JPH0691564A

JPH0691564A - 直交型２軸駆動機構

Info

Publication number: JPH0691564A
Application number: JP27078492A
Authority: JP
Inventors: Kenkichi Suzuki; 兼吉鈴木
Original assignee: KILONY SANGYO KK
Current assignee: KILONY SANGYO KK
Priority date: 1992-09-16
Filing date: 1992-09-16
Publication date: 1994-04-05
Anticipated expiration: 2010-03-01
Also published as: JPH0716899B2

Abstract

(57)【要約】【目的】角パイプ状の軸部材と該軸部材がその軸方向
に移動自在に挿通されると共に軸部材を移動自在に支持
する複数のローラを備えたハウジングとから成る１軸駆
動部を２つ組合わせて成る直交型２軸駆動機構におい
て、一方の１軸駆動部の他方の１軸駆動部に対するモー
メント荷重を小さくすることが出来ると共に形状を小形
化する。【構成】角パイプ状の軸部材２０と該軸部材がその軸
方向に移動自在に挿通されると共に軸部材を移動自在に
支持する複数のローラ１１を備えたハウジング３とから
成る１軸駆動部を２つ（２Ａ、２Ｂ）組合わせて成る直
交型２軸駆動機構１であって、２つのハウジングに切欠
５を形成し、これら切欠が互いに噛み合うように２つの
ハウジングを結合して上記２つの軸部材の軸方向が直交
方向に延びるように２つの１軸駆動部を組合わせた。２
つの軸部材の間の間隔を小さくすることが出来、モーメ
ント荷重を小さくすることが出来ると共に、小型化が出
来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は新規な直交型２軸駆動機
構に関する。詳しくは、角パイプ状の軸部材と該軸部材
がその軸方向に移動自在に挿通されると共に軸部材を移
動自在に支持する複数のローラを備えたハウジングとか
ら成る１軸駆動部を２つ組合わせて成る直交型２軸駆動
機構であって、一方の１軸駆動部の他方の１軸駆動部に
対するモーメント荷重を小さくすることが出来ると共に
形状を小形化することができる新規な直交型２軸駆動機
構を提供しようとするものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の直交型２軸駆動機構に図９に示し
たようなものａがある。

【０００３】ｂ１は第１の１軸駆動部であり、ｂ２は第
２の１軸駆動部である。

【０００４】各１軸駆動部ｂ１、ｂ２は、角パイプ状を
した軸部材ｃと該軸部材ｃをその軸方向に移動自在に支
持したハウジングｄとを備えている。

【０００５】軸部材ｃの互いに反対側に位置した２つの
外側面にはその軸方向に延びるレール部材ｅ、ｅが固定
されている。

【０００６】ｆ、ｆはハウジングｄの内面のうち軸部材
ｃのレール部材ｅ、ｅに対向した位置に設けられた転が
り支持部であり、それぞれ略４５度に傾斜したローラ
ｇ、ｇを備えており、これらローラｇ、ｇがレール部材
ｅ、ｅの傾斜した面ｈ、ｈに転動自在に当接している。

【０００７】尚、このような転がり支持部ｆ、ｆはハウ
ジングｄの１の内面に軸方向に離間した２ヶ所に設けら
れている。

【０００８】しかして、図示しない駆動機構によって軸
部材ｃが送られることによって軸部材ｃがハウジングｄ
に対して相対的に移動する。

【０００９】ところが、このような直交型２軸駆動機構
ａにあっては、ローラｇ、ｇ、・・・のうち１つでもレ
ール部材ｅから浮いていると、軸部材ｃの動きに蛇行が
生じてしまい、これが所謂作動ガタを生じさせるという
問題がある。

【００１０】また、軸部材ｃは互いに反対側に位置した
２つの面だけでハウジングｄに支持されているので、捩
じれ荷重に対して弱いという問題がある。

【００１１】更に、構造が複雑となり、安価に製造する
ことが出来ないという問題がある。

【００１２】そこで、上記直交型２軸駆動機構ａが有す
る前記問題を解決するために、図１０に示すような直交
型２軸駆動機構ｉが考えられる。

【００１３】ｊ１は第１の１軸駆動部、ｊ２は第２の１
軸駆動部であり、それぞれ軸部材ｋと該軸部材ｋをその
軸方向に移動自在に支持したハウジングｌとを備えてい
る。

【００１４】そして、ハウジングｌ内には８個１組のロ
ーラｍ、ｍ、・・・を備えた転がり支持部ｎが軸方向に
離間して２ヶ所に設けられ、軸部材ｋの４つの外側面そ
れぞれに各転がり支持部ｎにおいて２個づつのローラ
ｍ、ｍが転動自在に当接して軸部材ｋを支持している。

【００１５】そして、各１軸駆動部ｊ１とｊ２のハウジ
ングｌとｌとが直交するように１の外側面同士が結合さ
れて直交型２軸駆動機構ｉが構成されている。

【００１６】このような直交型２軸駆動機構ｉにあって
は、軸部材ｋの４つの外側面がそれぞれ４個のローラに
よって支持されているので、軸部材の各外側面につき１
つぐらいのローラが浮いていても、軸部材ｋが蛇行する
ことがなく、従って作動ガタも生じることがないという
利点を有すると共に、捩じれ荷重に対して強く、更に
は、構造が簡単で安価に製造することが出来るという利
点を有する。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した直
交型２軸駆動機構ｉにあっては、ハウジングｌとｌとを
その外側面同士を突き合わせて結合しているため、２つ
の軸部材ｋとｋとの間の距離Ｌが大きくなり、従って、
モーメント荷重が大きくなって、作動上好ましくないと
いう問題がある。

【００１８】また、２つの軸部材ｋとｋとの間の距離Ｌ
が大きいということは、それだけ、この直交型２軸駆動
機構ｉ自体の全体形状が大きくなることを意味し、配置
スペース上の問題等、種々の問題を生起することにな
る。

【００１９】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明直交型２
軸駆動機構は、上記した課題を解決するために、角パイ
プ状の軸部材と該軸部材がその軸方向に移動自在に挿通
されると共に軸部材を移動自在に支持する複数のローラ
を備えたハウジングとから成る１軸駆動部を２つ組合わ
せて成る直交型２軸駆動機構であって、２つのハウジン
グに切欠を形成し、これら切欠が互いに噛み合うように
２つのハウジングを結合して上記２つの軸部材の軸方向
が直交方向に延びるように２つの１軸駆動部を組合わせ
たものである。

【００２０】

【作用】従って、本発明直交型２軸駆動機構にあって
は、２つのハウジングに形成した切欠を互いに噛み合わ
せたので、これらハウジングに支持されている軸部材間
の距離が小さくなり、その分モーメント荷重が小さくな
り、また、全体の形状も小さくなる。

【００２１】更に、２つのハウジングは互いに相手方の
切欠にその一部が嵌まり込むことになるため、その嵌ま
り込んでいる部分が相手方の切欠の縁によって補強され
る形になり、その分板厚の薄い材料を使用しても強度的
に十分であり、全体的に軽量化が可能である。

【００２２】

【実施例】以下に、本発明直交型２軸駆動機構の詳細を
図示した実施例に従って説明する。

【００２３】１は直交型２軸駆動機構であり、２つの１
軸駆動部２Ａと２Ｂとが直角に組み合わされて成る。

【００２４】各１軸駆動部２は、軸部材と該軸部材をそ
の軸方向に移動自在に支持したハウジングとを備えてい
る。

【００２５】３はハウジングであり、金属板により略正
方形の断面形状をした短い角筒状に形成され、その１の
側壁部４ａから該側壁部４ａに隣接した側壁部４ｂ、４
ｂにかけて切欠５が形成されている。該切欠５は、ハウ
ジング３の軸方向における大きさがハウジング３の軸方
向長さの略半分に形成され、深さが側壁部４ｂ、４ｂの
幅の３分の１強に形成されている。

【００２６】尚、この切欠５の長さと深さは、これに限
定されるものではないが、ハウジング３の軸方向におけ
る大きさがハウジング３の軸方向長さの３分の２から２
分の１くらい、深さが側壁部４ｂ、４ｂの幅の３分の１
から２分の１くらいが好ましい。ただ、これら寸法に限
定されるものではない。

【００２７】６、６は角筒の両端に固定された端板であ
り、該端板６、６には後述の軸部材が挿通される大きさ
の略正方形状の挿通孔７、７が形成されている。

【００２８】８、８は取付フラップであり、上記切欠５
の長さ方向における両端から切欠５の反深さ方向へ突出
され、該取付フラップ８、８にはボルト挿通孔９、９、
・・・が形成されている。

【００２９】ハウジング３の内部の両端寄りの位置には
それぞれ転がり支持部１０、１０が設けられている。
尚、２つの転がり支持部１０、１０は同じ構成になって
いるので、その一方について詳細に説明する。

【００３０】転がり支持部１０はそれぞれ８個のローラ
１１、１１、・・・を備えている。これらローラ１１、
１１、・・・は２個１組を為し、合計４組のローラがあ
り、そのうち２組は固定ローラに、残りの２組は可動ロ
ーラになっている。

【００３１】１２、１２はハウジング３内において端板
６に接した位置で且つ切欠５が形成された側壁部４ａと
反対側に位置した側壁部４ｃの幅方向における両端寄り
の部分の内面に接した位置においてハウジング３に固定
されたローラ支持ブロックである。

【００３２】各ローラ支持ブロック１２は側壁部４ｃに
外側から挿通されたボルト１３、１３がその側壁部４ｃ
内面に接した面に螺合され、また、端板６に外側から挿
通されたボルト１３、１３がその端板６内面に接した面
に螺合され、これによって、ハウジング３内の上記した
位置に固定されている。

【００３３】そして、２つのローラ支持ブロック１２、
１２の互いに対向した側に突設された軸１２ａ、１２ａ
にそれぞれ固定ローラ１１ｆ、１１ｆが回転自在に支持
され、この状態でこれら固定ローラ１１ｆ、１１ｆはそ
の一部がローラ支持ブロック１２、１２の反側壁部４ｃ
側の端部から稍中心側に突出するようにされている。

【００３４】１４は切欠５が形成された側壁部４ａに隣
接した側壁部４ｂ、４ｂの一方のものの内面に端板６に
接した位置で固定されたローラ支持ブロックであり、上
記ローラ支持ブロック１２、１２の長さの略２個分の長
さを有している。

【００３５】該ローラ支持ブロック１４は側壁部４ｂと
端板６とに接した状態でハウジング３に固定される。即
ち、側壁部４ｂの幅方向に離間した位置を外側から挿通
されたボルト１３、１３がローラ支持ブロック１４の側
壁部４ｂ内面に接した面に螺合され、更に、端板６の幅
方向に離間した位置を外側から挿通されたボルト１３、
１３がローラ支持ブロック１４の端板６内面に接した面
に螺合され、これによって、ローラ支持ブロック１４が
ハウジング３内の所定の位置に固定される。

【００３６】そして、該ローラ支持ブロック１４の側壁
部４ｂの幅方向における互いに反対側に位置した端面か
ら突設された軸１４ａ、１４ａにそれぞれ固定ローラ１
１ｆ、１１ｆが回転自在に支持され、この状態でこれら
固定ローラ１１ｆ、１１ｆはその一部がローラ支持ブロ
ック１４、１４の反側壁部４ｂ側の端部から稍中心側に
突出するようにされている。

【００３７】１５は切欠５が形成された側壁部４ａの内
面に近接した位置で端板６に固定されたローラ支持ブロ
ックである。該ローラ支持ブロック１５は側壁部４の幅
方向における長さが上記ローラ支持ブロック１４のそれ
と略同じであり、側壁部４に垂直な方向における厚みが
上記ローラ支持ブロック１４のそれより稍小さく形成さ
れている。

【００３８】該ローラ支持ブロック１５は端板６の幅方
向に離間した位置を外側から挿通されたボルト１３、１
３がローラ支持ブロック１５の端板６内面に接した面に
螺合され、これによって、ローラ支持ブロック１５がハ
ウジング３内の所定の位置に固定される。

【００３９】１６は側壁部４ａの内面のうちローラ支持
ブロック１５に対向した位置に固定された支持板であ
り、ハウジング３の側壁部４の厚みより大きな厚み（例
えば、側壁部４の厚みの略２倍の厚み）を有する金属板
で形成されており、側壁部４ａの内面に溶接等により固
定されている。そして、該支持板１６にはその両端寄り
の位置に螺孔１６ａ、１６ａが形成されていて、これら
螺孔１６ａ、１６ａは側壁部４ａに形成されたボルト挿
通孔と一致した位置に形成されている。

【００４０】１７、１７は調整ボルトであり、これら調
整ボルト１７、１７は側壁部４ａを外側から挿通され、
かつ、上記支持板１６の螺孔１６ａ、１６ａに螺合され
て、その先端が上記ローラ支持ブロック１５の側壁部４
ａの内面に対向した面に当接されている。１８、１８は
止めナットであり、調整ボルト１７、１７の側壁部４ａ
の外側に突出している部分に螺合されて、これら調整ボ
ルト１７、１７の位置を固定している。

【００４１】そして、該ローラ支持ブロック１５の側壁
部４ａの幅方向における互いに反対側に位置した端面か
ら突設された軸１５ａ、１５ａにそれぞれ可動ローラ１
１ｍ、１１ｍが回転自在に支持され、この状態でこれら
可動ローラ１１ｍ、１１ｍはその一部がローラ支持ブロ
ック１５、１５の反側壁部４ａ側の端部から稍中心側に
突出するようにされている。

【００４２】１９は上記ローラ支持ブロック１４が固定
された側壁部４ｂに対向した側壁部４ｂの内面に近接し
た位置で端板６に固定されたローラ支持ブロックであ
る。該ローラ支持ブロック１９は上記ローラ支持ブロッ
ク１５と略同じ大きさに形成されている。

【００４３】該ローラ支持ブロック１９は端板６の幅方
向に離間した位置を外側から挿通されたボルト１３、１
３がローラ支持ブロック１９の端板６内面に接した面に
螺合され、これによって、ローラ支持ブロック１９がハ
ウジング３内の所定の位置に固定される。

【００４４】そして、この側壁部４ｂの内面のうちロー
ラ支持ブロック１９に対向した位置にも上記支持板１６
と同様の支持板１６が固定されている。

【００４５】そして、調整ボルト１７、１７が側壁部４
ｂを外側から挿通され、かつ、上記支持板１６の螺孔１
６ａ、１６ａに螺合されて、その先端が上記ローラ支持
ブロック１９の側壁部４ｂの内面に対向した面に当接さ
れる。調整ボルト１７、１７の側壁部４ｂの外側に突出
している部分に止めナット１８、１８が螺合されて、こ
れら調整ボルト１７、１７の位置を固定している。

【００４６】そして、該ローラ支持ブロック１９の側壁
部４ｂの幅方向における互いに反対側に位置した端面か
ら突設された軸１９ａ、１９ａにそれぞれ可動ローラ１
１ｍ、１１ｍが回転自在に支持され、この状態でこれら
可動ローラ１１ｍ、１１ｍはその一部がローラ支持ブロ
ック１９、１９の反側壁部４ｂ側の端部から稍中心側に
突出するようにされている。

【００４７】２０は軸部材で有り、金属板を角筒状に形
成して成る。そして、該軸部材２０は端板６、６に形成
された挿通孔７、７を通してハウジング３に挿通され
る。

【００４８】そして、軸部材２０は、ハウジング３内に
おいては２ヶ所の転がり支持部１０、１０においてそれ
ぞれ８個のローラによって軸方向へ移動自在に支持され
ている。

【００４９】即ち、各転がり支持部１０において、軸部
材２０の４つの面にそれぞれ２つづつのローラ１１、１
１が転動自在に接触されている。

【００５０】尚、各転がり支持部１０において全てのロ
ーラ１１、１１、・・・が軸部材２０に接触するよう
に、上記したように、固定ローラ１１ｆ、１１ｆ、・・
・に対向して可動ローラ１１ｍ、１１ｍを配置してあ
る。即ち、軸部材２０の隣接した２つの面にはそれぞれ
２個づつの固定ローラ１１ｆ、１１ｆが接触するが、こ
れら面の反対側に位置した２つの面にはそれぞれ２個づ
つの可動ローラ１１ｍ、１１ｍが接触するようになって
いる。

【００５１】従って、互いに対向した固定ローラ１１
ｆ、１１ｆと可動ローラ１１ｍ、１１ｍとの間が軸部材
２０の互いに反対側に位置した側面間の間隔より大きく
なっていて、ローラ１１、１１、・・・との間に隙間が
出来てしまうような場合には、当該可動ローラ１１ｍ、
１１ｍを支持したローラ支持ブロック１５（又は１９）
に当接している止めナット１８、１８を緩めてから、調
整ボルト１７、１７を支持板１６の螺孔１６ａ、１６ａ
に対して捩じ込み、その先端を前進させて、当該ローラ
支持ブロック１５（又は１９）を押圧してそれが対向し
ているローラ支持ブロック１２、１２（又は１４）の方
へと移動させる。このような調整を行うことによって、
ローラ１１、１１、・・・を軸部材２０の４つの面全て
に適度な接触圧を以って接触させることが出来る。

【００５２】尚、互いに対向したローラ１１、１１、・
・・間の間隔が狭すぎる場合は、前記とは逆に、調整ボ
ルト１７、１７を支持板１６の螺孔１６ａ、１６ａに対
して捩じ戻してやればよい。

【００５３】２１はラック部材であり、一の側面には全
長に亘ってラックギヤ２１ａが形成されている。また、
その長さ方向に適当な間隔を空けて螺孔２１ｂ、２１
ｂ、・・・が形成されている。

【００５４】そして、このようなラック部材２１は軸部
材２０の外側面のうちハウジング３の側壁部４ｃに対向
した面に固定されている。軸部材２０のラック部材２１
が固定される壁部には軸方向に間隔を空けて挿通孔２
２、２２、・・・が形成され、また、該挿通孔２２、２
２、・・・が形成された壁部と反対側に位置した壁部の
うち挿通孔２２、２２、・・・と対応した位置には作業
用の挿入孔２３、２３、・・・が形成されている。

【００５５】しかして、上記作業用の挿入孔２３、２
３、・・・を通して挿通孔２２、２２、・・・を内側か
ら挿通されたボルト２４、２４、・・・がラック部材２
１の螺孔２１ｂ、２１ｂ、・・・に螺合されて、これに
よって、ラック部材２１が軸部材２０に固定される。こ
の時、例えば、ボルト２４、２４、・・・を締め付ける
ための締め付け具２５を挿入孔２３、２３、・・・を通
して操作することが出来る。

【００５６】尚、７ａ、７ａはハウジング３の両端に設
けられた端板６、６の挿通孔７、７に形成された切欠で
あり、軸部材２０のラック部材２１を逃げるためのもの
である。

【００５７】２６はハウジング３の側壁部４ｃの外側面
に固定された駆動部であり、可逆モータ２７と減速歯車
部２８とを備え、減速歯車部２８の出力軸２８ａにピニ
オンギヤ２９が固定されている。そして、該ピニオンギ
ヤ２９はハウジング３の側壁部４ｃに形成された挿通孔
３０からハウジング３内に挿入され、軸部材２０のラッ
クギヤ２１ａと噛合されている。しかして、モータ２７
が駆動されると、減速歯車部２８を介してピニオンギヤ
２９が回転されてラックギヤ２１ａを送るので、ラック
部材２１が固定されている軸部材２０がモータ２７の回
転方向に応じた方向へ移動されることになる。

【００５８】尚、上記したように、駆動部２６のピニオ
ンギヤ２９と軸部材２０のラックギヤ２１ａとを噛合さ
せる側に位置したローラとそれに隣接した側面に位置し
たローラとを固定ローラ１１ｆ、１１ｆ、・・・とした
ので、これらローラ１１ｆ、１１ｆ、・・・の位置精度
をピニオンギヤ２９との位置関係において精確に出して
おけば、該ピニオンギヤ２９とラックギヤ２１ａとがガ
タを生じることなく確実に噛合することになる。

【００５９】しかして、２つの１軸駆動部２Ａと２Ｂと
を直角に組み合わせ固定して、直交型２軸駆動機構１が
形成される。

【００６０】即ち、一方のハウジング３の切欠５に他方
のハウジング３の側壁部４ｂ、４ｂの切欠５の奥縁から
先の部分を係合する。これによって、一方のハウジング
３の側壁部４ｂ、４ｂの切欠５の奥縁から先の部分も他
方のハウジング３の切欠５に係合する。即ち、２つのハ
ウジング３、３の切欠５、５同士が互いに噛み合わせら
れた状態となる。

【００６１】そこで、それぞれのハウジング３、３の取
付フラップ８、８、・・・のボルト挿通孔９、９、・・
・を挿通されたボルト３１、３１、・・・を相手方のハ
ウジング３、３の側壁部４ｂ、４ｂを通してその内面に
固定された支持板３２、３２、・・・の螺孔３２ａ、３
２ａ、・・・に螺合すれば、２つのハウジング３と３と
が直角に組み合わせられた状態で固定される。

【００６２】しかして、例えば、一方の１軸駆動部２Ａ
の軸部材２０を垂直に固定した状態とすれば、１軸駆動
部２Ａの駆動部２６を駆動することによって、そのハウ
ジング３が軸部材２０に添って上下方向に移動し、従っ
て、他方の１軸駆動部２Ｂが上下方向に移動することに
なる。

【００６３】また、他方の１軸駆動部２Ｂの駆動部２６
を駆動すると、そのハウジング３に対して軸部材２０が
一方の１軸駆動部２Ａの軸部材２０の軸方向に対して垂
直な方向に移動することになる。しかして、他方の１軸
駆動部２Ｂの軸部材２０に、例えば、熔接トーチ等の作
業部材を支持しておけば、当該作業部材を直行する２軸
の範囲で所望の位置へ移動させることができる。

【００６４】そして、上記した直交型２軸駆動機構１に
あっては、２つの１軸駆動部２Ａと２Ｂとを互いのハウ
ジング３、３に形成した切欠５、５を噛み合わせるよう
にして結合しているので、互いの軸部材２０と２０との
間の間隔を小さくすることが出来、その分装置全体の大
きさを小さくすることが出来ると共に、モーメント荷重
を小さくすることが出きる。

【００６５】また、切欠５と５とが噛み合わさるように
結合されることによって、単に平面同士を突き合わせて
結合した場合に比較して剛性が高くなる。従って、その
分ハウジング３、３に使用する材料の板厚を薄くするこ
とが出来、軽量化を図ることが出来る。

【００６６】そして、ローラ１１、１１、・・・を支持
するローラ支持ブロック１２、１４、１５、１９を隣接
した２つの壁部で支持することにより、１つの壁部にか
かる負担を軽減することが出来、これによって、ハウジ
ング３、３に使用する材料の板厚の減少がローラ１１、
１１、・・・の支持に悪い影響を与えることがないよう
にしている。

【００６７】尚、各１軸駆動部２Ａ、２Ｂのハウジング
３、３は別体に形成したものを後にボルト３１、３１、
・・・によって一体化したものを示したが、これは、始
めから熔接等により一体に形成してもよく、このように
することによって、構造をシンプルにすることができ
る。

【００６８】また、軸部材２０の移動はラック・ピニオ
ン方式に限らず、チェーン駆動、フリクション駆動等種
々の駆動方式を採ることが可能である。

【００６９】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明直交型２軸駆動機構は、角パイプ状の軸部材
と該軸部材がその軸方向に移動自在に挿通されると共に
軸部材を移動自在に支持する複数のローラを備えたハウ
ジングとから成る１軸駆動部を２つ組合わせて成る直交
型２軸駆動機構であって、２つのハウジングに切欠を形
成し、これら切欠が互いに噛み合うように２つのハウジ
ングを結合して上記２つの軸部材の軸方向が直交方向に
延びるように２つの１軸駆動部を組合わせたことを特徴
とする。

【００７０】従って、本発明直交型２軸駆動機構にあっ
ては、２つのハウジングに形成した切欠を互いに噛み合
わせたので、これらハウジングに支持されている軸部材
間の距離が小さくなり、その分モーメント荷重が小さく
なり、また、全体の形状も小さくなる。

【００７１】更に、２つのハウジングは互いに相手方の
切欠にその一部が嵌まり込むことになるため、その嵌ま
り込んでいる部分が相手方の切欠の縁によって補強され
る形になり、その分板厚の薄い材料を使用しても強度的
に十分であり、全体的に軽量化が可能である。

【００７２】尚、上記実施例において示した具体的な構
造や形状は本発明を実施するに際しての具体化のほんの
一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技
術的範囲が限定的に解釈されてはならない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明直交型２軸駆動機構の実施の一例を示す
斜視図である。

【図２】図１とは別の角度から見た斜視図である。

【図３】正面図である。

【図４】一部を切り欠いて示す側面図である。

【図５】要部の拡大断面図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線に添う断面図である。

【図７】要部の拡大側面図である。

【図８】２つのハウジングを分離して示す斜視図であ
る。

【図９】従来の直交型２軸駆動機構の一例を一部を切断
して示す側面図である。

【図１０】比較例を一部を切断して示す側面図である。

【符号の説明】

１直交型２軸駆動機構２Ａ１軸駆動部２Ｂ１軸駆動部３ハウジング４ａ、４ｂ、４ｃ、６壁部５切欠１０転がり支持部１１ローラ１２、１４ローラ支持部材（２つの壁部に対して固定
的に支持されている。）１５、１９ローラ支持部材（一方の壁部に対して固定
的で、他方の壁部に対して押圧的に支持されている。）２０軸部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】角パイプ状の軸部材と該軸部材がその軸
方向に移動自在に挿通されると共に軸部材を移動自在に
支持する複数のローラを備えたハウジングとから成る１
軸駆動部を２つ組合わせて成る直交型２軸駆動機構であ
って、２つのハウジングに切欠を形成し、これら切欠が
互いに噛み合うように２つのハウジングを結合して上記
２つの軸部材の軸方向が直交方向に延びるように２つの
１軸駆動部を組合わせたことを特徴とする直交型２軸駆
動機構。
【請求項２】ハウジングは８個１組のローラから成る
転がり支持部をその軸方向に離間させて２つ有し、各転
がり支持部において軸部材の各外側面に２個づつのロー
ラが転動自在に接触して成ることを特徴とする請求項１
に記載の直交型２軸駆動機構。
【請求項３】ローラはローラ支持部材を介してハウジ
ングに支持し、ローラ支持部材はハウジングの隣接した
２つの壁部によって支持されたことを特徴とする請求項
１又は請求項２に記載の直交型２軸駆動機構。
【請求項４】一の転がり支持部において隣接する２組
のローラを支持するローラ支持部材は２つの壁部に対し
て固定的であり、上記それぞれの組みのローラに対向し
た２組のローラを支持するローラ支持部材は一方の壁部
に対しては固定的であり、他方の壁部に対しては押圧的
であることを特徴とする請求項３に記載の直交型２軸駆
動機構。