JPH0686034U

JPH0686034U - ロボットによる振動測定に用いる振動検出器保持装置

Info

Publication number: JPH0686034U
Application number: JP3321493U
Authority: JP
Inventors: 洋二中村; 清一丸元
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1993-05-27
Filing date: 1993-05-27
Publication date: 1994-12-13

Abstract

(57)【要約】【目的】本考案はロボットアームを用いた振動物体の
接触式振動測定において、ロボットの干渉による振動測
定への影響を無くし、あるいは極わずかにする振動検出
器の保持装置を提供する。【構成】振動検出器保持装置に電磁石４を設置し、ま
た振動検出器６に磁石５を設置する事により、電源のＯ
Ｎ／ＯＦＦによる振動検出器の振動物体への取り付け、
取り外しを行う。この時振動検出器保持装置及び振動検
出器にテーパ状の部品３を設置する事により、二つの軸
心が一致したときに振動検出器の取り付け、取り外しが
簡単に行える。また、ロボット移動時には先に述べた電
磁石により振動検出器が振動検出器保持装置に固定さ
れ、振動検出器に加わる振動や衝撃を無くし、振動検出
器の破損を防ぐ。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、種々の特殊環境に置かれた振動物体、例えばモータやギアボックス、ファン等の振動をロボットにより接触式振動測定する際に用いる接触式振動検出器の保持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、接触式振動測定では、一般に人間が手作業で振動物体に振動検出器を取り付け、そこから検出される電気的信号を処理することにより振動測定を行い、移動の際には振動検出器を取り外しそれを手で持ち運んでいた。また、ロボットを用いた振動検出方法（特願平４−３４３２３８号）ではロボットに位置−力制御が必要でありロボットを構成するシステムが大きくなる欠点があり、システムとして小さい走行機能及び位置制御機能を有する一軸から多軸ロボットによる安価にそして簡単に振動測定を行える方法が求められていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来の方法では人間が直接振動測定を行うため、危険雰囲気等の特殊環境下での作業が行えなかった。また、いわゆるロボットハンドの様な汎用的な保持装置ではその操作性が悪く、振動検出器の取り付け、取り外しが簡単に行えなかった。そこで本考案では上記の様に簡単にロボットで振動検出を可能とするような振動検出器を保持する装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための本考案は、ロボットにより接触型振動検出器を用いて振動測定する際にロボットアームの先端に取り付けて用いる振動検出器の保持装置に於いて、ロボットの移動に伴い生じる衝撃力による振動検出器が破損を防止するために振動検出器をロックする接触型振動検出器保持手段と、被測定物に前記ロボットアームで接触型振動検出器を押し付ける際に、前記振動検出器保持手段による前記接触型振動検出器の保持が解除されて、前記被測定物に前記接触型振動検出器が接触したまま、前記振動検出器保持装置のロックから開放された状態を実現する手段とを有する事を特徴とするものである。

【０００５】

【作用】

振動検出器保持装置における接触型振動検出器保持手段として、エア流やメカバネといった弾性体、または電磁力等の非接触力による振動検出器保持プレートへの押し付けを行い、振動検出器保持プレートに振動検出器をロックする。この振動検出器のロックはロボットアームによる被測定物へ接触式振動検出器の押し付けや、スイッチの入、切で、保持プレートから振動検出器が離れる構造となっている。またこの時、振動検出器と保持装置とが接触する部分に互いが一致するようなテーパを設ける事により振動検出器と保持装置の軸心ずれが無くなり、振動検出器が保持装置から離れた際、振動検出器と保持装置の接触が無く振動検出器は浮遊した状態となり、ロボットアーム及び振動検出器保持治具の振動測定器への接触による振動測定への影響が無くなる。また、ロボットアームにより被測定物に振動検出器を押し付けた後、振動検出器がロックから開放されて、浮遊支持状態になった時の振動検出器の振動物体への接着手段として、振動検出器に磁石を設ける。

【０００６】すなわち、本考案は、ロボットにより接触型振動検出器を用いて振動測定する際にロボットアームの先端に取り付けて用いる振動検出器の保持装置に於いて、ロボットの移動に伴って生じる衝撃力により振動検出器が破損するのを防止するために振動検出器をロックする接触型振動検出器保持手段と、被測定物に前記ロボットアームで接触型振動検出器を押し付ける際に、前記振動検出器保持手段による前記接触型振動検出器の保持が解除されて、前記被測定物に前記接触型振動検出器が接触したまま、前記振動検出器保持装置のロックから開放された状態を実現する手段とを有するロボットによる振動測定に用いる振動検出器保持装置である。

【０００７】

【実施例】

図１に本考案の基本的な装置構成を示す。治具１（１）下部、上向きに電磁石（４）を取り付け、その取り付け部の横にテーパを付ける。また、このテーパと一致するようなテーパを持つ部品２（３）を振動検出器（６）上部に設置し、部品２（３）の上部には鉄製の部品１（２）を設置する。ロボット自身、または遠隔装置を介し人間が電源の入、切を行う。また、治具１（１）の下端部および部品（２）に、互いが一致するようにテーパを設けておき、部品（２）のテーパ部の上には鉄製の部品（１）を設置する。また、振動検出器（６）の下部に磁石（５）を設置する。

【０００８】この構造によりロボットが振動検出器を持って移動する際、ロボット自身、または遠隔操作装置を介して人間が電磁石（４）の電源を入、切する事により電磁石（４）が作動し、治具１（１）に部品１（２）つまり振動検出器（６）がロックされロボットの移動に伴い生じる振動や衝撃等による振動検出器の破損を防ぐ。また、ロックと同時に部品２（３）及び治具１（１）に設けたテーパの一致により治具１（１）と振動検出器（６）の軸心が一致する。

【０００９】振動測定時は磁石（５）を振動物体に接触させ、ロボットにより治具１（１）を治具１（１）と部品１（２）および部品２（３）が接触しない量だけ押し付け、部品１（２）と電磁石（４）を離し、電磁石（４）の電源を切る事によって振動検出器（６）は磁石（５）により振動物体に治具１（１）からは浮遊した状態で設置される。

【００１０】この時振動検出器（６）は部品２（３）と治具１（１）に設けたテーパにより半径方向の隙間は保たれているため、ロボットによる治具１（１）の押し付けは振動検出器（６）の軸方向のみで良く操作が簡単になる。なお、振動検出器（６）を振動物体からはずす時には、電磁石（４）の電源を入れて電磁石（４）を作動させ、治具１（１）に振動検出器（６）をロックして引っ張れば容易にはずれる。

【００１１】図２は図１の装置の治具１（１）と部品１（２）の間にバネ（７）を設けた構造であり、このバネ（７）は図の位置で伸びが無くなる長さとする。このバネ（７）の設置により振動検出器（６）の取り付け、取り外しの際の治具１（１）からの衝撃が緩和され、更に振動測定時のバネ（７）の影響が最小となる。

【００１２】図３は図１の治具１（１）と部品２（３）の形状を逆にした物であり、治具１（１）を治具２（８）、部品１（２）および部品２（３）を部品３（９）に換える事によって図１の装置に比べ、より小型化できる。

【００１３】図４は図３の装置の治具２（８）と、部品３（９）の間にバネ（７）を設けた構造であり、このバネ（７）は図の位置で伸びが無くなる長さとする。このバネ（７）の設置により振動検出器（６）の取り付け、取り外しの際の治具２（８）からの衝撃が緩和され、更に振動測定時のバネ（７）の影響が最小となる。

【００１４】図５（ａ）及び（ｂ）は治具３（１０）内面に振動検出器（６）のロック機構を設けたものである。このロック機構（１３）はスライド溝、弁及び振動検出器（６）に取り付けたガイドピン（１２）から成り、振動検出器（６）のロック時の押し付け力用として、バネ系（７，１１）を設ける事によって一工程で振動検出器（６）のロック及び解除が行える構造となっている。

【００１５】また、バネ系台座の部品４（１１）を振動検出器（６）の上端の部品３（９）に互いが一致するようなテーパを設ける事によって治具３（１０）と振動検出器（６）の軸心を一致させる働きを持たせる。

【００１６】

【考案の効果】

以上の様に本考案による振動検出器保持装置を用いる事により、電源ＯＮ／ＯＦＦの簡単な操作のみで振動検出器の設置及び取り外しが可能となり、これをロボットに用いる事で、人手を要さずにロボットによる振動測定が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の側面図である。

【図２】本考案の他の実施例の側面図である。

【図３】本考案の他の実施例の側面図である。

【図４】本考案の他の実施例の側面図である。

【図５】（ａ）は本考案の他の実施例の側面図で、
（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。

【符号の説明】

１治具１２部品１３部品２４電磁石５磁石６振動検出器７バネ８治具２９部品３１０治具３１１部品４１２ガイドピン１３ロック機構

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ロボットにより接触型振動検出器を用い
て振動測定する際にロボットアームの先端に取り付けて
用いる振動検出器の保持装置に於いて、ロボットの移動
に伴って生じる衝撃力により振動検出器が破損するのを
防止するために振動検出器をロックする接触型振動検出
器保持手段と、被測定物に前記ロボットアームで接触型
振動検出器を押し付ける際に、前記振動検出器保持手段
による前記接触型振動検出器の保持が解除されて、前記
被測定物に前記接触型振動検出器が接触したまま、前記
振動検出器保持装置のロックから開放された状態を実現
する手段とを有する事を特徴とする、ロボットによる振
動測定に用いる振動検出器保持装置。