JPH068186A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】産業用ロボットにおいて、制御装置と駆動機構
部を必要に応じて一体化または別置きすることのできる
産業用ロボットを提供することを目的とするものであ
る。 【構成】ロボットの各制御軸の制御装置３をそれぞれ独
立した制御ユニットにまとめ、それぞれの駆動機構部１
に接続コネクタ２で着脱できる構造とする。また制御装
置３を別置きとする場合は、接続用拡張装置と接続ケー
ブルでそれぞれの駆動機構部１に制御装置３を接続する
構成とする。 【効果】ロボット本体である駆動機構部または制御盤か
ら制御装置を取りはずすことができるので、制御装置を
容易にメンテナンスすることができる。また、制御装置
を駆動機構部と別置きにすることで、ロボット本体であ
る駆動機構部のみを作業環境の悪い場所に設置すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに係り、
特に駆動機構部とこの駆動機構部を制御する制御装置と
を有する産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般の産業用ロボットは、図３に
示すように駆動機構部１とその制御装置３が別置きとな
り、駆動機構部１と制御装置３を接続ケーブル５で接続
して配置される場合が多い。

【０００３】軸の駆動機構部からなる一部の産業用ロボ
ットにおいては、図４に示すように駆動機構部１と制御
装置３を一体化したものが見られる。一体化により、制
御装置３の設置スペースを不要としたり、駆動機構部１
と制御装置３とを接続する接続ケーブルの取回しを考慮
する必要がないなどの利点が得られる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】駆動機構部１と制御装
置３を一体化した従来の産業用ロボットを使用するとき
に、制御装置３のメンテナンスがしにくいことが多いと
いう問題点がある。産業用ロボットの設置場所が振動や
粉塵が多い場合には、産業用ロボットに組込んだ制御装
置が周囲の環境に耐えられなくて、産業用ロボットの設
置場所に制約を受けるなどの問題点がある。また、１軸
ロボットを複数組合わせて使用する場合、２軸以上の駆
動機構部のそれぞれを協調して動作させたい時には、各
軸のロボットに組込んだ制御装置間の接続ケーブルが複
雑になるという問題点がある。１軸ロボットを複数組合
せて同一のシステムにて使用する場合には入出力装置の
取回しのため、制御装置を集中して設置したいこともあ
るので、ロボット本体に制御装置を組込んだ産業用ロボ
ットでは、対応できないという問題点がある。

【０００５】そこで、本発明の目的は、産業用ロボット
において、必要に応じてロボットの駆動機構部と制御装
置を一体または別置きにすることのできる産業用ロボッ
トを提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、第１の発明においては、駆動機構部と、この駆動
機構部を制御する制御装置を有する１軸の産業用ロボッ
トにおいて、前記駆動機構部に対応して着脱自在に接続
される接続用拡張装置に接続ケーブルを介して接続可能
であり、また、前記駆動機構部に直接接続することも可
能な制御装置と、を有し前記制御装置を前記駆動機構部
に着脱自在としたことを特徴とするものである。

【０００７】第２の発明においては、駆動機構部と、こ
の駆動機構部を制御する制御装置を有する１軸ロボット
を複数組合せて構成される産業用ロボットにおいて、前
記複数の１軸ロボットの各駆動機構部にそれぞれ対応し
て着脱自在に接続される複数の接続用拡張装置にそれぞ
れ接続ケーブルを介して接続可能であり、また、前記駆
動機構部に直接接続することも可能な複数の制御装置
と、これらの複数の制御装置を接続用拡張装置と接続ケ
ーブルを介してロボット本体の駆動機構部に接続する際
に、これらの複数の制御装置を共通して収納する制御盤
とを備えたことを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】第１の発明では、接続用拡張装置と接続ケーブ
ルで駆動機構部と制御装置の間を接続することで、制御
装置を駆動機構部に着脱自在としたので、１軸の産業用
ロボットとしてはその機能は全く同じであるが、その制
御装置をロボットの駆動機構部より取外し別置きとする
ことができる。

【０００９】第２の発明では、１軸ロボットを複数組合
せて構成される産業用ロボットにおいて、接続用拡張装
置と接続ケーブルで、それぞれ駆動機構部と制御装置の
間を接続し、別置きした複数の制御装置を制御盤に集中
設置することにより、制御装置間の協調した同期制御が
集中設置した制御盤内の連絡で容易にできる。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を図面により説明する。

【００１１】図１は１軸ロボットの構成図である。駆動
機構部１の内部には接続コネクタ２を介して制御装置３
が取付けられている。制御装置３には、入出力ケーブル
９と電源ケーブル10とが接続されている。また、制御装
置３はそれ自体で動作できるようにＣＰＵ，駆動用のド
ライバにより構成されている。以上の構成は、駆動機構
部１と制御装置３を一体化した場合である。

【００１２】制御装置３と駆動機構部１を別置きとする
場合には、制御装置３をロボットの駆動機構部１より取
外す。そして、制御装置３を取外した駆動機構部１の部
分には図示しない接続用拡張装置を取り付け、その接続
用拡張装置は、図示しない接続ケーブルにより別置きし
た制御装置３に接続する。２軸以上の駆動機構部を持つ
産業用ロボットの実施例を図２に示す。

【００１３】着脱可能となっている制御装置３を駆動機
構部１から取外し制御盤６内に設置する。駆動機構部１
の制御装置３を取外した部分には接続用拡張装置４を取
り付ける。その接続用拡張装置４は、接続ケーブル５に
より制御盤６に設置された制御装置３に接続されてい
る。また複数の制御装置３はバス基板７により相互に接
続されている。このバス基板７に取り付けられたリレー
基板により、駆動機構部１のハンド等への入出力をオン
・オフする。

【００１４】それぞれの制御装置３は独立してＣＰＵを
もっているが、複数の制御装置を制御盤に設置する場合
にはその中の１個をマスターＣＰＵとして全駆動機構部
を統轄して制御するように制御装置の内部スイッチを切
換え、その他の制御装置はスレーブＣＰＵとしてマスタ
ーＣＰＵの指令にしたがって動作するよう内部スイッチ
を切換えるようにしてもよい。

【００１５】本実施例によれば、ロボット本体である駆
動機構部１または制御盤６から制御装置３を取りはずす
ことができるので、制御装置３を容易にメンテナンスす
ることができる。また、制御装置３を駆動機構部１と別
置きにすることで、ロボット本体である駆動機構部１の
みを作業環境の悪い場所に設置することができる。さら
に、制御盤６に制御装置１を収納することで、複数軸の
同期制御の場合に、各制御装置３相互の連絡ケーブルを
簡略することができる。また、駆動機構部を増設したい
場合にも容易に対応することができる。

【００１６】上記の実施例では、２軸の直交座標型ロボ
ットについて説明したが、水平多関節ロボットなどの他
の形式のロボットに対しても同様の方法により容易に実
施できる。

【００１７】

【発明の効果】本発明によれば、制御装置を内蔵した１
軸のロボットの駆動機構部から制御装置を取外して別置
きとすることができ、ロボット本体である駆動機構部の
みを作業環境が悪い場所で使用することができる。また
複数の制御装置を制御盤内に集中して設置することが可
能で、同期した制御が容易である。したがって、極めて
自由度の高い産業用ロボットのシステムを容易に構築可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明による実施例である１軸ロボット
の構成斜視図である。

【図２】図２は本発明による実施例である２軸直交座標
型ロボットの構成斜視図である。

【図３】図３は従来の制御装置が別置きのロボットの構
成図である。

【図４】図４は制御装置をロボットの駆動機構部に内蔵
した従来のロボットの構成図である。

【符号の説明】

１…駆動機構部、 ２…接続コネクタ、 ３…制御装
置、４…接続用拡張装置、 ５…接続ケーブル、 ６…
制御盤、７…バス基板、 ８…リレー基板、 ９…入出
力ケーブル、１０…電源ケーブル。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動機構部と、この駆動機構部を制御す
   る制御装置を有する１軸の産業用ロボットにおいて、 前記駆動機構部に対応して着脱自在に接続される接続用
   拡張装置に接続ケーブルを介して接続可能であり、ま
   た、前記駆動機構部に直接接続することも可能な制御装
   置とを有し、前記制御装置を前記駆動機構部に着脱自在
   としたことを特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】 駆動機構部と、この駆動機構部を制御す
   る制御装置を有する１軸ロボットを複数組合せて構成さ
   れる産業用ロボットにおいて、 前記複数の１軸ロボットの各駆動機構部にそれぞれ対応
   して着脱自在に接続される複数の接続用拡張装置にそれ
   ぞれ接続ケーブルを介して接続可能であり、また、前記
   駆動機構部に直接接続することも可能な複数の制御装置
   と、 これらの複数の制御装置を接続用拡張装置と接続ケーブ
   ルを介してロボット本体の駆動機構部に接続する際に、
   これらの複数の制御装置を共通して収納する制御盤とを
   備えたことを特徴とする産業用ロボット。