JPH068128A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH068128A JPH068128A JP19320392A JP19320392A JPH068128A JP H068128 A JPH068128 A JP H068128A JP 19320392 A JP19320392 A JP 19320392A JP 19320392 A JP19320392 A JP 19320392A JP H068128 A JPH068128 A JP H068128A
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 軽量かつ耐久性が高く、ロボットヘッドの作
業範囲の広いロボット装置を提供することにある。 【構成】 基台１２と、支持部材１４と、釣支アーム１
６と、その一端部に設けた可動体３８と、一端部が可動
体３８に軸着された第１のリンク２２と、ロボットヘッ
ド２０と、一端部が釣支アーム１６の他端部に、他端部
が第１のリンク２２の中途部に軸着された第２のリンク
２４と、第２のリンク２４の他端部が軸着された第１の
リンク２２の中途部を上下させる移動手段２６を具備
し、第１、２のリンク２２、２４は、第１のリンク２２
と第２のリンク２４の他端部との軸着点Ｗと釣支アーム
１６と第２のリンク２４の一端部との軸着点Ｘ間の距離
と、可動体３８と第１のリンク２２の軸着点Ｙと点Ｗ間
の距離の比が、点Ｙと点Ｗ間の距離と、ロボットヘッド
２０の設置点Ｚと点Ｗ間の距離の比と等しくなり、可動
体３８は点Ｘと点Ｙを含む直線上を移動すべく組まれた
ことを特徴とするロボット装置１０。
業範囲の広いロボット装置を提供することにある。 【構成】 基台１２と、支持部材１４と、釣支アーム１
６と、その一端部に設けた可動体３８と、一端部が可動
体３８に軸着された第１のリンク２２と、ロボットヘッ
ド２０と、一端部が釣支アーム１６の他端部に、他端部
が第１のリンク２２の中途部に軸着された第２のリンク
２４と、第２のリンク２４の他端部が軸着された第１の
リンク２２の中途部を上下させる移動手段２６を具備
し、第１、２のリンク２２、２４は、第１のリンク２２
と第２のリンク２４の他端部との軸着点Ｗと釣支アーム
１６と第２のリンク２４の一端部との軸着点Ｘ間の距離
と、可動体３８と第１のリンク２２の軸着点Ｙと点Ｗ間
の距離の比が、点Ｙと点Ｗ間の距離と、ロボットヘッド
２０の設置点Ｚと点Ｗ間の距離の比と等しくなり、可動
体３８は点Ｘと点Ｙを含む直線上を移動すべく組まれた
ことを特徴とするロボット装置１０。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット装置としてのワーク研削
加工装置を図３に示す。ワーク研削加工装置は、回転砥
石１００をモータ１０２で回転させ、ワーク１０４のバ
リ取り等を行う装置である。ワーク研削加工装置は、回
転砥石１００、回転砥石１００を回転させるモータ１０
２を有するロボットヘッド１０３と、ロボットヘッド１
０３をを水平方向に移動し、ワーク１０４に対するワー
ク１０４の水平方向の位置決めを行う水平動機構１０５
と、ロボットヘッド１０３と水平動機構１０５を支持す
るテーブル１１０と、サーボモータ１０６とボールネジ
１０８とから成り、テーブル１１０を鉛直方向に移動す
る垂直動機構１０９とから構成されている。このように
ボールネジ１０８が動かすテーブル１１０はかなりの重
量なので、テーブル１１０のバランスを取り、且つボー
ルネジ１０８の負荷を軽減すべく油圧シリンダ１１２で
テーブル１１０を下方から支持するようになっている。
加工装置を図３に示す。ワーク研削加工装置は、回転砥
石１００をモータ１０２で回転させ、ワーク１０４のバ
リ取り等を行う装置である。ワーク研削加工装置は、回
転砥石１００、回転砥石１００を回転させるモータ１０
２を有するロボットヘッド１０３と、ロボットヘッド１
０３をを水平方向に移動し、ワーク１０４に対するワー
ク１０４の水平方向の位置決めを行う水平動機構１０５
と、ロボットヘッド１０３と水平動機構１０５を支持す
るテーブル１１０と、サーボモータ１０６とボールネジ
１０８とから成り、テーブル１１０を鉛直方向に移動す
る垂直動機構１０９とから構成されている。このように
ボールネジ１０８が動かすテーブル１１０はかなりの重
量なので、テーブル１１０のバランスを取り、且つボー
ルネジ１０８の負荷を軽減すべく油圧シリンダ１１２で
テーブル１１０を下方から支持するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のワーク研削加工装置には次のような課題がある。回
転砥石および水平動機構が設けられ、重量のあるテーブ
ルは鉛直動機構のボールネジに、片持ち状に配置されて
いるため、ボールネジの負荷がかなり大きくなる。これ
により、ボールネジの損傷が激しくなり、トラブルが発
生し易い。従って、水平動機構の移動距離を長くするこ
とができない。また、ロボットヘッドの作業範囲は、鉛
直動機構および水平動機構の移動距離で制限されるた
め、作業範囲を広くするためには装置自体が大型化して
しまい、装置全体の重量が大きくなるため、運搬や設置
も大変であったり、設置場所の基礎も丈夫にしなければ
ならないという課題がある。従って本発明は、上記課題
を解決すべくなされ、その目的とするところは軽量であ
って、耐久性が高く、ロボットヘッドの作業範囲の広い
ロボット装置を提供することにある。
来のワーク研削加工装置には次のような課題がある。回
転砥石および水平動機構が設けられ、重量のあるテーブ
ルは鉛直動機構のボールネジに、片持ち状に配置されて
いるため、ボールネジの負荷がかなり大きくなる。これ
により、ボールネジの損傷が激しくなり、トラブルが発
生し易い。従って、水平動機構の移動距離を長くするこ
とができない。また、ロボットヘッドの作業範囲は、鉛
直動機構および水平動機構の移動距離で制限されるた
め、作業範囲を広くするためには装置自体が大型化して
しまい、装置全体の重量が大きくなるため、運搬や設置
も大変であったり、設置場所の基礎も丈夫にしなければ
ならないという課題がある。従って本発明は、上記課題
を解決すべくなされ、その目的とするところは軽量であ
って、耐久性が高く、ロボットヘッドの作業範囲の広い
ロボット装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、基台と、該
基台上に、上方に突出して設けられた支持部材と、逆Ｕ
字状に形成され、その中途部が前記支持部材の上部に取
り付けられた釣支アームと、該釣支アームの一端部へ移
動可能に設けられた可動体と、一端部が前記可動体に軸
着された第１のリンクと、該第１のリンクの他端部に設
けられ、ワークの加工等を行うロボットヘッドと、一端
部が前記釣支アームの他端部に軸着されると共に、他端
部が前記第１のリンクの中途部であって、前記釣支アー
ムの他端部に対して釣支アームの一端部寄りの位置に軸
着された第２のリンクと、前記釣支アームに設けられた
第１のモータにより駆動され、前記第２のリンクの他端
部と当該他端部が軸着されている第１のリンクの中途部
とを上下方向へ移動させるための移動手段とを具備し、
前記第１のリンクと前記第２のリンクは、前記第１のリ
ンクの中途部に第２のリンクの他端部が軸着された点Ｗ
と前記釣支アームの他端部に前記第２のリンクの一端部
が軸着された点Ｘ間の距離と、前記可動体に前記第１の
リンクの一端部が軸着された点Ｙと前記点Ｗ間の距離の
比が、前記点Ｙと前記点Ｗ間の距離と、前記第１のリン
クの他端部に前記ロボットヘッドが設けられた点Ｚと前
記点Ｗ間の距離の比と等しくなるように組まれ、前記可
動体は前記点Ｘと前記点Ｙを含む直線上を移動するよう
に組まれたことを特徴とする。また、前記支持部材は、
第３のリンクと第４のリンクとから成り、該第３のリン
クと該第４のリンクの各上端部が、釣支アームの中途部
に所定の間隔をあけて軸着され、前記第３のリンクと第
４のリンクの各下端部が、前記基台に第３のリンクと第
４のリンクの各上端部の軸着間隔と同一の間隔をあけ、
該各下端部を含む直線が前記各上端部を結ぶ直線と平行
となるように軸着された構造とし、さらに前記第３のリ
ンクと第４のリンクをその下端を軸として揺動させるた
めの駆動手段を前記基台に設けるとよい。
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、基台と、該
基台上に、上方に突出して設けられた支持部材と、逆Ｕ
字状に形成され、その中途部が前記支持部材の上部に取
り付けられた釣支アームと、該釣支アームの一端部へ移
動可能に設けられた可動体と、一端部が前記可動体に軸
着された第１のリンクと、該第１のリンクの他端部に設
けられ、ワークの加工等を行うロボットヘッドと、一端
部が前記釣支アームの他端部に軸着されると共に、他端
部が前記第１のリンクの中途部であって、前記釣支アー
ムの他端部に対して釣支アームの一端部寄りの位置に軸
着された第２のリンクと、前記釣支アームに設けられた
第１のモータにより駆動され、前記第２のリンクの他端
部と当該他端部が軸着されている第１のリンクの中途部
とを上下方向へ移動させるための移動手段とを具備し、
前記第１のリンクと前記第２のリンクは、前記第１のリ
ンクの中途部に第２のリンクの他端部が軸着された点Ｗ
と前記釣支アームの他端部に前記第２のリンクの一端部
が軸着された点Ｘ間の距離と、前記可動体に前記第１の
リンクの一端部が軸着された点Ｙと前記点Ｗ間の距離の
比が、前記点Ｙと前記点Ｗ間の距離と、前記第１のリン
クの他端部に前記ロボットヘッドが設けられた点Ｚと前
記点Ｗ間の距離の比と等しくなるように組まれ、前記可
動体は前記点Ｘと前記点Ｙを含む直線上を移動するよう
に組まれたことを特徴とする。また、前記支持部材は、
第３のリンクと第４のリンクとから成り、該第３のリン
クと該第４のリンクの各上端部が、釣支アームの中途部
に所定の間隔をあけて軸着され、前記第３のリンクと第
４のリンクの各下端部が、前記基台に第３のリンクと第
４のリンクの各上端部の軸着間隔と同一の間隔をあけ、
該各下端部を含む直線が前記各上端部を結ぶ直線と平行
となるように軸着された構造とし、さらに前記第３のリ
ンクと第４のリンクをその下端を軸として揺動させるた
めの駆動手段を前記基台に設けるとよい。
【０００５】
【作用】作用について図２と共に説明する。第１のリン
クの中途部に第２のリンクの他端部が軸着された点Ｗ、
釣支アームの他端部に第２のリンクの一端部が軸着され
た点Ｘ、釣支アームの一端部へ移動可能に設けられた可
動体に第１のリンクの一端部が軸着された点Ｙ、第１の
リンクの他端部にロボットヘッドが設けられた点Ｚ同士
の距離の関係がＣ：Ｂ＝Ｂ：Ａであり、可動体が点Ｘと
点Ｙを含む直線上を移動すると共に、点Ｗが点Ｘと点Ｙ
との間に位置しているため、スコット・ラッセルの平行
運動機構の条件を満足する。従って、釣支アームに設け
られた第１のモータを動作させ、移動手段により第２の
リンクの他端部と当該他端部が軸着されている第１のリ
ンクの中途部とを上下方向へ移動させると、第１のリン
クの他端部に軸着されたロボットヘッドを可動体の移動
方向に対して、直角方向に移動させることが可能とな
る。また、支持部材は、第３のリンクと第４のリンクと
から成り、第３のリンクと第４のリンクの各上端部が、
釣支アームの中途部に所定の間隔をあけて軸着され、第
３のリンクと第４のリンクの各下端部が、基台に第３の
リンクと第４のリンクの各上端部の軸着間隔と同一の間
隔をあけ、各下端部を含む直線が各上端部を結ぶ直線と
平行となるように軸着された構造を有すると共に、基台
には支持部材を揺動させる駆動手段が設けられているた
め、駆動手段により第３のリンクと第４のリンクをその
下端を軸としてを揺動させると、釣支アームが左右方向
に移動し、これに伴いロボットヘッドも左右方向に移動
する。
クの中途部に第２のリンクの他端部が軸着された点Ｗ、
釣支アームの他端部に第２のリンクの一端部が軸着され
た点Ｘ、釣支アームの一端部へ移動可能に設けられた可
動体に第１のリンクの一端部が軸着された点Ｙ、第１の
リンクの他端部にロボットヘッドが設けられた点Ｚ同士
の距離の関係がＣ：Ｂ＝Ｂ：Ａであり、可動体が点Ｘと
点Ｙを含む直線上を移動すると共に、点Ｗが点Ｘと点Ｙ
との間に位置しているため、スコット・ラッセルの平行
運動機構の条件を満足する。従って、釣支アームに設け
られた第１のモータを動作させ、移動手段により第２の
リンクの他端部と当該他端部が軸着されている第１のリ
ンクの中途部とを上下方向へ移動させると、第１のリン
クの他端部に軸着されたロボットヘッドを可動体の移動
方向に対して、直角方向に移動させることが可能とな
る。また、支持部材は、第３のリンクと第４のリンクと
から成り、第３のリンクと第４のリンクの各上端部が、
釣支アームの中途部に所定の間隔をあけて軸着され、第
３のリンクと第４のリンクの各下端部が、基台に第３の
リンクと第４のリンクの各上端部の軸着間隔と同一の間
隔をあけ、各下端部を含む直線が各上端部を結ぶ直線と
平行となるように軸着された構造を有すると共に、基台
には支持部材を揺動させる駆動手段が設けられているた
め、駆動手段により第３のリンクと第４のリンクをその
下端を軸としてを揺動させると、釣支アームが左右方向
に移動し、これに伴いロボットヘッドも左右方向に移動
する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に詳述する。図１は、本実施例のロボット装置の
正面図である。図２は、図１のロボット装置の一部拡大
図であり、（ａ）は第１のリンク、第２のリンク、釣支
アーム、移動手段、およびロボットヘッドの関係を示す
構成図であり、（ｂ）は支持部材および駆動手段を示す
構成図である。まず、ロボット装置の構成について説明
する。ロボット装置１０は、基台１２と、基台１２上に
上方に突出して設けられた支持部材１４と、釣支アーム
１６と、ワーク１８の加工を行うロボットヘッドとして
の回転砥石駆動ヘッド２０と、第１のリンク２２と、第
２のリンク２４と、移動手段２６と、駆動手段２８とか
ら構成される。
面と共に詳述する。図１は、本実施例のロボット装置の
正面図である。図２は、図１のロボット装置の一部拡大
図であり、（ａ）は第１のリンク、第２のリンク、釣支
アーム、移動手段、およびロボットヘッドの関係を示す
構成図であり、（ｂ）は支持部材および駆動手段を示す
構成図である。まず、ロボット装置の構成について説明
する。ロボット装置１０は、基台１２と、基台１２上に
上方に突出して設けられた支持部材１４と、釣支アーム
１６と、ワーク１８の加工を行うロボットヘッドとして
の回転砥石駆動ヘッド２０と、第１のリンク２２と、第
２のリンク２４と、移動手段２６と、駆動手段２８とか
ら構成される。
【０００７】さらに、詳細には支持部材１４は、第３の
リンク３０と第４のリンク３２とから成り、第３のリン
ク３０と第４のリンク３２の各下端部は、それぞれ基台
１２に所定の間隔Ｄをあけて点Ｓおよび点Ｔで軸着さ
れ、さらに点Ｓおよび点Ｔを含む直線Ｎは、基台１２の
底面と平行となっている。また第４のリンク３２には突
出部材３４が設けられている。釣支アーム１６は、外形
が逆Ｕ字状に形成され、その中途部には第３のリンク３
０と第４のリンク３２の各上端部が、所定の間隔Ｄをあ
けて点Ｕおよび点Ｖで軸着されている。さらに点Ｕおよ
び点Ｖは、点Ｕおよび点Ｖを含む直線Ｍが、直線Ｎと平
行となるように設けられている。また、釣支アーム１６
の一端部にはレール３６に沿って直線Ｎと平行な直線Ｌ
上を移動可能な可動体３８が設けられている。第１のリ
ンク２２は、その一端部が可動体３８に点Ｙにて軸着さ
れ、他端部には、ワーク１８の加工等を行うロボットヘ
ッドとしての回転砥石駆動ヘッド２０が点Ｚで軸着され
ている。第２のリンク２４は、その一端部が釣支アーム
１６の他端部に直線Ｌ上の点Ｘにて軸着され、他端部は
第１のリンク２２の中途部であって、釣支アーム１６の
他端部に対して釣支アーム１６の一端部寄りの位置に点
Ｗにて軸着されている。
リンク３０と第４のリンク３２とから成り、第３のリン
ク３０と第４のリンク３２の各下端部は、それぞれ基台
１２に所定の間隔Ｄをあけて点Ｓおよび点Ｔで軸着さ
れ、さらに点Ｓおよび点Ｔを含む直線Ｎは、基台１２の
底面と平行となっている。また第４のリンク３２には突
出部材３４が設けられている。釣支アーム１６は、外形
が逆Ｕ字状に形成され、その中途部には第３のリンク３
０と第４のリンク３２の各上端部が、所定の間隔Ｄをあ
けて点Ｕおよび点Ｖで軸着されている。さらに点Ｕおよ
び点Ｖは、点Ｕおよび点Ｖを含む直線Ｍが、直線Ｎと平
行となるように設けられている。また、釣支アーム１６
の一端部にはレール３６に沿って直線Ｎと平行な直線Ｌ
上を移動可能な可動体３８が設けられている。第１のリ
ンク２２は、その一端部が可動体３８に点Ｙにて軸着さ
れ、他端部には、ワーク１８の加工等を行うロボットヘ
ッドとしての回転砥石駆動ヘッド２０が点Ｚで軸着され
ている。第２のリンク２４は、その一端部が釣支アーム
１６の他端部に直線Ｌ上の点Ｘにて軸着され、他端部は
第１のリンク２２の中途部であって、釣支アーム１６の
他端部に対して釣支アーム１６の一端部寄りの位置に点
Ｗにて軸着されている。
【０００８】移動手段２６は、第１のモータ４０、第１
のモータ４０と連結された第１のボールネジ４２、およ
び第１のボールネジ４２に螺嵌された第１のナット（不
図示）から成り、第１のモータ４０は釣支アーム１６の
中途部である点Ｖで軸着され、第１のナットには点Ｗに
て第１のリンク２２の中途部と第２のリンク２４の他端
部が軸着されている。駆動手段２８は、第２のモータ４
４、第２のモータ４４と連結された第２のボールネジ４
６、および第２のボールネジ４６に螺嵌された第２のナ
ット（不図示）から成り、第２のモータ４４は、基台１
２に軸着され、第２のナットは第４のリンク３２の突出
部材３４と軸着されている。
のモータ４０と連結された第１のボールネジ４２、およ
び第１のボールネジ４２に螺嵌された第１のナット（不
図示）から成り、第１のモータ４０は釣支アーム１６の
中途部である点Ｖで軸着され、第１のナットには点Ｗに
て第１のリンク２２の中途部と第２のリンク２４の他端
部が軸着されている。駆動手段２８は、第２のモータ４
４、第２のモータ４４と連結された第２のボールネジ４
６、および第２のボールネジ４６に螺嵌された第２のナ
ット（不図示）から成り、第２のモータ４４は、基台１
２に軸着され、第２のナットは第４のリンク３２の突出
部材３４と軸着されている。
【０００９】また、第１のリンク２２と第２のリンク２
４は、点Ｚと点Ｗ間の距離をＡ，点Ｗと点Ｙ間の距離を
Ｂ，点Ｗと点Ｘ間の距離をＣとするとその関係がＣ：Ｂ
＝Ｂ：Ａの関係を満たすと共に、第１のリンク２２の一
端部が直線Ｌ上を移動可能な可動体３８に点Ｙにて軸着
され、第２のリンク２４が釣支アーム１６に軸着された
点Ｘが直線Ｌ上となるように構成されているため、スコ
ット・ラッセル平行運動機構を構成している。
４は、点Ｚと点Ｗ間の距離をＡ，点Ｗと点Ｙ間の距離を
Ｂ，点Ｗと点Ｘ間の距離をＣとするとその関係がＣ：Ｂ
＝Ｂ：Ａの関係を満たすと共に、第１のリンク２２の一
端部が直線Ｌ上を移動可能な可動体３８に点Ｙにて軸着
され、第２のリンク２４が釣支アーム１６に軸着された
点Ｘが直線Ｌ上となるように構成されているため、スコ
ット・ラッセル平行運動機構を構成している。
【００１０】次に、ロボット装置１０の動作について説
明する。第１のリンク２２の他端部に点Ｚにて軸着され
た砥石車駆動ヘッド２０のワーク１８に対する位置決め
を行う場合には、第１のモータ４０を動作させて第１の
リンク２２の他端部に軸着された砥石車駆動ヘッド２０
を上下方向に近似直線運動させると共に、第２のモータ
４４を動作させて第４のリンク３２を点Ｔを中心に回動
させ、釣支アーム１６つまり第１のリンク２２に軸着さ
れた砥石車駆動ヘッド２０を左右方向に移動させて、ワ
ーク１８に対する砥石車駆動ヘッド２０の上下方向およ
び左右方向の位置決めを行うことができる。また、重い
ロボットヘッドを第１のリンクの一端部分に取り付けた
場合であっても、第１のリンクが点Ｙと点Ｗの２点で釣
支アームおよび移動手段にて支持されるため、ロボット
ヘッドの重量を適宜に分散でき、第１のボールネジの負
荷を軽減できる。またロボットヘッドを上下および左右
に移動させるためにリンク機構を用いているため、ロボ
ット装置を大きくすること無く、砥石車駆動ヘッドの作
業範囲が広くできる。
明する。第１のリンク２２の他端部に点Ｚにて軸着され
た砥石車駆動ヘッド２０のワーク１８に対する位置決め
を行う場合には、第１のモータ４０を動作させて第１の
リンク２２の他端部に軸着された砥石車駆動ヘッド２０
を上下方向に近似直線運動させると共に、第２のモータ
４４を動作させて第４のリンク３２を点Ｔを中心に回動
させ、釣支アーム１６つまり第１のリンク２２に軸着さ
れた砥石車駆動ヘッド２０を左右方向に移動させて、ワ
ーク１８に対する砥石車駆動ヘッド２０の上下方向およ
び左右方向の位置決めを行うことができる。また、重い
ロボットヘッドを第１のリンクの一端部分に取り付けた
場合であっても、第１のリンクが点Ｙと点Ｗの２点で釣
支アームおよび移動手段にて支持されるため、ロボット
ヘッドの重量を適宜に分散でき、第１のボールネジの負
荷を軽減できる。またロボットヘッドを上下および左右
に移動させるためにリンク機構を用いているため、ロボ
ット装置を大きくすること無く、砥石車駆動ヘッドの作
業範囲が広くできる。
【００１１】以上、本発明の好適な実施例について種々
述べてきたが、本発明は上述の実施例に限定されるので
はなく、ロボットヘッドは砥石車駆動ヘッドに代えて、
ワークを固定するためのチャックヘッド、ワークを搬送
するための把持ヘッドとしても良い。第３のリンクまた
は釣支アームに突出部材を設けて、上述した第４のリン
クと同様に駆動しても良いし、直接第３のリンク、第４
のリンク、または釣支アームを駆動しても良い等、発明
の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのはも
ちろんである。
述べてきたが、本発明は上述の実施例に限定されるので
はなく、ロボットヘッドは砥石車駆動ヘッドに代えて、
ワークを固定するためのチャックヘッド、ワークを搬送
するための把持ヘッドとしても良い。第３のリンクまた
は釣支アームに突出部材を設けて、上述した第４のリン
クと同様に駆動しても良いし、直接第３のリンク、第４
のリンク、または釣支アームを駆動しても良い等、発明
の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのはも
ちろんである。
【００１２】
【発明の効果】本発明に係るロボット装置を用いると、
請求項１の構成を採用することにより、ロボットヘッド
が他端部に設けられた第１のリンクと、第２のリンクが
スコット・ラッセルの平行運動機構を構成することとな
り、第１のモータによる第１のリンクの移動距離以上に
ロボットヘッドを上下方向に直線移動できる。また、第
１のリンクは釣支アームと移動手段により、点Ｙおよび
点Ｗの２点で支持されるため、第１のリンクおよびロボ
ットヘッドの重量を適宜に分散して支持でき、移動手段
にかかる負荷を軽減できるため、耐久性が向上する。ま
た、請求項２の構成を併せて採用することで上下および
左右方向へのロボットヘッドの移動が可能となると共
に、左右方向の移動にもリンク機構を用いているため、
駆動手段による支持部材の駆動距離以上にロボットヘッ
ドを左右方向に移動できる。従って、ロボット装置を大
きくすること無く、ロボットヘッドの作業範囲が広くで
き、装置の軽量化が可能となるという著効を奏する。
請求項１の構成を採用することにより、ロボットヘッド
が他端部に設けられた第１のリンクと、第２のリンクが
スコット・ラッセルの平行運動機構を構成することとな
り、第１のモータによる第１のリンクの移動距離以上に
ロボットヘッドを上下方向に直線移動できる。また、第
１のリンクは釣支アームと移動手段により、点Ｙおよび
点Ｗの２点で支持されるため、第１のリンクおよびロボ
ットヘッドの重量を適宜に分散して支持でき、移動手段
にかかる負荷を軽減できるため、耐久性が向上する。ま
た、請求項２の構成を併せて採用することで上下および
左右方向へのロボットヘッドの移動が可能となると共
に、左右方向の移動にもリンク機構を用いているため、
駆動手段による支持部材の駆動距離以上にロボットヘッ
ドを左右方向に移動できる。従って、ロボット装置を大
きくすること無く、ロボットヘッドの作業範囲が広くで
き、装置の軽量化が可能となるという著効を奏する。
【図１】本発明に係るロボット装置の一実施例の正面図
である。
である。
【図２】図１のロボット装置の一部拡大図であり、
（ａ）は鉛直動機構部分の図であり、（ｂ）は左右動機
構の図である。
（ａ）は鉛直動機構部分の図であり、（ｂ）は左右動機
構の図である。
【図３】従来のロボット装置の正面図である。
１０ ロボット装置 １２ 基台 １４ 支持部材 １６ 釣支アーム １８ ワーク ２０ ロボットヘッド ２２ 第１のリンク ２４ 第２のリンク ２６ 移動手段 ３８ 可動体
Claims (2)
- 【請求項１】 基台と、 該基台上に、上方に突出して設けられた支持部材と、 逆Ｕ字状に形成され、その中途部が前記支持部材の上部
に取り付けられた釣支アームと、 該釣支アームの一端部へ移動可能に設けられた可動体
と、 一端部が前記可動体に軸着された第１のリンクと、 該第１のリンクの他端部に設けられ、ワークの加工等を
行うロボットヘッドと、 一端部が前記釣支アームの他端部に軸着されると共に、
他端部が前記第１のリンクの中途部であって、前記釣支
アームの他端部に対して釣支アームの一端部寄りの位置
に軸着された第２のリンクと、 前記釣支アームに設けられた第１のモータにより駆動さ
れ、前記第２のリンクの他端部と当該他端部が軸着され
ている第１のリンクの中途部とを上下方向へ移動させる
ための移動手段とを具備し、 前記第１のリンクと前記第２のリンクは、前記第１のリ
ンクの中途部に第２のリンクの他端部が軸着された点Ｗ
と前記釣支アームの他端部に前記第２のリンクの一端部
が軸着された点Ｘ間の距離と、前記可動体に前記第１の
リンクの一端部が軸着された点Ｙと前記点Ｗ間の距離の
比が、 前記点Ｙと前記点Ｗ間の距離と、前記第１のリンクの他
端部に前記ロボットヘッドが設けられた点Ｚと前記点Ｗ
間の距離の比と等しくなるように組まれ、 前記可動体は前記点Ｘと前記点Ｙを含む直線上を移動す
るように組まれたことを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】 前記支持部材は、第３のリンクと第４の
リンクとから成り、該第３のリンクと該第４のリンクの
各上端部が、釣支アームの中途部に所定の間隔をあけて
軸着され、前記第３のリンクと第４のリンクの各下端部
が、前記基台に第３のリンクと第４のリンクの各上端部
の軸着間隔と同一の間隔をあけ、該各下端部を含む直線
が前記各上端部を結ぶ直線と平行となるように軸着され
た構造を有すると共に、前記第３のリンクと第４のリン
クをその下端を軸として揺動させるための駆動手段を前
記基台に設けたことを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19320392A JPH068128A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19320392A JPH068128A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068128A true JPH068128A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=16304020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19320392A Pending JPH068128A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068128A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7088309B2 (en) | 2001-07-04 | 2006-08-08 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Lens antenna |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP19320392A patent/JPH068128A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7088309B2 (en) | 2001-07-04 | 2006-08-08 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Lens antenna |
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