CN115229517B - 一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，包括打磨装置、生产件，打磨装置包括打磨转盘和夹持装置，打磨转盘一侧设置有固定架，夹持装置包括有内夹持装置和外夹持装置，内夹持装置包括支撑柱和内夹持组件，支撑柱上设置有第一启动件，内夹持组件上设置有第二启动件。通过在打磨转盘上设置内夹持装置和外夹持装置，当打磨转盘的旋转圈数达到规定圈数后，使内夹持装置翻转并启动外夹持装置将生产件从内夹持装置上转移至外夹持装置上，当再次打磨转盘的旋转圈数再次达到规定圈数后，使内夹持装置翻转，重新回到初始状态，使打磨工序更加简单、且更加智能化，从而可以大大减少打磨的时间，进一步提高生产件的生产效率。

Description

一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线。

背景技术

在生产线上，自动机器人需要将生产件进行夹持后，依次通过搬运、打磨、激光切割、焊接等流程来实现对生产件的加工，在其中的打磨流程中，由于需要对生产件进行夹持后才可通过打磨机械手对其进行打磨，为了能对生产件的内外表面进行完全打磨，需要采用不同的夹持方法来确保打磨面的完全暴露，常规的打磨需要对生产件的内外面同时打磨，现有的打磨方式是先通过机械手将其放置到内夹持装置上夹紧后对其外表面进行打磨，打磨完成后再通过机械手对生产件进行夹持并翻转后将生产件放到外夹持装置上，随后对其内表面进行打磨，这样虽然能够确保对生产件的内外表面均实现完全打磨，但是打磨效率非常低下，使得生产件的生产效率大大降低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，能够有效解决上述传统生产线上打磨时存在的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，包括运输架，所述运输架包括输入架和输出架，在所述输入架和输出架中间设置有搬运机械手，在所述搬运机械手前方依次设置有打磨装置、切割装置、焊接装置，所述搬运机械手上设置有搬运装置，所述搬运装置上环形均匀设置有三组气缸，对置于所述搬运装置内的生产件进行夹持，所述打磨装置包括打磨座和打磨机械手，所述切割装置包括斜切座和平切座，在所述斜切座和平切座之间设置切割机械手，所述焊接装置包括由焊座、焊接机械手、夹持机械手构成，所述焊接机械手一侧设置有运输焊件的传送带，所述搬运机械手将所述生产件夹持后依次放入所述打磨装置、切割装置、焊接装置，并在加工完成后从所述焊接装置上取下放入输出架上。

上述技术方案中，进一步地，所述打磨座包括打磨转盘和置于所述打磨转盘上的夹持装置，所述打磨转盘一侧设置有固定架，所述夹持装置包括有内夹持装置和外夹持装置，所述内夹持装置包括支撑柱和转动设置在所述支撑柱上的内夹持组件，所述支撑柱上设置有控制所述内夹持组件在所述支撑柱上旋转的第一启动件，所述外夹持装置由移动组件和外夹持组件构成，所述内夹持组件上设置有控制所述外夹持组件启动的第二启动件，所述内夹持组件夹持所述生产件后通过转动多次所述打磨转盘完成外表面打磨，通过所述第一启动件使所述内夹持组件在所述支撑架上转动并通过所述第二启动件使所述外夹持组件对所述生产件进行夹持，完成内表面打磨。

上述技术方案中，进一步地，所述固定架垂直于底面且在所述固定架的上端设置有弧形块，所述第一启动件包括活动设置在所述支撑柱上的活动杆，所述活动杆与转换装置连接，所述转换装置包括转动杆和移动杆，所述活动杆与所述移动杆连接，所述转动杆上设置有封闭式波浪槽，所述移动杆上设置有对称弧形板，并在所述弧形板的内端部设置有凸块，所述转动杆嵌入至所述弧形板内并使所述弧形板上的所述凸块嵌入至所述波浪槽内，所述转动杆的末端设置有齿轮，所述齿轮与间歇机构配合。

上述技术方案中，进一步地，所述转换装置还包括固定框，所述固定框上设置有轴承，所述转动杆嵌入至所述轴承内，所述固定框与所述支撑柱之间还设置有第一弹簧。

上述技术方案中，进一步地，所述内夹持组件包括外框、第一电机、蜗杆、蜗轮、内夹持块，所述第一电机置于所述外框内并使所述蜗轮连接至所述第一电机上，所述蜗杆上设置有两组螺旋方向相反的螺旋齿，包括第一螺旋齿和第二螺旋齿，且使其分别与相匹配的第一蜗轮和第二蜗轮啮合，在所述外框上设置有条形槽，所述条形槽上设置有两组所述内夹持块，所述内夹持块底部设置有与所述蜗轮匹配的蜗轮齿条，所述蜗杆转动带动所述蜗轮转动并使两组所述内夹持块同时向外或向内移动。

上述技术方案中，进一步地，所述支撑柱内设置有第二电机，所述第二电机上的电机轴突出所述支撑柱并连接至所述外框上，所述支撑柱内设置有启动所述第二电机的电机开关，所述电机开关控制所述第二电机启动后，驱动所述电机轴使所述外框转动180°。

上述技术方案中，进一步地，所述间歇机构为齿条组件，所述齿条组件包括齿框和齿条，所述齿条活动设置在所述齿框内，所述齿条底部与所述齿框内底设置有间距，且在所述齿框内底设置有自锁机构，所述齿条与齿框上端设置有第一孔槽和第二孔槽，所述第一孔槽和第二孔槽呈错位状态，所述齿条与齿框下端设置有第三孔槽和第四孔槽，所述第三孔槽和第四孔槽呈错位状态，所述电机开关位于所述齿框上端且在所述电机开关一侧设置有锁定柱，所述支撑柱底部设置有解锁柱，所述锁定柱与所述第一孔槽和第二孔槽配合，使所述自锁机构形成锁定，从而使所述齿条向所述齿框内方向移动，所述解锁柱与所述第三孔槽和第四孔槽配合，使所述自锁机构形成解锁，从而使所述齿条向所述齿框外方向移动。

上述技术方案中，进一步地，所述自锁机构包括连接杆和自锁块，所述自锁块内设置有活动块，所述连接杆用于连接所述齿条和活动块，所述活动块上设置有回形凹槽，所述回形凹槽上设置有第一下凹点和第二下凹点，所述活动块与所述自锁块底部之间设置有第二弹簧，所述自锁块底部还设置有自锁杆，所述自锁杆转动设置在所述自锁块上，所述自锁块的另一端位于所述第一下凹点时，所述第二弹簧处于自然状态，所述自锁块的另一端位于所述第二下凹点时，所述第二弹簧处于压缩状态。

上述技术方案中，进一步地，所述移动组件包括固定柱，所述固定柱内设置有移动气缸并在所述固定柱上设置有活动槽，所述活动槽上设置有移动块，所述外夹持组件固定在所述移动块上，所述外夹持组件包括夹持气缸和夹持座，在所述夹持座内设置有外夹持块，通过启动所述夹持气缸使所述外夹持块实现夹紧功能，通过启动所述移动气缸控制所述外夹持组件的升降。

上述技术方案中，进一步地，所述内夹持组件上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置为距离传感器且位于所述内夹持块上，所述距离传感器检测到物体靠近时，使所述第一电机启动，对所述生产件进行夹持，所述第二检测装置设置在所述外框上，包括检测点和检测器，所述检测点位于所述外框上，所述检测器设置在所述打磨转盘上，所述检测点对准所述检测器时，使所述外夹持组件启动。

本发明的有益效果是：通过在打磨转盘上设置内夹持装置和外夹持装置，当打磨转盘的旋转圈数达到规定圈数后，使内夹持装置翻转并启动外夹持装置将生产件从内夹持装置上转移至外夹持装置上，当再次打磨转盘的旋转圈数再次达到规定圈数后，使内夹持装置翻转，重新回到初始状态，使打磨工序更加简单、且更加智能化，从而可以大大减少打磨的时间，进一步提高生产件的生产效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的生产总装图。

图2是本发明的打磨转盘立体图。

图3是本发明的外夹持组件侧视图。

图4是本发明的支撑柱内部结构图。

图5是本发明的内夹持组件俯视图。

图6是本发明的内夹持组件内部结构图。

图7是本发明的间歇机构初始状态图。

图8是本发明的间歇机构与锁定柱配合示意图。

图9是本发明的间歇机构与解锁柱配合示意图。

图10是本发明的自锁机构解锁状态示意图。

图11是本发明的自锁机构锁定状态示意图。

图中，1.生产件，2.固定架，3.活动杆，4.弧形块，5.支撑柱，6.外夹持组件，61.固定柱，62.活动槽，63.移动块，64.夹持气缸，65.夹持座，66.外夹持块，67.移动气缸，7.内夹持组件，71.检测器，72.外框，73.内夹持块，74.蜗杆，75.距离传感器，76.检测点，77.条形槽，78.蜗轮齿条，79.蜗轮，710.第一电机，8.打磨转盘，9.第二电机，10.转动块，11.锁定柱，12.电机开关，13.第一弹簧，14.移动杆，15.波浪槽，16.转动杆，17.齿轮，18.固定框，19.凸块，20.齿条，21.齿框，22.解锁柱，25.第一孔槽，26.第二孔槽，27.自锁机构，271.连接杆，272.第二下凹点，273.回形凹槽，274.第一下凹点，275.自锁杆，276.自锁块，277.活动块，278.第二弹簧，28.第三孔槽，29.第四孔槽，30.输入架，31.搬运装置，32.搬运机械手，33.输出架，34.打磨座，35.打磨机械手，36.斜切座，37.切割机械手，38.平切座，39.焊接机械手，40.夹持机械手，41.焊件，42.传送带，43.焊座。

具体实施方式

参照图1-11所示，一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，包括运输架，所述运输架包括输入架30和输出架33，在所述输入架30和输出架33中间设置有搬运机械手32，在所述搬运机械手32前方依次设置有打磨装置、切割装置、焊接装置，所述搬运机械手32上设置有搬运装置31，所述搬运装置31上环形均匀设置有三组气缸，对置于所述搬运装置31内的生产件1进行夹持，所述打磨装置包括打磨座34和打磨机械手35，所述切割装置包括斜切座36和平切座38，在所述斜切座36和平切座38之间设置切割机械手37，所述焊接装置包括由焊座43、焊接机械手39、夹持机械手40构成，所述焊接机械手39一侧设置有运输焊件41的传送带42，所述搬运机械手32将所述生产件1夹持后依次放入所述打磨装置、切割装置、焊接装置，并在加工完成后从所述焊接装置上取下放入所述输出架33上。

其中，所述打磨座34包括打磨转盘8和置于所述打磨转盘8上的夹持装置，所述打磨转盘8一侧设置有固定架2，所述夹持装置包括有内夹持装置和外夹持装置，所述内夹持装置包括支撑柱5和转动设置在所述支撑柱5上的内夹持组件7，所述支撑柱5上设置有控制所述内夹持组件7在所述支撑柱5上旋转的第一启动件，所述外夹持装置由移动组件和外夹持组件6构成，所述内夹持组件7上设置有控制所述外夹持组件6启动的第二启动件，所述内夹持组件7夹持所述生产件1后通过转动多次所述打磨转盘8完成外表面打磨，通过所述第一启动件使所述内夹持组件7在所述支撑架上转动并通过所述第二启动件使所述外夹持组件6对所述生产件1进行夹持，完成内表面打磨。

其中，所述固定架2保持垂直状树立在所述打磨转盘8的一侧，且所述固定架2不与所述打磨转盘8接触，在所述固定架2的上端设置有弧形块4，所述弧形块4的最远端弧形点与所述支撑柱5相贴合，所述第一启动件包括活动设置在所述支撑柱5的活动杆3，所述活动杆3设置在所述支撑柱5的中部位置且与所述弧形块4处于同一水平高度位置，且所述活动杆3仅设置在其中一处所述支撑柱5上，所述活动杆3突出于所述支撑柱5外端，当所述打磨转盘8转动后，所述活动杆3与所述固定架2上的所述弧形块4接触，通过所述弧形块4使所述活动杆3向所述支撑柱5内移动。

在所述支撑柱5内设置有转换装置，其中所述活动杆3与所述转换装置相连接，所述转换装置包括转动杆16和移动杆14，且在外部设置固定框18将所述转动杆16和所述移动杆14置于所述固定框18内，具体的，所述活动杆3与所述移动杆14相连接，在所述移动杆14上设置有一组相互对称的弧形板，在所述弧形板的内壁且位于末端位置设置有凸块19，在所述转动块10上设置有封闭式的波浪槽15，所述凸块19嵌入至所述波浪槽15内，在所述固定框18的左端位置设置有固定块，在所述固定块与所述支撑柱5之间设置有第一弹簧13，通过所述第一弹簧13，使得所述活动杆3向所述支撑柱5内移动后可以重新回到初始位置，同时在所述固定块的右端位置设置有轴承，所述转动杆16嵌入至所述轴承内，保证所述转动杆16不会带动所述固定框18转动，在所述转动杆16的末端设置有齿轮17，所述齿轮17与间歇机构配合。

所述内夹持装置包括外框72、第一电机710、蜗轮79、蜗杆74、内夹持块73，其中，所述第一电机710设置在所述外框72内，且在所述第一电机710上连接有蜗杆74，所述蜗杆74的另一端嵌入至所述外框72内，在嵌入端设置轴承以保证所述蜗杆74的转动，在所述蜗杆74上设置有两组螺旋方向相反的螺旋齿，在所述蜗杆74的上方且位于所述螺旋齿上设置有所述蜗轮79，所述蜗轮79上设置有转轴且所述转轴转动设置在所述外框72内，同时在所述外框72的上端面设置有条形槽77，在所述条形槽77内设置有两组横向活动的内夹持块73，在所述内夹持块73的下端面设置有与所述蜗轮79相匹配的蜗轮齿条78，所述蜗杆74转动能够带动两组所述蜗轮79相相反的方向转动，并通过所述蜗轮79与所述内夹持块73下端的所述蜗轮齿条78配合，使所述内夹持块73向外移动对所述生产件1进行夹持，使所述内夹持块73向内移动对所述生产件1进行松夹。

其中，所述内夹持组件7的两端设置有转动块10并设置在两侧的所述支撑柱5内，在两组所述支撑柱5内设置有第二电机9，所述第二电机9上的电机轴与所述转动块10固定连接，从而能够使得当所述第二电机9启动时，通过转动所述转动块10实现所述内夹持组件7发生转动，第一次启动时，所述内夹持组件7翻转180°，第二次启动时，所述内夹持组件7再次翻转180°，在所述支撑柱5内设置有控制所述第二电机9启动的电机开关12，通过按压所述电机开关12从而实现一次翻转，所述电机开关12由所述间歇机构来启动。

其中，所述间歇机构为齿条组件，所述齿条组件包括齿框21和齿条20，所述齿条20活动设置在所述齿框21内，具体的，初始状态下的所述齿条20下端面与所述齿框21的内底面设置有一定间距，在所述齿框21的内底面固定有若干自锁机构27，所述自锁机构27用于调节所述齿条20突出或者嵌入所述齿框21上，在所述齿条20与所述齿框21的上端设置有第一孔槽25和第二孔槽26，初始状态下，所述齿条20突出与所述齿框21时，所述齿条20与所述齿轮17配合，所述第一孔槽25和第二孔槽26处于错位状态，所述齿条20与所述齿框21的下端设置有第三孔槽28和第四孔槽29，所述第三孔槽28与第四孔槽29处于错位状态，所述电机开关12位于所述齿框21的正上方，同时在所述电机开关12的一侧设置有锁定柱11，所述打磨转盘8转动一圈时，使所述活动杆3向所述支撑柱5内伸缩一次，通过所述凸块19在所述波浪槽15内活动使所述转动杆16带动所述齿轮17转动一圈，所述齿轮17带动所述齿条组件向上移动一端距离，优选，所述打磨转盘8转动四圈，所述齿条组件向上移动并触碰所述锁定柱11，使所述自锁机构27形成锁定，所述齿条20向所述齿框21内方向移动并锁住，所述齿条20嵌入所述齿框21内，在所述支撑柱5的下端面设置有解锁柱22，所述解锁柱22与所述第三孔槽28和第四孔槽29配合，使所述自锁机构27形成解锁，所述齿条20向所述齿框21外的方向移动并形成锁定。

所述解锁柱22和锁定柱11上设置斜面，通过斜面与所述齿条20和齿框21上的孔槽配合，才能使孔槽从错位状态变成水平重合状态，在所述支撑柱5内，设置所述齿条组件设置在一滑槽内，在所述滑槽的两侧设置有阻尼器，所述齿条组件在所述滑槽内下降时不会突然下降，当所述第三孔槽28和第四孔槽29与解锁柱22配合时，通过所述第二弹簧278使所述齿条20重新突出所述齿框21，从而无法使所述解锁柱22嵌入所述第三孔槽28和第四孔槽29中。

所述自锁机构27包括连接杆271和自锁块276，其中，在所述自锁块276内设置有移动块277，所述连接杆271穿过所述自锁块276并与所述自锁块276内的所述移动块277连接，在所述移动块277的表面设置有回形凹槽273，且在所述回形凹槽273的左侧设置有第一下凹点274，在所述回形凹槽273的右侧设置有第二下凹点272，所述移动块277的右侧端面与所述自锁块276之间这有第二弹簧278，所述第二弹簧278设置有两组，且在所述自锁块276右侧底部还设置有位于居中的自锁杆275，所述自锁杆275转动设置在所述自锁块276上，所述自锁杆275的另一端设置有嵌入块并使其嵌入至所述第一下凹点274处，所述第二弹簧278处于自然状态，所述自锁杆275的另一端嵌入至所述第二下凹点272处，所述第二弹簧278处于压缩状态。

为了使所述移动块277能实现第一次按压时使所述自锁杆275能够在所述回形凹槽273内偏转，使所述第一下凹点274的上顶点部位处具有一定的偏差，具体的是，上顶点部位中心在所述第一下凹点274中心上方，同样的在第二下凹点272的上顶点部位中心在所述第二下凹点272中心下方，两处上顶点部位中心呈不同方向的偏差。

所述移动组件包括固定柱61，所述固定柱61设置在所述打磨转盘8上，在所述固定柱61内设置有移动气缸67并在所述固定柱61上设置有有活动槽62，所述活动槽62上设置有活动块63，所述外夹持组件6固定在所述活动块63上，所述外夹持组件6包括夹持气缸64和夹持座65，在所述夹持座65内设置有外夹持块66，通过启动所述夹持气缸64使所述外夹持块66实现夹紧功能，通过启动所述移动气缸67控制所述外夹持组件6的升降。

为了使所述内夹持组件7和外夹持组件6能够自动启动，在所述内夹持组件7上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置为距离传感器75，所述距离传感器75设置在所述内夹持块73上，且所述距离传感器75通过控制板与所述第一电机710配合，当机械手夹持所述工作件从上向下移动时，所述距离传感器75检测到物体靠近，所述第一电机710启动，所述生产件1位于所述内夹持块73中间位置，所述内夹持块73向两侧移动对所述生产件1进行夹紧，通过启动所述打磨转盘8并配合打磨机械手对所述生产件1进行正面打磨，所述第二检测装置设置在所述外框72上，包括检测点76和检测器71，所述检测点76位于所述外框72上，所述检测器71设置在所述打磨转盘8上，所述检测点76对准所述检测器71时，使所述外夹持组件6启动，当所述打磨转盘8转动一定圈数之后使所述间歇机构触发所述电机开关12，从而使所述第二电机9控制所述内夹持组件7发生翻转，翻转后，所述检测点76与所述检测器71对齐，使所述外夹持组件6启动，所述移动气缸67首先控制所述活动块63向上移动，并随后启动所述夹持气缸64来对所述生产件1进行夹持，所述外夹持块66在横向夹持过程中会使所述外夹持块66经过所述距离传感器75，使得当所述外夹持块66夹紧的同时，再次通过所述距离传感器75启动所述第一电机710，使所述内夹持块73向内移动，松开所述生产件1，所述外夹持块66夹持完成后，所述移动气缸67再次启动，通过所述移动气缸67使所述外夹持组件6回到初始位置，打磨机械手伸入所述生产件1内部并对其内表面进行打磨，打磨完成后，再次使所述活动杆3与弧形块4配合，所述内夹持块73再次翻转。

所述生产件1从所述输入架30上运输至末端后停止，所述搬运机械手32使所述生产件1置于所述搬运装置31内，通过控制气缸来对所述生产件1进行夹持，首先，通过所述搬运机械手32将所述生产件1放置在所述打磨座34上，松开气缸后通过所述打磨座32与打磨机械手35配合对其进行打磨处理，打磨完成后，所述搬运机械手32再次通过所述搬运装置31将其夹持并运输至所述斜切座36上进行固定，通过所述切割机械手37对所述生产件1的顶部进行斜切，所述生产件1上形成两处切孔，通过所述搬运机械手32将所述生产件1转移至所述平切座38上，通对穿过切孔对其实现固定，通过所述切割机械手37对所述生产件1的底面进行平面切割，再次将所述生产件1通过所述搬运机械手32将其转移至所述焊座43上，通过所述夹持机械手40将所述焊件41从所述传送带42抓取后置入所述生产件1上，并通过所述焊接机械手39将所述焊件41固定在所述生产件1上，焊接完成后，所述搬运机械手32将所述生产件1再次转移至所述输出架33上。

本发明的工作过程：首先，通过机械手将所述生产件1放置到所述内夹持组件7上，首先所述距离传感器75检测到后，所述第一电机710启动，通过所述蜗杆74、蜗轮79配合从而使所述内夹持块73向两侧移动，从而对所述生产件1进行夹紧，控制打磨机械手不动，通过控制所述打磨转盘8转动从而来对所述生产件1的外表面进行打磨，当打磨的圈数达到一定量使，优选的，可设置为四圈，所述弧形块4与所述活动杆3配合，使所述移动杆14与所述转动杆16配合，通过所述凸块19在所述波浪槽15内移动，从而使所述转动杆16发生转动，所述转动杆16上的所述齿轮17带动所述齿条组件向上移动，转动四圈后，所述第一孔槽25和第二孔槽26与锁定柱11配合，使所述连接杆271向所述自锁块276内移动，所述自锁杆275从所述回形凹槽273上的所述第二下凹点272通过所述回形凹槽273卡嵌入所述回形凹槽273的所述第一下凹点274，所述弹簧被压缩，同时所述齿框21按压所述电机开关12，从而控制所述第二电机9控制所述内夹持组件7转动，所述检测点76和检测器71相对时，所述外夹持装置启动，将所述生产件1从所述内夹持块73上转移至所述外夹持块66上，此时所述齿条20嵌入所述齿框21内无法与所述齿轮17配合，所述齿框21设置在一个具有阻尼的滑槽内，所述齿轮17不与齿条20配合后，所述齿框21向下移动，当移动至最下端时，所述第三孔槽28与第四孔槽29与解锁柱22配合，所述自锁杆275通过所述回形凹槽273使其从第一下凹点274进入至所述第二下凹点272处，所述齿条20与齿轮17重新配合，通过再次转动所述打磨转盘8，使所述内夹持组件7再次翻转回去，所述内夹持块73重新向内侧移动。

以上所述，只是本发明的一个实施例，并非对本发明作出任何形式上的限制，在不脱离本发明的技术方案基础上，所作出的简单修改、等同变化或修饰，均落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，包括运输架，所述运输架包括输入架和输出架，在所述输入架和输出架中间设置有搬运机械手，在所述搬运机械手前方依次设置有打磨装置、切割装置、焊接装置，所述搬运机械手上设置有搬运装置，所述搬运装置上环形均匀设置有三组气缸，对置于所述搬运装置内的生产件进行夹持，所述打磨装置包括打磨座和打磨机械手，所述切割装置包括斜切座和平切座，在所述斜切座和平切座之间设置切割机械手，所述焊接装置包括由焊座、焊接机械手、夹持机械手构成，所述焊接机械手一侧设置有运输焊件的传送带，所述搬运机械手将所述生产件夹持后依次放入所述打磨装置、切割装置、焊接装置，并在加工完成后从所述焊接装置上取下放入输出架上；

所述打磨座包括打磨转盘和置于所述打磨转盘上的夹持装置，所述打磨转盘一侧设置有固定架，所述夹持装置包括有内夹持装置和外夹持装置，所述内夹持装置包括支撑柱和转动设置在所述支撑柱上的内夹持组件，所述支撑柱上设置有控制所述内夹持组件在所述支撑柱上旋转的第一启动件，所述外夹持装置由移动组件和外夹持组件构成，所述内夹持组件上设置有控制所述外夹持组件启动的第二启动件，所述内夹持组件夹持所述生产件后通过转动多次所述打磨转盘完成外表面打磨，通过所述第一启动件使所述内夹持组件在所述支撑柱上转动并通过所述第二启动件使所述外夹持组件对所述生产件进行夹持，完成内表面打磨；

所述固定架垂直于底面且在所述固定架的上端设置有弧形块，所述第一启动件包括活动设置在所述支撑柱上的活动杆，所述活动杆与转换装置连接，所述转换装置包括转动杆和移动杆，所述活动杆与所述移动杆连接，所述转动杆上设置有封闭式波浪槽，所述移动杆上设置有对称弧形板，并在所述弧形板的内端部设置有凸块，所述转动杆嵌入至所述弧形板内并使所述弧形板上的所述凸块嵌入至所述波浪槽内，所述转动杆的末端设置有齿轮，所述齿轮与间歇机构配合。

2.根据权利要求1所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述转换装置还包括固定框，所述固定框上设置有轴承，所述转动杆嵌入至所述轴承内，所述固定框与所述支撑柱之间还设置有第一弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述内夹持组件包括外框、第一电机、蜗杆、蜗轮、内夹持块，所述第一电机置于所述外框内并使所述蜗轮连接至所述第一电机上，所述蜗杆上设置有两组螺旋方向相反的螺旋齿，包括第一螺旋齿和第二螺旋齿，且使其分别与相匹配的第一蜗轮和第二蜗轮啮合，在所述外框上设置有条形槽，所述条形槽上设置有两组所述内夹持块，所述内夹持块底部设置有与所述蜗轮匹配的蜗轮齿条，所述蜗杆转动带动所述蜗轮转动并使两组所述内夹持块同时向外或向内移动。

4.根据权利要求3所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述支撑柱内设置有第二电机，所述第二电机上的电机轴突出所述支撑柱并连接至所述外框上，所述支撑柱内设置有启动所述第二电机的电机开关，所述电机开关控制所述第二电机启动后，驱动所述电机轴使所述外框转动180°。

5.根据权利要求4所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述间歇机构为齿条组件，所述齿条组件包括齿框和齿条，所述齿条活动设置在所述齿框内，所述齿条底部与所述齿框内底设置有间距，且在所述齿框内底设置有自锁机构，所述齿条与齿框上端设置有第一孔槽和第二孔槽，所述第一孔槽和第二孔槽呈错位状态，所述齿条与齿框下端设置有第三孔槽和第四孔槽，所述第三孔槽和第四孔槽呈错位状态，所述电机开关位于所述齿框上端且在所述电机开关一侧设置有锁定柱，所述支撑柱底部设置有解锁柱，所述锁定柱与所述第一孔槽和第二孔槽配合，使所述自锁机构形成锁定，从而使所述齿条向所述齿框内方向移动，所述解锁柱与所述第三孔槽和第四孔槽配合，使所述自锁机构形成解锁，从而使所述齿条向所述齿框外方向移动。

6.根据权利要求5所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述自锁机构包括连接杆和自锁块，所述自锁块内设置有活动块，所述连接杆用于连接所述齿条和活动块，所述活动块上设置有回形凹槽，所述回形凹槽上设置有第一下凹点和第二下凹点，所述活动块与所述自锁块底部之间设置有第二弹簧，所述自锁块底部还设置有自锁杆，所述自锁杆转动设置在所述自锁块上，所述自锁块的另一端位于所述第一下凹点时，所述第二弹簧处于自然状态，所述自锁块的另一端位于所述第二下凹点时，所述第二弹簧处于压缩状态。

7.根据权利要求2所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述移动组件包括固定柱，所述固定柱内设置有移动气缸并在所述固定柱上设置有活动槽，所述活动槽上设置有移动块，所述外夹持组件固定在所述移动块上，所述外夹持组件包括夹持气缸和夹持座，在所述夹持座内设置有外夹持块，通过启动所述夹持气缸使所述外夹持块实现夹紧功能，通过启动所述移动气缸控制所述外夹持组件的升降。

8.根据权利要求3所述的一种自动机器人搬运、打磨、激光切割、焊接生产线，其特征在于，所述内夹持组件上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置为距离传感器且位于所述内夹持块上，所述距离传感器检测到物体靠近时，使所述第一电机启动，对所述生产件进行夹持，所述第二检测装置设置在所述外框上，包括检测点和检测器，所述检测点位于所述外框上，所述检测器设置在所述打磨转盘上，所述检测点对准所述检测器时，使所述外夹持组件启动。

Images