JPH0692273A

JPH0692273A - 自立型二輪車

Info

Publication number: JPH0692273A
Application number: JP3737993A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Hoshino; 孝寛星野
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-07-25
Filing date: 1993-02-02
Publication date: 1994-04-05
Anticipated expiration: 2018-09-22
Also published as: JP3448817B2

Abstract

(57)【要約】【目的】自立型の二輪車を提供する。【構成】車体１の左右フレーム３からそれぞれ外側に
延びる左右車軸４にそれぞれベアリング機構を介して車
輪２を取付け、これにより、上記車体フレームを左右車
輪２にけん架する。各車軸４の所定箇所にバッテリーホ
ルダー４１の上部を回転不能に取り付ける。各バッテリ
ーホルダー４１の下部にギアドモータ４３を取付け、車
輪２のリム内周面に形成したギア歯にギアドモータ４３
の出力ギア４４を噛み合わせるようにする。車体１内に
設けた図示しない操作部からの制御信号により、ギアド
モータ４３を回転制御して二輪車の前後進の切り換え、
また、左右車輪２の駆動回転数を変化させて進行方向を
変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人や貨物を運搬する一
般車両、無人化工場内等で使用される自走式車両、遊園
地などで使用される遊技用車両などに係り、詳しくは、
車輪を二つ備えた二輪車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の二輪車としては、自転車や
原動機付き二輪車が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の二輪
車は、車体フレームをその前後に配設した車輪にけん架
しているだけなので、乗車者自らが、走行中に車体の左
右方向のバランスを維持する必要がある。このため、乗
車のために、走行中のバランス維持のための訓練を要す
るという問題点がある。また、走行のために乗車者によ
るバランス維持を要するので、例えば無人化された工場
内において外部からの無線等による運航制御の下に自走
する車両としては、使用できないという問題点がある。

【０００４】本発明は、以上の問題点に鑑みなされたも
のであり、その目的は自立型の二輪車を提供することで
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の自立型二輪車は、車体の両側にそれぞ
れ一つづつ配設した車輪に該車体をけん架したことを特
徴とするものであり、請求項２の自立型二輪車は、請求
項１の自立型二輪車において、操向装置を上記両側にそ
れぞれ一つづつ配設した車輪それぞれの駆動回転数を変
化させるように構成したことを特徴とするものであり、
請求項３の自立型二輪車は、請求項１又は２の自立型二
輪車において、上記各車輪を傾倒させて走行面に対する
該各車輪の角度を同一方向に変化させる車輪傾倒制御機
構を設けたことを特徴とするものであり、請求項４の自
立型二輪車は、請求項１の自立型二輪車において、上記
車体を上記各車輪の外径内に収まるように形成したこと
を特徴とするものであり、請求項５の自立型二輪車は、
請求項１の自立型二輪車において、上記各車輪のうち少
なくとも一方の車輪のホイールに開口部を形成し、該開
口部に露出するように上記車体の開閉ドアを設けたこと
を特徴とするものであり、請求項６の自立型二輪車は、
請求項１の自立型二輪車において、上記各車輪の側面に
水掻き部材を設けたことを特徴とするものである。請求
項７の自立型二輪車は、請求項１の自立型二輪車におい
て、走行速度の加速又は減速時に上記車体の回転を規制
するための補助車輪を、該車体の前方と後方の少なくと
もいずれか一方に取り付けたことを特徴とするものであ
る。請求項８の自立型二輪車は、請求項１又は２の自立
型二輪車において、走行面の凹凸又は走行方向の変化を
検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づい
て、上記各車輪の駆動回転数を変化させる駆動回転数制
御手段とを設けたことを特徴とするものである。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１（ａ）は本実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪車
の概略構成を示す一部断面正面図、図１（ｂ）は図１
（ａ）中のＡ−Ａ線矢印方向から見た一部断面側面図で
ある。本実施例の自立型二輪車は、車体１と車体１の両
側にそれぞれ一つづつ配設した車輪２とを有している。
上記車体１のフレームは、左右フレーム３からそれぞれ
外側に延びる左右車軸４、左右フレーム３を上部で連結
する上連結フレーム５、左右フレーム３を下前部で連結
する前連結フレーム６、及び、左右フレーム３を下後部
で連結する後連結フレーム７からなる。ここで、左右車
軸４はそれぞれの軸線が同一直線上にそろうように形成
されている。また左右フレーム３の寸法は車体１が車輪
２の外径内に収まるように設定されている。この前後連
結フレーム６，７間に車内底板８が架け渡され、この車
内底板８上に乗車用の椅子９が固定されている。また、
この前後連結フレーム６，７に車体底保護板１０の前後
端部が固定されている。この車体底保護板１０の形状も
車輪２の外径内に収まるように設定されている。そし
て、この例ではフレーム全体を覆うボデー外壁は設けら
れておらず、車体１前面から直接乗車するようになって
いる。上記各車輪２は自転車の車輪と基本的には同一の
構造であり、タイヤ２１、タイヤ２１を取り付けるリブ
２２、車軸４を通す孔を有するハブ２３、リブ２２とハ
ブ２３を連結する複数のスポーク２４からなっている。
左右車輪２それぞれにおいて、そのハブ２３の内周面と
上記車軸４周面との間に例えばベアリング機構が設けら
れ、これにより、上記車体フレームが左右車輪２にけん
架されている。そして、各車軸４の所定箇所には、それ
ぞれバッテリーを収容したバッテリーホルダー４１の上
部が回転不能に取り付けられている。各バッテリーホル
ダー４１の下部には、それぞれ取付け板４２により動力
装置としてのギアドモータ４３が取り付けられている。
各車輪２のリム内周面には、このギアドモータ４３の出
力ギア４４と噛み合うギア歯が形成されている。なお、
図示の例では、上記バッテリーホルダー４１の車軸４へ
の取付け位置、及び、バッテリーホルダー４１形状等
は、バッテリーホルダー４１とギアドモータ４３の全体
が車輪２のリムで囲まれる空間内に位置するように設定
されている。また、各車輪２の外側端部には、それぞ
れ、車軸４のスポーク２４や上記ギアドモータ４３等を
保護するためのホイールキャップ４５が取り付けられて
いる。

【０００７】以上の構成において、車体１が車軸４を介
して各車輪２間にけん架され、これにより、二輪車全体
として自立する。この自立状態における具体的な姿勢
は、車体１の重心が車軸４の軸線を通る鉛直線上に位置
する姿勢になる。この車体１の重心は、人や貨物を積載
していない状態（以下、非積載状態という）では、車体
１の構成部品のうち最も重量が大きいバッテリーにより
ほぼ決まる。本実施例では、この非積載状態での車体姿
勢が、図１（ｂ）に示すように乗車用の椅子９の座板が
ほぼ水平になるように、車内底板８との関係でバッテリ
ーホルダー４１の車軸４への取付け角度を設定してい
る。従って、車体１の前方から人の乗車や貨物の積載を
スムーズに行うことができる。また、人や貨物の積載状
態でも、人や貨物の荷重が車内底板８にかかるので、図
１（ｂ）に示すように乗車用の椅子９の座板がほぼ水平
になる姿勢を維持することができる。

【０００８】そして、車体１内に設けられた図示しない
操作部の乗車者による操作で操作部等から出力される制
御信号や例えば無線装置で受信した外部からの制御信号
により、ギアドモータ４３を回転制御する。これによ
り、ギアドモータ４３からの動力がその出力ギヤ４４及
びリム内周面のギア歯を介して車輪２に伝達され、車輪
２が車軸４や車体１に対して回転し、二輪車が走行す
る。また、二輪車の進行方向の変更は左右車輪２の駆動
回転数を変化させることにより行う。もちろん、ギアド
モータ４３の回転方向を切り換えることにより、二輪車
の前後進の切り換えを行うこともできる。

【０００９】本実施例によれば、軸線が同一直線上にそ
ろう左右車軸４を介して両車輪２に車体１をけん架し、
かつ、左右フレーム３の寸法等を車体１が車輪２の外径
内に収まるように設定されているので、例えば垂直な壁
面に激突する場合には、車輪２が壁面にぶつかって車体
１が停止するときに、車体１の慣性力が車軸４の軸線回
りの車体１の回転エネルギーに変わり、車体１が軸線回
りで回転する。このため、激突の衝撃を緩和することが
できる。一層の激突時の衝撃緩和を図るために、車体フ
レームを車軸４に回動自在に取り付けても良い。

【００１０】なお、図示の例では、車内空間を覆うボデ
ー壁を設けていないが、フレームに適宜箇所で固定され
ている例えば周面が円柱状のボデー壁で覆っても良い。
この場合には、このボデー壁の車体１前面に相当する箇
所に開口部を形成し、この開口部にフロントガラス付き
の乗車用開閉ドアを配設することが望ましい。

【００１１】次に本発明の他の実施例に係る駆動装置付
きの自立型二輪車について説明する。図２（ａ）は本実
施例に係る駆動装置付きの自立型二輪車の概略構成を示
す一部断面正面図、図２（ｂ）はその右側面図である。
本実施例の自立型二輪車も、車体１と車体１の両側にそ
れぞれ一つづつ配設した車輪２とを有している。上記車
体１は、図２（ｂ）に示すように、上記実施例と同様に
車体１が車輪２の外径内に収まるようにホデー壁１１が
形成され、車内には例えば２つの乗車用椅子９が固定さ
れている。この乗車用椅子９の座板の下にバッテリーを
収容したバッテリー室１２が設けられている。そして、
左右のボデー側壁には、それぞれ、上記バッテリー室１
２内のバッテリーから電力が供給されるモータ４３が、
出力軸を外側にむけて固定されている。これら左右それ
ぞれのモータ４３は出力軸が同一直線上にそろうように
位置決めされている。上記各車輪２はタイヤ２１とホイ
ールと２５からなり、ホイール２５が例えばユニバーサ
ルジョイントを介して上記モータ４３の出力軸に連結さ
れている。本実施例においては、車体１を車輪２でけん
架するためのけん架装置として、両車輪２を傾倒させて
走行面に対する両車輪２の角度を同一方向に変化させ得
る車輪傾倒制御機構を備えたものを用いる。このような
けん架装置としては、例えば、両車輪２を傾倒させて走
行面に対する両車輪２の角度を同一方向に変化させ、こ
れにより、回転半径を小さくするために、ホイールドー
ザの前輪用に採用されているけん架装置を用いることが
できる。

【００１２】本実施例の自立型二輪車においては、上記
実施例と同様に、車体１内に設けられた図示しない操作
部の乗車者による操作で操作部等から出力される制御信
号や例えば無線装置で受信した外部からの制御信号によ
り、モータ４３を回転制御して、進行方向の変更や前後
進の切り換えを行う。そして、進行方向の変更を行うと
きに、両車輪２の回転数の制御とともに上記けん架装置
の車輪傾倒制御機構による車輪傾倒角度の制御を行う。
具体的には、進行方向を左に変更するときには、図３
（ａ）に示すように両車輪２を正面から見て回転面が右
に傾くように傾倒させ、逆に進行方向を右に変更すると
きには、図３（ｂ）に示すように両車輪２を正面から見
て回転面が左に傾くように傾倒させる。この傾倒角度
は、進行方向変更中に生じることが予測される遠心力や
進行方向変更中に現に生じている遠心力に応じた大きさ
になるように、各車輪２の回転数情報や車体１に取り付
けた遠心力センサーからの出力を用いて制御することが
望ましい。

【００１３】次に本発明の更に他の実施例に係る駆動装
置付きの自立型二輪車について説明する。図４（ａ）は
本実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪車の概略構成
を示す一部断面正面図、図４（ｂ）はその左側面図であ
る。本実施例の自立型二輪車も、車体１と車体１の両側
にそれぞれ一つづつ配設した車輪２とを有している。上
記車体１は図４（ａ），（ｂ）に示すように、上記各実
施例と同様に車体１が車輪２の外径内に収まるようにボ
デー壁１１が形成され、車内には例えば２つの乗車用椅
子９が固定されている。この乗車用椅子９の座板の下に
バッテリーを収容したバッテリー室１２が設けられてい
る。また、車体１内には、バッテリー室１２内のバッテ
リーから後述する車輪２のヨークリングに備えられた複
数の電磁コイルそれぞれに、電流をプラス、マイナスと
交互にスイッチされながら供給する図示しないスイッチ
ング装置が設けられている。そして、車体１の左右それ
ぞれのボデー側壁部１１ａは、後述する車輪２の車体受
けリングの孔部に嵌合しえるように所定径の円柱形状に
されている。そして、少ないとも一方のボデー側壁部の
側面には図４（ａ）に示すように乗車用の開閉ドア１１
ｂが設けられている。上記各車輪２は車体１の左右それ
ぞれのボデー側壁部１１ａを受ける車体受けリング２６
と、このリング２６の外周に固定された衝撃緩和部材と
してのエアークッションリング２７と、このエアークッ
ションリング２７の外周に固定され、かつ所定の複数の
電磁コイルを外周に備えたヨークリング２８と、このヨ
ークリング２８の外周面にベアリングを介して取り付け
られ、かつ所定の複数の永久磁石を内周に備えたホイー
ル２９と、このホイール２９外周面に取り付けられたタ
イヤ２１とからなっている。このヨークリング２７外周
の複数の電磁コイルとホイール２９内周の複数の永久磁
石との間隔は、上記ベアリングにより例えば１mmに設定
される。この複数の電磁コイルそれぞれに、図示しない
センサーにより永久磁石の位置を確認しながら上記スイ
ッチング装置により電流がプラス、マイナスと交互にス
イッチされながら供給され、これにより、励磁された電
磁コイルと永久磁石との吸引、反発を繰り返して、固定
子であるヨークリング２８の回りでホイール２９を回転
させるホイールインモータを構成している。そして、左
右車輪２それぞれにおいて、車体受けリング２６の内周
面で上記車体１のボデー側壁部１１ａが受けられ、これ
により、上記車体フレームが左右車輪２にけん架されて
いる。

【００１４】本実施例の自立型二輪車においても、上記
各実施例と同様に、車体１内に設けられた図示しない操
作部の乗車者による操作で操作部等から出力される制御
信号や例えば無線装置で受信した外部からの制御信号に
より、電磁コイルへの電流供給制御で車輪２の回転を制
御し、進行方向の変更や前後進の切り換えを行う。

【００１５】以上、各実施例においては、ボデー壁１１
やホイール２５を、合わせガラス、ポリカーボネイト樹
脂、又はアクリル樹脂等からなる透明剛体で形成してい
も良い。

【００１６】また、車体１に太陽電池を取付け、これに
より発生させた電気をバッテリーに充電してモータに供
給するようにしても良い。この場合には、例えば図５
（ａ），（ｂ）に示すように、太陽電池の設置箇所を広
くするために、車体１に太陽電池設置用の部材１３を取
り付けても良い。図５（ａ）は太陽電池設置用の部材１
３を車体１に取り付けた図４（ａ）、（ｂ）の自立型二
輪車の正面図、図５（ｂ）はその右側面図である。図示
の例における太陽電池設置用の部材１３は、空気抵抗を
受ける上面及び下面の幅がほぼ車体１の左右幅に等しい
翼形状をしており、車体１後方に位置するように車体１
に回動自在に取り付けられている。図中、符号１３ａで
示すのが車体１への取付け爪部である。また、符号１３
ｂで示すのは、太陽電池設置用部材１３の後端部が走行
面に接触するのを防止する補助車である。このような補
助車に代え、太陽電池設置用に部材の車体１に対する回
転角を規制する回動範囲規制機構を設けても良い。そし
て、翼型の太陽電池設置用部材１３の上面に複数の太陽
電池が設置されている。この翼型の太陽電池設置用部材
１３は、停止及び低速走行中には図５（ａ）中に二転鎖
線で示すように補助車１３ｂが走行面に接触した状態を
取り、ある程度の走行スピードに達すると、翼における
空気力学上の原理に基づいた力によって、図５（ｂ）に
実線で示すように後端部が上昇した状態になる。

【００１７】また、各実施例の自立型二輪車の車輪２の
側面に水掻き部材２５ａを設けて、水陸両用車とするこ
ともできる。図６は車輪２側面に水掻き部材を設けた図
２（ａ）、（ｂ）の自立型二輪車の側面図である。この
水掻き部材２５ａの車輪２側面における設置箇所は、少
なくとも乗車状態で水中に没する箇所に設定する。無
論、車体１や車輪２の一部を車体１が充分な浮力を得る
ことができるように構成しておく。例えば、図２や図４
の自立型二輪車の場合には、車体１のボデー壁１１を車
内が密閉させるように形成しておく。また、図１の自立
型二輪車の場合には車輪２や車体底保護板１０を充分な
浮力を得ることができる大きさに設定しておく。

【００１８】また、走行速度の加速又は減速時に上記車
体の回転を規制するための補助車輪を、該車体の前方と
後方の少なくともいずれか一方に取りても良い。図７
（ａ）は車体１の前部に補助車輪４８を取り付けた自立
型二輪車の正面図、図７（ｂ）は同自立型二輪車の右側
面図である。また図８は同自立型二輪車が進行方向を右
に変更するときの状態を示す正面図である。図示の自立
型二輪車の基本構成は前述の図２及び図３の自立型二輪
車と同じであり、異なる点は、図７及び図８の自立型二
輪車では、走行速度減速用のブレーキ機構として、モー
タ４６による駆動軸に固定されたディスク４６と該ディ
スクに摩擦抵抗を与えて駆動軸の回転に負荷を与えるデ
ィスクブレーキ装置４７とを設けている点、及び、該デ
ィスクブレーキ装置４７により走行速度を減速するとき
に、車体１が両車輪の中心軸の回りで前転しようとする
回転モーメントに抗して、車体の回転を規制するための
補助輪４８を車体前部に設けた点のみである。この例に
おける補助輪４８は、停止状態や定速での安定走行中に
は、走行面に接触しないように取り付けられている。な
お、符号４９は補助輪４８用のショックアブソーバを示
す。

【００１９】図７及び図８の例のように車体１自体を車
輪２の外径よりも前方に延在させ、この前方延在部に補
助輪４８を取り付けたが、例えば図９に示すように、車
体１自体は車輪２の外径内におさまるように形成し、こ
の車体１に取り付けステー６０を介して補助輪４８を取
り付けても良い。図９中の符号４９もショックアブソー
バ（バネ付き）を示し、この例では、補助輪４８の支持
軸がステー４９に対し取り付け部Ｂで回動自在に取り付
けられている。なお、走行速度の加速時に車体１が両車
輪の中心軸の回りで後転しようとする回転モーメントに
抗して、車体１の回転を規制するためには、車体１の後
部に補助輪４８を設ける。無論、前後両方に設けても良
い。

【００２０】また、走行面の凹凸などによる蛇行を防止
するために、超音波センサー等を用いて走行面の凹凸を
予め検出し、凹凸によらず、所定方向に走行できるよう
に、各車輪２の回転数を制御したり、走行面の凹凸など
による蛇行をその初期に検出して蛇行が増大しないよう
に、各車輪２の回転数を制御したりしても良い。走行面
の凹凸などによる蛇行を検出するには、ジャイロを用い
た検出装置や、例えば図１０に示すように、枠５０内で
錘５１が摺動できるように、錘５１の摺動方向両側に、
圧力センサー、加速度センサー又は磁気センサー５２を
設けた装置を用いることができる。そして、このような
検出装置からの信号を、車輪２駆動用のモータ４３，４
３を駆動する駆動回路５４の制御部５３に入力する。こ
こで、前述の実施例のように、二輪車の進行方向の変更
を左右車輪２の駆動回転数を変化させることにより行う
場合には、そのための操向装置５５からの信号も上記制
御部５３に入力される。この制御部５３で、走行面の凹
凸又は走行方向の変化に応じて、所定方向に走行できる
ように両車輪２の駆動回転数を変化させて、走行方向を
安定させる。

【００２１】また、動力装置としてのモータ４３を各車
輪２，２のそれぞれについて個別に設けるのに代え、１
つのモータ４３を両車輪２，２の駆動に兼用しても良
い。このように１つのモータ４３を両車輪２，２の駆動
に兼用した場合に、操向装置を各車輪２，２の駆動回転
数を変化させるように構成するには、単一のモータ４３
からの回転駆動力を、それぞれ異なる回転数で各車輪
２，２の車軸４ａ，４ｂに、伝達するためのトランスミ
ッション装置を設ける。そして、両車輪２，２のトラン
スミッション装置による各車輪の駆動回転を、操向装置
で制御する。このようなトランスミッション装置は、例
えば、各車軸４ａ，４ｂとモータ４３との間に、それぞ
れ一般車両に用いられる公知のオートマチックトランス
ミッション装置を設けて構成することができる。

【００２２】図１１は、このようなトランスミッション
装置を小型化するために、軽自動車などに用いられるオ
ートマチッククラッチを２つ組み合わせてオートマチッ
クトランスミッション装置６２を構成した場合の駆動伝
達部の概略構成を示すものである。このオートマチック
トランスミッション装置６２は、周面に形成された歯が
モータ４３の出力ギヤ６３に噛み合うモータ側回転円盤
６４と、該モータ側回転円盤６４と所定間隔をおいて対
向するように車軸４ａ，４ｂに固定された車軸回転円盤
６５ａ，６５ｂと、モータ側回転円盤６４と車軸回転円
盤６５ａ，６５ｂとの間隔を埋める磁性粉体６６ａ，６
６ｂと、左右の磁性粉体６６ａ，６６ｂにそれぞれ独立
に磁界を及ぼしえる図示しない電磁粉コイルなどを備え
た磁界発生装置とから構成されている。図中、符号６７
は両車軸４ａ，４ｂ共通の回転中心線であり、各回転円
盤６４，６５の回転中心もこれに一致している。（以下、余白）

【００２３】このオートマチックトランスミッション装
置６２においては、磁性粉体６６ａ，６６ｂに与える磁
界の強さを変化させて、磁性粉体６６，６６ｂを介して
のモータ側回転円盤６４から車軸回転円盤６５ａ，６５
ｂへの駆動伝達率を変化させることにより、モータ４３
の回転数に対する車軸４ａの回転数を変化させるように
なっている。そして、走行方向の変更などを行うとき
に、操向装置で各磁性粉体６６ａ，６６ｂに与える磁界
の強さを制御して、左右の車軸４ａ，４ｂのそれぞれに
ついての駆動伝達率を変え、これにより、左右の車軸４
ａ，４ｂの回転数を異ならせるようにする。図中、符号
６８，６８ｂは各車軸４ａ，４ｂされざれの回転数を検
出するための回転数検出器であり、これは車軸４ａ，４
ｂそれぞれが所定の回転数になるように磁性粉体６６
ａ，６６ｂに与える磁界の強さをフィードバック制御す
るためのものである。なお、このオートマチックトラン
スミッション装置６２では、駆動伝達率を変化させるこ
とにより、走行方向の変更などのみならず、車両の走行
速度自体を変化させることもできるが、磁性粉体６６
ａ，６６ｂの粉体同士やこれと各回転円盤６４，６５と
の滑り状態が長時間継続されることによるエネルギーの
ロスなどの不具合をさけるためには、車両の走行速度自
体の変更は、モータ４３の回転数制御で行うことが望ま
しい。また、この例では、電磁粉式のオートマチックク
ラッチを用いてオートマチックトランスミッション装置
６２を構成したが、これに代え、同じく軽自動車などに
用いられている機械式や流体クラッチ式などのオートマ
チッククラッチを用いてオートマチックトランスミッシ
ョン装置６２を構成しても良い。

【００２４】

【発明の効果】請求項１の自立型二輪車によれば、車体
の両側にそれぞれ一つづつ配設した車輪に該車体をけん
架し、これにより、二輪車が自立するようにしたので、
乗車者自らが走行中に車体の左右方向のバランスをとる
必要がない。従って、乗車のために走行中のバランス維
持のための訓練を必要としない。また、例えば無人化さ
れた工場内において外部からの無線等による運航制御の
下に自走する車両としても使用できる。更に、請求項２
の自立型二輪車によれば、請求項１の自立型二輪車にお
いて、操向装置を上記両側にそれぞれ一つづつ配設した
車輪それぞれの駆動回転数を変化させるように構成した
ので、機械的なステアリング機構を設ける場合に比し
て、操向装置を小型化、軽量化できる。また、請求項３
の自立型二輪車によれば、請求項１又は２の自立型二輪
車において、上記各車輪を傾倒させて走行面に対する該
各車輪の角度を同一方向に変化させる車輪傾倒制御機構
を設けたので、走行方向変更中に両車輪を同一方向に傾
倒させることによって、走行方向変更中の車体の遠心力
を車輪で充分受けることができる。従って、安定したコ
ーナリングが可能である。また、請求項４の自立型二輪
車によれば、請求項１の自立型二輪車において、上記車
体を上記各車輪の外径内に収まるように形成したので、
仮に何らかの原因で車体が回転した場合にも、走行面や
壁に車体自体が接触するのを防止できる。また、請求項
５の自立型二輪車によれば、請求項１の自立型二輪車に
おいて、上記各車輪のうち少なくとも一方の車輪のホイ
ールに開口部を形成し、該開口部に露出するように上記
車体の開閉ドアを設けたので、開閉ドアを車輪に対向し
てない箇所に設けるという目的で車体を大型化する必要
はない。従って、車体の小型化を図ることができる。請
求項６の自立型二輪車によれば、請求項１の自立型二輪
車において、上記各車輪の側面に水掻き部材を設けたの
で、水陸両用に用いることができる。請求項７の自立型
二輪車によれば、請求項１の自立型二輪車において、走
行速度の加速又は減速時に上記車体の回転を規制するた
めの補助車輪を、該車体の前方と後方の少なくともいず
れか一方に取り付け、これにより、走行速度の加速又は
減速時に、車体が両車輪の中心軸線回りの回転モーメン
トが生じた場合にも、該補助輪が走行面に当接すること
によって車体の回転を強制的に規制するので、車体の安
定性を向上させることができる。請求項８の自立型二輪
車によれば、請求項１又は２の自立型二輪車において、
走行面の凹凸又は走行方向の変化を検出する検出手段
と、該検出手段の検出結果に基づいて、上記各車輪の駆
動回転数を変化させる駆動回転数制御手段とを設け、こ
れにより、走行面の凹凸を検出した結果に基づいて、走
行面の凹凸がある条件下でも車体を直進等するように上
記各車輪の駆動回転数を変化させ、又は、操行装置によ
る積極的な走行方向の変更以外の要因、例えば、走行面
の凹凸により走行方向が変化したのを検出した結果に基
づいて、所定方向に走行できるように上記各車輪の駆動
回転数を変化させるので、走行方向を安定させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本実施例に係る駆動装置付きの自立型
二輪車の概略構成を示す一部断面正面図。（ｂ）は図１
（ａ）中のＡ−Ａ線矢印方向から見た一部断面側面図。

【図２】（ａ）は他の実施例に係る駆動装置付きの自立
型二輪車の概略構成を示す一部断面正面図。（ｂ）は同
自立型二輪車の右側面図。

【図３】（ａ）は同自立型二輪車が進行方向を左に変更
するときの状態を示す正面図。（ｂ）は同自立型二輪車
が進行方向を右に変更するときの状態を示す正面図。

【図４】（ａ）は他の実施例に係る駆動装置付きの自立
型二輪車の概略構成を示す一部断面正面図。（ｂ）は同
自立型二輪車の左側面図。

【図５】（ａ）は他の実施例に係る駆動装置付きの自立
型二輪車の正面図。（ｂ）は同自立型二輪車の右側面
図。

【図６】他の実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪車
の側面図。

【図７】（ａ）は他の実施例に係る駆動装置付きの自立
型二輪車の正面図。（ｂ）は同自立型二輪車の右側面
図。

【図８】同自立型二輪車が進行方向を右に変更するとき
の状態を示す正面図。

【図９】他の実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪車
の部分側面図。

【図１０】他の実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪
車の電装部のブロック図。

【図１１】他の実施例に係る駆動装置付きの自立型二輪
車の駆動伝達部の概略構成図。

【符号の説明】１車体２車輪３左右フレーム４車軸９椅子１１ボデー壁２１タイヤ４１バッテリーホルダー４２ギアドモータ４４出力ギア４６ディスク４７ディスクブレーキ装置４８補助車輪４９ショックアブソーバ６２オートマチックトランスミッション装置６６ａ，６６ｂ電磁粉

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の両側にそれぞれ一つづつ配設した車
輪に該車体をけん架したことを特徴とする自立型二輪
車。
【請求項２】操向装置を上記両側にそれぞれ一つづつ配
設した車輪それぞれの駆動回転数を変化させるように構
成したことを特徴とする請求項１の自立型二輪車。
【請求項３】上記各車輪を傾倒させて走行面に対する該
各車輪の角度を同一方向に変化させる車輪傾倒制御機構
を設けたことを特徴とする請求項１又は２の自立型二輪
車。
【請求項４】上記車体を上記各車輪の外径内に収まるよ
うに形成したことを特徴とする請求項１の自立型二輪
車。
【請求項５】上記各車輪のうち少なくとも一方の車輪の
ホイールに開口部を形成し、該開口部に露出するように
上記車体の開閉ドアを設けたことを特徴とする請求項１
の自立型二輪車。
【請求項６】上記各車輪の側面に水掻き部材を設けたこ
とを特徴とする請求項１の自立型二輪車。
【請求項７】走行速度の加速又は減速時に上記車体の回
転を規制するための補助車輪を、該車体の前方と後方の
少なくともいずれか一方に取り付けたことを特徴とする
請求項１の自立型二輪車。
【請求項８】走行面の凹凸又は走行方向の変化を検出す
る検出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて、上記
各車輪の駆動回転数を変化させる駆動回転数制御手段と
を設けたことを特徴とする請求項１又は２の自立型二輪
車。