JPH0691571A - 画像ガイドロボットの較正方法及びその装置 - Google Patents

画像ガイドロボットの較正方法及びその装置

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JPH0691571A
JPH0691571A JP3221771A JP22177191A JPH0691571A JP H0691571 A JPH0691571 A JP H0691571A JP 3221771 A JP3221771 A JP 3221771A JP 22177191 A JP22177191 A JP 22177191A JP H0691571 A JPH0691571 A JP H0691571A
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39057—Hand eye calibration, eye, camera on hand, end effector

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 焦点画像で部品２６を照明するためのスリッ
ト光ユニット２０と、上記焦点画像を検出するためのカ
メラ１８と、上記部品２６上で作業するための工具１４
と、カメラ１８の信号が記憶画像に応答するよう、カメ
ラ１８からの画像信号に応答して上記工具１４を位置付
けるコントローラ２２とを持つタイプの画像ガイドロボ
ット１０において、カメラ１８、スリット光ユニット２
０及びロボット１０の空間的なずれの較正を自動的に正
確に行う。 【構成】 ロボット１０を基礎の位置から、カメラ１８
が焦点に向かって位置付けられている較正位置Ａへ移動
させ、検出焦点画像を記憶焦点画像と比較してカメラ１
８の目的の空間位置と実際の空間位置との間の補正値Ｍ
を決定し、この補正値Ｍを、一連の作業を通じてロボッ
ト１０を移動させるために記憶されている順序に組み込
む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像ガイドロボットに
関し、特に画像ガイドロボットの較正方法及び装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】製造工程においては、以前は手作業或い
は機械工具による手作業によって行われていた多くの組
立機能をロボット装置が人間の監督なしで行うという時
点で自動化されている。この進歩は、自動車の組立て、
例えば溶接作業やウィンドシールドへのガスケット材塗
布をロボットが行うところで証明されている。部品が、
明確に予定された位置から何かに変化する過程におい
て、組立作業を行う位置を正確に検出する機能をロボッ
トが持つことが必要である。
【０００３】これを成功させるために、あるロボットは
カメラとスリット光照射器とを備えている。後者のスリ
ット光照射器は、カメラによって認識される部品上の画
像焦点を作り出す。コンピュータ制御では、カメラによ
って受像された画像と記憶している画像とを比較し、ロ
ボットによって運ばれる工具に対し、組立作業を行うた
めの画像焦点に関連する正確な位置への指示を与える。
【０００４】ある計画では、連結式のロボットアームの
先端に工具が取り付けられ、同時に、同じアームがカメ
ラ及びスリット光照射器を移動させる。組立作業を正確
に行うためには、カメラと工具とスリット光照射器との
空間的な関係を設定しかつ維持しなければいけない。
【０００５】最近、そのような較正において、カメラと
スリット光照射器との工具に関連する空間的位置付けを
手作業で調節することが必要になっている。そのような
手作業の調節は、ロボットアームの先端でのカメラとス
リット光照射器とを、正確に予定された位置に配置する
ことを必要とする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】手作業の較正では、し
ばしば試みの繰返しと誤った技術をもって終わる。従っ
て、光とカメラとの要素が手作業で再配置されることを
なくすための画像ガイドロボットの較正方法及び装置が
必要である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット工具
に対するカメラと光ユニットとの空間的作業の手作業で
の調整をなくす、画像ガイドロボットの較正方法及び装
置である。どちらかといえば、カメラ又は光ユニットの
重要でない調整ずれ状態は、ロボットの動きのプログラ
ムパターンに付加される誤った値を導き出す。従って、
較正は、手作業の調整でなく自動化された基礎の上に実
行されるのがよい。また、本発明は複数の焦点プレート
を持つ較正ユニットを含む。各焦点プレートは、カメラ
とスリット光ユニットとの大きさ及び許容誤差とのずれ
を定めるために、ロボットカメラによって撮像されかつ
記憶画像と比較される画像を作り出す。
【０００８】本発明の前述の具体例においては、較正方
法は、カメラが焦点模様を撮像するような初期較正位置
にロボットアームを位置付ける段階と、焦点模様を記憶
模様と比較する段階と、プログラムされたカメラの位置
と実際のカメラの位置との誤差を示す補正値Ｍを算出す
る段階と、一連の作業の間位置するロボットに対してカ
メラ補正値Ｍを組み込む段階とを含む。同様に、スリッ
ト光ユニットを較正する方法は、第２のスリット光ユニ
ットが第２の焦点上の光線を指示するよう、またカメラ
が第２の焦点画像を受像するよう、較正位置Ｂ＋Ｍまで
ロボットを移動させる段階と、検出された焦点画像を記
憶画像と比較することによって目的のスリット光画像と
実際のスリット光画像との光補正値Ｎを決定する段階
と、一連の作業の間位置するロボットに対して光補正値
Ｎを組み込む段階とを含む。その結果、ロボットの一連
の位置は、Ｍ＋Ｎの値による予め定められた位置から差
引きされる。ここで、Ｍは空間座標（ｘ，ｙ，ｚ，θ
ｘ，θｙ，θｚ）を示し、Ｎは空間座標（ｘ，ｙ，ｚ）
を示し、各ロボットの動きに対してプログラムされた座
標に加えられる。
【０００９】その結果、較正方法を行うためにロボット
を動かすだけで較正が可能になる。よって、カメラやス
リット光ユニットの空間的作業の再配置が必要でなくな
る。
【００１０】したがって、本発明の目的は、作業におい
て、総合的に自動化されている画像ガイドロボットの較
正方法と、較正の結果を手作業で調整することをなくす
方法と、比較的早く効果があり、ロボットを分解する必
要のない較正方法と、さらにカメラやスリット光ユニッ
トの較正を容易にするそれらの方法を使うための装置と
を提供することである。
【００１１】本発明のその他の目的や利点は、以下の記
述、添付の図面及びクレームより自明である。
【００１２】具体的には、請求項１の発明では、焦点画
像で部品を照明するためのスリット光ユニットと、上記
焦点画像を検出するためのカメラと、上記部品上で作業
するための工具と、カメラの信号が記憶画像に応答する
よう、カメラからの画像信号に応答して上記工具を位置
付ける制御手段とを持つタイプの画像ガイドロボットの
較正方法である。
【００１３】この構成方法は、上記カメラが第１焦点に
向かって方位付けられ、かつ第１焦点画像を識別する第
１の較正位置Ａにロボットを移動させるステップ１と、
目的のカメラ空間位置と実際のカメラ空間位置との間の
補正値Ｍを、上記第１焦点画像と第１記憶画像との比較
によって決定するステップ２と、上記カメラ補正値Ｍ
を、一連の作業を通じてロボットを移動させるために記
憶されている順序に組み込むステップ３とで構成され
る。
【００１４】請求項２の発明では、請求項１の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、ロボットを位置Ａ＋Ｍ
へ移動させ、次いでステップ２をもって第２のカメラ補
正値Ｍ′の決定を進めるステップと、上記カメラ補正値
Ｍが許容可能かどうかを決定するために補正値Ｍ，Ｍ′
を比較するステップとを加える。
【００１５】請求項３の発明では、請求項１の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、スリット光ユニットが
第２の焦点に光線を照射し、かつカメラが第２の焦点画
像を識別する第２の較正位置Ｂ＋Ｍへロボットを移動さ
せるステップ４と、目的のスリット光の空間的位置と実
際のスリット光の空間的位置との間の光補正値Ｎを、識
別された第２の焦点画像と第２の記憶焦点画像との比較
によって決定するステップ５と、上記光補正値Ｎを、一
連の作業の間中ロボットを移動させるために記憶されて
いる順序に組み込むステップ６とを加える。
【００１６】請求項４の発明では、請求項３の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、ロボットを位置Ｂ＋Ｍ
＋Ｎへ移動させ、次いでステップ４をもって第２の光補
正値Ｎを決定することを続けるステップと、上記光補正
値Ｎが許容範囲であるかどうかを決定するために補正値
Ｎ，Ｎ′を比較するステップとを加える。
【００１７】請求項５の発明では、請求項２の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、補正値Ｍ′が補正値Ｍ
よりも小さければ、スリット光ユニットに関してロボッ
トを較正するステップを加える。
【００１８】請求項６の発明では、請求項４の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、補正値Ｎを比較するス
テップは、補正値Ｎが補正値Ｎ′よりも大きければ、次
の作業段階まで進めるステップを含む構成とする。
【００１９】請求項７の発明では、請求項３の画像ガイ
ドロボットの較正方法において、ロボットを移動させる
ステップ４は、スリット光ユニットに、部品の表面を模
した階段状の表面を持つ較正プレートを照明することを
指示するステップを含む構成とする。
【００２０】請求項８の発明では、焦点画像で部品を照
明するためのスリット光ユニットと、上記焦点画像を検
出するためのカメラと、上記部品上で作業するための工
具と、カメラからの画像信号を受け取り、上記信号が記
憶画像に応答するよう、画像信号に応答して上記工具を
位置付ける制御手段とを持つタイプの画像ガイドロボッ
トを使用するための較正装置を以下の構成とする。
【００２１】すなわち、較正装置は、カメラにより識別
可能でありかつカメラに対する空間的方位を上記制御手
段が決定できるように形作られた第１の模様を、上側表
面に有する最上部のプレートと、各々、互いに重なって
いて、上記焦点画像を受像し反射させる反射可能な上表
面を有し、かつカメラにより識別可能な第２の模様を上
部に有し、さらにスリット光ユニットが予め決定された
点の中心にあるかどうかを制御手段が決定できるように
配置されている中間及び下部のプレートとで構成され
る。
【００２２】請求項９の発明では、上記請求項８の画像
ガイドロボットの較正装置において、最上部、中間及び
下部のプレートを支える基礎手段を設ける。
【００２３】請求項１０の発明では、請求項９の画像ガ
イドロボットの較正装置において、基礎手段は、重なり
階段状になった状態で各プレートを支持している構成と
する。
【００２４】請求項１１の発明では、請求項８の画像ガ
イドロボットの較正装置において、第１の模様は３列の
３つの点を有し、各点は背景に対し光るようになってい
る。
【００２５】請求項１２の発明では、請求項８の画像ガ
イドロボットの較正装置において、第２の模様は、下部
プレートに重ねられた中間プレートの端に印を有する構
成とする。
【００２６】請求項１３の発明では、請求項１２の画像
ガイドロボットの較正装置において、各プレートは、焦
点画像が中間及び下部のプレートの両方を当たるよう互
いにつながって配置されている構成とする。
【００２７】
【作用】上記の構成により、請求項１、２、５の発明で
は、ロボットが基礎の位置から第１の較正位置へ移動
し、次いで検出焦点画像と記憶焦点画像との比較により
目的のカメラ空間位置と実際のカメラ空間位置との間の
補正値が決定され、このカメラ補正値がロボット移動の
ための制御順序に組み込まれるので、カメラとの空間的
なずれによるロボットの位置較正を人手によらず自動的
にかつ正確に行って、正確で素早い較正が実現される。
【００２８】また、請求項３、４、６、７の発明では、
ロボットが、スリット光ユニットが第２の焦点の照射を
指示する第２の較正位置まで移動して、カメラにより第
２の焦点画像が識別され、目的のスリット光画像と実際
のスリット光画像との差である光補正値が決定され、こ
の光補正値が、一連の作業を通じてロボットを移動させ
るために記憶されている順序に組み込まれるので、スリ
ット光ユニットとのロボットの空間的なずれを識別し
て、それに対する較正を自動的にできる。
【００２９】請求項８〜１３の発明によると、階段状に
配置された最上部、中間及び下部プレートを持ち、最上
部のプレートは、コントローラがプレートの空間位置を
決定できるよう、カメラによって識別可能な第１の模様
を有し、中間及び下部のプレートは、コントローラがス
リット光ユニットの位置を決定できるよう、カメラによ
って検出可能な第２の模様を有する較正装置であるの
で、画像ガイドロボットの較正装置が簡単かつ確実に得
られる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、本発明実施例の方法
及び装置は画像ガイドロボット１０に使用される。この
ロボット１０は、連結式のアーム１２とガスケット材デ
ィスペンサ１４のような工具とを有する。ディスペンサ
１４は、アーム１２の先端に取り付けられていて、カメ
ラ１８及びスリット光照射器２０を支持するサポート１
６を含む。ロボット１０は、自動車車体２６のウィンド
シールドシート２４上にガスケット材を塗布するために
アーム１２及びディスペンサ１４を動かすコントローラ
２２と一体化されている。
【００３１】図２に示すように、スリット光照射器２０
は棒状の光模様２８をウィンドシールドシート２４に照
射する。この光模様２８は、照射器の向きの結果とし
て、２つに分かれた画像要素２９，３０として現れる。
コントローラ２２は、ディスペンサ１４が画像３０の端
に位置した点Ｐにガスケット材を載せるようにプログラ
ムされる。ディスペンサ１４はコントローラ２２によ
り、ガスケット材をウィンドシールドシート２４の一半
部の各箇所にＣ字状に塗布するように操作される。上記
ロボット１０とは別のロボット（図示せず）が組立ライ
ンにおける車体の反対側に位置していて、ガスケット材
がウィンドシールドシート全体に亘るように補充のガス
ケット材を塗布する。
【００３２】図３に示すように、較正ユニット３４は支
持台３６、カメラプレート３８及び光プレート４０，４
２で構成される。プレート３８，４０，４２は、上記画
像要素２８間のギャップ４７（図２参照）に相当するギ
ャップ４４をプレート４０，４２の間にもつように階段
状に配置されている。カメラプレート３８は、光線のバ
ックに備えて、プレートの上に均等に分散配置した９つ
の黒いドット４６の模様を含む。プレート４０，４２
は、光線のバックに備えて、プレートの真中にストライ
プ４８を含む。
【００３３】図４は、ディスペンサ１４（図１参照）の
方位と一直線状にないカメラが描写した模様におけるプ
レート３８及びドット４６を示している。コントローラ
２２は、図５に示すプレート３８及びドット４６の模様
のような記憶画像をもち、これを図４に示した模様と比
較する。
【００３４】同様に、図６は、図３に示すようにカメラ
１８及びプロジェクタ２０から見たときのプレート４
０，４２を示している。図６の模様２８は較正前を示し
ている。図７のように、スリット光照射器２０の正確な
方位を示しながら、画像２８の端４９が点５０に接す
る。それに対し、図６での較正前の画像２８は端４９が
点５０から離れて位置している画像を示す。
【００３５】カメラ１８及びスリット光ユニット２０の
較正方法は図８に示されている。ロボット１０は、カメ
ラ１８がプレート３８を撮像するよう、ディスペンサ１
４、カメラ１８及び光ユニット２０を基礎の位置から図
３に示す第１の較正位置Ａまで移動させるためにアーム
１２を動かす。図４の画像のように、カメラ１８によっ
て受像される画像は、カメラ２２と、コントローラ２２
に送られる信号とで受けられる。この画像は図５に示す
記憶画像と比較され、コントローラ２２はその実際のカ
メラ画像からカメラの実際の位置を計算する。
【００３６】補正値Ｍを出すために実際の位置と目的の
位置との差が計算される。補正値Ｍは、プログラムされ
た位置Ａの座標に加えられるとき、識別されたカメラ画
像が図５のように現れるよう、プログラムされた位置Ａ
の座標に加えられる（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ，θｚ）
座標の機能をする。
【００３７】確認のために、補正値Ｍは、位置Ａの座標
と、新しい補正値Ｍ′を生じさせるために２回目に行わ
れる較正手順とに加えられる。補正値Ｍ′が大きさにお
いて補正値Ｍより小さいかどうか比較され、もしそうで
あれば、較正手順は正しく作動しており、スリット光の
較正手順が操作される。
【００３８】アーム１２は、位置Ｂ＋Ｍに新しく修正さ
れた第２の較正位置Ｂへカメラ１８と光ユニット２０と
を位置付けるために移動される。図６に示すような識別
画像がコントローラ２２によって受像され、コントロー
ラ２２はポイント４９を検出し、かつ図７に示すような
目的のスリット画像に対する現在のスリット画像の位置
を算出する。図７及び図６にそれぞれ示す画像２８の目
的及び実際の位置の誤差を表す補正値Ｎが算出される。
補正値Ｎは、ｘ，ｙ，ｚ座標の機能をし、ロボット１０
のプログラムされた一連の位置に加えられる。確認とし
て、スリット光２０の較正手順は第２の補正値Ｎ′を算
出するため２度行われる。第２の補正値Ｎ′が元の値Ｎ
より小さければ、ロボットはスリット光ユニット２０に
関して較正される。
【００３９】本発明の較正中でのロボットアーム１２の
動きは図９に示されている。次の動きの順序はコントロ
ーラ２２（図１参照）に記憶され、アーム１２は基礎の
位置５２から較正ユニット３４（図３参照）上の第１の
較正位置Ａへ移動し、そこでコントローラ２２は補正値
Ｍを算出する。アーム１２はカメラ１８を座標Ａ＋Ｍに
置くために移動し、必要であれば、また較正が繰り返さ
れる。次いで、アーム１２はユニット３４上の第２の較
正位置へ動かされ、Ｂ＋Ｍと指示され、Ｎを決定するた
めに較正され、その結果、全体の較正値Ｍ＋Ｎが動きの
流れに組み込まれる。次いで、アーム１２は基礎の位置
５２に戻る。
【００４０】組立作業中のアーム１２の動きは図１０に
示される。ロボット１０（図１参照）を正確に方位付け
ることで、アームは通常、基礎の位置５２から出発し、
ロボットアームが正しく配置されているウィンドシール
ドシート２４上の位置に相当する点５４，５６を通って
移動する。次に、ロボット１０は車体２６上の作業エリ
ア５８へ移動を進め、ガスケット材のビード６０を塗布
する。
【００４１】しかし、図９の較正が行われた後は、ロボ
ットアーム１２は方位のための修正された位置６２，６
４へ移動し、それから作業エリア５８へガスケット材の
ビード６０を塗布するために移動し、このとき、本発明
の方法によりプログラムされた動きに組み込まれた較正
調整が反映される。次いで、アーム１２は組立作業を行
う。その実施例の作業には、ウィンドシールド２４中に
ウィンドガスケット材のビードを塗布するため、ディス
ペンサ１４をＣ字状に移動させることが含まれる。作業
の完了後、アーム１２は基礎の位置５２に戻る。従っ
て、全体の較正手順は自動的に行われ、手動の補助を必
要としない。この手順を時折行う必要があることが期待
される。
【００４２】本発明における装置の型と実施例の構成
は、厳密にこの型に限定されるものではなく、本発明の
範囲を脱することがなければ、変容は可能である。
【００４３】
【発明の効果】以上の如く、この発明によると、焦点画
像で部品を照明するためのスリット光ユニットと、上記
焦点画像を検出するためのカメラと、上記部品上で作業
するための工具と、カメラの信号が記憶画像に応答する
よう、カメラからの画像信号に応答して上記工具を位置
付ける制御手段とを持つタイプの画像ガイドロボットを
較正するに当たり、ロボットを基礎の位置から、カメラ
が焦点に向かって位置付けられている較正位置へ移動さ
せ、検出焦点画像を記憶焦点画像と比較して目的のカメ
ラ空間位置と実際のカメラ空間位置との間の補正値を決
定し、このカメラ補正値を、一連の作業を通じてロボッ
トを移動させるために記憶されている順序に組み込むの
で、ロボットのカメラとの空間的なずれを人手によらず
自動的にかつ正確に識別して較正でき、延いては部品に
対する工具の位置付けを正確に行うことができる。
【００４４】また、スリット光ユニットが第２の焦点の
照射を指示する第２の較正位置までロボットを移動さ
せ、カメラにより第２の焦点画像を識別し、目的のスリ
ット光画像と実際のスリット光画像との差である光補正
値を決定し、この光補正値を、一連の作業を通じてロボ
ットを移動させるために記憶されている順序に組み込む
ことにより、スリット光ユニットとのロボットの空間的
な位置較正を自動的に正確に行うことができる。
【００４５】さらに、画像ガイドロボットの較正のため
の較正装置を、階段状に配置された最上部、中間及び下
部プレートを持ち、最上部のプレートは、制御手段がプ
レートの空間位置を決定できるよう、カメラによって識
別可能な第１の模様を有し、中間及び下部のプレート
は、制御手段がスリット光ユニットの位置を決定できる
よう、カメラによって検出可能な第２の模様を有するも
のとしたので、画像ガイドロボットの較正装置を簡易に
得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明方法を使用するタイプの画像ガイドロボ
ットを示す概略斜視図である。
【図２】部品に照射されたスリット光画象を示す図１の
画像ガイドロボットの詳細図である。
【図３】図１のロボットカメラを２つの位置で示し、か
つスリット光照射器を図式的に示す本発明の較正装置の
斜視図である。
【図４】図１のロボットのカメラによって較正されるず
れた模様画像を示す図３の較正装置の１番上のプレート
の平面図である。
【図５】較正後を示す図４のプレートの平面図である。
【図６】較正されていないスリット光画像を示す図３の
較正装置の中間及び底部のプレートの平面図である。
【図７】較正後の図６のプレートの平面図である。
【図８】較正方法における判断の流れを示すフローチャ
ート図である。
【図９】本発明の較正方法を通してのロボットアームの
動きを示す図である。
【図１０】図９における較正後の作業を通してのロボッ
トアームの動きを示す図である。
【符号の説明】
１０…画像ガイドロボット １４…ディスペンサ（工具） １８…カメラ ２０…スリット光照射器 ２２…コントローラ（制御手段） ２４…ウィンドシールドシート ２６…車体（部品） ２８…光模様 ３４…較正ユニット（較正装置） ３６…支持台 ３８…カメラプレート（最上部プレート） ４０…光プレート（中間プレート） ４２…光プレート（下部プレート） ４６…ドット ４８…ストライプ Ａ…第１の較正位置 Ｂ…第２の較正位置 Ｍ，Ｍ′，Ｎ，Ｎ′…補正値

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 焦点画像で部品を照明するためのスリッ
    ト光ユニットと、上記焦点画像を検出するためのカメラ
    と、上記部品上で作業するための工具と、カメラの信号
    が記憶画像に応答するよう、カメラからの画像信号に応
    答して上記工具を位置付ける制御手段とを持つタイプの
    画像ガイドロボットの較正方法であり、 上記カメラが第１焦点に向かって方位付けられ、かつ第
    １焦点画像を識別する第１の較正位置Ａにロボットを移
    動させるステップ１と、 目的のカメラ空間位置と実際のカメラ空間位置との間の
    補正値Ｍを、上記第１焦点画像と第１記憶画像との比較
    によって決定するステップ２と、 上記カメラ補正値Ｍを、一連の作業を通じてロボットを
    移動させるために記憶されている順序に組み込むステッ
    プ３とで構成された画像ガイドロボットの較正方法。
  2. 【請求項２】 請求項１の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 ロボットを位置Ａ＋Ｍへ移動させ、次いでステップ２を
    もって第２のカメラ補正値Ｍ′の決定を進めるステップ
    と、 上記カメラ補正値Ｍが許容可能かどうかを決定するため
    に補正値Ｍ，Ｍ′を比較するステップとを加えた画像ガ
    イドロボットの較正方法。
  3. 【請求項３】 請求項１の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 スリット光ユニットが第２の焦点に光線を照射し、かつ
    カメラが第２の焦点画像を識別する第２の較正位置Ｂ＋
    Ｍへロボットを移動させるステップ４と、 目的のスリット光の空間的位置と実際のスリット光の空
    間的位置との間の光補正値Ｎを、識別された第２の焦点
    画像と第２の記憶焦点画像との比較によって決定するス
    テップ５と、 上記光補正値Ｎを、一連の作業の間中ロボットを移動さ
    せるために記憶されている順序に組み込むステップ６と
    を加えた画像ガイドロボットの較正方法。
  4. 【請求項４】 請求項３の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 ロボットを位置Ｂ＋Ｍ＋Ｎへ移動させ、次いでステップ
    ４をもって第２の光補正値Ｎを決定することを続けるス
    テップと、 上記光補正値Ｎが許容範囲であるかどうかを決定するた
    めに補正値Ｎ，Ｎ′を比較するステップとを加えた画像
    ガイドロボットの較正方法。
  5. 【請求項５】 請求項２の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 補正値Ｍ′が補正値Ｍよりも小さければ、スリット光ユ
    ニットに関してロボットを較正するステップを加えた画
    像ガイドロボットの較正方法。
  6. 【請求項６】 請求項４の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 補正値Ｎを比較するステップは、補正値Ｎが補正値Ｎ′
    よりも大きければ、次の作業段階まで進めるステップを
    含む画像ガイドロボットの較正方法。
  7. 【請求項７】 請求項３の画像ガイドロボットの較正方
    法において、 ロボットを移動させるステップ４は、スリット光ユニッ
    トに、部品の表面を模した階段状の表面を持つ較正プレ
    ートを照明することを指示するステップを含む画像ガイ
    ドロボットの較正方法。
  8. 【請求項８】 焦点画像で部品を照明するためのスリッ
    ト光ユニットと、上記焦点画像を検出するためのカメラ
    と、上記部品上で作業するための工具と、カメラからの
    画像信号を受け取り、上記信号が記憶画像に応答するよ
    う、画像信号に応答して上記工具を位置付ける制御手段
    とを持つタイプの画像ガイドロボットを使用するための
    較正装置であり、 カメラにより識別可能でありかつカメラに対する空間的
    方位を上記制御手段が決定できるように形作られた第１
    の模様を、上側表面に有する最上部のプレートと、 各々、互いに重なっていて、上記焦点画像を受像し反射
    させる反射可能な上表面を有し、かつカメラにより識別
    可能な第２の模様を上部に有し、さらにスリット光ユニ
    ットが予め決定された点の中心にあるかどうかを制御手
    段が決定できるように配置されている中間及び下部のプ
    レートとで構成されている画像ガイドロボットの較正装
    置。
  9. 【請求項９】 請求項８の画像ガイドロボットの較正装
    置において、 最上部、中間及び下部のプレートを支える基礎手段を有
    する画像ガイドロボットの較正装置。
  10. 【請求項１０】 請求項９の画像ガイドロボットの較正
    装置において、 基礎手段は、重なり階段状になった状態で各プレートを
    支持している画像ガイドロボットの較正装置。
  11. 【請求項１１】 請求項８の画像ガイドロボットの較正
    装置において、 第１の模様は３列の３つの点を有し、各点は背景に対し
    光るようになっている画像ガイドロボットの較正装置。
  12. 【請求項１２】 請求項８の画像ガイドロボットの較正
    装置において、 第２の模様は、下部プレートに重ねられた中間プレート
    の端に印を有する画像ガイドロボットの較正装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１２の画像ガイドロボットの較
    正装置において、 各プレートは、焦点画像が中間及び下部のプレートの両
    方を当たるよう互いにつながって配置されている画像ガ
    イドロボットの較正装置。
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