JPH0694443A - ２軸傾きセンサ - Google Patents
２軸傾きセンサInfo
- Publication number
- JPH0694443A JPH0694443A JP24684692A JP24684692A JPH0694443A JP H0694443 A JPH0694443 A JP H0694443A JP 24684692 A JP24684692 A JP 24684692A JP 24684692 A JP24684692 A JP 24684692A JP H0694443 A JPH0694443 A JP H0694443A
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- receiving elements
- light
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明の２軸傾きセンサにあっては、少ない
受光素子数で２軸方向の傾きを検出するために、第１の
軸方向傾きを第１及び第２の受光素子の光電流を基に検
出し、第２の軸方向の傾きを第１及び第２の受光素子の
光電流に関する電流と第３の受光素子の光電流を基に検
出することを特徴とする。 【構成】発光素子２は、駆動部１からの駆動信号によっ
て反射面３に対して投光する。受光素子４1 、４2 、４
3 は、反射面３で反射した発光素子２からの光を受光し
て電気信号に変換し電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 を得る。逆数
演算回路５1 、５2 、５3 は、上記電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ
3 のそれぞれに対して平方根の逆数を演算し、その演算
結果を演算部６に送出する。この演算部６は、この演算
結果と不揮発性メモリ７に記憶されている所定の補正係
数とを演算して、傾き角を得る。
受光素子数で２軸方向の傾きを検出するために、第１の
軸方向傾きを第１及び第２の受光素子の光電流を基に検
出し、第２の軸方向の傾きを第１及び第２の受光素子の
光電流に関する電流と第３の受光素子の光電流を基に検
出することを特徴とする。 【構成】発光素子２は、駆動部１からの駆動信号によっ
て反射面３に対して投光する。受光素子４1 、４2 、４
3 は、反射面３で反射した発光素子２からの光を受光し
て電気信号に変換し電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 を得る。逆数
演算回路５1 、５2 、５3 は、上記電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ
3 のそれぞれに対して平方根の逆数を演算し、その演算
結果を演算部６に送出する。この演算部６は、この演算
結果と不揮発性メモリ７に記憶されている所定の補正係
数とを演算して、傾き角を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は２軸傾きセンサに関
し、特に少ない受光素子により２軸方向の傾きを検出す
る２軸傾きセンサに関するものである。
し、特に少ない受光素子により２軸方向の傾きを検出す
る２軸傾きセンサに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、手振れを検出するカメラでは、反
射面である被写体とカメラの間に生じる傾きを、センサ
によって検出している。例えば、特願平４−１４９６７
４号、特願平４−１４９６７３号は、撮発光素子から発
光されて反射面で反射された光を、２つの受光素子の電
流を得て、出力された光電流の平方根の逆数の差を求め
ることにより、反射面とセンサとの傾きを求めるもので
あった。
射面である被写体とカメラの間に生じる傾きを、センサ
によって検出している。例えば、特願平４−１４９６７
４号、特願平４−１４９６７３号は、撮発光素子から発
光されて反射面で反射された光を、２つの受光素子の電
流を得て、出力された光電流の平方根の逆数の差を求め
ることにより、反射面とセンサとの傾きを求めるもので
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
傾きを検出するセンサでは、発光素子１つと受光素子２
つでｘ方向、ｙ方向の何れか１軸方向の傾きを検出す
る。しかしながら、ｘ方向とｙ方向の２軸についての傾
きを検出しようとすると、こうした傾きセンサを２系統
用意しなければならない。
傾きを検出するセンサでは、発光素子１つと受光素子２
つでｘ方向、ｙ方向の何れか１軸方向の傾きを検出す
る。しかしながら、ｘ方向とｙ方向の２軸についての傾
きを検出しようとすると、こうした傾きセンサを２系統
用意しなければならない。
【０００４】ここで、発光素子は共用することが可能で
あるので１つとすることができる。しかしながら、図１
５に示されるように、発光素子Ｌが１つであるのに対
し、受光素子はＣＬ1 、ＣＬ2 と直角に、更に２つの受
光素子ＣＬ3 、ＣＬ4 を要し、４つの受光素子を必要と
していた。
あるので１つとすることができる。しかしながら、図１
５に示されるように、発光素子Ｌが１つであるのに対
し、受光素子はＣＬ1 、ＣＬ2 と直角に、更に２つの受
光素子ＣＬ3 、ＣＬ4 を要し、４つの受光素子を必要と
していた。
【０００５】この発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、受光素子を４つ必要としなくとも２軸方向の傾きを
検出することのできる２軸傾きセンサを提供することを
目的とする。
で、受光素子を４つ必要としなくとも２軸方向の傾きを
検出することのできる２軸傾きセンサを提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】すなわちこの発明は、投
光素子と、この投光素子から発光されて反射面から反射
された光を受光する第１、第２及び第３の３つの受光素
子とを具備し、上記第１と第２の２つの受光素子の中点
を通る垂線上に、もう１つの上記第３の受光素子と投光
素子が配置され、上記第１と第２の受光素子の光電流を
基に第１の軸方向の反射面との傾きを検出し、上記第１
と第２の受光素子の光電流に関する電流と、上記第３の
受光素子の光電流を基に上記第１の軸方向と直角方向の
第２の軸方向の反射面との傾きを検出することを特徴と
する。
光素子と、この投光素子から発光されて反射面から反射
された光を受光する第１、第２及び第３の３つの受光素
子とを具備し、上記第１と第２の２つの受光素子の中点
を通る垂線上に、もう１つの上記第３の受光素子と投光
素子が配置され、上記第１と第２の受光素子の光電流を
基に第１の軸方向の反射面との傾きを検出し、上記第１
と第２の受光素子の光電流に関する電流と、上記第３の
受光素子の光電流を基に上記第１の軸方向と直角方向の
第２の軸方向の反射面との傾きを検出することを特徴と
する。
【０００７】
【作用】この発明の２軸傾きセンサにあっては、反射面
に対して光を透光する投光素子と、この投光素子から発
光されて反射面から反射された光を受光する受光素子を
３つ備えている。これら３つの受光素子は、第１と第２
の２つの受光素子の中点を通る垂線上に、もう１つの第
３の受光素子を配置し、更に上記垂線上に投光素子を配
置する。そして、第１の軸方向の反射面との傾きは、上
記第１及び第２の受光素子の光電流を基に検出し、上記
第１の軸方向と直角方向の第２の軸方向の反射面との傾
きは、第１及び第２の受光素子の光電流に関する電流
と、上記第３の受光素子の光電流を基に検出する。
に対して光を透光する投光素子と、この投光素子から発
光されて反射面から反射された光を受光する受光素子を
３つ備えている。これら３つの受光素子は、第１と第２
の２つの受光素子の中点を通る垂線上に、もう１つの第
３の受光素子を配置し、更に上記垂線上に投光素子を配
置する。そして、第１の軸方向の反射面との傾きは、上
記第１及び第２の受光素子の光電流を基に検出し、上記
第１の軸方向と直角方向の第２の軸方向の反射面との傾
きは、第１及び第２の受光素子の光電流に関する電流
と、上記第３の受光素子の光電流を基に検出する。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。
明する。
【０００９】図１は、この発明の実施例に係る２軸傾き
センサの構成を示すブロック図である。構成的には本出
願人による特願平４−２０１４７５号に対し、受光素子
ＣＬ3 と平方根の逆数回路が追加されたのみである。
センサの構成を示すブロック図である。構成的には本出
願人による特願平４−２０１４７５号に対し、受光素子
ＣＬ3 と平方根の逆数回路が追加されたのみである。
【００１０】すなわち、駆動部１には発光素子２が接続
されており、反射面３に対して投光がなされる。反射光
は受光素子４1 、４2 、４3 で受光され、平方根の逆数
を演算する逆数演算回路５1 、５2 、５3 を経て演算部
６に供給される。不揮発性メモリ７には、演算部６で演
算される所定の係数が記憶されている。
されており、反射面３に対して投光がなされる。反射光
は受光素子４1 、４2 、４3 で受光され、平方根の逆数
を演算する逆数演算回路５1 、５2 、５3 を経て演算部
６に供給される。不揮発性メモリ７には、演算部６で演
算される所定の係数が記憶されている。
【００１１】このような構成の２軸傾きセンサに於い
て、発光素子２では、駆動部１からの駆動信号によって
反射面３に対して投光がなされる。そして、反射面３で
反射された発光素子２からの光は、受光素子４1 、
４2 、４3 の３箇所で受光される。これら受光素子
４1 、４2 、４3 で受光された光は、ここで電気信号に
変換され、電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 が得られる。
て、発光素子２では、駆動部１からの駆動信号によって
反射面３に対して投光がなされる。そして、反射面３で
反射された発光素子２からの光は、受光素子４1 、
４2 、４3 の３箇所で受光される。これら受光素子
４1 、４2 、４3 で受光された光は、ここで電気信号に
変換され、電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 が得られる。
【００１２】上記逆数演算回路５1 、５2 、５3 では、
上記電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 のそれぞれに対して平方根の
逆数が演算され、その演算結果が演算部６に送出され
る。この演算部６では、上記演算結果に、不揮発性メモ
リ７に記憶されている所定の補正演算の係数を掛けて演
算することにより、傾き角が得られる。
上記電流ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 のそれぞれに対して平方根の
逆数が演算され、その演算結果が演算部６に送出され
る。この演算部６では、上記演算結果に、不揮発性メモ
リ７に記憶されている所定の補正演算の係数を掛けて演
算することにより、傾き角が得られる。
【００１３】図２は、図１に於ける逆数演算回路を共通
にし、ＣＬ1 〜ＣＬ3 の出力を切換回路で順次演算する
一例である。すなわち、受光素子４1 、４2 、４3 で受
光されて光電変換された光は、切換部８で切換え選択さ
れ、平方根の逆数を演算する逆数演算回路５に入力され
る。この逆数演算回路５で所定の演算がなされた結果
は、記憶演算部９にて所定の演算がなされて記憶され
る。
にし、ＣＬ1 〜ＣＬ3 の出力を切換回路で順次演算する
一例である。すなわち、受光素子４1 、４2 、４3 で受
光されて光電変換された光は、切換部８で切換え選択さ
れ、平方根の逆数を演算する逆数演算回路５に入力され
る。この逆数演算回路５で所定の演算がなされた結果
は、記憶演算部９にて所定の演算がなされて記憶され
る。
【００１４】尚、上述した特願平４−２０１４７５号に
も記載されているが、各構成部はアナログ回路、デジタ
ル回路、そしてマイクロコンピュータの何れで演算を行
っても良いものである。ここで、この発明の２軸傾きセ
ンサについて、２軸方向の傾きを受光素子３つで検出す
る原理を述べる。
も記載されているが、各構成部はアナログ回路、デジタ
ル回路、そしてマイクロコンピュータの何れで演算を行
っても良いものである。ここで、この発明の２軸傾きセ
ンサについて、２軸方向の傾きを受光素子３つで検出す
る原理を述べる。
【００１５】先ず、説明の簡単化のために、センサの感
度ばらつきや受光素子等の取付方法誤差がない場合で考
える（Ｌ、ＣＬ1 、ＣＬ2 を使用した場合）。すると、
数１の関係式で表される傾き出力は、図３に示されるよ
うに、センサと反射面との距離Ｚに無関係に一定出力と
なる。
度ばらつきや受光素子等の取付方法誤差がない場合で考
える（Ｌ、ＣＬ1 、ＣＬ2 を使用した場合）。すると、
数１の関係式で表される傾き出力は、図３に示されるよ
うに、センサと反射面との距離Ｚに無関係に一定出力と
なる。
【００１６】
【数１】 また、数２の関係式で表される値は、図４に参照される
ように、センサと反射面の距離Ｚと比例した関係とな
る。
ように、センサと反射面の距離Ｚと比例した関係とな
る。
【００１７】
【数２】
【００１８】ここでＣＬ1 、ＣＬ2 と直角な方向に、図
１５に示されるようにＣＬ3 、ＣＬ4 を置いたとする
と、ＣＬ1 、ＣＬ2 とＣＬ3 、ＣＬ4 の反射面との距離
Ｚは共通なので、数３の関係式のように表される。
１５に示されるようにＣＬ3 、ＣＬ4 を置いたとする
と、ＣＬ1 、ＣＬ2 とＣＬ3 、ＣＬ4 の反射面との距離
Ｚは共通なので、数３の関係式のように表される。
【００１９】
【数３】 そして、この数３の関係式を変形すると、数４の関係式
が得られる。
が得られる。
【００２０】
【数４】 また、ＣＬ1 、ＣＬ2 と直角方向の傾きは数５の関係式
のように表される。
のように表される。
【００２１】
【数５】
【００２２】数４の関係式を数５の関係式に代入する
と、ＣＬ4 がなくともＣＬ1 、ＣＬ2 の出力を代用すれ
ば、数６の関係式に示されるように、ＣＬ1 、ＣＬ2 と
直角方向の傾き角も求めることができる。
と、ＣＬ4 がなくともＣＬ1 、ＣＬ2 の出力を代用すれ
ば、数６の関係式に示されるように、ＣＬ1 、ＣＬ2 と
直角方向の傾き角も求めることができる。
【００２３】
【数６】 実際には、特願平４−２０１４７５号に記載されたよう
に、センサは理想的ではないので、種々のばらつき要因
が入る。ここで、センサのばらつきによる補正について
述べる。
に、センサは理想的ではないので、種々のばらつき要因
が入る。ここで、センサのばらつきによる補正について
述べる。
【００２４】図５に示されるように、数７の関係式及び
数８の関係式で表される値を、標準傾きｋに合わせる。
すなわち、センサの傾き出力は、数９の関係式で表され
る値とする。
数８の関係式で表される値を、標準傾きｋに合わせる。
すなわち、センサの傾き出力は、数９の関係式で表され
る値とする。
【００２５】
【数７】
【００２６】
【数８】
【００２７】
【数９】 センサと反射面との距離Ｚとの関係は、補正数をｋE 、
ＣE を用いて、数１０の関係式で求める。
ＣE を用いて、数１０の関係式で求める。
【００２８】
【数１０】 すなわち、数１１の関係式よりＶE を求め、上記数１０
の関係式に代入する。
の関係式に代入する。
【００２９】
【数１１】 そして、ＶAEより、図６に示される変換テーブルを用い
て距離Ｚを求める。上記数６の関係式を数９〜数１１の
関係式の補正方式で変形すると、数１２の関係式が得ら
れる。
て距離Ｚを求める。上記数６の関係式を数９〜数１１の
関係式の補正方式で変形すると、数１２の関係式が得ら
れる。
【００３０】
【数１２】 この数１２の関係式は、係数を統一すれば、数１３の関
係式のように表すことができる。
係式のように表すことができる。
【００３１】
【数１３】 尚、Ｋ、Ｃは傾き０のとき、数１３の関係式が０、また
は標準値になるように決定すれば良い。
は標準値になるように決定すれば良い。
【００３２】図７は、特願平４−２０１４７５号に記載
された受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 、ＣＬ3 の出力を平方根
の逆数にし、電圧変換した結果をＣＰＵのＡ／Ｄ変換で
取込んだときの演算を具体的に説明するフローチャート
である。ここで、上記数７の関係式、数８の関係式及び
数１４の関係式で表される値の電圧変換結果は、それぞ
れＶ1 、Ｖ2 、Ｖ3 とする。
された受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 、ＣＬ3 の出力を平方根
の逆数にし、電圧変換した結果をＣＰＵのＡ／Ｄ変換で
取込んだときの演算を具体的に説明するフローチャート
である。ここで、上記数７の関係式、数８の関係式及び
数１４の関係式で表される値の電圧変換結果は、それぞ
れＶ1 、Ｖ2 、Ｖ3 とする。
【００３３】
【数１４】
【００３４】先ず、ステップＳ１にて、発光素子Ｌを発
光し、ステップＳ２でＶ1 、Ｖ2 、Ｖ3 を読込む。デー
タを読込んだ後は、省エネルギー対策のため、ステップ
Ｓ３で発光素子の発光を停止する。次いで、ステップＳ
４にて、傾きφ1 にＫA Ｖ1 −ＫA Ｖ2 の結果を代入す
る。ＫA 、ＫB は、上述したｋ／ｋA 、ｋ／ｋB に相当
する。
光し、ステップＳ２でＶ1 、Ｖ2 、Ｖ3 を読込む。デー
タを読込んだ後は、省エネルギー対策のため、ステップ
Ｓ３で発光素子の発光を停止する。次いで、ステップＳ
４にて、傾きφ1 にＫA Ｖ1 −ＫA Ｖ2 の結果を代入す
る。ＫA 、ＫB は、上述したｋ／ｋA 、ｋ／ｋB に相当
する。
【００３５】次に、ステップＳ５に於いて、ＫA Ｖ1 ＋
ＫB Ｖ2 をＺに代入する。その後、ステップＳ６で、φ
2 に２ＫC Ｖ3 −（ＫＺ＋Ｃ）を代入する。すなわち、
φ1にＣＬ1 、ＣＬ2 方向の傾き出力が、φ2 にφ1 と
直角方向の軸の傾き出力が代入される。図８及び図９
は、図７の「センサデータ加工」のサブルーチンを利用
した、カメラの簡易手ぶれ軽減のためのフローチャート
である。図８は、コンパクトカメラを例にあげたもの
で、セカンドレリーズの動作を説明するものである。
ＫB Ｖ2 をＺに代入する。その後、ステップＳ６で、φ
2 に２ＫC Ｖ3 −（ＫＺ＋Ｃ）を代入する。すなわち、
φ1にＣＬ1 、ＣＬ2 方向の傾き出力が、φ2 にφ1 と
直角方向の軸の傾き出力が代入される。図８及び図９
は、図７の「センサデータ加工」のサブルーチンを利用
した、カメラの簡易手ぶれ軽減のためのフローチャート
である。図８は、コンパクトカメラを例にあげたもの
で、セカンドレリーズの動作を説明するものである。
【００３６】先ず、セカンドレリーズがオンになると、
ステップＳ１１でＡＦレンズが合焦位置に繰出され、シ
ャッタ開待ちの状態になる。次いで、ステップＳ１２に
於いて、上記「センサデータ加工」のサブルーチンに入
り、その後ステップＳ１３で２軸方向の傾き出力φ1 、
φ2 をそれぞれφA 、φB に代入する。
ステップＳ１１でＡＦレンズが合焦位置に繰出され、シ
ャッタ開待ちの状態になる。次いで、ステップＳ１２に
於いて、上記「センサデータ加工」のサブルーチンに入
り、その後ステップＳ１３で２軸方向の傾き出力φ1 、
φ2 をそれぞれφA 、φB に代入する。
【００３７】次に、ステップＳ１４にてタイマをスター
トさせた後、ステップＳ１５でタイマ割込みを許可す
る。このタイマ割込みについては後述する。そして、ス
テップＳ１６に於いて、一定時間おきに傾き出力をサン
プリングし、手ぶれが一定以下になりそうなときにフラ
グｆB を０にセットする。したがって、ここではｆB ＝
０になったらタイマ割込みを禁止し、次のステップＳ１
８に進む。一方、いつまでも手ぶれがおさまらないこと
も考えられるので、ここでタイマ割込みを許可した後、
０．５ｓｅｃ経過してもｆB が０にならない場合（ステ
ップＳ１７）は、次のステップに進む。
トさせた後、ステップＳ１５でタイマ割込みを許可す
る。このタイマ割込みについては後述する。そして、ス
テップＳ１６に於いて、一定時間おきに傾き出力をサン
プリングし、手ぶれが一定以下になりそうなときにフラ
グｆB を０にセットする。したがって、ここではｆB ＝
０になったらタイマ割込みを禁止し、次のステップＳ１
８に進む。一方、いつまでも手ぶれがおさまらないこと
も考えられるので、ここでタイマ割込みを許可した後、
０．５ｓｅｃ経過してもｆB が０にならない場合（ステ
ップＳ１７）は、次のステップに進む。
【００３８】ステップＳ１８ではタイマ割込みを禁止
し、次にステップＳ１９にてシャッタを開く。そして、
ステップＳ２０にてフィルムを巻上げてセカンドレリー
ズシーケンスを終了する。図９は、タイマ割込みの動作
を説明するフローチャートである。
し、次にステップＳ１９にてシャッタを開く。そして、
ステップＳ２０にてフィルムを巻上げてセカンドレリー
ズシーケンスを終了する。図９は、タイマ割込みの動作
を説明するフローチャートである。
【００３９】先ず、ステップＳ２１にて、一定時間毎に
傾き出力を測定するため、次の割込みまでの時間を再セ
ットする。次に、ステップＳ２２に於いて、サブルーチ
ン「センサデータ加工」で傾き出力を得る。
傾き出力を測定するため、次の割込みまでの時間を再セ
ットする。次に、ステップＳ２２に於いて、サブルーチ
ン「センサデータ加工」で傾き出力を得る。
【００４０】手ぶれの場合は、前回との相対角度の変化
がわかれば良い。したがって、ステップＳ２３にて、そ
れぞれ今回の傾き出力φ1 、φ2 と前回の傾き出力
φA 、φB の差を得て、ΔφA ，ΔφB に代入する。次
いで、ステップＳ２４で、今回の値φ1 、φ2 を次回の
演算のためにφA 、φB に代入しておく。その後、ステ
ップＳ２５でΔφA 、ΔφB をシフトメモリに転送し、
時系列データとする。
がわかれば良い。したがって、ステップＳ２３にて、そ
れぞれ今回の傾き出力φ1 、φ2 と前回の傾き出力
φA 、φB の差を得て、ΔφA ，ΔφB に代入する。次
いで、ステップＳ２４で、今回の値φ1 、φ2 を次回の
演算のためにφA 、φB に代入しておく。その後、ステ
ップＳ２５でΔφA 、ΔφB をシフトメモリに転送し、
時系列データとする。
【００４１】次に、ステップＳ２６に於いて、シフトメ
モリのデータを利用して手ぶれを予測する。手ぶれの予
測の方法は、例えば特願平３−２１８６７２号等に記載
されている述べられている技術を利用すれば良いので、
ここでは詳細な説明は省略する。
モリのデータを利用して手ぶれを予測する。手ぶれの予
測の方法は、例えば特願平３−２１８６７２号等に記載
されている述べられている技術を利用すれば良いので、
ここでは詳細な説明は省略する。
【００４２】ステップＳ２７では、次に手ぶれの量が一
定レベル以下かどうかをを判定し、その判定に応じてス
テップＳ２８、Ｓ２９にてフラグｆB に０または１をセ
ットする。そして、ステップＳ３０にて、タイマ割込み
を再び許可して割込み処理を終了する。上述した特願平
４−２０１４７５号では、それぞれの受光素子ＣＬ1 、
ＣＬ2の出力を補正してから、数１５に示される関係式
を演算していた。
定レベル以下かどうかをを判定し、その判定に応じてス
テップＳ２８、Ｓ２９にてフラグｆB に０または１をセ
ットする。そして、ステップＳ３０にて、タイマ割込み
を再び許可して割込み処理を終了する。上述した特願平
４−２０１４７５号では、それぞれの受光素子ＣＬ1 、
ＣＬ2の出力を補正してから、数１５に示される関係式
を演算していた。
【００４３】
【数１５】 但し補正は、上記数７の関係式の値も数８の関係式の値
も、傾き角φに対しリニアに変化するので、数１６に示
される関係式に於けるＫx 、Ｃx が存在する。
も、傾き角φに対しリニアに変化するので、数１６に示
される関係式に於けるＫx 、Ｃx が存在する。
【００４４】
【数１６】
【００４５】したがって、上記数１の関係式を演算した
後、Ｋx 、Ｃx を使って補正しても、傾きを演算するこ
とができる。但し、手ぶれ用の出力の場合は、相対角度
がわかれば良いので数１７の関係式で示される値を傾き
出力にすれば良い。（Ｃx は必要ない）
後、Ｋx 、Ｃx を使って補正しても、傾きを演算するこ
とができる。但し、手ぶれ用の出力の場合は、相対角度
がわかれば良いので数１７の関係式で示される値を傾き
出力にすれば良い。（Ｃx は必要ない）
【００４６】
【数１７】 尚、図６に対応するセンサと反射面の距離Ｚとの関係
も、数１８の関係式で表わしても良いことは言うまでも
ない。
も、数１８の関係式で表わしても良いことは言うまでも
ない。
【００４７】
【数１８】
【００４８】図１０は、この補正方式を応用した２軸方
向の傾きを検出する動作を説明するフローチャートであ
る。尚、この図１０のフローチャートはそのステップＳ
３１〜Ｓ３３が、上述した図７のフローチャートのステ
ップＳ１〜Ｓ３と同じであり、ステップＳ３４以降が異
なるのみなので、ステップＳ３１〜Ｓ３３については説
明を省略する。
向の傾きを検出する動作を説明するフローチャートであ
る。尚、この図１０のフローチャートはそのステップＳ
３１〜Ｓ３３が、上述した図７のフローチャートのステ
ップＳ１〜Ｓ３と同じであり、ステップＳ３４以降が異
なるのみなので、ステップＳ３１〜Ｓ３３については説
明を省略する。
【００４９】ステップＳ３４では、（Ｖ1 −Ｖ2 ）に補
正係数Ｋx を掛けたものをφ1 に代入する。次いで、ス
テップＳ３５にて、Ｚには同様に（Ｖ1 −Ｖ2 ）に補正
係数Ｋz を掛けたものを代入する。また、ステップＳ３
６にて、φ2 には （Ｋy Ｖ3 −Ｚ）を代入す
る。
正係数Ｋx を掛けたものをφ1 に代入する。次いで、ス
テップＳ３５にて、Ｚには同様に（Ｖ1 −Ｖ2 ）に補正
係数Ｋz を掛けたものを代入する。また、ステップＳ３
６にて、φ2 には （Ｋy Ｖ3 −Ｚ）を代入す
る。
【００５０】図７のフローチャートでは、Ｋy に相当す
るものが２Ｋc であったが、Ｋy に２倍の情報も含めれ
ばこれで良い。また、Ｚに相当するものはＫＺであった
が、Ｚ演算時の補正係数Ｋz にＫの情報も含めれば良
い。その他、補正係数の用い方は種々あるが、ここでは
省略する。
るものが２Ｋc であったが、Ｋy に２倍の情報も含めれ
ばこれで良い。また、Ｚに相当するものはＫＺであった
が、Ｚ演算時の補正係数Ｋz にＫの情報も含めれば良
い。その他、補正係数の用い方は種々あるが、ここでは
省略する。
【００５１】また、上記図１０は、手ぶれのための相対
角度を知るためのフローチャートであるが、絶対角度を
求めるためには、数１９の関係式及び数２０の関係式で
表されるＣx 、Ｃy 等を補正係数に追加するだけで求め
ることができる。
角度を知るためのフローチャートであるが、絶対角度を
求めるためには、数１９の関係式及び数２０の関係式で
表されるＣx 、Ｃy 等を補正係数に追加するだけで求め
ることができる。
【００５２】
【数１９】
【００５３】
【数２０】 次に、この発明による２軸傾きセンサの信号処理をアナ
ログ回路を使用した場合の実施例について説明する。
ログ回路を使用した場合の実施例について説明する。
【００５４】図１１は、上記２軸傾きセンサの信号処理
系のブロック構成図である。同図に於いて、バイポーラ
ＩＣ１００は、発光ダイオードＬ、フォトダイオードＣ
Ｌ1、ＣＬ2 、ＣＬ3 の駆動及び信号処理を行うための
ものである。マイクロコンピュータ１０１は、上記バイ
ポーラＩＣ１００からのアナログ信号を受けてＡ／Ｄ変
換を行い、その結果に応じて反射面の傾き度合を検出す
る。
系のブロック構成図である。同図に於いて、バイポーラ
ＩＣ１００は、発光ダイオードＬ、フォトダイオードＣ
Ｌ1、ＣＬ2 、ＣＬ3 の駆動及び信号処理を行うための
ものである。マイクロコンピュータ１０１は、上記バイ
ポーラＩＣ１００からのアナログ信号を受けてＡ／Ｄ変
換を行い、その結果に応じて反射面の傾き度合を検出す
る。
【００５５】図１２は、上記バイポーラＩＣ１００の内
部詳細を示した回路構成図である。同図に於いて、１１
０電流源であり、Ｉref の電流を供給する。１１１、１
１２、１１３はダイオードである。ダイオード１１１の
アノードの電位Ｖ2 は数２１の関係式で表されるように
なる。
部詳細を示した回路構成図である。同図に於いて、１１
０電流源であり、Ｉref の電流を供給する。１１１、１
１２、１１３はダイオードである。ダイオード１１１の
アノードの電位Ｖ2 は数２１の関係式で表されるように
なる。
【００５６】
【数２１】
【００５７】ここで、ＶT ＝ＫＴ／ｑ（Ｋ；ボルツマン
係数、Ｔ；絶対温度、ｑ；電子の単位電荷）であり、Ｉ
ｓはダイオード（またはトランジスタ）の逆方向飽和電
流である。
係数、Ｔ；絶対温度、ｑ；電子の単位電荷）であり、Ｉ
ｓはダイオード（またはトランジスタ）の逆方向飽和電
流である。
【００５８】トランジスタ１１４、１１５、１１６は、
そのコレクタが電源Ｖccに、ベースが電流源１１０とダ
イオード１１１の間に共通に接続されている。また、ト
ランジスタ１１４、１１５、１１６のエミッタは、それ
ぞれＢ４、Ｂ５、Ｂ６端子に接続されており、更に外付
けのフォトダイオードＣＬ1 、ＣＬ2 、ＣＬ3 が接続さ
れている。したがって、ランジスタ１１４、１１５、１
１６のエミッタには、フォトダイオードＣＬ1 、Ｃ
Ｌ2 、ＣＬ3 で発生された光電流Ｉｐ1 、Ｉｐ2 、Ｉｐ
3 が流れる。故に、トランジスタ１１４、１１５、１１
６のエミッタ電位Ｖ2 、Ｖ3 、Ｖ4 は、それぞれ数２２
の関係式に表されるようになる。
そのコレクタが電源Ｖccに、ベースが電流源１１０とダ
イオード１１１の間に共通に接続されている。また、ト
ランジスタ１１４、１１５、１１６のエミッタは、それ
ぞれＢ４、Ｂ５、Ｂ６端子に接続されており、更に外付
けのフォトダイオードＣＬ1 、ＣＬ2 、ＣＬ3 が接続さ
れている。したがって、ランジスタ１１４、１１５、１
１６のエミッタには、フォトダイオードＣＬ1 、Ｃ
Ｌ2 、ＣＬ3 で発生された光電流Ｉｐ1 、Ｉｐ2 、Ｉｐ
3 が流れる。故に、トランジスタ１１４、１１５、１１
６のエミッタ電位Ｖ2 、Ｖ3 、Ｖ4 は、それぞれ数２２
の関係式に表されるようになる。
【００５９】
【数２２】
【００６０】また、１１７、１１８、１１９はバッファ
であり、それらの出力電圧は、それぞれ上記したＶ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 と等しい。更に、１２０、１２１、１２２は
それぞれトランジスタであり、１２３、１２４、１２５
はそれぞれダイオードである。トランジスタ１２０、１
２１、１２２のコレクタ電流をそれぞれＩC1，ＩC2，Ｉ
C3とすると、数２３の関係式が成立する。
であり、それらの出力電圧は、それぞれ上記したＶ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 と等しい。更に、１２０、１２１、１２２は
それぞれトランジスタであり、１２３、１２４、１２５
はそれぞれダイオードである。トランジスタ１２０、１
２１、１２２のコレクタ電流をそれぞれＩC1，ＩC2，Ｉ
C3とすると、数２３の関係式が成立する。
【００６１】
【数２３】 数２１、数２２及び数２３の関係式より、数２４の関係
式が求められる。
式が求められる。
【００６２】
【数２４】 したがって、数２５の関係式が成立する。
【００６３】
【数２５】
【００６４】また抵抗１２６、１２７、１２８は、抵抗
値Ｒを有している。したがって、トランジスタ１２０、
１２１、１２２のコレクタ電位Ｖ5 、Ｖ6 、Ｖ7 は、そ
れぞれ数２６の関係式に表されるようになる。
値Ｒを有している。したがって、トランジスタ１２０、
１２１、１２２のコレクタ電位Ｖ5 、Ｖ6 、Ｖ7 は、そ
れぞれ数２６の関係式に表されるようになる。
【００６５】
【数２６】 すなわち、抵抗１２６、１２７、１２８の両端に発生す
る電圧は、センサで発生する光電流の平方根に逆比例す
る電圧となる。
る電圧は、センサで発生する光電流の平方根に逆比例す
る電圧となる。
【００６６】１２９、１３０、１３１、１３２はバッフ
ァアンプであり、１３３は差動アンプである。この差動
アンプ１３３の増幅率は、抵抗１３７〜１４０により決
定される。したがって、差動アンプ１３３の出力、すな
わちＢ1 端子の出力電圧Ｖ8は、数２７に示されるれ関
係式のようになる。
ァアンプであり、１３３は差動アンプである。この差動
アンプ１３３の増幅率は、抵抗１３７〜１４０により決
定される。したがって、差動アンプ１３３の出力、すな
わちＢ1 端子の出力電圧Ｖ8は、数２７に示されるれ関
係式のようになる。
【００６７】
【数２７】
【００６８】ここで、Ａは抵抗１３７〜１４０で決定さ
れる増幅率である。尚、Ｖ8 は、図１５に示されるとこ
ろの受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 のセンサを結ぶ軸方向の傾
き角に対応した電圧となる。また、抵抗１３５、１３６
は、その抵抗値が等しいもので、その中点の電圧Ｖ
9 は、数２８に示される関係式の如くなる。
れる増幅率である。尚、Ｖ8 は、図１５に示されるとこ
ろの受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 のセンサを結ぶ軸方向の傾
き角に対応した電圧となる。また、抵抗１３５、１３６
は、その抵抗値が等しいもので、その中点の電圧Ｖ
9 は、数２８に示される関係式の如くなる。
【００６９】
【数２８】
【００７０】疑似的に、Ｖ9 はフォトダイオードＣＬ1
とＣＬ2 の中間に受光素子を置いた場合の出力値とな
る。差動アンプ１３４は、差動アンプ１３３と同様に、
その増幅率が抵抗１４１〜１４４で決定されるものであ
る。この差動アンプ１３４の出力、すなわちＢ2 端子の
出力電圧Ｖ10は、数２９の関係式により求められる。
とＣＬ2 の中間に受光素子を置いた場合の出力値とな
る。差動アンプ１３４は、差動アンプ１３３と同様に、
その増幅率が抵抗１４１〜１４４で決定されるものであ
る。この差動アンプ１３４の出力、すなわちＢ2 端子の
出力電圧Ｖ10は、数２９の関係式により求められる。
【００７１】
【数２９】 ここでＶ10、図１５に示されるところの発光素子Ｌ、受
光素子ＣＬ3 を結ぶ軸方向の傾き角に対応した電圧とな
る。
光素子ＣＬ3 を結ぶ軸方向の傾き角に対応した電圧とな
る。
【００７２】更に、抵抗１４５、１４６、１４９、オペ
アンプ１４７及びトランジスタ１４８は、外付けの発光
ダイオードＬを低電流駆動するための回路を構成してい
る。上記抵抗１４５、１４６は、それぞれ抵抗値Ｒ1 、
Ｒ2 を有している。したがって、抵抗１４５と１４６の
中点位置の電位Ｖ11は、数３０の関係式に示される如く
なる。
アンプ１４７及びトランジスタ１４８は、外付けの発光
ダイオードＬを低電流駆動するための回路を構成してい
る。上記抵抗１４５、１４６は、それぞれ抵抗値Ｒ1 、
Ｒ2 を有している。したがって、抵抗１４５と１４６の
中点位置の電位Ｖ11は、数３０の関係式に示される如く
なる。
【００７３】
【数３０】
【００７４】上記オペアンプ１４７とトラジスタ１４８
は、バッファアンプを構成している。また、抵抗１４９
は、抵抗値Ｒ3 を有している。したがって、抵抗１４９
に流れる電流Ｉ1 は、数３１の関係式に示されるように
なる。
は、バッファアンプを構成している。また、抵抗１４９
は、抵抗値Ｒ3 を有している。したがって、抵抗１４９
に流れる電流Ｉ1 は、数３１の関係式に示されるように
なる。
【００７５】
【数３１】 ここで、トランジスタ１４８の直流電流増幅率が充分大
きいと仮定すると、発光ダイオードの駆動電流Ｉ2 は数
３２の関係式に示される如くなる。
きいと仮定すると、発光ダイオードの駆動電流Ｉ2 は数
３２の関係式に示される如くなる。
【００７６】
【数３２】
【００７７】図１３は、上述したアナログ回路を使用し
た２軸傾きセンサの他の構成例を示したものである。こ
の例は、基本構成は図１１に示された回路と同じである
が、バイポーラＩＣ１００の内部の回路が若干異なる。
したがって、図１２に示されるバイポーラＣ１００の内
部回路と異なる部分のみ説明することとし、他の部分の
説明は省略する。
た２軸傾きセンサの他の構成例を示したものである。こ
の例は、基本構成は図１１に示された回路と同じである
が、バイポーラＩＣ１００の内部の回路が若干異なる。
したがって、図１２に示されるバイポーラＣ１００の内
部回路と異なる部分のみ説明することとし、他の部分の
説明は省略する。
【００７８】すなわち、図１２の差動アンプ１３３に代
えて差動アンプ２００を設けており、その負側入力に抵
抗２０１を介してバッファアンプ１３２の出力と、フィ
ードバック抵抗２０２が接続されている。また、正側入
力には抵抗２０３を介してバッファアンプ１３０の出力
と抵抗２０４が接続されている。この差動アンプ２００
の増幅率は、抵抗２０１〜２０４により決定される。し
たがって、差動アンプ２００の出力電圧、すなわちこの
場合のＢ1 端子の出力電圧Ｖ2 は、数３３の関係式のよ
うにして求められる。
えて差動アンプ２００を設けており、その負側入力に抵
抗２０１を介してバッファアンプ１３２の出力と、フィ
ードバック抵抗２０２が接続されている。また、正側入
力には抵抗２０３を介してバッファアンプ１３０の出力
と抵抗２０４が接続されている。この差動アンプ２００
の増幅率は、抵抗２０１〜２０４により決定される。し
たがって、差動アンプ２００の出力電圧、すなわちこの
場合のＢ1 端子の出力電圧Ｖ2 は、数３３の関係式のよ
うにして求められる。
【００７９】
【数３３】
【００８０】この数３３に示される関係式は、上述した
実施例のＶ8 と若干形が異なるが、その意味するところ
は同じである。すなわち、Ｖ12は図１５に示されるとこ
ろの受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 のセンサを結ぶ軸方向の傾
きに対応した電圧となるが、同一傾き角に対する出力電
圧の変化量が前実施例のＶ8 の比べて半分になる。
実施例のＶ8 と若干形が異なるが、その意味するところ
は同じである。すなわち、Ｖ12は図１５に示されるとこ
ろの受光素子ＣＬ1 、ＣＬ2 のセンサを結ぶ軸方向の傾
きに対応した電圧となるが、同一傾き角に対する出力電
圧の変化量が前実施例のＶ8 の比べて半分になる。
【００８１】この場合のセンサ感度のばらつきや、受光
素子ＣＬ1 〜ＣＬ3 の取付け寸法のばらつきの補正は、
出力Ｂ1 、Ｂ2 に上述したような方法で傾きの係数を掛
けることにより可能となる。
素子ＣＬ1 〜ＣＬ3 の取付け寸法のばらつきの補正は、
出力Ｂ1 、Ｂ2 に上述したような方法で傾きの係数を掛
けることにより可能となる。
【００８２】図１４（ａ）〜（ｃ）に、投受光素子の配
置の変形例を示す。これらの光電流の出力は、図１５に
示されたものとは異なるが、上述した補正係数の値を変
更するのみで、対応可能となる。
置の変形例を示す。これらの光電流の出力は、図１５に
示されたものとは異なるが、上述した補正係数の値を変
更するのみで、対応可能となる。
【００８３】また、図１４（ｂ）及び（ｃ）のような配
置（発光素子Ｌに対し、受光素子ＣＬ1 〜ＣＬ3 が等距
離）の場合は、特願平４−１４９６７４号、特願平４−
１４９６７３号に記載された方法により、数１の関係式
及び数３４の関係式に示されるように、それぞれ平方根
の逆数の差で２軸方向の傾きを求めることもできる。
置（発光素子Ｌに対し、受光素子ＣＬ1 〜ＣＬ3 が等距
離）の場合は、特願平４−１４９６７４号、特願平４−
１４９６７３号に記載された方法により、数１の関係式
及び数３４の関係式に示されるように、それぞれ平方根
の逆数の差で２軸方向の傾きを求めることもできる。
【００８４】
【数３４】
【００８５】尚、この２軸傾きセンサをカメラのぶれセ
ンサに応用した場合は、受光素子ＣＬ4 のための実装ス
ペースが不要となるので、デザインを損なうことのない
少ない面積のセンサを作ることができる。
ンサに応用した場合は、受光素子ＣＬ4 のための実装ス
ペースが不要となるので、デザインを損なうことのない
少ない面積のセンサを作ることができる。
【００８６】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、受光素
子を４つ必要としなくとも２軸方向の傾きを検出するこ
とのできる２軸傾きセンサを提供することができる。
子を４つ必要としなくとも２軸方向の傾きを検出するこ
とのできる２軸傾きセンサを提供することができる。
【図１】この発明の第１の実施例に係る２軸傾きセンサ
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の２軸傾きセンサの他の構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】センサの傾き角と傾き出力との関係を表す特性
図である。
図である。
【図４】受光素子ＣＬ1 とＣＬ2 の反射面との距離の特
性図である。
性図である。
【図５】センサの傾き角と出力との関係を表す特性図で
ある。
ある。
【図６】補正係数を含めた受光素子ＣＬ1 とＣＬ2 の反
射面との距離の特性図である。
射面との距離の特性図である。
【図７】センサデータ加工の動作を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図８】カメラの簡易手ぶれ軽減のためのセカンドレリ
ーズの動作を説明するフローチャートである。
ーズの動作を説明するフローチャートである。
【図９】カメラの簡易手ぶれ軽減のためのタイマ割込み
の動作を説明するフローチャートである。
の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】補正係数を用いたセンサデータ加工の動作の
他の例を説明するフローチャートである。
他の例を説明するフローチャートである。
【図１１】この発明の２軸傾きセンサのアナログ回路に
よる信号処理系のブロック構成図である。
よる信号処理系のブロック構成図である。
【図１２】図１１のバイポーラＩＣ１００の内部詳細を
示した回路構成図である。
示した回路構成図である。
【図１３】この発明の２軸傾きセンサのアナログ回路に
よる信号処理系の他の構成例を示すブロック図である。
よる信号処理系の他の構成例を示すブロック図である。
【図１４】投受光素子の配置の変形例を示した図であ
る。
る。
【図１５】従来の投受光素子の配置例を示した図であ
る。
る。
１…駆動部、２…発光素子、３…反射面、４1 、４2 、
４3 …受光素子、５1、５2 、５3 …逆数演算回路、６
…演算部、７…不揮発性メモリ、８…切換部、９…記憶
演算部、１００…バイポーラＩＣ、１０１…マイクロコ
ンピュータ、Ｌ…発光ダイオード、ＣＬ1 、ＣＬ2 、Ｃ
Ｌ3 …フォトダイオード。
４3 …受光素子、５1、５2 、５3 …逆数演算回路、６
…演算部、７…不揮発性メモリ、８…切換部、９…記憶
演算部、１００…バイポーラＩＣ、１０１…マイクロコ
ンピュータ、Ｌ…発光ダイオード、ＣＬ1 、ＣＬ2 、Ｃ
Ｌ3 …フォトダイオード。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年５月２１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５５】図１２は、上記バイポーラＩＣ１００の内
部詳細を示した回路構成図である。同図に於いて、１１
０電流源であり、Ｉref の電流を供給する。１１１、１
１２、１１３はダイオードである。ダイオード１１１の
アノードの電位Ｖ 1 は数２１の関係式で表されるように
なる。
部詳細を示した回路構成図である。同図に於いて、１１
０電流源であり、Ｉref の電流を供給する。１１１、１
１２、１１３はダイオードである。ダイオード１１１の
アノードの電位Ｖ 1 は数２１の関係式で表されるように
なる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６５】
【数２６】 すなわち、抵抗１２６、１２７、１２８の両端に発生す
る電圧は、センサで発生する光電流の平方根に逆比例す
る電圧となる。
る電圧は、センサで発生する光電流の平方根に逆比例す
る電圧となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７２】更に、抵抗１４５、１４６、１４９、オペ
アンプ１４７及びトランジスタ１４８は、外付けの発光
ダイオードＬを定電流駆動するための回路を構成してい
る。上記抵抗１４５、１４６は、それぞれ抵抗値Ｒ1 、
Ｒ2 を有している。したがって、抵抗１４５と１４６の
中点位置の電位Ｖ11は、数３０の関係式に示される如く
なる。
アンプ１４７及びトランジスタ１４８は、外付けの発光
ダイオードＬを定電流駆動するための回路を構成してい
る。上記抵抗１４５、１４６は、それぞれ抵抗値Ｒ1 、
Ｒ2 を有している。したがって、抵抗１４５と１４６の
中点位置の電位Ｖ11は、数３０の関係式に示される如く
なる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７５】
【数３１】 ここで、トランジスタ１４８の直流電流増幅率が充分大
きいと仮定すると、発光ダイオードの駆動電流Ｉ2 は数
３２の関係式に示される如くなる。
きいと仮定すると、発光ダイオードの駆動電流Ｉ2 は数
３２の関係式に示される如くなる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７９】
【数３３】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０２Ｂ 7/28 Ｇ０３Ｂ 13/36 5/00 Ｚ 7513−2Ｋ 17/00 Ｚ 7316−2Ｋ Ｇ０３Ｂ 3/00 Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 投光素子と、 この投光素子から発光されて反射面から反射された光を
受光する第１、第２及び第３の３つの受光素子とを具備
し、 上記第１と第２の２つの受光素子の中点を通る垂線上
に、もう１つの上記第３の受光素子と投光素子が配置さ
れ、上記第１と第２の受光素子の光電流を基に第１の軸
方向の反射面との傾きを検出し、上記第１と第２の受光
素子の光電流に関する電流と、上記第３の受光素子の光
電流を基に上記第１の軸方向と直角方向の第２の軸方向
の反射面との傾きを検出することを特徴とする２軸傾き
センサ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24684692A JPH0694443A (ja) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | ２軸傾きセンサ |
| US08/072,837 US5369462A (en) | 1992-06-09 | 1993-06-07 | Inclination detecting apparatus and camera for detecting hand shake using the same |
| EP93109302A EP0573990B1 (en) | 1992-06-09 | 1993-06-09 | Optical device for detecting inclination and variations in inclination for a photographic camera |
| DE69308643T DE69308643T2 (de) | 1992-06-09 | 1993-06-09 | Optische Vorrichtung zur Bestimmung von Neigungen und Neigungsänderungen für einen Photoapparat |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24684692A JPH0694443A (ja) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | ２軸傾きセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694443A true JPH0694443A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17154584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24684692A Withdrawn JPH0694443A (ja) | 1992-06-09 | 1992-09-16 | ２軸傾きセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694443A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009128400A (ja) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Sanyo Electric Co Ltd | マルチチップパッケージの半導体装置 |
-
1992
- 1992-09-16 JP JP24684692A patent/JPH0694443A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009128400A (ja) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Sanyo Electric Co Ltd | マルチチップパッケージの半導体装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |