくい状態から制動力を緩和して旋回性能等の操縦安
定性を確保する制御方法とすることができ、制動性能と
操縦安定性を両立することができるという効果がある。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
要部の概略構成図、第２図は制御過程の要部のフローチ
ャート、第３図及び第４図は従来例を示し、第３図は概
略構成図、第４図は要部の具体構成図である。 ３…………車輪速度センサー ４…………制御装置 ５…………舵角センサー
要部の概略構成図、第２図は制御過程の要部のフローチ
ャート、第３図及び第４図は従来例を示し、第３図は概
略構成図、第４図は要部の具体構成図である。 ３…………車輪速度センサー ４…………制御装置 ５…………舵角センサー
Claims (1)
- 【請求項１】制動時における車輪の回転状態を検知し
て、車輪回転の減速度が所定値以上になると制動力の制
御を開始して、車輪がロックされて車体がスキッドする
のを防止するアンチスキッド制御方法において、操舵角
を検知し、制動力の制御を開始する際の前記減速度の所
定値を、操舵角が所定角以上の場合に、操舵角が所定角
未満の場合のそれよりも低く設定したことを特徴とする
アンチスキッド制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122732A JPH069956B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | アンチスキツド制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122732A JPH069956B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | アンチスキツド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62279157A JPS62279157A (ja) | 1987-12-04 |
| JPH069956B2 true JPH069956B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=14843214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61122732A Expired - Fee Related JPH069956B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | アンチスキツド制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069956B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE794514A (fr) * | 1972-02-08 | 1973-05-16 | Citroen Sa | Perfectionnements apportes aux dispositifs de commande de freinage d'un vehicule |
| JPS6144531Y2 (ja) * | 1980-07-04 | 1986-12-15 | ||
| JPS5833562A (ja) * | 1982-02-18 | 1983-02-26 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制動装置 |
| JPS59155264U (ja) * | 1983-04-05 | 1984-10-18 | 三菱自動車工業株式会社 | アンチスキツドブレ−キ装置 |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP61122732A patent/JPH069956B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62279157A (ja) | 1987-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3067564B2 (ja) | 車両旋回制御装置 | |
| US4902076A (en) | Antilock brake control method for motor vehicle | |
| US8308248B2 (en) | Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system | |
| JP2618382B2 (ja) | カーブ走行時の車両のブレーキ圧制御方法 | |
| JP3269421B2 (ja) | 車両の自動減速制御装置 | |
| JP3610738B2 (ja) | 車輪スリップ制御装置付き車両の挙動制御装置 | |
| US4917444A (en) | Antilock brake control method and system for motor vehicles | |
| US4763960A (en) | Antiskid type brake system for vehicles | |
| US7118184B2 (en) | Roll-over suppressing control apparatus for a vehicle | |
| JP2600876B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| US4759590A (en) | Anti-skid braking system of four-wheel drive vehicle and method for controlling the same | |
| JP2500857B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP3517954B2 (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JPH069956B2 (ja) | アンチスキツド制御方法 | |
| JPH0338415B2 (ja) | ||
| JPS61155049A (ja) | 自動車用ブレ−キ装置の制動液圧制御装置 | |
| JPH0532380Y2 (ja) | ||
| JP3405387B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JP3149431B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2960986B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3802853B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 | |
| JP2646861B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JPH0425411Y2 (ja) | ||
| JP2561874B2 (ja) | 連結車のトラクションコントロール装置 | |
| JPH0532381Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |