JPH0688206B2 - 全自動ジヤイロ加工機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は全自動ジャイロ加工機に関するもので、ジャ
イロ加工機の製造、販売又は使用の産業分野に属する。

（従来の技術） 従来ジャイロ加工機は広く知られており、自動化されて
いたものもあったが、何れも工作物保持軸は一軸であっ
た。

（発明により解決すべき問題点） 従来の全自動ジャイロ加工機は、工作物を交換するとき
は一軸を槽より持ち上げ工作物の着脱を行ない、かつそ
の間他の軸に装着された工作物は加工槽の内で加工を継
続し、工作物交換による研磨の中断という無駄な時間を
排除する工夫がなされていた。しかしこの装置は無駄な
時間の排除には有効であるけれども、各軸を上昇させる
機構を要し、構造が複雑となる欠点があった。また工作
物着脱用のロボットハンドも一個を把持出来るのみであ
ったので、加工すみ工作物の離脱・搬送装置への定置、
未加工工作物の搬送装置よりの取出しと機械へのセッテ
ィングのためにロボットハンドを２度搬送装置との間を
往復させる必要があり、着脱に時間を要した。

（問題点を解決する為の手段） しかるにこの発明は、２軸同時に工作物の着脱を行なう
ようにしたので、特にジャイロ加工機が２軸の場合には
一軸ずつ工作物軸を上昇する必要がなく、２軸同時にタ
レットと共に上昇させれば良いので構造がすこぶる簡単
になる利点がある。また工作物着脱用ロボットハンドの
把持部は２個同時に把持できるようにすれば、工作物の
交換の場合のロボットハンドの揺動は一回ですみ、着脱
の時間を減少することが可能である。

（発明の作用） この発明によれば２軸のジャイロ加工機においては、全
軸がタレットと共に上昇することになる。またロボット
ハンドの把持部を２個同時に把持できるようにしたの
で、着脱時間を減少することができる。

（実施例） 次にこの発明の実施例を添付の図面について説明する。

第１図及び第２図はこの発明の装置の概要図を示す。即
ちジャイロ加工機１の前面に搬送装置２を設置し、搬送
装置２上の未加工工作物を２台のロボットハンド3a、3b
によってジャイロ加工機１に装入し、加工すみ工作物を
ジャイロ加工機１より搬送装置２に返還する。ジャイロ
加工機の詳細は第３図、第４図に示す。これらの図にお
いて基台４に研磨槽軸５を直立固定し、これに研磨槽内
筒６を回転可能に取付け、研磨槽内筒６に研磨槽７が固
定してある。研磨槽内筒６の下端には鎖車８を固定し、
ギヤモータ９の鎖車8aと前記鎖車８との間にチェイン10
を装着し、これによって研磨槽７を回転する。研磨槽７
の内部には研磨材11を入れる。研磨材11は乾式の場合
は、例えばクルミのから、とうもろこしの芯など粉砕し
たものに微粒研磨材及び油をまぶしたものを用い、湿式
の場合には成形した小形研磨石に、通常はコンパウンド
溶液を混合して使用する。ジャイロ加工法は上記のよう
に研磨材11を収容した研磨槽７を回転させ、運動する研
磨材11の内部に工作物を装入して研磨を行なう加工法で
ある。工作物軸12a、12bは工作物軸筐13に取付ける。取
付けの構造は別図に示す。工作物軸筐13は昇降用流体圧
シリンダ14のピストンロッド15の先端に固定され、工作
物軸筐13を介して工作物軸12a、12bを昇降させる。この
実施例では工作物軸12a、12bは２軸の場合を示してあ
る。工作物軸は２軸とは限定されず、偶数個であればこ
の発明の装置は適用できるが、２軸の場合が最も効果が
大きいので２軸の場合について説明する。４軸及びそれ
以上であると、工作物交換のために２軸ずつ個別に上昇
させる機構を設けるか、全軸一度に上昇させるかせねば
ならない。工作物軸筐13は基台４上に固定した支柱16へ
摺動可能に取付けられており、工作物軸筐13の昇降を容
易ならしめるためその一側に索17a、17bの一端を固定
し、索17a、17bはプーリー18a、18b、18c、18dを経てそ
の他端にバランスウエイト19を吊し、重量のバランスを
取って、工作物軸筐13の昇降を容易にしている。工作物
軸12a、12bの構造の詳細は第５図、第６図に示す。すな
わち工作物軸軸受21は工作物軸筐13内に水平位置に設け
られた２個の工作物軸回転軸受20a、20bにより小角回転
可能のように支持されている（第６図参照）。工作物軸
12a、12bは内外２重構成になっており、工作物外軸22は
工作物軸軸受21内にベアリングを介して嵌挿され、回転
自由の構造となっている。工作物内軸23は工作物外軸22
の内側に摺動可能に嵌挿してあり、該工作物外軸22の下
端はチャッキング26の上端内側へ挿入され、チャッキン
グ26と連結してある。前記工作物外軸22の下端部にはチ
ャッキング外筒24が固定してあり、その内側にはチャッ
キング内筒25が固定してあり、チャッキング内筒25の下
端は下方に広いテーパーを構成しており、該テーパーと
嵌合してチャッキング26が保持されている。該チャッキ
ング26は中心に孔を有し、周側壁にスリットがあって工
作物27の軸を挿入し、把持又は開放できるようになって
いる。チャッキング26を上方に引き上げることにより、
テーパー嵌合によって孔が収縮し、工作物を緊定する。
この引き上げ作用は工作物外軸22の上端と、工作物内軸
23との間に設けられたスプリング28により達成され、工
作物27はチャッキング26に緊定される。前記工作物27の
緊定を解くために支柱16の上端部であって、２本の工作
物軸12a、12bの上方に対向する位置にアンチャック用シ
リンダ29a、29bが設けてある。すなわち前記アンチャッ
ク用シリンダ29a、29bのピストン側に加圧流体を導入す
れば、各々のピストンロッドが下降し、その下端部30
a、30bが前記の工作物内軸23の上端に当接して該部を押
し下げ、工作物27をチャッキング26より解放する。前記
工作物27を回転させるために、工作物外軸22の上方延長
部にプーリー31を固定し、このプーリー31と、前記工作
物軸受21の外側に固定したブラケット38上のモータ32の
軸のプーリー39との間にベルト33を装着して回転を伝え
る。

工作物の形状によっては角隅部、偏心部などに不均一研
磨のおこることがあるが、これをさけるためには、工作
物軸12a、12bに傾斜角を与えると良い。このためには工
作物軸傾斜装置を設ける。

工作物軸傾斜装置の構造の詳細は第５図、第６図に示
す。前記工作物軸受21にフランジ34を設け、該フランジ
34を昇降させれば工作物軸受21は工作物軸回転軸受20
a、20bで軸承されているので回転し工作物軸12aは傾斜
する。この昇降をおこなうため、工作物軸筐13の上方に
フランジ35を固定し、前記フランジ34との間を２個の流
体圧シリンダ36a、36bを介在させる。両流体圧シリンダ
36a、36bを図に示すように背中合せに固定しておけば、
各々のピストンロッド37a、37bの突出によって工作物軸
12aは傾斜する。流体圧シリンダ36a、36bを２個設けた
のは傾斜角度を２段に調節できるようにするためであ
る。

ジャイロ加工の終了した後（必要あれば加工の前に
も）、工作物の洗滌を行なう。洗滌装置は研磨槽７の上
方では工作物チャッキングのまま行ない、湿式加工の場
合には、洗滌水はそのまま研磨槽７に流し、コンパウン
ド溶液として使用する。加工中は洗滌装置は加工の邪魔
にならない位置に待避させておかなければならない。洗
滌装置の詳細は第７図、第８図に示す。洗滌槽41a、41b
は２個を有し、連結板42によって結合されている。前記
洗滌槽41a、41bには洗滌水入口43a、43bと洗滌水出口44
a、44bとを具えている。前記連結板42には摺動片45a、4
5bが固定してあり、該摺動片45a、45bはシャフト46a、4
6b上を摺動し得るようになっている。前記シャフト46
a、46bは昇降片47に固定してある。一方、支柱16にはガ
イド48a、48bが固定してあり、その上を昇降片47に固定
したリニアウエイ49a、49bが摺動するようになってい
る。昇降片47の上方中央にはボス56を固定してあり、そ
の上方には支柱16の上方に固定した洗滌機昇降用シリン
ダ50のピストンロッド51の延長が固定してあり、研磨槽
外周板52（固定部分）には洗滌機前進後退用シリンダ53
が固定してあり、そのピストンロッドの延長部54は前記
連結板42に固定してあり、54の先端部と昇降片47との間
にはスプリング55を介装している。すなわち洗滌機前進
後退用シリンダ53のピストンロッド側に加圧流体を導入
することによって、洗滌槽41aは41cの位置をとり、同時
に41bも同一の相対位置まで後退し、加工の邪魔になら
ない位置を占める。また洗滌槽41a、41bの位置で洗滌槽
昇降用シリンダ50のピストンロッド側に加圧流体を導入
すると、洗滌槽41bは上昇し、41dの位置をとり、工作物
27を洗滌する位置をとる。洗滌槽41aも同様である。

この装置によって加工する工作物の一例を第９図に示
す。すなわち、図のようにチャッキングのための柄のあ
ることが必要である。ただしスリット内面及び底面は別
の装置によって加工する必要がある。また搬送もこの柄
と本体との間に段差のあることを利用する。

次に搬送装置２について説明する。搬送装置２は第１
図、第２図に示すようにジャイロ加工機の前面に設置
し、前段階の加工すみ工作物を受け入れ、これをロボッ
トハンド3a、3bへ供給し、ロボットハンド3a、3bより受
け入れた加工すみ工作物を次工程に送る装置である。こ
の発明の要点は、供給工作物の１つはロボットハンド3b
で、他の１つはロボットハンド3aでそれぞれジャイロ加
工機へ供給することである。すなわち、ロボットハンド
3bは供給される工作物を一つおきに取り上げるように
し、他はロボットハンド3a用として搬送させる。前記搬
送装置２の上部は、第10図、第11図に示すように、二枚
のガイド板61a、61bを平行に配置し、その間隔を第９図
の柄部40の直径より大きく、円筒部の直径より小さくす
る。したがって、工作物の柄を下にするときは円筒部に
おいてこのガイド板61a、61bの間に挾持される。なお要
すれば、円座62を設けた座板63を各ステーションに設置
する。これは工作物の位置とすわりとを正確にし、搬送
を確実ならしめるためである。前記ガイド板61a、61bは
適当の数の支柱64a、64b、64c、64dを以て中間基板65上
に固定する。中間基板65とガイド板61a、61bの間には昇
降枠66を設ける。該昇降枠66の中央には、中間基板65の
下方に固定した流体圧シリンダ67のピストンロッド68の
延長部が固定してあり、その両側にはガイドポール69
a、69bを固定し、前記中間基板65に設けられた軸受70
a、70b内を昇降し、前記昇降枠66の昇降をガイドするよ
うにしてある。前記昇降枠66の上方には流体圧シリンダ
71を水平に固定し、そのピストンロッド72の先端にはガ
イド板61a、61bの下方にこれと平行に配置した搬送板73
の下端に固定した取付枠74に固定してある。前記搬送板
73上には、工作物支持板75a、75b、…が固定してある。
前記工作物支持板75a、75b、…等は平板状であって、そ
の幅はガイド板61a、61bの幅より小さくて中央に孔を有
し、第９図に示す工作物の柄の部分と遊合するようにし
てある。またその数は前記の工作物を受ける座板63の数
と等しくしてある。

以上記載したような機構にもとづき、この搬送装置２の
動作を説明する。第二ステーション79と最終ステーショ
ン81は、工作物をロボットハンド3b、3aによりジャイロ
加工機へ受渡しするローリングステーションである。前
加工工程のロボットハンド（図に示していない）によっ
て搬送された工作物が第一ステーション78に装入された
際、搬送板73は加工位置で、かつ左端位置にあるものと
する。第一ステーション78に工作物の介在することが公
知の光電管方式又は近接スイッチによって確認される
と、CPUの指令によって流体圧シリンダ67のピストン側
に加圧流体が導入され、搬送板73は上昇する。したがっ
て、各ステーションにある工作物は工作物支持板75a、7
5bに支持され上昇する。この上昇もやはり光電管又は他
のセンサーによって検知される。従ってその出力を受け
たCPUの指令によって、流体圧シリンダ71のピストン側
に加圧流体を導入すれば、工作物は搬送板73に搭載され
たまま一ピッチ送られる。ついで搬送板73を低下させれ
ば、工作物はその位置で座板63上に静置され、搬送装置
２上の全工作物の一ピッチ移送が終了する。したがっ
て、先に第一ステーション78にあった工作物27は第二ス
テーション79に移ったこととなる。その間第一ステーシ
ョン78には別装のロボットハンドにより工作物が送られ
てくる。この状態で第三ステーション80に工作物が無い
か、ジャイロ加工すみの工作物が搭載されているとき
は、第二ステーション79の工作物は取出すことなく、前
記と同様に一ピッチ送る。またもし第三ステーション80
にジャイロ加工をすませていない工作物が搭載してあっ
たならば、後に述べるように、ロボットハンド3bによっ
て工作物をジャイロ加工機へ送る。このロボットハンド
3bの工作物装入のかえりには、ロボットハンドはジャイ
ロ加工すみ工作物を保持して第二ステーション79に置
く。このようにして搬送装置上の全部に工作物が搭載さ
れた定常運転状態においては、１ステーション置きにジ
ャイロ加工すみと未済との工作物が並ぶこととなる。す
なわち第二ステーション79より最終ステーション81まで
のステーションの数を偶数としておけば、第二ステーシ
ョン79と最終ステーション81とにおいて一つ置きにジャ
イロ加工未済の工作物を同時にジャイロ加工機に装入す
ることができる。前記最終ステーション81より次工程ス
テーション82へ送られる工作物はすべてジャイロ加工す
みとすることができる。

最終ステーション82はこの実施例においては、第二ステ
ーション79ないし最終ステーション81と少しちがった形
態をとっているが、これは次の行程のロボットハンドへ
の受渡しのためで、特に変える必要はないが、簡単に説
明しておく。すなわち、最終の工作物支持板75a、75bは
かぎ型とし、場所の節約をはかり、工作物上昇のために
別の工作物上昇シャフト84と工作物上昇用シリンダ85と
を設けたものである。上昇された工作物は別のロボット
ハンドにより次の行程へ送られる。

次にロボットハンド3a、3bの構造を説明する。両者は旋
回方向が異なるのみで他はすべて同一であるので、3b側
について説明する。この特徴は前述のように把持爪を２
重にして工作物の離脱と装着とを一動作で行なわせるよ
うにしたものである。第12図に示すように、基台101よ
り支柱102を立て下部筒103を摺動昇降させる。昇降のた
めにはオートスイッチシリンダ104を下端に具える。下
部筒103の上方には第13図に示すようにアーム支持台105
が固定してあり、その一端の下方にはロータリーアクチ
ュエータ106が固定してあり、その軸107は上方に伸び、
ピニオン108を取付けている。該ピニオン108と噛み合う
歯車109は前記下部筒103の軸線と延長の回転中心を有す
る回転筒110に固定されており、回転筒110は前記下部筒
103の先端部111に回転可能のように軸受されている。前
記回転筒110の上端には水平方向にロボット腕軸受112を
固定してある。ロボット腕の構造の詳細は第14図、第15
図に示す。前記ロボット腕軸受112の中央には、ロボッ
ト腕軸113が回転可能のように組立ててあり、その一端
はロボット腕軸受112に固定したロータリーアクチュエ
ータ114の回転軸とキーなどの方法により固定してあ
る。ロボット腕軸113の先端には２個の流体圧シリンダ1
15a、115bが固定してあり、各々のピストンロッド116
a、116bの先端は爪開閉片117a、117bに固定してある。

一方、流体圧シリンダ115a、115bの前面には箱形枠118
が固定してあり、爪用軸119が貫通しており、爪用軸119
には上下各２枚の爪120a、120b、120c、120dが回転可能
のように嵌合している。前記爪120a、120b、120c、120d
には夫々突起121a、121b、121c、121dを具え、前記爪開
閉片117a、117bの楕円孔と嵌合している。爪の先端には
当金122a、122bを具え、把持工作物の曲率に合せた把持
部を構成している。箱形枠118に隔壁板123を固定し、第
15図に示すように２個の工作物124a、124bを把持したと
きの中間に保持するようにする。

この隔壁板123は研磨すみ工作物をジャイロ加工機より
離脱する際に、工作物軸にチャッキングのままロボット
ハンドで保持すると、振動や心ずれのための応力のため
工作物にきずのつくおそれがあるので、先ずジャイロ加
工機より離脱し、隔壁板上におろしてからロボットハン
ドで保持するようにしたものである。

以上のような機構にもとづきこのロボットハンドの作動
を説明する。ジャイロ加工機において、規定の研磨時間
が終了すると、タイマーの作用によってギヤーモータ９
及びモータ32の電源を断ち、モータを停止させる。次い
で昇降用流体圧シリンダ14のピストンロッド側に圧力流
体を導入し、工作物軸を上昇させる。この際工作物軸が
傾斜していたならば、流体圧シリンダ36a、36bのピスト
ンロッド側に圧力流体を導入し、工作物軸を正立させ
る。ついでロボットハンドの高さを中段とし、爪を開口
した状態でロボットハンド3bは第二ステーション79の上
方に、ロボットハンド3aは第三ステーション80の上方に
移動する。この位置において、ロボットハンドを下段へ
下げ、下方の爪120c、120d等を閉じれば、ジャイロ加工
未済の工作物はロボットハンドに把持される。ついで、
ロボットハンドの高さを中段とし、ロータリーアクチュ
エータ106によってロボットハンドを90°旋回させる。
この旋回の方向は第２図より明らかなように、ロボット
ハンド3aは時計針方向、ロボットハンド3bは反時計針方
向である。この状態において、ロボットハンド3a、3bの
上方の開口した爪120a、120b等はジャイロ加工機の加工
すみ工作物の直下にある。次いで流体圧シリンダ115aの
ピストンロッド側に加圧流体を導入すれば、爪120a、12
0bは閉じ、ジャイロ加工機の工作物はロボットハンドに
保持される。次いでジャイロ加工機側のアンチャックシ
リンダ29a、29bのピストン側に加圧流体を導入し、工作
物内軸23を押し下げれば、チャッキングは解除され、工
作物はロボットハンド側に移る。さらにロボットハンド
を中段とし、ロータリーアクチュエータ114によってロ
ボット腕軸113を180°回転させれば、ジャイロ加工すみ
工作物は下方に、ジャイロ加工未済の工作物は上方にな
る。したがって、離脱と逆の操作、すなわちロボットハ
ンドの上昇、チャッキング、上方爪の開放、ロボットハ
ンドの中間位置までの低下を行なえば、ジャイロ加工未
済の工作物はジャイロ加工機にチャッキングされる。さ
らに、ロボットハンドの90°旋回、下方位置への低下に
よって、加工すみ工作物は第二ステーション79及び最終
ステーション81の座板63上に持ちこされる。この位置に
おいて、爪120a、120b等を開けば、ジャイロ加工すみ工
作物は搬送装置へ移ったこととなる。ロボットハンドを
中間位置に上昇し、搬送装置を２ピッチ送れば、第二ス
テーション79及び最終ステーション81の位置の工作物は
ジャイロ加工未済の工作物はなるので、以後前記の操作
をくりかえす。

この装置のシーケンス線図は第16図に示す。流体圧シリ
ンダによる移動の両末端は近接スイッチが内蔵されてお
り、動作完了の指令はCPUへ送られ、CPUは次の動作を指
令する。CPUは公知のプログラム可能のシーケンス制御
装置を用いれば良く、この実施例においては立石電機製
のＴ−500を使用している。

（発明の効果） 以上述べたようにこの発明によれば、工作物軸を複数個
有するジャイロ加工機において、二軸同時上昇、二軸に
対する工作物同時着脱、ロボットハンドの把持爪を二段
にすることにより、工作物の着脱を一サイクルで行なう
ことができ、ジャイロ加工の能率向上に卓効を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施するための装置の一部を省略し
た正面図、第２図は同じく平面図、第３図はジャイロ加
工機本体の一部断面を示す拡大正面図、第４図は同じく
拡大側面図、第５図はジャイロ加工機本体の工作物軸の
構造の詳細を示す拡大断面図、第６図は工作物傾斜装置
の詳細を示す一部を断面した拡大側面図、第７図は洗滌
装置の詳細を示す一部拡大平面図、第８図は同じく一部
断面拡大側面図、第９図は工作物の一例を示す拡大斜視
図、第10図は搬送装置の詳細を示す正面図、第11図は同
じく側面図、第12図はロボットハンドの昇降装置の詳細
を示す一部断面拡大正面図、第13図はロボットハンドの
旋回装置を示す一部断面拡大正面図、第14図はロボット
ハンドの把持部の詳細を示す拡大正面図、第15図は同じ
く一部拡大側面図、第16図はこの発明の装置のシーケン
ス線図を示す。 １……ジャイロ加工機、２……搬送装置 3a、3b……ロボットハンド ４……基台、５……研磨槽軸 ６……研磨槽内筒、７……研磨槽 ８、8a……鎖車、９……ギヤモータ 10……チェイン、11……研磨材 12a、12b……工作物軸 13……工作物軸筐 14……昇降用流体圧シリンダ 15……ピストンロッド、16……支柱 17a、17b……索 18a、18b、18c、18d……プーリー 19……バランスウエイト 20a……工作物軸回転軸受 21……工作物軸軸受、22……工作物外軸 23……工作物内軸、24……チャッキング外筒 25……チャッキング内筒 26……チャッキング 27……工作物（チャッキング位置） 28……スプリング 29a、29b……アンチャック用シリンダ 30a、30b……アンチャック用ピストンロッドの下端部 31……プーリー、32……モータ 33……ベルト、34……フランジ 35……フランジ 36a、36b……流体圧シリンダ 37a、37b……流体圧シリンダ用ピストンロッド 41a、41b……洗滌槽 41c、41d……洗滌槽の別の位置 42……連結板 43a、43b……洗滌水入口 44a、44b……洗滌水出口 45a、45b……摺動片 46a、46b……シャフト 47……昇降片、48a、48b……ガイド 49a、49b……リニアウエイ 50……洗滌機昇降用シリンダ 51……洗滌機昇降用ピストンロッド 52……研磨槽外周板 53……洗滌機前進後退用シリンダ 54……洗滌機前進後退用ピストンロッドの延長部 55……スプリング、56……ボス 61a、61b……ガイド板 62……円座、63……座板 64a、65b、65c、65d……支柱 65……中間基板、66……昇降枠 67……流体圧シリンダ、68……ピストンロッド 69a、69b……ガイドポール 70a、70b……軸受、71……流体圧シリンダ 72……ピストンロッド、73……搬送板 74……取付枠 75a、75b……工作物支持板 76……基板、77……搬送板の位置 78……第一ステーション 79……第二ステーション 80……第三ステーション 81……最終ステーション 82……次行程ステーション 83……かぎ型工作物支持板 101……基台、102……支柱 103……下部筒 104……オートスイッチシリンダ 105……アーム支持台 106……ロータリーアクチュエータ 107……ロータリーアクチュエータ用軸 108……ピニオン、109……歯車 110……回転筒、111……下部筒の先端 112……ロボット腕軸受 113……ロボット腕軸 114……ロータリーアクチュエータ 115a、115b……流体圧シリンダ 116a、116b……ピストンロッド 117a、117b……爪開閉片 118……箱形枠、119……爪用軸 120a、120b、120c、120d……爪 121a、121b、121c、121d……突起 122a、122b……当金 123……隔壁板 124a、124b……把持した工作物

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】内部に研磨材を装入し、垂直軸を中心にし
   て回転する研磨槽の内に工作物を装入して研磨するジャ
   イロ加工機において、工作物保持軸を２軸とし、その下
   端にチャッキングを具え、２軸を工作物軸筐に回転可能
   に取付け、工作物軸筐を昇降する機構を設置し、かつ該
   ジャイロ加工機の前方に工作物搬送装置を設け、該搬送
   装置からジャイロ加工機の工作物軸へ工作物を搬送する
   ロボットハンドをジャイロ加工機の前方の左右かつ搬送
   装置の始点と終点に各一基設け、前記ロボットハンドは
   ３段階の昇降機能と上下２段の把持爪と把持爪を保持す
   るロボット腕軸の回転機能を具え、中段にあるとき搬送
   装置とジャイロ加工機との間を旋回できるようになって
   おり、かつ第一のロボットハンドは搬送装置へ送られる
   工作物を一個おきにジャイロ加工機へ搬送し、第二のロ
   ボットハンドにより残りの工作物を上記の第一のロボッ
   トハンドと同時にジャイロ加工機へ搬送する如く構成
   し、上記２段の把持腕は加工すみ工作物を把持したま
   ま、加工すみ工作物を離脱し逆転して未加工工作物をジ
   ャイロ加工機の工作物軸に装着するように構成し、研磨
   及び工作物の装着・離脱のシーケンスをシーケンス制御
   装置によって制御させたことを特徴とする全自動ジャイ
   ロ加工機
2. 【請求項２】ロボットハンドの上下２段の把持爪の中間
   に隔壁板を設けた特許請求の範囲第１項記載の全自動ジ
   ャイロ加工機