KR930003932B1 - 전자동 자이로 가공기 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

전자동 자이로 가공기

제1도는 본 발명을 실시하기 위한 장치의 일부를 생략한 정면도.

제2도는 제1도의 평면도.

제3도는 자이로 가공기 본체의 일부단면을 나타내는 확대 정면도.

제4도는 제3도의 확대측면도.

제5도는 자이로 가공기 본체의 공작물 축의 구조의 상세한 것을 도시한 확대 단면도.

제6도는 공작물 경사장치의 상세한 것을 도시한 일부를 단면한 확대측면도.

제7도는 세척장치를 상세히 도시한 일부확대 평면도.

제8도는 제7도의 일부 단면 확대 측면도.

제9도는 공작물의 일예를 도시한 확대 사시도.

제10도는 반송장치를 상세히 도시한 정면도.

제11도는 제10도의 측면도.

제12도는 로보트핸드의 승강장치를 상세히 도시한 일부 단면 확대 정면도.

제13도는 로보트핸드의 선회장치를 도시한 일부단면 확대 정면도.

제14도는 로보트핸드의 파지부를 상세히 도시한 확대 정면도.

제15도는 제14도의 일부확대 측면도.

제16도는 본 발명의 장치의 시이퀀스 선도를 도시한 것이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 자이로 가공기 2 : 반송장치

3a, 3b : 로보트핸드 4 : 기대

5 : 연마조축 6 : 연마조 내통

7 : 연마조 8 : 쇄차

9 : 기어모우터 10 : 체인

11 : 연마제 12a, 12b : 공작물축

13 : 공작물축 케이스 14 : 승강용 유압실린더

15 : 피스톤로드 16 : 지주

17a, 17b : 로우프 18a, 18b, 18c, 18d : 풀리

19 : 밸런스웨이트 21 : 공장물축 베아링

22 : 공작물 외축 23 : 공작물 내축

24 : 척킹 외통 25 : 척킹 내통

26 : 척킹 27 : 공작물(척킹위치)

28 : 스프링 29a, 29b : 언척용 실린더

30a, 30b : 언척용 피스톤로드의 연장부

31 : 풀리 32 : 모우터

33 : 벨트 34 : 플랜지

36a, 36b : 유압실린더 37a, 37b : 유압실린더용 피스톤 로드

41a, 41b : 세척조 41c, 41d : 세척조의 다른 위치

42 : 연결판 43a, 43b : 세척수입구

44a, 44b : 세척수 출구 45a, 45b : 접동편

46a, 46b : 샤프트 47 : 승강편

48a, 48b : 가이드 49a, 49b : 리니어 웨이

50 : 세척기 승강용 실린더 51 : 세척기 승강용 피스톤 로드

52 : 연마조 외주판 53 : 세척기 전진후퇴용 실린더

54 : 세척기 전진후퇴용피스톤로드의 연장부

55 : 스프링 56 : 보스

61a, 61b : 가이드판 62 : 원좌

63 : 좌판 64a, 65b, 65c, 65d : 지주

65 : 중간기판 66 : 승강프레임

67 : 유압실린더 68 : 피스톤 로드

69a, 69b : 가이드 보울 70a, 70b : 베어링

71 : 유압실린더 72 : 피스톤 로드

73 : 반송판 74 : 부착 프레임

75a, 75b : 공작물 지지판 76 : 기판

77 : 반송판의 위치 78 : 제1스테이션

79 : 제2스테이션 81 : 최종스테이션

82 : 차행정 스테이션 80 : 제3스테이션

83 : 갈고리형 공작물 지지판 101 : 기대

102 : 지주 103 : 하부통

104 : 자동스위치 실린더 105 : 아암지지대

106 : 로우터리 액튜에이터 107 : 로우터리 액튜에이터용축

108 : 피니언 109 : 기어

110 : 회전통 111 : 하부통의 선단

112 : 로보트아암 베어링 113 : 로보트 아암축

114 : 로우터리 액튜에이터 115a, 115b : 유압실린더

116a, 116b : 피스톤 로드 117a, 117b : 클릭 개폐편

118 : 상자형 프레임 119 : 클릭용축

120a, 120b, 120c, 120d : 클릭 121a, 121b, 121c, 121d : 돌기

122a, 122b : 접편 123 : 격벽판

124a, 124b : 쥔 공작물

본 발명은 전자동 자이로 가공기에 관한 것으로 자이로 가공기의 제조, 판매 및 사용의 산업분야에 속한 것이다.

종래 자이로 가공기는 널리 알려져 있고 자동화 된 것도 있으나 어느것도 공작물 지지축은 1축이였다.

종래의 전자동 자이로 가공기는, 공작물을 교환할 때에는 1축을 통으로부터 들어올려 공작물의 붙이고 떼기를 행하고, 또한 그사이 다른 축에 장착된 공작물은 가공조안에서 가공을 계속하여, 공작물 교환에 의한 연마의 중단이라는 비가공시간을 배제하는 연구가 이루어지고 있었다.

그러나 이장치는 비가공 시간의 배제에는 유효한 것일지라도, 각축을 상승시키는 기구를 요하며, 구조가 복잡하게 되는 결점이 있었다.

또 공작물 붙이고떼기용의 로보트핸드도 1개만 파지 가능한 것으로서, 가공이 완료된 공작물의 이탈·반송장치에의 위치결정, 미가공 공작물의 반송장치로부터의 꺼냄과 기계에의 세팅을 위해서는 로보트핸드를 제2반송위치와의 사이를 왕복시킬 필요가 있으며 붙이고 떼기에 시간을 요하였다.

그러나 본 발명은 2축이 동시에 공작물의 붙이고 떼기를 행할 수 있도록 하였으므로, 특히 자이로 가공기가 2축인 경우에는 1축씩 공작물축을 상승할 필요없이, 2축이 동시에 터릿과 함께 상승시키면 좋고, 구조가 매우 간단하게 되는 이점이 있다.

또 공작물 붙이고 떼기용 로보트핸드의 파지부는 2개를 동시에 쥘수 있도록하면 공작물 교환의 경우 로보트핸드의 요동은 1회에 끝나고, 붙이고 떼기의 시간을 감소하는 것이 가능하다.

본 발명에 의하면 2축이 자이로 가공기에 있어서는 전축이 터릿과 동시에 상승하게 된다.

또 로보트핸드의 파지부를 2개 동시에 쥘수 있도록 하였으므로 붙이고 떼기 시간을 감소시킬 수가 있다. 다음에 본 발명의 실시예를 첨부한 도면에 대하여 설명한다.

제1도 및 제2도는 본 발명의 장치의 개요도를 도시하였다. 즉 자이로 가공기(1)의 앞면에 반송장치(2)를 설치하고, 반송장치(2)위의 미가공 공작물을 2대의 로보트핸드(3a, 3b)에 의하여 자이로 가공기(1)에 장입하여 가공이 끝난 공작물을 자이로 가공기(1)로 부터 반송장치(2)에 반환한다.

자이로 가공기의 상세한 것은 제3도, 제4도에 표시하였다. 이들의 도면에 있어서는 기대(4)에 연마조축(5)을 직립고정하여, 이것에 연마조 내통(6)을 회전가능하게 부착, 연마조내통(6)에 연마조(7)가 고정하고 있다. 연마조 내통(6)의 하단에는 쇄차(8)를 고정하여, 기어모우터(9)의 쇄차(8a)와 상기 쇄차(8)와의 사이에 체인(10)을 장착하여, 이것에 따라서 연마조(7)를 회전한다. 연마조(7)의 내부에는 연마재(11)를 넣는다.

연마재(11)는 건식의 경우는 예를들면 호두의 껍질, 옥수수의 속대등의 분쇄한 것에 미립연마재 및 기름을 묻힌것을 사용하고, 습식의 경우에는 성형한 소형연마석에, 통상은 콘파운드용액을 혼합하여 사용한다.

자이로 가공법은 상기한 바와같이 연마재(11)를 수용한 연마조(7)를 회전시켜, 운동하는 연마재(11)의 내부에 공작물을 장입하여 연마를 행하는 가공법이다. 공작물축(12a, 12b)은 공작물축 케이스(13)에 부착된다. 부착구조는 별도에 도시하였다.

공작물축 케이스(13)는 승강용 유압실린더(14)의 피스톤 로드(15)의 선단에 고정되어, 공작물축 케이스(13)를 통하여 공작물축(12a, 12b)을 승강시킨다. 본 실시예에서는 공작물축(12a, 12b)은 2축의 경우를 도시하였다.

공작물축은 2축으로 한정되지 않으며, 짝수개이면 본 발명의 장치를 적용할 수 있으나, 2축의 경우가 가장 효과가 크므로 2축의 경우에 대하여 설명한다.

4축 및 그 이상이면 공작물 교환을 위해 2축씩 별개로 상승시키는 기구를 설치하든가, 전축을 한번에 상승시켜야 한다. 가공축 케이스(13)는 기대(4)위에 고정한 지주(16)에 접동가능하게 부착되어 있고, 가공축 케이스(13)의 승강을 용이하게 하기 위해 그 일측에 로우프(17a, 17b)의 일단을 고정하여, 로우프(17a, 17b)는 풀리(18a, 18b, 18c, 18d)를 거쳐서 그 타단에 밸런스웨이트(19)를 부착시키고 중량의 밸런스를 취하여 공작물축 케이스(13)의 승강을 용이하게 하고 있다.

공작물축(12a, 12b)의 구조의 상세한 것은 제5도, 제6도에 도시하였다. 즉 공작물축 베어링(21)은 공작물 케이스(13)내에 수평위치에 설치한 2개의 공작물 축회전 베어링(20a, 20b)에 의해 적은각 회전가능토록 지지되어 있다. (제6도참조).

공작물축(12a, 12b)은 내외 2중구성으로 되어 있으며, 공작물 외축(22)은 공작물축 베어링(21)내에 베어링을 통하여 끼워넣어져서 회전이 자유로운 구조로 되어있다. 공작물 내축(23)은 공작물 외축(22)의 내측에 접동가능하게 끼워 넣어져 있고, 이 공작물외축(22)의 하단은 척킹(26)의 상단 내측에 삽입되어 척킹(26)과 연결되어 있다.

상기 공작물 외축(22)의 하단부에는 척킹외통(24)이 고정되어 있고, 그 내측에는 척킹내통(25)이 고정되어 있고, 척킹 내통(25)의 하단은 아래쪽에 넓은 테이퍼를 구성하고 있고, 이 테이퍼와 끼워 맞추어 척킹(26)이 지지되어 있다.

이 척킹(26)은 중심에 구멍을 가지며, 주 측벽에 슬리트가 있어 공작물(27)의 축을 삽입하여, 파지 또는 개방할 수 있도록 되어 있다.

청킹(26)을 위쪽에 끌어올리므로서 테이퍼 끼워맞춤에 의하여 구멍이 수축하여, 공작물을 고정한다. 이끌어 올리는 작용은 공작물 외축(22)의 상단과, 공작물 내축(23)과의 사이에 설치된 스프링(28)에 의해 달성되고 공작물(27)은 척킹(26)에 고정된다.

상기 공작물(27)의 고정을 풀기 위해 지주(16)의 상단부에 있어 2개의 공작물축(12a, 12b)의 윗쪽에 대향하는 위치에 언척용 실린더(29a, 29b)가 설치되어 있다. 즉 상기 언척용 실린더(29a, 29b)의 피스톤에 가압 유체를 도입하면 각각의 피스톤 로드가 하강하여 그 하단부(30a, 30b)가 상기한 공작물 내축(23)의 상단에 맞닿아서 이 부를 밀어내려서 공작물(27)을 척킹(26)으로부터 해제한다.

상기 공작물(27)을 회전시키기 위해 공작물 외축(22)의 윗쪽 연장부에 풀리(31)를 고정하여 이 풀리(31)와 상기 공작물 베어링(21)의 외축에 고정한 브라켓(38)위의 모우터(32)의 축의 풀리(39)와의 사이에 벨트(33)를 장착하여 회전을 전한다.

공작물의 형상에 따라서는 구석진 각부, 편심부등에 불균일 연마가 일어나는 일이 있으나, 이것을 피하기 위해서는 공작물축(12a, 12b)에 경사각을 부여하면 좋다. 이를 위해서는 공작물축 경사장치를 설치한다.

공작물축 경사장치의 구조의 상세한 것은 제5도, 제6도에 도시하였다. 상기 공작물 베어링(21)에 플랜지(34)를 설치, 이 플랜지(34)를 승강시키면 공작물 베어링(21)은 공작물 축 회전베어링(20a, 20b)내에서 회전하여 공작물축(12a)은 경사한다.

이 승강을 행하기 위해, 공작물축 케이스(13)의 윗쪽에 플랜지(35)를 고정하여, 상기 플랜지(34)와의 사이에 2개의 유압실린더(36a, 36b)를 개재시킨다.

양 유압실린더(36a, 36b)를 도면에 나타낸 바와같이 서로 밑변을 맞대고 고정하여 두면 각각의 피스톤로드(37a, 37b)의 돌출에 의하여 공작물축(12a)은 경사된다. 유압실린더(36a, 36b)를 2개 설치한것은 경사각도를 2단으로 조절할 수 있도록 하기 위해서이다.

자이로 가공종류후(필요하면 가공전에라도), 공작물의 세척을 행한다. 세척장치는 연마조(7)의 윗쪽에는 공작물 척킹 그대로 행하고, 습식 가공의 경우에는, 세척수는 그대로 연마조(7)에 흘리고, 콘파운드 용액으로서 사용한다. 가공중은 세척장치는 가공의 장해가 되지않는 위치에 대피시켜 두지 않으면 안된다.

세척장치의 상세한 것은 제7도, 제8도에 도시하였다. 세척조 41a, 41b는 2개를 가지며, 연결판(42)에 의하여 결합되어 있다.

상기 세척조(41a, 41b)에는 세척수입구(43a, 43b)와 세척수출구(44a, 44b)를 구비하고 있다. 상기 연결판(42)에는 접동편(45a, 45b)이 고정되어 있고, 이 접동편(45a, 45b)은, 샤프트(46a, 46b)상을 미끄러져 움직일 수 있도록 되어 있다.

상기 샤프트(46a, 46b)는 승강편(47)에 고정되어 있다. 한편 지주(16)에는 가이드(48a, 48b)가 고정되어 있으며, 그 위를 승강편(47)에 고정한 리니어웨이(49a, 49b)가 미끄러져 움직이도록 되어있다.

승강편(47)의 상방 중앙에는 보스(56)을 고정하고 있으며, 그 상방에는 지주(16)의 상방에 고정한 세척기 승강용 실린더(50)의 피스톤로드(51)의 연장이 고정되어 있으며 연마조 외주판(52)(고정부분)에는 세척기 전진후퇴용 실린더(53)가 고정되어 있고, 그 피스톤로드의 연장부(54)는 상기 연결판(42)에 고정되어 있고, 54의 선단부와 승강편(47)과의 사이에는 스프링(55)을 사이에 장치하고 있다.

즉 세척기 전진후퇴용 실린더(53)의 피스토로드측에 가압유체를 도입함으로서, 세척조(41a)는 41c의 위치를 취하고, 동시에 41b도 동일한 상대위치까지 후퇴하고, 가공의 장해가 되지않는 위치를 점유한다. 또 세척조(41a, 41b)의 위치에서 세척조 승강용실린더(50)의 피스톤 로드측에 가압유체를 도입하면 세척조(41b)는 상승하여, 41d의 위치를 취하고, 공작물(27)을 세척하는 위치를 취한다. 세척조(41a)로 같다.

이 장치에 의하여 가공하는 공작물의 1예를 제9도에 도시한다. 즉 도면에서와 같이 척킹을 위한 자루가 있는 것이 필요하다. 단지 스리트내면 및 바닥면은 다른 장치에 의하여 가공할 필요가 있다. 또 반송도 이 자루와 본체와의 사이에 단차가 있는 것을 이용한다.

다음에 반송장치(2)에 대하여 설명한다. 반송장치(2)는 제1도, 제2도에 표시한 바와같이 자이로 가공기의 앞면에 설치하여 전단계의 가공이 끝난 공작물을 받아들여서, 이것을 로보트핸드(3a, 3b)에 공급하고 로보트핸드(3a, 3b)로부터 받아들여서 가공이 끝난 공작물을 다음 공정에 이송하는 장치이다.

본 발명의 요점은, 공급 공작물의 하나는 로보트핸드(3b)로 다른 하는 로보트핸드(3a)로 각각 자이로 가공기에 공급하는 것이다.

즉 로보트핸드(3b)는 공급되는 공작물을 하나씩 들어올리도록 하여, 다른 로보트핸드(3a)용으로서 반송시킨다.

상기 반송장치(2)의 상부는 제10도, 제11도에 도시한 바와같이, 2장의 가이드판(61a, 61b)을 평형으로 배치하여, 그 간격을 제9도의 자루부(40)의 직경보다 크게, 원통부의 직경보다 작게한다.

따라서, 공작물의 자루를 아래로 하였을때에는 원통부에 있어서 이 가이드판(61a, 61b)의 사이에 끼워둔다. 또한 요컨대 원좌(62)를 설치한 좌판(63)을 각 스테이션에 설치한다. 이것은 공작물의 위치와 자리를 정확하게 하고, 반송을 확실하게 하기 위해서이다.

상기 가이드판(61a, 61b)은 적당한 수의 지주(64a, 64b, 64c, 64d)로서 중간기판(65)에위에 고정한다. 중간기판(65)과 가이드판(61a, 61b)의 사이에는 승강틀(66)을 설치한다.

이 승강틀(66)의 중앙에는 중간기판(65)의 아래쪽에 고정한 유압실린더(67)의 피스톤 로드(68)의 연장부가 고정되어 있고, 이 양측에는 가이드보울(69a, 69b)을 고정하여 상기 중단 기판(65)에 설치딘 베어링(70a, 70b)내를 승강하고, 상기 승강틀(66)의 승강을 가이드하도록 하고 있다.

상기 승강틀(66)의 상방에는 유압실린더(71)를 수평으로 고정하고 그 피스톤로드(72)의 선단에는 가이드판(61a, 61b)의 아래쪽에 이것과 평행으로 배치한 반송판(73)의 하단에 고정한 부착틀(74)이 고정되어 있다. 상기 반송판(73)위에는, 공작물 지지판(75a, 75b), …이 고정되어 있다.

상기 공작물 지지판(75a, 75b), …등은 평판상으로서 그폭은 가이드판(61a, 61b)의 폭보다 작아서 중앙에 구멍을 가지며, 제9도에 표시한 공작물의 자루의 부분과 헐겁게 맞추도록 되어있다. 또 그수는 상기한 공작물을 받는 좌판(63)의 수와 같게 하였다.

이상 기재한 바와같은 기구에 의거하여 이 반송장치(2)의 동작을 설명한다. 앞서 가공공정의 로보트핸드(도시하지 않음)에 의하여 반송된 공작물이 제1스테이션(78)에 장입되었을 때에, 반송판(73)은 가공위치에서, 또한 좌단위치에 있는 것으로 한다. 제1스테이션(78)에 공작물의 개재하는 것이 공지의 광전관방식 또는 근접스위치에 의하여 확인되면, CPU의 지령에 의하여 유압실린더(67)의 피스톤 측에 가압유체가 도입되어, 반송판(73)은 상승한다.

따라서 각 스테이션에 있는 공작물은 지지판(75a, 75b)에 지지되어 상승한다. 이 상승도 역시 광전판 또는 다른 센서에 의하여 검지된다. 따라서, 그 출력을 받은 CPU의 지령에 의하여, 유압실린더(71)의 피스톤측에 가압유체를 도입하면 공작물은 반송판(73)에 탑재된 그대로 1피치 이송된다. 이어서 반송판(73)을 저하시키면, 공작물은 그 위치에서 좌판(63)상에 정치되어, 반송장치(2)위의 전공작물의 1피치 이송이 종료된다.

따라서 앞서 스테이션(78)에 있었던 공작물(27)은 스테이션(79)으로 이동된 것이 된다. 그사이 스테이션(78)에는 별장(別裝)으로 로보트핸드에 의해 공작물이송 되어온다. 이 상태에서 스테이션(80)에는 공작물이 없던가, 자이로 가공이 끝난 공작물이 탑재되어 있을때에는 스테이션(79)의 공작물을 꺼냄이 없이 상기한 바와같이 1피치 이송한다.

또다시 스테이션(80)에 자이로 가공을 마치지 않은 공작물이 탑재되어 있으면 후에 말하는 바와같이 로보트핸드(3b)에 의하여 공작물을 자이로 가공기에 이송한다.

이 로보트핸드(3b)의 공작물 장입의 귀로에는 로보트핸드를 자이로 가공이 끝난 공작물을 간직하여 스테이션(79)에 놓는다.

이와같이 하여 반송장치상의 전부에 공작물이 탑재된 정상운전 상태에서는 1스테이션마다에 자이로 가공이 끝난것과 끝나지 않는것과의 공작물의 나란히 하게된다. 즉 스테이션의 수를 우수로하여 두면 스테이션(79)와 (81)에서 하나마다에 자이로 가공이 아직 끝나지 않은 공작물을 동시에 자이로 가공기에 장입할 수가 있다. 상기 스테이션(81)으로부터 다음의 스테이션(82)에 이송되는 공작물을 모두 자이로 가공이 끝난것으로 할 수 있다.

스테이션(82)은 본 실시예에 있어서는 79 내지 81와는 조금 다른 형태를 취하고 있으나, 이것은 다음 행정의 로보트핸드로 전해주기 때문으로 특히 바꿀 필요는 없으나, 간단히 설명하여 둔다.

즉 최종의 공작물 지지판(75a, 75b)은 갈고리형으로서 공간절약을 할 수 있고, 공작물 상승을 위하여 다른 공작물 상승 샤프트(84)와 공작물 상승용 실린더(85)를 설치한것이다. 상승된 공작물은 다른 로보트핸드에 의해 다음의 행정으로 이송된다.

다음에 로보트핸드(3a, 3b)의 구조를 설명한다. 양자는 선회방향이 다를 뿐이며 그와는 모두 동일하므로, 3b측에 대하여 설명한다. 이 특징은 상술한 바와같이 파지클릭을 2중으로 하여 공작물의 이탈과 장착을 일동작으로 행하도록 한것이다.

제12도에 나타낸 바와같이 기대(101)에서 지주(102)를 세워서 하부통(103)을 접동 승강시킨다. 승강을 위해서 자동스위치 실린더(104)을 하단에 가진다. 하부통(103)의 윗쪽에는 제13도에 나타낸 바와같이 아암지지대(105)가 고정되어 있고, 그의 일단의 아래쪽에는 로우터리액튜에이터(106)가 고정되어 있고, 그축(107)은 윗쪽으로 연장되어 있고, 피니온(108)을 부착하고 있다.

이 피니온(108)과 맞물리는 기어(109)는 상기 하부통(103)의 축선과 연장된 회전중심을 가지는 회존통(110)에 고정되어 있고, 회전통(110)은 상기 하부통(103)의 선단부(111)에 회전 가능하게 베어링 지지되어 있다. 상기 회전통(110)의 상단에는 수평방향으로 로보트 아암베어링(112)이 고정되어 있다. 로보트아암의 구조의 상세한 것은 제14도, 제15도에 도시하였다.

상기 로보트아암 베어링(112)의 중앙에는 로보트아암축(113)이 회전 가능하도록 조립되어 있고, 그 일단은 로보트아암 베어링(112)에 고정한 로우터리 액튜에이터(114)의 회전축과 키이등의 방법에 의해 공정되어 있다. 로보트 아암축(113)의 선단에는 2개의 유압실린더(115a, 115b)가 고정되어 있고, 각각의 피스톤로드(116a, 116b)의 선단은 크릭 개폐편(117a, 117b)에 고정되어 있다.

한편 유압실린더(115a, 115b)의 앞면에는 상자형프레임(118)이 고정되어 있고, 클릭용축(119)이 관통되어 있고, 클릭용축(119)에는 상기 각 2개의 클릭(120a, 120b, 120c, 120d)이 회전 가능하도록 끼워 맞추어져 있다.

상기 클릭(120a, 120b, 120c, 120d)에는 각각 돌기(121a, 121b, 121c, 121d)를 구비, 상기 클릭 개폐편(117a, 117b)의 타원구멍과 끼워 맞추어져 있다. 클릭의 선단에는 접편(122a, 122b)을 구비, 파지공작물의 곡율에 맞춘 파지불을 구성하고 있다.

상자형프레임(118)에 격벽판(123)을 고정하여, 제15도에 나타낸 바와같이 2개의 공작물(124a, 124b)을 쥔 때의 중간에 지지하도록 한다.

이 격벽판(123)은 연마를 끝낸 공작물을 자이로 가공기로부터 이탈할때에 공작물축에 척킹 그대로 로보트 핸드로 지지하면, 진동이나 중심에서 벗어남에 기인하는 응력에 의하여 공작물에 손상을 입게되는 염려가 있으므로 자이로 가공기로부터 이탈하여 격벽판위에 내려서 로보트핸드로 지지하도록 한것이다.

이상과 같은 기구에 의거하여 이 로보트핸드의 동작을 설명한다. 자이로 가공기에 있어서, 규정의 연마시간이 종료하면 타이머의 작용에 의하여 기어모우터(9) 및 모우터(32)의 전원을 끊어, 모우터를 정지시킨다. 이어서 승강용 유압실린더(14)의 피스톤 로드측에 압력유체를 도입하여 공작물 축을 상승시킨다. 이때 공작물축이 경사되어 있다면, 유압실린더(36a, 36b)의 피스톤로드측에 압력유체를 도입하여, 공작물 축을 정립시킨다.

이어서 로보트핸드의 높이를 중단으로하여, 클릭을 개구한 상태에서 로보트핸드(3b)는 스테이션(79)의 윗쪽에, 로보트핸드(3a)는 스테이션(80)의 윗쪽으로 이동한다. 이 위치에서 로보트핸드를 하단으로 내리고, 아래쪽의 클릭(120c, 120d)등을 달으면 자이로 가공이 끝나지 않은 공작물은 로보트핸드에 쥐여지게 된다.

이어서 로보트핸드의 높이를 중단으로하여 로우터리 액튜에이터(106)에 의하여 로보트핸드를 90°선회시킨다. 이 선회의 방향은 제2도에서 명백한 바와같이 로보트핸드(3a)는 시계침회전방향, 로보트핸드(3b)는 반시계침회전방향이다.

이상태에 있어서, 로보트핸드(3a, 3b)의 상방의 개구한 클릭(120a, 120b)등은 자이로 가공기의 가공이 끝난 공작물의 직하에 있다. 이어서 유압실린더(115a)의 피스톤로드측에 가압유체를 도입하면, 클릭(120a, 120b)은 닫히고, 자이로 가공기의 공작물은 로보트핸드에 지지된다.

이어서 자이로 가공기측의 언척킹 실린더(29a, 29b)의 피스톤측에 가압유체를 도입하여, 공작물 내축(23)을 밀어내리면, 척킹은 해제되어, 공작물은 로보트핸드측에 옮겨진다. 또한 로보트핸드를 중단으로 하여 로우터리 액튜에이터(114)에 의하여 로보트아아암축(113)을 180°회전시키면, 자이로 가공이 끝난 공작물은 아래쪽에, 자이로 가공이 끝나지 않은 공작물은 윗쪽으로 된다.

따라서 이탈과 역의 조작 즉 로보트핸드의 상승, 척킹, 상방클릭의 개방, 로보트핸드이 중간위치까지의 저하를 행하면 자이로 가공이 끝나지 않은 공작물은 자이로 가공기에 척킹된다.

더우기 로보트핸드의 90°선회, 하방위치에서의 저하에 의하여 가공이 끝난 공작물은 스테이션(9) 및 (81)의 좌판(63)위에 넘겨진다. 이 위치에 있어서 클릭(120a, 120b)등을 열면, 자이로가공이 끝난 공작물 반송장치에 이송되어 지게된다.

로보트핸드를 중간위치에 상승하여 반송장치를 2피치 이송하면 스테이션(79) 및 81의 위치의 공작물은 자이로 가공이 끝나지 않은 공작물이 되므로, 이후 상기의 조작을 반복한다.

이 장치의 시이퀀스 선도는 제16도에 도시하였다. 유압실린더에 의한 이동의 양말단은 근접스위치가 내장되어 있고, 동작완료의 지령은 CPU로 이송되어 CPU는 다음의 공작을 지령한다. CPU는 공지의 프로그램 가능한 시이퀀스 제어장치를 사용하면 좋고, 이 실시예에 있어서는 "다데이시 덴끼"제의 T-500을 사용하고 있다.

이상 기술한 바와같이 본 발명에 의하면 공작물축을 복수개 가지는 자이로 가공기에 있어서 2축동시상승, 2축에 대한 공작물 동시 붙이고 떼기, 로보트핸드의 파지클릭을 2단으로 함으로서 공작물의 붙이고 떼기를 한 사이클로 행할수가 있고, 사이로 가공의 능률향상에 탁월한 효과를 가진다.

Claims (2)

1. 내부에 연마제를 장입하여, 수직축을 중심으로 하여서 회전하는 연마조의 안에 공작물을 장입하여 연마하는 자이로 가공기에 있어서, 공작물 지지축을 2축으로 하여 그하단에 척킹을 구비하여, 2축을 공작물축 케이스에 회전가능하게 부착, 공작물케이스를 승강하는 기구를 설치하고, 또한 이자이로 가공기의 앞쪽에 공작물 반송장치를 설치, 이 반송장치로부터 자이로 가공기의 공작물축으로 공작물을 반송하는 로보트핸드를, 자이로 가공기의 앞쪽의 좌우 또한 반송장치의 시점과 종점에 각 1기를 설치, 상기 로보트핸드는 3단계의 승강기능과 상하 2단의 파지클릭과 파지클릭을 간직하는 로보트아암 축의 회전기능을 갖추어, 중단에 있을때 반송장치와 자이로 가공기 사이를 선회할 수 있도록 되어있고, 또한 제1로보트핸드는 반송위치에 이송되는 공작물을 한개씩 자이로 가공기에 반송하며, 제2로보트핸드에 의해서 나머지의 공작물을 상기한 제1로보트핸드와 동시에 자이로 가공기에 반송하도록 구성하여, 상기 2단의 파지아암은 가공이 끝난 공작물을 쥔 그대로, 가공이 끝난 공작물을 이탈하여 역전하여 미가공 공작물을 자이로 가공기의 공작물축에 장착하도록 구성하고, 연마 및 공작물의 장착. 이탈의 시이퀀스를 시이퀀스 제어장치에 의하여 제어시킨 것을 특징으로 하는 전자동 자이로 가공기.
2. 제1항에 있어서 로보트핸드의 상하 2단의 파지클릭의 중간에 격벽판을 설칠한 것을 특징으로 하는 전자동 자이로 가공기.

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